発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

モータの回転方向を反転させる際の負荷トルクは、実際には、図１４に示すようにモータ速度（回転方向）を反転した時点から遅れ時間Δｔをもって符号が変化する。
このため、図１２や特許文献１のようにモータ速度に対する符号関数のみによって摩擦補償を行うと、一時的に過補償となってモータ速度に乱れが生じる。また、図１３のように、ゼロ速度近傍における補償トルクの急変部分に傾きを与えれば上述した過補償を回避することができるが、この場合には方向反転時点の前後の補償トルクが不十分になる時間を生じ、これによって速度偏差や位置偏差を十分に抑制できないという問題がある。 なお、図１６に示した特許文献２では、合成補償トルクを単に平滑化して摩擦補償トルクを得るために一次遅れフィルタ２０３を用いており、その時定数の与え方などについては特に言及されていない。 そこで、本発明の解決課題は、モータの回転方向反転時における負荷トルクの挙動を考慮しつつ所定の時定数が設定されたローパスフィルタの演算を介して最適な摩擦補償トルクを生成し、この摩擦補償トルクをモータに対するトルク指令に重畳することにより、速度偏差や位置偏差を抑制可能としたモータ制御装置を提供することにある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

請求項１に係る発明によれば、ローパスフィルタの時定数を適切に設定することにより、モータの回転方向の反転タイミングに対して遅れをもって摩擦補償トルクが与えられるため、前記反転タイミングに対して遅れて発生する負荷トルクの急変を相殺することができ、負荷の摩擦に起因する速度偏差や位置偏差を適切に抑制することが可能である。
また、請求項２に係る発明によれば、摩擦補償が一時的に過補償となるのを回避することができる。
請求項３または４に係る発明によれば、モータの回転方向の反転タイミングに対する摩擦補償の遅れを最適化し、負荷の摩擦に起因する速度偏差や位置偏差を適切に抑制することができる。