発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献１に記載の方法は、ＣＡＤモデルがないワークには適用できない。したがって、ＣＡＤモデルがないワークを加工する加工経路を教示する場合には、作業者がティーチングペンダントと呼ばれる操作デバイスを操作して加工経路を教示することが考えられる。ただし、操作デバイスを用いる方法は、教示に時間を要す。
そこで、作業者がロボットの先端に直接手を触れて、当該先端を動かしたい方向に力をかけて移動経路を教示する、いわゆる直接教示を行うことが考えられる。ただし、ロボットの直接教示は、作業者がロボットの先端に加える力の加減によって想定外の方向や大きさの外力がかかり、安定した加工経路を生成することができない。 本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、直接教示で安定した加工経路を生成することである。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

以上説明したように、本発明によれば、直接教示で安定した加工経路を生成することができる。