特開2020-203361IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

ロボット制御装置及びその制御方法

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】ロボットによりワークのピッキングを行うにあたって、ピッキングに係る時間を短縮する。
【解決手段】ワークのピッキングを行うロボットの動作を制御するロボット制御装置であって、前記ロボット制御装置は、前記ロボットのエンドエフェクタを移動させながら前記エンドエフェクタが前記ワークに接触を検出した場合に前記ピッキングを実行させる。
【選択図】図１

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、ピッキング装置では、認識処理に時間を要すため、ワークのピッキングを行うまでに時間がかかり、ピック＆プレイス動作を行う上で効率的ではない。 本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、ロボットによりワークのピッキングを行うにあたって、ピッキングに係る時間を短縮することである。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の一態様は、ワークのピッキングを行うロボットの動作を制御するロボット制御装置であって、前記ロボット制御装置は、前記ロボットのエンドエフェクタを移動させながら前記エンドエフェクタが前記ワークに接触を検出した場合に前記ピッキングを実行させることを特徴とする、ロボット制御装置である。
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ロボットによりワークのピッキングを行うにあたって、ピッキングに係る時間を短縮することができる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】本発明の一ロボット制御装置を備えたピッキングシステムＡの概略構成の一例を示す図である。

【図2】本発明の一ロボットシステムＡにおけるワークＷのピッキング動作を説明する図である。

【図3】本発明の一ロボットシステムＡにおけるワークＷのプレイス動作を説明する図である。

【図4】本発明の一ロボット制御装置４の動作のフロー図である。

選択図 図1出願人が指定した本件の代表的な図

Ａ ピッキングシステム　　 Ｗ ワーク　　 １ ロボット　　 ４ ロボット制御装置　　 １２ エンドエフェクタ

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