特開 2020-203743 仕分け装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2020-203743(P2020-203743A)

(43)【公開日】2020年12月24日

(54)【発明の名称】仕分け装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/46 20060101AFI20201127BHJP

   B65G 47/28 20060101ALI20201127BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20201127BHJP

【ＦＩ】

   B65G47/46 C

   B65G47/28 L

   B65G1/137 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2019-111376(P2019-111376)

(22)【出願日】2019年6月14日

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(72)【発明者】

【氏名】西村 力

(72)【発明者】

【氏名】吉永 樹朗

(72)【発明者】

【氏名】寺谷 茂

【テーマコード（参考）】

3F015

3F081

3F522

【Ｆターム（参考）】

3F015AA06

3F015FA02

3F015GA01

3F081AA01

3F081BC04

3F081BD04

3F081CC02

3F081CC08

3F081CD01

3F081EA10

3F522AA02

3F522BB01

3F522CC03

3F522DD04

3F522DD22

3F522DD32

3F522EE16

3F522FF12

3F522GG13

3F522GG45

3F522JJ01

3F522KK06

3F522LL53

(57)【要約】

【課題】シュートでの荷詰まりの発生を抑制することができる仕分け装置を提供する。
【解決手段】複数の荷物６を仕分けるための仕分け装置２であって、荷物６を搬送経路１８に沿って搬送させた状態で、荷物６を搬送経路１８の側方に配置された複数のシュート１２のいずれかに払い出す搬送装置８と、複数の荷物６のそれぞれと、複数のシュート１２のそれぞれとの対応関係を把握する把握部（取得部３０）と、搬送経路１８の搬送方向に沿って連続する少なくとも二つの荷物６であって、同一のシュート１２に割り当てられた少なくとも二つの荷物６が存在する場合に、搬送方向の前方側の荷物に対する、搬送装置８における払い出しの開始時点から、荷物６がシュート１２内に進入する進入時点までの払い出し動作期間を、搬送方向の後方側の荷物６に対する払い出し動作期間よりも短くすることを決定する決定部（取得部３０）と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の荷物を仕分けるための仕分け装置であって、
前記荷物を搬送経路に沿って搬送させた状態で、前記荷物を前記搬送経路の側方に配置された複数のシュートのいずれかに払い出す搬送装置と、
前記複数の荷物のそれぞれと、前記複数のシュートのそれぞれとの対応関係を把握する把握部と、
前記搬送経路の搬送方向に沿って連続する少なくとも二つの荷物であって、同一の前記シュートに割り当てられた前記少なくとも二つの荷物が存在する場合に、前記搬送方向の前方側の荷物に対する、前記搬送装置における払い出しの開始時点から、前記荷物が前記シュート内に進入する進入時点までの払い出し動作期間を、前記搬送方向の後方側の荷物に対する前記払い出し動作期間よりも短くすることを決定する決定部と、を備える
仕分け装置。

【請求項2】

前記決定部は、前記前方側の荷物における前記搬送装置上での位置を、払い出し方向で前記シュートに近い側とし、前記後方側の荷物における前記搬送装置上での位置を、払い出し方向で前記シュートに遠い側とすることを決定する
請求項１に記載の仕分け装置。

【請求項3】

前記搬送装置は、載置された前記荷物を前記払い出し方向に搬送するためのベルトコンベアを有するクロスベルトソータであり、
前記仕分け装置は、前記ベルトコンベアに投入された前記荷物の位置を、前記決定部の前記決定に基づいて変更する位置変更部を備える
請求項２に記載の仕分け装置。

【請求項4】

前記決定部は、前記搬送装置に既に載置されている荷物に対して、当該荷物と同じシュートに割り当てられた荷物が、前記搬送方向の前方及び後方の少なくとも一方に投入された場合に、各荷物における前記搬送装置上での位置を決定し、
前記位置変更部は、前記決定部の前記決定に基づいて前記各荷物の位置を変更する
請求項３に記載の仕分け装置。

【請求項5】

前記搬送装置に対して前記複数の荷物を投入する投入装置を有し、
前記投入装置は、前記決定部の前記決定に基づく位置に各荷物を前記搬送装置に対して投入する
請求項２に記載の仕分け装置。

【請求項6】

前記決定部は、前記前方側の荷物に対する、前記搬送方向での払い出しの開始位置を、前記後方側の荷物に対する前記開始位置よりも、前記搬送方向の後方とすることを決定する
請求項１に記載の仕分け装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の荷物を仕分けるための仕分け装置に関する。

【背景技術】

【0002】

複数の荷物を仕分けるための仕分け装置が知られている。特許文献１に開示された仕分け装置は、環状の搬送経路に沿って移動する複数のトレイを有する搬送装置と、複数のトレイにそれぞれ荷物を１個ずつ投入する投入装置と、複数のトレイの各々に載置された荷物が払い出される複数のシュートとを備えている。複数のトレイの各々は、荷物を載置するためのトレイとして機能するとともに、当該トレイに載置された荷物をシュートに払い出すためのベルトコンベアとしても機能する。

【0003】

荷物を載置したトレイは、複数のシュートのうち当該荷物の払い出し先として割り当てられたシュートに向けて、搬送経路に沿って移動する。トレイがシュートに近付いたタイミングで、当該トレイがベルトコンベアとして駆動する。これにより、当該トレイに載置された荷物は、搬送経路に沿った搬送方向に対して直交する払い出し方向に搬送され、シュートに払い出される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７−７１４５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

一般に、上述した仕分け装置では、シュートが一度に連続して払い出された複数の荷物を受け入れる能力（荷物の個数）は比較的低く、例えば４〜６個程度が限界である。そのため、多数の荷物が同じシュートに連続して払い出された場合には、当該シュートの能力を超えてしまい、当該シュートで荷詰まりを起こすおそれが生じる。

【0006】

本発明は、上述した課題を解決しようとするものであり、その目的は、シュートでの荷詰まりの発生を抑制することができる仕分け装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る仕分け装置は、複数の荷物を仕分けるための仕分け装置であって、荷物を搬送経路に沿って搬送させた状態で、荷物を搬送経路の側方に配置された複数のシュートのいずれかに払い出す搬送装置と、複数の荷物のそれぞれと、複数のシュートのそれぞれとの対応関係を把握する把握部と、搬送経路の搬送方向に沿って連続する少なくとも二つの荷物であって、同一のシュートに割り当てられた少なくとも二つの荷物が存在する場合に、搬送方向の前方側の荷物に対する、搬送装置における払い出しの開始時点から、荷物がシュート内に進入する進入時点までの払い出し動作期間を、搬送方向の後方側の荷物に対する払い出し動作期間よりも短くすることを決定する決定部と、を備える。

【0008】

これによれば、搬送経路の搬送方向に沿って連続する少なくとも二つの荷物であって、同一のシュートに割り当てられた少なくとも二つの荷物が存在する場合には、決定部は、前方側の荷物に対する払い出し動作期間を、後方側の荷物に対する払い出し動作期間よりも短くすることを決定する。これにより、前方側の荷物がシュートに進入する進入時点と、後方側の荷物がシュートに進入する進入時点との間隔を広げることができる。したがって、シュート内で複数の荷物が干渉しにくくなり、荷詰まりの発生を抑制することができる。

【0009】

また、決定部は、前方側の荷物における搬送装置上での位置を、払い出し方向でシュートに近い側とし、後方側の荷物における搬送装置上での位置を、払い出し方向でシュートに遠い側とすることを決定する。

【0010】

これによれば、決定部が、前方側の荷物における搬送装置上での位置をシュートに近い側とし、後方側の荷物における搬送装置上での位置をシュートに遠い側とすることで、前方側の荷物に対する払い出し動作期間を、後方側の荷物に対する払い出し動作期間よりも短くしている。これにより、同一のシュートに対する搬送装置からの払い出しの開始位置や速度を変更しなくても、払い出し動作期間を変更することができる。

【0011】

また、搬送装置は、載置された荷物を払い出し方向に搬送するためのベルトコンベアを有するクロスベルトソータであり、仕分け装置は、ベルトコンベアに投入された荷物の位置を、決定部の決定に基づいて変更する位置変更部を備える。

【0012】

これによれば、位置変更部が、ベルトコンベアに投入された荷物の位置を、決定部の決定に基づいて変更するので、搬送装置に荷物が投入された後に、ベルトコンベア上の荷物の位置を変更することができる。したがって、投入動作が従来と同様のままであっても、搬送装置上での荷物の位置を変更することができる。

【0013】

また、決定部は、搬送装置に既に載置されている荷物に対して、当該荷物と同じシュートに割り当てられた荷物が、搬送方向の前方及び後方の少なくとも一方に投入された場合に、各荷物における搬送装置上での位置を決定し、位置変更部は、決定部の決定に基づいて各荷物の位置を変更する。

【0014】

これによれば、搬送装置に既に載置されている荷物に対して、当該荷物と同じシュートに割り当てられた荷物が搬送方向の前方及び後方の少なくとも一方に投入された場合には、決定部が各荷物における搬送装置上での位置を決定している。このため、搬送装置に追加で投入された荷物により、同一のシュートに割り当てられ、搬送方向に沿って連続する少なくとも二つの荷物が発生した場合でも、決定部は、各荷物における搬送装置上での位置を適切に決定することができる。

【0015】

また、仕分け装置は、搬送装置に対して複数の荷物を投入する投入装置を有し、投入装置は、決定部の決定に基づく位置に各荷物を搬送装置に対して投入する。

【0016】

これによれば、投入装置が、決定部の決定に基づく位置に各荷物を搬送装置に対して投入するので、投入時に荷物を決定された位置に設置することができる。したがって、搬送装置上での荷物の位置変更をしなくても、前方側の荷物がシュートに進入する進入時点と、後方側の荷物がシュートに進入する進入時点との間隔を広げることができる。

【0017】

また、決定部は、前方側の荷物に対する、搬送方向での払い出しの開始位置を、後方側の荷物に対する開始位置よりも、搬送方向の後方とすることを決定する。

【0018】

これによれば、決定部が、前方側の荷物に対する払い出しの開始位置を、後方側の荷物に対する払い出しの開始位置よりも、搬送方向の後方とすることを決定することで、前方側の荷物に対する払い出し動作期間を、後方側の荷物に対する払い出し動作期間よりも短くしている。これにより、搬送装置上での荷物の位置や、払い出し時の速度を変更しなくても、払い出し動作期間を変更することができる。

【発明の効果】

【0019】

本発明の一態様に係る仕分け装置によれば、シュートでの荷詰まりの発生を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】実施の形態に係る仕分け装置の全体構成を示す平面図である。

【図2】実施の形態に係る仕分け装置の一部を拡大して示す平面図である。

【図3】実施の形態に係るコントローラの機能構成を示すブロック図である。

【図4】実施の形態に係る位置決定処理を説明するための説明図である。

【図5】実施の形態に係る管理テーブルの一例を示す図である。

【図6】変形例１に係る仕分け装置の機能構成を示すブロック図である。

【図7】変形例１に係る管理テーブルを示す図である。

【図8】変形例３に係る払い出しの開始位置を説明するための図である。

【図9】変形例３に係る管理テーブルを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0022】

（実施の形態）
［１．仕分け装置の全体構成］
まず、図１及び図２を参照しながら、実施の形態に係る仕分け装置２の全体構成について説明する。図１は、実施の形態に係る仕分け装置２の全体構成を示す平面図である。図２は、実施の形態に係る仕分け装置２の一部を拡大して示す平面図である。

【0023】

図１に示す仕分け装置２は、例えば、通信販売業、卸売業及び宅配業等の物流分野において、自動倉庫等の倉庫４に保管され且つ送付先がそれぞれ割り当てられた複数の荷物６を、送付先毎に仕分けるための装置である。なお、複数の荷物６の各々は、例えば梱包された商品等である。

【0024】

図１に示すように、仕分け装置２は、搬送装置８と、投入口１０と、複数のシュート１２と、センサ１４と、コントローラ１６とを備えている。

【0025】

搬送装置８は、荷物６を環状の搬送経路１８に沿って搬送し、且つ、搬送経路１８に沿った搬送方向に対して直交する払い出し方向に荷物６を払い出すための装置であり、いわゆるクロスベルトソータである。搬送装置８は、複数のトレイ２０と、駆動ユニット２２とを有している。

【0026】

複数のトレイ２０は、搬送経路１８に沿って互いに環状に連結されている。図２に示すように、複数のトレイ２０の各々は、荷物６を載置するためのトレイとして機能するとともに、当該トレイ２０に載置された荷物６を払い出し方向に搬送するためのベルトコンベアとしても機能する。複数のトレイ２０のうち隣り合う任意の２つのトレイ２０は、連結部２３を介して相互に連結されている。駆動ユニット２２は、複数のトレイ２０を搬送経路１８に沿って所定の方向（例えば図１において時計周り方向）に移動させる。

【0027】

投入口１０は、倉庫４に保管されている荷物６を搬送経路１８の近傍まで供給するためのものである。投入口１０の一端部は倉庫４に連結され、投入口１０の他端部は搬送経路１８の近傍に配置されている。作業者２４は、倉庫４から投入口１０を通して供給されてきた荷物６を、手作業でトレイ２０に載置する。なお、本実施の形態では、投入口１０を１つのみ配置したが、これに限定されず、複数の投入口１０を搬送経路１８に沿って並べて配置してもよい。

【0028】

複数のシュート１２は、トレイ２０から払い出し方向に払い出された荷物６を搬出するためのものである。複数のシュート１２は、搬送経路１８の一側方において、搬送経路１８に沿って並んで配置されている。

【0029】

具体的には、シュート１２は、ローラ部１２１と、一対の壁部１２２とを有している。ローラ部１２１は、幅方向に延設した複数のローラ（図示省略）が、払い出し方向に沿って配列されている。ここで、シュート１２の幅方向は、搬送方向に平行な方向である。ローラは、フリーローラであってもよいし、駆動ローラであってもよい。一対の壁部１２２は、ローラ部１２１の幅方向における両端部に設けられている。一対の壁部１２２は、シュート１２上を流れる荷物６のガイドとして機能する。

【0030】

なお、図２では一つのシュート１２及びＩＲセンサ２６しか図示していないが、実際には、複数のシュート１２のそれぞれに対応して、複数のＩＲ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ）センサ２６が配置されている。複数のＩＲセンサ２６の各々は、当該ＩＲセンサ２６に対応するシュート１２に近付いたトレイ２０に駆動信号を無線通信により出力する。この駆動信号は、当該トレイ２０に載置された荷物６を、当該荷物６の仕分け先であるシュート１２に払い出すように、当該トレイ２０に指示するための信号である。

【0031】

センサ１４は、トレイ２０に載置された荷物６の位置を検出するための検出部の一例である。具体的には、センサ１４は、複数のシュート１２よりも搬送経路１８の上流側に配置されている。センサ１４は、トレイ２０に載置された荷物６を上方から撮像するカメラを有している。センサ１４は、カメラで得た画像に対して画像処理を施すことにより、上面視におけるトレイ２０上での荷物６の位置を検出する。また、センサ１４は、当該荷物６が、複数のトレイ２０に対して連続的に載置された荷物群に含まれているかも検出する。センサ１４は、トレイ２０上での荷物６の位置と、当該荷物６の荷物群での順番とを、検出結果としてコントローラ１６に出力する。

【0032】

コントローラ１６は、センサ１４の検出結果に基づいて、搬送装置８を制御する。コントローラ１６の機能構成については後述する。

【0033】

以下、上述した仕分け装置２の動作の概要について説明する。倉庫４から投入口１０を通して供給されてきた荷物６には、例えばバーコード（図示せず）が貼り付けられている。荷物６のバーコードには、当該荷物６を識別するための識別情報である。作業者２４が荷物６をトレイ２０に載せる際に、例えばバーコードリーダ（図示せず）を用いて荷物６のバーコードを読み取ると、コントローラ１６が荷物６とトレイ２０とを紐付ける。これにより、コントローラ１６は、予め上位コントローラ２８で設定された荷物６の仕分け先となるシュート１２を、荷物６の仕分け先とする。

【0034】

図１に示すように、荷物６を載置したトレイ２０は、搬送経路１８に沿って、複数のシュート１２のうち仕分け先として割り当てられた特定のシュート１２に向けて移動する。ここで、図２に示す例では、連続するトレイ２０に載置された全ての荷物６に対して、同一のシュート１２Ａが仕分け先として割り当てられている。各荷物６を載置した各トレイ２０は、シュート１２Ａに近付いたタイミングで、シュート１２Ａに対応するＩＲセンサ２６からの駆動信号に基づいて、ベルトコンベアとして駆動する。これにより、各荷物６は、各トレイ２０により払い出し方向に搬送され、トレイ２０からシュート１２Ａに払い出される。

【0035】

［２．コントローラの機能構成］
次に、図３を参照しながら、コントローラ１６の機能構成について説明する。図３は、実施の形態に係るコントローラ１６の機能構成を示すブロック図である。図３に示すように、コントローラ１６は、機能構成として、取得部３０と、記憶部３２と、制御部３４と、通知部３６とを有している。

【0036】

取得部３０は、センサ１４からのトレイ２０上での荷物６の位置及び当該荷物６の荷物群での順番と、上位コントローラ２８からの仕分け先情報とを取得する。取得部３０は、取得した仕分け先情報に基づいて、荷物６に対応するシュート１２を把握する。つまり、取得部３０は、連続的に並んだ複数の荷物６のそれぞれと、複数のシュート１２のそれぞれとの対応関係を把握する把握部の一例である。

【0037】

また、取得部３０は、荷物群をなす各荷物６の順番に基づいて、各荷物６のトレイ２０上での位置を決定する。この位置決定処理について詳細に説明する。図４は、実施の形態に係る位置決定処理を説明するための説明図である。図４の（ａ）は、荷物群をなす各荷物６が搬送装置８に投入された直後の状態を示している。図４の（ａ）では、いずれの荷物６もトレイ２０の中央に配置されている場合を示しているが、各荷物６の位置はばらついている場合もある。

【0038】

各荷物６は、作業者２４によって、各トレイ２０上に載置された直後に、センサ１４によってそのトレイ２０上の位置が検出されている。また、センサ１４では、トレイ２０上に荷物６が存在しているか否かも検出しており、当該結果に基づいて、複数の連続するトレイ２０のそれぞれに荷物６が載置されている場合には、荷物群内での各荷物６の順番も検出している。例えば、図４の（ａ）では、連続する３つのトレイ２０のそれぞれに対して荷物６が載置されているので、センサ１４は各荷物６に対して順番付けをしている。ここで、荷物群をなす３つの荷物６のそれぞれを荷物Ａ、荷物Ｂ、荷物Ｃとすると、搬送方向前方側の荷物Ａは一番目、中央の荷物Ｂは二番目、後方側の荷物Ｃは三番目となる。

【0039】

取得部３０は、順番付けした各荷物６のトレイ２０上での位置を決定する。つまり、取得部３０は、決定部の一例である。図４の（ｂ）は、決定された位置が各荷物６に反映された状態を示している。具体的には、取得部３０は、一番目の荷物Ａにおけるトレイ２０上の位置を、払い出し方向でシュート１２に最も近い側の第一位置に決定する。取得部３０は、三番目の荷物Ｃにおけるトレイ２０上の位置を、払い出し方向でシュート１２に最も遠い側の第三位置に決定する。取得部３０は、二番目の荷物Ｂにおけるトレイ２０上の位置を、第一位置と第三位置との間の第二位置に決定する。

【0040】

取得部３０は、センサ１４から取得した各荷物６のトレイ２０上での位置と、決定した位置との差分に基づいて、各トレイ２０の変位量を求める。例えば、荷物Ａの場合には、取得部３０は、センサ１４から取得した荷物Ａのトレイ２０上での位置と、第一位置との差分を算出し、当該算出結果に基づいて、荷物Ａが載置されているトレイ２０の払い出し方向での変位量（第一値）を求める。同様に、取得部３０は、荷物Ｂの変位量（第二値）、荷物Ｃの変位量（第三値）を求める。

【0041】

取得部３０は、各荷物６の仕分け先情報、順番、変位量を記憶部３２に記憶させる。図５は、実施の形態に係る管理テーブル３８の一例を示す図である。記憶部３２は、管理テーブル３８を記憶するためのメモリである。管理テーブル３８は、例えば図５に示すようなデータテーブルである。図５に示す管理テーブル３８には、トレイ２０の各々に関する情報として、荷物、仕分け先情報、順番、変位量が格納されている。

【0042】

図５に示す例では、管理テーブル３８の一行目には、一つ目のトレイ２０にある荷物Ａの仕分け先情報「シュート１２Ａ（例えば図２に示すシュート１２）」と荷物Ａの順番「一番目」と変位量「第一値」とが格納されている。

【0043】

また、管理テーブル３８の二行目には、二つ目のトレイ２０にある荷物Ｂの仕分け先情報「シュート１２Ａ」と、荷物Ｂの順番「二番目」と変位量「第二値」とが格納されている。

【0044】

また、管理テーブル３８の三行目には、三つ目のトレイ２０にある荷物Ｃの仕分け先情報「シュート１２Ａ」と、荷物Ｃの順番「三番目」と変位量「第三値」とが格納されている。

【0045】

なお、図５では、同一のシュート１２に対して複数の荷物６が連続的に払い出される複数のトレイ２０に対する管理テーブル３８を例示した。これ以外のトレイ２０に対しては、トレイ２０上での荷物６の位置調整は不要であるので、当該トレイ２０に対する管理テーブルは、荷物、仕分け先情報のみが格納されることとなる。

【0046】

図３に戻って、制御部３４は、記憶部３２に記憶された管理テーブル３８を通知部３６に出力する。

【0047】

通知部３６は、制御部３４からの管理テーブル３８を搬送装置８に通知する。これにより、搬送装置８は、管理テーブル３８に基づいて、各トレイ２０をベルトコンベアとして駆動する。

【0048】

［３．搬送装置の動作］
搬送装置８は、管理テーブル３８で変位量が設定されたトレイ２０に対しては、当該トレイ２０がシュート１２に到達する前に、変位量に基づいてトレイ２０をベルトコンベアとして駆動させておく。具体的には、図４の（ｂ）に示すように、荷物Ａが載置されたトレイ２０ａに対しては、搬送装置８は、変位量である第一値に基づいてトレイ２０ａを駆動させる。これにより、荷物Ａが載置されたトレイ２０ａは、払い出し前に荷物Ａを第一位置に移動させておく。同様に、荷物Ｂが載置されたトレイ２０ｂは、払い出し前に荷物Ｂを第二位置に移動させており、荷物Ｃが載置されたトレイ２０ｃは、払い出し前に荷物Ｃを第三位置に移動させている。

【0049】

このように、トレイ２０上での荷物６の位置は、通知部３６から通知された管理テーブル３８に基づいて、払い出し前に調整されている。つまり、通知部３６は、トレイ２０に投入された荷物６の位置を、取得部３０の決定に基づいて変更する位置変更部の一例である。

【0050】

また、搬送装置８では、管理テーブル３８の仕分け先情報に設定された仕分け先に対応するＩＲセンサ２６から、トレイ２０が駆動信号を受信すると、当該トレイ２０は、駆動信号を受信してから基準始動時間及び基準速度で駆動し、トレイ２０上の荷物６を払い出す。基準始動時間とは、ＩＲセンサ２６によって当該トレイ２０の荷物６が検出されてから、トレイ２０が払い出し動作を開始するまでの基準時間である。

【0051】

ここで、連続する複数のトレイ２０のそれぞれに荷物Ａ、Ｂ、Ｃが載置されるとともに、各荷物Ａ、Ｂ、Ｃの仕分け先が同一のシュート１２Ａである場合には、管理テーブル３８の変位量に基づいて、各荷物Ａ、Ｂ、Ｃのトレイ２０上での位置が調整されている。このため、図４の（ｂ）に示すように、荷物Ａが載置されたトレイ２０ａでは、シュート１２Ａに対応するＩＲセンサ２６から駆動信号を受信すると、基準始動時間及び基準速度で駆動することで、第一位置にある荷物Ａをシュート１２Ａに払い出す。同様に、荷物Ｂが載置されたトレイ２０ｂでは、シュート１２Ａに対応するＩＲセンサ２６から駆動信号を受信すると、基準始動時間及び基準速度で駆動することで、第二位置にある荷物Ｂをシュート１２Ａに払い出す。さらに、荷物Ｃが載置されたトレイ２０ｃでは、シュート１２Ａに対応するＩＲセンサ２６から駆動信号を受信すると、基準始動時間及び基準速度で駆動することで、第三位置にある荷物Ｃをシュート１２Ａに払い出す。

【0052】

ここで、各荷物Ａ、Ｂ、Ｃにおいては、払い出し動作期間が異なる。払い出し動作期間とは、払い出しに関連した動作が開始される払い出しの開始時点から荷物Ａ、Ｂ、Ｃがシュート１２Ａ内に進入する進入時点までの各荷物Ａ、Ｂ、Ｃの動作期間のことである。具体的には、払い出しの開始時点は、ＩＲセンサ２６が各荷物Ａ、Ｂ、Ｃを検出した時点である。進入時点は、荷物Ａ、Ｂ、Ｃの同一箇所（例えば、払い出し方向での先端部または後端部）がシュート１２Ａ内に進入する時点である。

【0053】

例えば、荷物Ａは、第一位置に配置されているために、払い出し動作期間は、他の荷物Ｂ、Ｃよりも短くなる。また、荷物Ｂは、第二位置に配置されているために、払い出し動作期間は、荷物Ｃよりも短くなる。つまり、連続する複数のトレイ２０のそれぞれに荷物Ａ、Ｂ、Ｃが載置されるとともに、各荷物Ａ、Ｂ、Ｃの仕分け先が同一のシュート１２Ａである場合には、搬送方向の前方側の荷物Ａに対する払い出し動作期間は、後方側の荷物Ｂに対する払い出し動作期間よりも短くなる。このため、荷物Ａがシュート１２Ａに進入する進入時点と、荷物Ｂがシュート１２Ａに進入する進入時点との間隔を広げることができる。これは、荷物Ｂと荷物Ｃとの関係においても同様となる。

【0054】

［４．効果］
上述したように、本実施の形態によれば、複数の荷物６を仕分けるための仕分け装置２であって、荷物６を搬送経路１８に沿って搬送させた状態で、荷物６を搬送経路１８の側方に配置された複数のシュート１２のいずれかに払い出す搬送装置８と、複数の荷物６のそれぞれと、複数のシュート１２のそれぞれとの対応関係を把握する把握部（取得部３０）と、搬送経路１８の搬送方向に沿って連続する少なくとも二つの荷物６であって、同一のシュート１２に割り当てられた少なくとも二つの荷物６が存在する場合に、搬送方向の前方側の荷物に対する、搬送装置８における払い出しの開始時点から、荷物６がシュート１２内に進入する進入時点までの払い出し動作期間を、搬送方向の後方側の荷物６に対する払い出し動作期間よりも短くすることを決定する決定部（取得部３０）と、を備える。

【0055】

これによれば、搬送経路１８の搬送方向に沿って連続する少なくとも二つの荷物６であって、同一のシュート１２に割り当てられた少なくとも二つの荷物６が存在する場合には、決定部は、前方側の荷物６に対する払い出し動作期間を、後方側の荷物６に対する払い出し動作期間よりも短くすることを決定する。これにより、前方側の荷物６がシュート１２に進入する進入時点と、後方側の荷物６がシュート１２に進入する進入時点との間隔を広げることができる。したがって、同一のシュート１２内で複数の荷物６が干渉しにくくなり、荷詰まりの発生を抑制することができる。

【0056】

また、決定部は、前方側の荷物６における搬送装置８上での位置を、払い出し方向でシュート１２に近い側とし、後方側の荷物６における搬送装置８上での位置を、払い出し方向でシュート１２に遠い側とすることを決定する。

【0057】

これによれば、決定部が、前方側の荷物６における搬送装置８上での位置をシュート１２に近い側とし、後方側の荷物６における搬送装置８上での位置をシュート１２に遠い側とすることで、前方側の荷物６に対する払い出し動作期間を、後方側の荷物６に対する払い出し動作期間よりも短くしている。これにより、同一のシュート１２に対する搬送装置８からの払い出しの開始位置や速度を変更しなくても、払い出し動作期間を変更することができる。

【0058】

また、搬送装置８は、載置された荷物６を払い出し方向に搬送するためのベルトコンベア（トレイ２０）を有するクロスベルトソータであり、仕分け装置２は、ベルトコンベアに投入された荷物６の位置を、決定部の決定に基づいて変更する位置変更部（通知部３６）を備えている。

【0059】

これによれば、位置変更部が、ベルトコンベアに投入された荷物６の位置を、決定部の決定に基づいて変更するので、搬送装置８に荷物６が投入された後に、ベルトコンベア上の荷物６の位置を変更することができる。したがって、投入動作が従来と同様のままであっても、搬送装置８上での荷物６の位置を変更することができる。

【0060】

なお、本実施の形態では、トレイ２０上における払い出し方向での荷物６の位置を調整する場合を例示した。しかし、トレイ２０上における搬送方向での荷物６の位置を調整することでも、払い出し動作期間を変更することも可能である。

【0061】

（変形例等）
以上、本発明の仕分け装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。上記実施の形態に対して当業者が思い付く変形を施して得られる形態、及び、上記実施の形態における構成要素を任意に組み合わせて実現される別の形態も本発明に含まれる。以降の説明において、上記実施の形態と同一の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する場合がある。

【0062】

［変形例１］
上記実施の形態では、搬入装置８で、各荷物６の位置を調整する場合を例示した。しかしながら、投入時に各荷物６の位置を調整してもよい。図６は、変形例１に係る仕分け装置２Ａの機能構成を示すブロック図である。図６に示すように、仕分け装置２Ａには、搬入装置８に対して複数の荷物６を投入する投入装置９が設けられている。投入装置９は、例えばロボットや、合流コンベアなどの荷物６の自動投入が可能な装置である。投入装置９は、投入口１０と、搬送経路１８との合流地点の近傍（例えば図１に示す作業者２４の位置）に配置されている。

【0063】

投入装置９が採用される場合には、各荷物６の仕分け先情報及び当該荷物６が載置されるトレイを示すトレイ情報などは予めスケジューリングされており、これらの情報は、上位コントローラ２８からコントローラ１６の取得部３０に出力されている。取得部３０は、これらの情報に基づいて、管理テーブル３８ａを作成する。

【0064】

図７は、変形例１に係る管理テーブル３８ａを示す図である。図７に示す管理テーブル３８ａには、トレイ２０の各々に関する情報として、荷物、仕分け先情報、順番、配置位置が格納されている。配置位置とは、トレイ２０上での荷物６の位置である。取得部３０は、上位コントローラ２８から送られた各荷物６の仕分け先情報及びトレイ情報に基づいて、連続する少なくとも２つのトレイ２０のそれぞれに荷物６が載置され、かつ各荷物６の仕分け先が同一のシュート１２であるか否かを判断する。このような条件が満たされた各トレイ２０に対しては、取得部３０は、当該トレイ２０に載置される荷物６の荷物群内での順番及び配置位置を決定する。例えば、荷物群をなす３つの荷物６のそれぞれを荷物Ａ、荷物Ｂ、荷物Ｃとすると、搬送方向前方側の荷物Ａは一番目、中央の荷物Ｂは二番目、後方側の荷物Ｃは三番目となる。取得部３０は、順番付けした各荷物６のトレイ２０上での位置を決定する。取得部３０は、一番目の荷物Ａにおけるトレイ２０上の位置を第一位置に決定し、二番目の荷物Ｂにおけるトレイ２０上の位置を第二位置に決定し、三番目の荷物Ｃにおけるトレイ２０上の位置を第三位置に決定する。なお、上記条件に当てはまらない荷物６に対しては、取得部３０は、配置位置を例えば第二位置に決定する。

【0065】

図６に戻って、制御部３４は、記憶部３２に記憶された管理テーブル３８ａを通知部３６に出力する。通知部３６は、制御部３４からの管理テーブル３８ａを搬送装置８及び投入装置９に通知する。これにより、投入装置９は、管理テーブル３８ａに基づいて、決定された配置位置に各荷物６が各トレイ２０上に配置されるように、各荷物６を搬送装置８に投入する。また、搬送装置８は、管理テーブル３８に基づいて、各トレイ２０をベルトコンベアとして駆動する。

【0066】

以上のように、変形例１に係る仕分け装置２Ａは、搬送装置８に対して複数の荷物６を投入する投入装置９を有し、投入装置９は、決定部の決定に基づく位置に各荷物６を搬送装置８に対して投入する。

【0067】

これによれば、投入装置９が、決定部の決定に基づく位置に各荷物６を搬送装置８に対して投入するので、投入時に荷物６を決定された位置に設置することができる。したがって、搬送装置８上での荷物６の位置変更をしなくても、前方側の荷物６がシュート１２に進入する進入時点と、後方側の荷物６がシュート１２に進入する進入時点との間隔を広げることができる。

【0068】

［変形例２］
上記実施の形態では、一箇所の投入口１０から連続的に荷物６が投入される場合を例示した。しかしながら、複数の投入口を有する仕分け装置であると、搬送装置８のトレイ２０に既に載置されている荷物６に対して、当該荷物６と同じシュート１２に割り当てられた荷物６が、搬送方向の前方及び後方の少なくとも一方のトレイ２０に投入される場合も想定される。

【0069】

このため、変形例２に係る決定部（取得部３０）は、既にトレイ２０に載置されている荷物６と同じシュート１２に割り当てられた荷物６が、搬送方向の前方及び後方の少なくとも一方のトレイ２０に投入されると、各荷物６におけるトレイ２０上での位置を決定する。この決定に基づいて、位置変更部（通知部３６）は、各荷物６の位置を変更する。これにより、搬送装置８では、トレイ２０上での各荷物６の位置が調整される。

【0070】

これによれば、搬送装置８に既に載置されている荷物６に対して、当該荷物６と同じシュート１２に割り当てられた荷物６が搬送方向の前方及び後方の少なくとも一方に投入された場合には、決定部が各荷物６における搬送装置８上での位置を決定している。このため、搬送装置８に追加で投入された荷物６により、同一のシュート１２に割り当てられ、搬送方向に沿って連続する少なくとも二つの荷物６が発生した場合でも、決定部は、各荷物における搬送装置８上での位置を適切に決定することができる。

【0071】

［変形例３］
上記実施の形態では、連続する複数の荷物６であって、同一のシュート１２に対応付けられた複数の荷物６に関して、搬送装置８上での各荷物６の位置を調整することで、各荷物６の払い出し動作期間を異ならせる場合を例示した。この変形例３では、各荷物６の払い出しの開始位置を調整することで、各荷物６の払い出し動作期間を異ならせる場合について例示する。

【0072】

図８は、変形例３に係る払い出しの開始位置を説明するための図である。ここで、図８では、連続する２つのトレイ２０のそれぞれに荷物６が載置されるとともに、各荷物６の仕分け先が同一のシュート１２Ａである場合を示している。図８の（ａ）は、連続する２つのトレイ２０のうち、搬送方向で前方側のトレイ２０の払い出し直前の状態を示している。図８の（ｂ）は、連続する２つのトレイ２０のうち、搬送方向で後方側のトレイ２０の払い出し直前の状態を示している。

【0073】

図８中、２つの破線は、トレイ２０が払い出しを開始する第一開始位置Ｐ１、第二開始位置Ｐ２を示している。第一開始位置Ｐ１は、第二開始位置Ｐ２よりも搬送方向で後方に配置されている。また、荷物群をなす２つの荷物６のそれぞれを荷物Ｄ、荷物Ｅとすると、搬送方向前方側の荷物Ｄは一番目、後方側の荷物Ｅは二番目となる。

【0074】

例えば、それぞれ荷物６が載置された２つのトレイ２０のうち、搬送方向で前方側のトレイ２０ｄの払い出しの開始位置は、第一開始位置Ｐ１とする。一方、搬送方向で後方側のトレイ２０ｅの払い出しの開始位置は、第二開始位置Ｐ２とする。

【0075】

前方側のトレイ２０ｄでは、ＩＲセンサ２６によって荷物Ｄが検出されてから、第一時間を経過した後に第一開始位置Ｐ１に到達する。この到達を起点として、前方側のトレイ２０ｄが払い出しを開始し、荷物Ｄをシュート１２Ａに払い出す。

【0076】

一方、後方側のトレイ２０ｅでは、ＩＲセンサ２６によって荷物Ｅが検出されてから、第一時間よりも長い第二時間を経過した後に第二開始位置Ｐ２に到達する。この到達を起点として、後方側のトレイ２０ｅが払い出しを開始し、荷物Ｅをシュート１２Ａに払い出す。

【0077】

このように、前方側の荷物Ｄに対する払い出し動作期間は、後方側の荷物Ｅに対する払い出し動作期間よりも、第一時間と第二時間との差分だけ短くなる。つまり、前方側の荷物Ｄがシュート１２Ａに進入する進入時点と、後方側の荷物Ｅがシュート１２Ａに進入する進入時点との間隔を広げることができる。

【0078】

図９は、変形例３に係る管理テーブル３８を示す図である。図９に示す管理テーブル３８ｂには、トレイ２０の各々に関する情報として、荷物、仕分け先情報、順番、始動時間が格納されている。

【0079】

決定部（取得部３０）は、センサ１４から入力された各トレイ２０上の荷物Ｄ、Ｅの荷物群での順番と、上位コントローラ２８からの仕分け先情報とを取得している。決定部は、荷物群をなす各荷物Ｄ、Ｅの順番に基づいて、各トレイ２０の払い出しの始動時間を決定する。始動時間とは、ＩＲセンサ２６によって当該トレイ２０の荷物Ｄ、Ｅが検出されてから、トレイ２０が払い出し動作を開始するまでの時間である。具体的には、始動時間は、上述の第一時間、第二時間などである。決定部は、順番が先にある荷物Ｄに対しては始動時間を短くすることを決定する。換言すると、決定部は、前方側の荷物Ｄに対する、搬送方向での払い出しの開始位置（第一開始位置Ｐ１）を、後方側の荷物Ｅに対する開始位置（第二開始位置Ｐ２）よりも、搬送方向の後方とすることを決定する。

【0080】

このように、決定部が、前方側の荷物Ｄに対する払い出しの開始位置を、後方側の荷物Ｅに対する払い出しの開始位置よりも、搬送方向の後方とすることを決定することで、前方側の荷物Ｄに対する払い出し動作期間を、後方側の荷物Ｅに対する払い出し動作期間よりも短くしている。これにより、搬送装置８上での荷物Ｄ、Ｅの位置や、払い出し時の速度を変更しなくても、払い出し動作期間を変更することができる。

【0081】

なお、トレイ２０の払い出し時の速度を調整することでも、払い出し動作期間を変更することも可能である。さらに、トレイ２０上における払い出し方向での荷物６の位置、トレイ２０上における搬送方向での荷物６の位置、払い出しの開始位置及び払い出し時の速度の少なくとも２つを組み合わせることで、払い出し動作期間を変更してもよい。このように複数の条件を組み合わせる場合には、誤仕分けを抑制するため、各条件の調整量を小さくしておくことが望ましい。

【0082】

［その他］
上記実施の形態では、搬送装置８をクロスベルトソータで構成したが、これに限定されず、例えばチルトトレイソータ、ダイバータ又はローラ分岐等で構成してもよい。また、変形例３に係る搬送装置８においては、シューソータで構成することも可能である。

【0083】

また、上記実施の形態では、複数のシュート１２が、搬送経路１８の一側方において、搬送経路１８に沿って並んで配置されている場合を例示した。しかしながら、複数のシュート１２は、搬送経路１８の両側方のそれぞれにおいて搬送経路１８に沿って並んで配置されていてもよい。この場合、シュートの存在する側によって、トレイ上の位置が異なることとなる。例えば、右側のシュートに荷物を払い出す場合には、第一位置は最も右側となり、第三位置が最も左側となる。一方、左側のシュートに荷物を払い出す場合には、第一位置は最も左側となり、第三位置が最も右側となる。

【0084】

また、上記実施の形態では、連続する３つのトレイ２０のそれぞれに荷物Ａ、Ｂ、Ｃが載置されるとともに、各荷物Ａ、Ｂ、Ｃの仕分け先が同一のシュート１２Ａである場合を例示した。しかしながら、連続するｎ個（ｎは２以上の自然数）のトレイのそれぞれに荷物が載置されるとともに、各荷物の仕分け先が同一のシュートであればよい。

【0085】

連続するｎ個のトレイのそれぞれに荷物が載置されるとともに、各荷物の仕分け先が同一のシュートである場合には、トレイ上に払い出し方向または搬送方向で異なるｎ個の位置を設定し、当該ｎ個の位置に対して、各荷物の位置を調整すればよい。これは、払い出しの開始位置の調整または払い出し時の速度の調整においても同様である。

【0086】

なお、隣り合う２つの荷物の相対的な位置関係でトレイ上での位置を決定すればよい。具体的には、決定部は、隣り合う２つの荷物のうち、前方側の荷物におけるトレイ上での位置を、払い出し方向でシュートに近い側とし、後方側の荷物におけるトレイ上での位置を、シュートに遠い側とする。つまり、隣り合う２つの荷物のうち、一方の荷物は、払い出し方向でトレイの中央部に配置されてもよい。ｎが３以上となった場合でも、そのうちの１つの荷物６が払い出し方向でトレイの中央部に配置されていてもよい。

【0087】

また、上記実施の形態では、ＩＲセンサ２６による荷物６の検出に基づいて払い出し動作を開始する場合を例示した。しかしながら、仕分け装置でトレイを識別可能とし、当該トレイの検出に基づいて払い出し動作を開始させてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0088】

本発明の仕分け装置は、例えばクロスベルトソータ等に適用することができる。

【符号の説明】

【0089】

２、２Ａ 仕分け装置
４ 倉庫
６、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ 荷物
８ 搬送装置
９ 投入装置
１０ 投入口
１２、１２Ａ シュート
１４ センサ
１６ コントローラ
１８ 搬送経路
２０、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｅ トレイ
２２ 駆動ユニット
２３ 連結部
２４ 作業者
２６ ＩＲセンサ
２８ 上位コントローラ
３０ 取得部（把握部、決定部）
３２ 記憶部
３４ 制御部
３６ 通知部（位置変更部）
３８、３８ａ、３８ｂ 管理テーブル
１２１ ローラ部
１２２ 壁部
Ｐ１ 第一開始位置
Ｐ２ 第二開始位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】