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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2020-44603(P2020-44603A)
(43)【公開日】2020年3月26日
(54)【発明の名称】物品移送方法及び物品移送装置
(51)【国際特許分類】
B25J 15/06 20060101AFI20200303BHJP
B65G 47/90 20060101ALI20200303BHJP
【ＦＩ】
B25J15/06 Z
B65G47/90 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
【全頁数】21
(21)【出願番号】特願2018-174099(P2018-174099)
(22)【出願日】2018年9月18日
(71)【出願人】
【識別番号】000222727
【氏名又は名称】東洋自動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100091982
【弁理士】
【氏名又は名称】永井 浩之
(74)【代理人】
【識別番号】100091487
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 行孝
(74)【代理人】
【識別番号】100082991
【弁理士】
【氏名又は名称】佐藤 泰和
(74)【代理人】
【識別番号】100105153
【弁理士】
【氏名又は名称】朝倉 悟
(74)【代理人】
【識別番号】100130719
【弁理士】
【氏名又は名称】村越 卓
(72)【発明者】
【氏名】梶原 将太
(72)【発明者】
【氏名】森野 学
(72)【発明者】
【氏名】福永 一生
【テーマコード（参考）】
3C707
3F072
【Ｆターム（参考）】
3C707BS15
3C707DS03
3C707ES03
3C707ES17
3C707FS01
3C707FS04
3C707MT04
3F072AA06
3F072KD03
3F072KD23
(57)【要約】
【課題】物品を的確に持ち上げて移送することができる物品移送方法及び物品移送装置を提供する。【解決手段】取り出しエリアＲ１において、載置部１１に載せられている物品５が保持部１４に載せられて又は保持部１４により挟まれ、保持部１４によって物品５が保持される。取り出しエリアＲ１から受け渡しエリアに、保持部１４によって保持されている物品５が移動させられる。保持部１４によって物品５を保持する工程は、負圧発生部１３によって発生される負圧によって物品５を高さ方向の上方へ移動させる工程と、物品５が載置部１１から離れている状態で、物品５よりも下方に保持部１４を配置し又は物品５を保持部１４によって挟む工程と、物品５よりも下方に保持部１４が配置され又は物品５が保持部１４によって挟まれている状態で、負圧の発生を停止させる工程と、を含む。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
取り出しエリアにおいて、載置部に載せられている物品を保持部に載せて又は当該物品を保持部によって挟んで、前記保持部によって前記物品を保持する工程と、
前記取り出しエリアから受け渡しエリアに、前記保持部によって保持されている前記物品を移動させる工程と、を含み、
前記保持部によって前記物品を保持する工程は、
負圧発生部によって発生される負圧によって、前記物品を高さ方向の上方へ移動させて当該物品を前記載置部から離れさせる工程と、
前記物品が前記載置部から離れている状態で、当該物品よりも前記高さ方向の下方に前記保持部を配置する、又は、当該物品を前記保持部によって挟む工程と、
前記物品よりも前記高さ方向の下方に前記保持部が配置された状態で、又は、前記物品が前記保持部によって挟まれている状態で、前記負圧の発生を停止させる工程と、を含む物品移送方法。
前記取り出しエリアから受け渡しエリアに、前記保持部によって保持されている前記物品を移動させる工程と、を含み、
前記保持部によって前記物品を保持する工程は、
負圧発生部によって発生される負圧によって、前記物品を高さ方向の上方へ移動させて当該物品を前記載置部から離れさせる工程と、
前記物品が前記載置部から離れている状態で、当該物品よりも前記高さ方向の下方に前記保持部を配置する、又は、当該物品を前記保持部によって挟む工程と、
前記物品よりも前記高さ方向の下方に前記保持部が配置された状態で、又は、前記物品が前記保持部によって挟まれている状態で、前記負圧の発生を停止させる工程と、を含む物品移送方法。
【請求項2】
前記受け渡しエリアにおいて、前記物品を前記保持部から解放する工程を更に含み、
前記受け渡しエリアにおいて前記物品を前記保持部から解放する工程は、
前記負圧発生部によって発生される負圧によって、前記高さ方向の上方に向かって働く力を前記物品に作用させる工程と、
前記負圧によって前記高さ方向の上方に向かって働く力が前記物品に作用している状態で、前記保持部を前記物品から退避させる工程と、
前記保持部が前記物品から退避した後に、前記負圧の発生を停止させる工程と、を含む請求項１に記載の物品移送方法。
前記受け渡しエリアにおいて前記物品を前記保持部から解放する工程は、
前記負圧発生部によって発生される負圧によって、前記高さ方向の上方に向かって働く力を前記物品に作用させる工程と、
前記負圧によって前記高さ方向の上方に向かって働く力が前記物品に作用している状態で、前記保持部を前記物品から退避させる工程と、
前記保持部が前記物品から退避した後に、前記負圧の発生を停止させる工程と、を含む請求項１に記載の物品移送方法。
【請求項3】
前記負圧発生部は、前記物品と前記負圧発生部との間に向けて気体を噴出させることによって前記負圧を発生させる請求項１又は２に記載の物品移送方法。
【請求項4】
負圧を発生させて高さ方向の上方に向かって働く力を物品に作用させる負圧発生部であって、前記物品と前記負圧発生部との間に向けて気体を噴出させることによって負圧を発生させる負圧発生部と、
前記物品を保持する保持部であって、前記物品が載せられる又は前記物品を挟む保持部と、
前記保持部を移動させる第１移動部と、
前記負圧発生部を移動させる第２移動部と、
前記負圧発生部、前記第１移動部及び前記第２移動部を制御し、取り出しエリアにおいて載置部に配置されている前記物品を前記保持部によって保持し、前記物品が前記保持部によって保持されている状態で前記物品を前記取り出しエリアから受け渡しエリアに移送する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記負圧発生部、前記第１移動部及び前記第２移動部を制御して、前記取り出しエリアにおいて前記保持部が前記物品を保持する前に、前記物品を前記負圧によって前記高さ方向の上方へ移動させて前記物品を前記載置部から離れさせる物品移送装置。
前記物品を保持する保持部であって、前記物品が載せられる又は前記物品を挟む保持部と、
前記保持部を移動させる第１移動部と、
前記負圧発生部を移動させる第２移動部と、
前記負圧発生部、前記第１移動部及び前記第２移動部を制御し、取り出しエリアにおいて載置部に配置されている前記物品を前記保持部によって保持し、前記物品が前記保持部によって保持されている状態で前記物品を前記取り出しエリアから受け渡しエリアに移送する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記負圧発生部、前記第１移動部及び前記第２移動部を制御して、前記取り出しエリアにおいて前記保持部が前記物品を保持する前に、前記物品を前記負圧によって前記高さ方向の上方へ移動させて前記物品を前記載置部から離れさせる物品移送装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記負圧発生部、前記第１移動部及び前記第２移動部を制御して、前記負圧によって前記受け渡しエリアに配置された前記物品に対して前記高さ方向の上方に向かって働く力を作用させつつ前記保持部を前記物品から退避させて、前記保持部が前記物品から退避した後に前記負圧の発生を停止させる請求項４に記載の物品移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品を移送する物品移送方法及び物品移送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
物品を移送するために、空気を吸引して負圧を発生させる真空吸着パッド等の負圧発生デバイスを利用する装置が一般に知られている。例えば特許文献１が開示する装置では、ワークが真空吸着パッドにより吸着された状態で移動させられる。
【0003】
上述の負圧発生デバイスは、空気を吸引することによって物品を持ち上げるための負圧を発生させているが、空気を積極的に噴出させることによって物品を持ち上げるための負圧を発生させる装置も知られている。例えば特許文献２が開示する装置では、間隙から排出される気体を保持面に沿って外方向へ流すことで、保持面とワークとの間に負圧を発生させ、この負圧を利用してワークが持ち上げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開平８−４８４２２号公報
【特許文献2】特開２０１７−１２４４６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１の負圧発生デバイスのように空気を吸引することによって負圧を発生させる場合、物品は負圧発生デバイスに接触して負圧発生デバイスから比較的強い力を受ける。そのため、物品が柔らかい材料で構成されていたり傷つきやすかったりする場合、負圧発生デバイスが物品を吸引保持することによって、接触跡等の損傷が物品にもたらされる懸念がある。また物品が液体（油等）や粉体を含む場合には、負圧発生デバイスは空気とともに物品から液体や粉体を吸引し、負圧発生デバイスが汚染される。そのため空気を吸引することで負圧を発生させる負圧発生デバイスは、汚染を除去するための洗浄を定期的に行う必要がある。
【0006】
一方、特許文献２の負圧発生デバイスのように空気を噴出させることによって負圧を発生させる場合、特許文献１の負圧発生デバイスで懸念される物品の損傷や負圧発生デバイスの汚染の懸念は回避できる。すなわち空気の噴出を利用して負圧を発生させる負圧発生デバイスを使用する場合、物品を負圧発生デバイスに接触させない状態で持ち上げることが可能である。また物品が負圧発生デバイスに接触する場合であっても、負圧発生デバイスから物品に与えられる力を弱く維持した状態で、物品を持ち上げることが可能である。したがって、形が崩れやすい物品（例えば食品等）であっても、物品を損傷させることなく、負圧発生デバイスによって持ち上げることが可能である。また、空気を噴出させる負圧発生デバイスは、物品の周囲の空気を吸引しないため、物品に含まれる液体や粉体によって汚染される懸念もない。
【0007】
ただし、空気を噴出させる負圧発生デバイスによって持ち上げられる物品は、水平方向に加えられる力の影響を受けやすい。すなわち負圧発生デバイスは、物品に対して高さ方向に力が加えられても比較的安定的に物品を保持することが可能であるが、物品に対して水平方向に強い力が加えられると、物品を保持することが難しい。したがって、負圧発生デバイスにより持ち上げられた物品を水平方向へ移送する間に、慣性力等の水平方向への力が物品に作用すると、負圧発生デバイスによる物品の保持が解除されて物品が落下する懸念がある。また空気を噴出させる負圧発生デバイスを使用する装置は、噴出された空気が物品の近傍（例えば物品の外周部の周り）を通過する構造を有する場合がある。この場合、物品は流動する空気に晒されるため、乾燥等によって物品が変質したり、物品から液体や粉体が飛び散ったりする懸念がある。また空気を噴出させる負圧発生デバイスは、短時間で比較的大量の空気を噴出させる必要があるため、負圧発生デバイスを継続的に長時間にわたって使用する場合には、空気の消費量が問題になることがある。
【0008】
負圧を利用して物品を持ち上げる場合における上述の懸念点を回避することができる機構として、物品を載置部によって物理的に支持した状態で移送する機構が考えられる。例えば、物品は、持ち上げ部（爪等）によって接触保持された状態で持ち上げられ、その後持ち上げ部から載置部に載せられることができる。しかしながらこの機構では、装置の緩み（ガタ）等の影響で、持ち上げ部が載置部に接触する可能性があり、持ち上げ部及び載置部の損傷の懸念がある。
【0009】
そのような持ち上げ部及び載置部の意図しない接触を回避するため、持ち上げ部として爪等の代わりに物品を下方から押し上げるピン等を使用することが考えられる。例えば、物品をピンによって載置面から離した状態を維持しつつ、当該物品を水平方向へ移送することも可能である。しかしながら物品が載置面の決まった位置に配置されない場合、そのようなピンを使った機構の利用は難しい。物品が載置面上にランダムに配置される場合、載置面の損傷を防ぐため、上述の負圧発生デバイスを使って物品を持ち上げることが多い。
【0010】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、物品を的確に持ち上げて、その後移送することができる装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0011】
本発明の一態様は、取り出しエリアにおいて、載置部に載せられている物品を保持部に載せて又は当該物品を保持部によって挟んで、保持部によって物品を保持する工程と、取り出しエリアから受け渡しエリアに、保持部によって保持されている物品を移動させる工程と、を含み、保持部によって物品を保持する工程は、負圧発生部によって発生される負圧によって、物品を高さ方向の上方へ移動させて当該物品を載置部から離れさせる工程と、物品が載置部から離れている状態で、当該物品よりも高さ方向の下方に保持部を配置する、又は、当該物品を保持部によって挟む工程と、物品よりも高さ方向の下方に保持部が配置された状態で、又は、物品が保持部によって挟まれている状態で、負圧の発生を停止させる工程と、を含む物品移送方法に関する。
【0012】
物品移送方法は、受け渡しエリアにおいて、物品を保持部から解放する工程を更に含み、受け渡しエリアにおいて物品を保持部から解放する工程は、負圧発生部によって発生される負圧によって、高さ方向の上方に向かって働く力を物品に作用させる工程と、負圧によって高さ方向の上方に向かって働く力が物品に作用している状態で、保持部を物品から退避させる工程と、保持部が物品から退避した後に、負圧の発生を停止させる工程と、を含んでもよい。
【0013】
負圧発生部は、物品と負圧発生部との間に向けて気体を噴出させることによって負圧を発生させてもよい。
【0014】
本発明の他の態様は、負圧を発生させて高さ方向の上方に向かって働く力を物品に作用させる負圧発生部であって、物品と負圧発生部との間に向けて気体を噴出させることによって負圧を発生させる負圧発生部と、物品を保持する保持部であって、物品が載せられる又は物品を挟む保持部と、保持部を移動させる第１移動部と、負圧発生部を移動させる第２移動部と、負圧発生部、第１移動部及び第２移動部を制御し、取り出しエリアにおいて載置部に配置されている物品を保持部によって保持し、物品が保持部によって保持されている状態で物品を取り出しエリアから受け渡しエリアに移送する制御部と、を備え、制御部は、負圧発生部、第１移動部及び第２移動部を制御して、取り出しエリアにおいて保持部が物品を保持する前に、物品を負圧によって高さ方向の上方へ移動させて物品を載置部から離れさせる物品移送装置に関する。
【0015】
制御部は、負圧発生部、第１移動部及び第２移動部を制御して、負圧によって受け渡しエリアに配置された物品に対して高さ方向の上方に向かって働く力を作用させつつ保持部を物品から退避させて、保持部が物品から退避した後に負圧の発生を停止させてもよい。
【発明の効果】
【0016】
本発明によれば、物品を的確に持ち上げて、その後移送することができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
【0019】
図１は、物品移送装置１０の平面図である。図２は、物品移送装置１０の側方図である。なお理解を容易にするために、図１及び図２において、物品移送装置１０の各要素を駆動する駆動部（図６参照）の図示は省略されている。
【0020】
物品移送装置１０は、取り出しエリアＲ１から受け渡しエリアＲ２（図１２参照）に物品５を移送する装置である。本実施形態の物品移送装置１０は、取り出しエリアＲ１において物品５を載置部１１から持ち上げて、物品５が持ち上げられた状態を維持しつつ当該物品５を取り出しエリアＲ１から受け渡しエリアＲ２に移送する。
【0021】
物品５は限定されず、任意の形状及び材質を有することができる。一例として、日用品（例えば包装袋）や食品を物品５として物品移送装置１０により移送することができる。
【0022】
取り出しエリアＲ１及び受け渡しエリアＲ２は、所定の位置を基準に水平方向に関してある大きさを持つ範囲である。取り出しエリアＲ１及び受け渡しエリアＲ２の具体的な範囲は限定されず、取り出しエリアＲ１及び受け渡しエリアＲ２の各々は、１つの物品５のみを配置可能な範囲であってもよいし、２以上の物品５を配置可能な範囲であってもよい。取り出しエリアＲ１及び受け渡しエリアＲ２は、後述の負圧発生部１３及び保持部１４が移動可能な範囲に含まれる。
【0023】
物品移送装置１０の構成は限定されない。例えばスカラロボット（水平多関節ロボット）を利用して物品移送装置１０を構成することが可能である。図示の物品移送装置１０は、載置部１１、移動部１２、負圧発生部１３、保持部１４、状態情報取得部１６及び制御部１５を備える。
【0024】
［載置部］載置部１１には、複数の物品５が載せられる。載置部１１に載せられている複数の物品５のうちの１又は２以上が取り出しエリアＲ１に配置される。
【0025】
図示の載置部１１は搬送コンベアによって構成されており、搬送コンベアのコンベアベルト上に物品５が載せられる。コンベアベルトは、制御部１５の制御下で駆動部（図６の「コンベア駆動部５１」参照）によって駆動され、走行する。なお、コンベアベルトは制御部１５によって制御されていなくてもよい。コンベアベルト上の物品５は、連続的に移動させられてもよいし、間欠的に移動させられてもよい。
【0026】
載置部１１は図示の構成には限定されない。載置部１１は、物品５を移動させることが可能な他の機構によって構成されていてもよいし、物品５を移動させない構成を有していてもよい。例えばトレイ（図示省略）によって載置部１１が構成されていてもよく、そのようなトレイが作業者又は機械装置によって取り出しエリアＲ１に適時配置されてもよい。
【0027】
［移動部］移動部１２（第１移動部及び第２移動部）は、保持部１４及び負圧発生部１３を移動させて、取り出しエリアＲ１において保持部１４により保持された物品５を受け渡しエリアＲ２に移送し、当該物品５を受け渡しエリアＲ２において保持部１４から解放して受け渡し部３５に載せる。
【0028】
移動部１２の構成は限定されない。図示の移動部１２のように、保持部１４及び負圧発生部１３を同一の機構によって移動させてもよい。また移動部１２は、複数の別個の機構を含んでいてもよく、保持部１４を移動させる機構（第１移動部）と、負圧発生部１３を移動させる機構（第２移動部）とを具備していてもよい。
【0029】
図示の移動部１２は、スタンド２１、第１往復回転支点軸２２、第１水平揺動アーム２３、第２往復回転支点軸２４、第２水平揺動アーム２５、昇降軸２６、回転部２７、第１エアシリンダ２８、第２エアシリンダ２９及び第３エアシリンダ３０を有する。
【0030】
スタンド２１は、図示しない架台に対して固定的に設けられており、第１往復回転支点軸２２を軸回転自在に支持する。図示のスタンド２１は、中空形状を有し、高さ方向に延在する内部空間を含む。
【0031】
第１往復回転支点軸２２は、スタンド２１の内部空間を貫通するように高さ方向に延在し、第１水平揺動アーム２３を固定的に支持する。第１往復回転支点軸２２は、駆動部（図６の「第１支点軸駆動部５２」参照）によって駆動され、高さ方向に延びる第１往復回転支点軸２２の中心軸線（以下「第１支点軸線」とも称する）を中心に回転する。
【0032】
第１水平揺動アーム２３は、水平方向に延在し、第１往復回転支点軸２２によって第１支点軸線を中心に揺動させられ、第２往復回転支点軸２４を軸回転自在に支持する。第１往復回転支点軸２２は、図示の第１水平揺動アーム２３の一方の端部に対して固定的に取り付けられ、第２往復回転支点軸２４は、図示の第１水平揺動アーム２３の他方の端部に対して回転自在に取り付けられている。したがって第１水平揺動アーム２３は、第１往復回転支点軸２２の軸回転に応じて、第１支点軸線を中心に揺動する。また第２往復回転支点軸２４は、第１水平揺動アーム２３の揺動に応じて、第１支点軸線を中心とした円軌道上を移動する。
【0033】
第２往復回転支点軸２４は、高さ方向に延在し、第２水平揺動アーム２５の一方の端部に固定されている。第２往復回転支点軸２４は、駆動部（図６の「第２支点軸駆動部５３」参照）によって駆動され、高さ方向に延びる第２往復回転支点軸２４の中心軸線（以下「第２支点軸線」とも称する）を中心に回転する。
【0034】
第２水平揺動アーム２５は、水平方向に延在し、第２往復回転支点軸２４によって第２支点軸線を中心に揺動させられ、昇降軸２６を昇降自在に支持する。第２往復回転支点軸２４は、図示の第２水平揺動アーム２５の一方の端部に対して固定的に取り付けられ、昇降軸２６は、図示の第２水平揺動アーム２５の他方の端部に対して昇降自在に取り付けられている。したがって第２水平揺動アーム２５は、第２往復回転支点軸２４の軸回転に応じて、第２支点軸線を中心に揺動する。また昇降軸２６は、第２水平揺動アーム２５の揺動に応じて、第２支点軸線を中心とした円軌道上を移動する。
【0035】
昇降軸２６は高さ方向に延在し、昇降軸２６の下方端部には回転部２７が取り付けられており、昇降軸２６は回転部２７を介して第１エアシリンダ２８に取り付けられている。昇降軸２６は、駆動部（図６の「昇降駆動部５４」参照）によって駆動され、高さ方向に昇降し、保持部１４及び負圧発生部１３を高さ方向に移動させる。昇降軸２６は第２水平揺動アーム２５に対して昇降自在に設けられているが、昇降軸２６の水平移動及び軸回転は、第２水平揺動アーム２５によって制限されている。
【0036】
回転部２７は、昇降軸２６の中心軸線（以下「昇降軸線」とも称する）上に設けられ、第１エアシリンダ２８に連結される回転体（図示省略）を具備する。この回転体は、高さ方向に延在する軸線（以下「回転軸線Ａｘ」とも称する）を中心に、第１エアシリンダ２８と一緒に回転することができるように設けられている。図示の回転部２７では、回転軸線Ａｘと昇降軸線とが一致しており、回転体及び第１エアシリンダ２８は昇降軸線を中心に回転することができるが、回転軸線Ａｘは昇降軸線と一致していなくてもよい。回転部２７は、駆動部（図６の「回転駆動部５５」参照）によって駆動され、回転体を介し、第１エアシリンダ２８と第１エアシリンダ２８に連結される他のデバイス（例えば第２エアシリンダ２９、第３エアシリンダ３０、保持部１４及び負圧発生部１３）とを、回転軸線Ａｘを中心に回転させる。
【0037】
第１エアシリンダ２８は、回転部２７を介して昇降軸２６の下方端部に取り付けられている。第１エアシリンダ２８は、第１本体部２８ａと、第１本体部２８ａから水平方向に延在する第１水平シリンダ軸２８ｂ及び第２水平シリンダ軸２８ｃとを具備する。第１水平シリンダ軸２８ｂ及び第２水平シリンダ軸２８ｃは、回転軸線Ａｘを中心に反対方向に延在し、第１本体部２８ａからの水平方向への突出量が可変である。第１エアシリンダ２８は、駆動部（図６の「第１エアシリンダ駆動部５６」参照）によって駆動され、第１本体部２８ａからの第１水平シリンダ軸２８ｂ及び第２水平シリンダ軸２８ｃの突出量が変えられる。第１エアシリンダ２８の構成は限定されず、第１水平シリンダ軸２８ｂの突出量及び第２水平シリンダ軸２８ｃの突出量は、同一の機構によって調整されてもよいし、別個の機構によって調整されてもよい。同一の機構によって第１水平シリンダ軸２８ｂ及び第２水平シリンダ軸２８ｃの突出量を調整する場合、第１水平シリンダ軸２８ｂ及び第２水平シリンダ軸２８ｃを対称的に駆動することが可能である。別個の機構によって第１水平シリンダ軸２８ｂ及び第２水平シリンダ軸２８ｃの突出量を調整する場合、第１水平シリンダ軸２８ｂ及び第２水平シリンダ軸２８ｃを互いに独立して個別的に駆動することが可能である。
【0038】
第２エアシリンダ２９は、第１水平シリンダ軸２８ｂの先端部に対して固定的に取り付けられている。第２エアシリンダ２９は、第２本体部２９ａと、第２本体部２９ａから高さ方向（特に鉛直方向（すなわち下向きの高さ方向））に延在する第１鉛直シリンダ軸２９ｂとを具備する。第２エアシリンダ２９は、駆動部（図６の「第２エアシリンダ駆動部５７」参照）によって駆動され、第２本体部２９ａからの第１鉛直シリンダ軸２９ｂの突出量が変えられる。
【0039】
第３エアシリンダ３０は、第２水平シリンダ軸２８ｃの先端部に対して固定的に取り付けられている。第３エアシリンダ３０は、第３本体部３０ａと、第３本体部３０ａから高さ方向（特に鉛直方向（すなわち下向きの高さ方向））に延在する第２鉛直シリンダ軸３０ｂとを具備する。第３エアシリンダ３０は、駆動部（図６の「第３エアシリンダ駆動部５８」参照）によって駆動され、第３本体部３０ａからの第２鉛直シリンダ軸３０ｂの突出量が変えられる。
【0040】
［保持部］保持部１４は、物品５に物理的に接触しつつ物品５を保持するために設けられる。例えば、保持部１４に物品５が載せられたり、物品５が保持部１４によって挟まれたりすることによって、保持部１４は物品５を保持することが可能である。
【0041】
図示の保持部１４は第１保持部１４ａ及び第２保持部１４ｂを有し、第１保持部１４ａ及び第２保持部１４ｂに物品５が載せられることによって、保持部１４によって物品５が保持される。第１保持部１４ａは、第１鉛直シリンダ軸２９ｂの先端部に取り付けられ、水平方向に延在する。第２保持部１４ｂは第２鉛直シリンダ軸３０ｂの先端部に取り付けられ、水平方向に延在する。第１保持部１４ａのうち回転軸線Ａｘから相対的に遠い側の端部に、第１鉛直シリンダ軸２９ｂが取り付けられている。第２保持部１４ｂのうち回転軸線Ａｘから相対的に遠い側の端部に、第２鉛直シリンダ軸３０ｂが取り付けられている。図示の第１保持部１４ａ及び第２保持部１４ｂは、回転軸線Ａｘを中心にしてお互いに向かい合うように延在する。
【0042】
［負圧発生部］負圧発生部１３は、負圧を発生させて高さ方向の上方に向かって働く力を物品５に作用させるために設けられている。図示の負圧発生部１３は、取り付け部材３１を介して第１エアシリンダ２８に取り付けられており、第１エアシリンダ２８より下方において回転軸線Ａｘ上に配置されている。負圧発生部１３は、制御部１５によって駆動及び制御され（図６参照）、所望の負圧を発生させたり、そのような負圧の発生を停止させたりする。
【0043】
負圧発生部１３の構成は限定されず、負圧を発生させる方式も限定されない。典型的には、負圧発生部１３は、物品５の上方の気体（通常は空気）を吸引することによって、物品５の上方に負圧を生じさせることができる。或いは負圧発生部１３は、物品５と負圧発生部１３との間に向けて気体（通常は空気）を噴出させることによって負圧を発生させることができる。これらの方式はいずれも当業者に知られている技術であり、その詳細なメカニズムの説明は省略する。
【0045】
図３及び図４に示す負圧発生部１３は、ガイド部４１及び気体噴出部４２を有する。気体噴出部４２は、図示しないポンプ等から気体供給路４３を介して圧縮気体が供給され、高圧の圧縮気体を概ね水平方向に噴出する（図３の矢印参照）。気体噴出部４２から噴出された気体はガイド部４１のガイド面４１ａに沿って水平方向へ流動する。図４に示すように、物品５の上方近傍に負圧発生部１３のガイド面４１ａを配置した状態で、負圧発生部１３から気体を噴出させることにより、物品５の上方の空間が負圧になり、物品５は持ち上げられて載置部１１から離れる。
【0046】
なお、気体噴出部４２から噴出された気体がガイド面４１ａに沿って流れているため、載置部１１から持ち上げられた物品５は、基本的にはガイド面４１ａに接触せず、浮遊状態で保持される。ただし物品５の形状や負圧の程度によっては、物品５が持ち上げられた際に物品５がガイド面４１ａに接触することもありうるが、その場合、物品５がガイド面４１ａから受ける力は非常に弱い。
【0047】
なお気体噴出部４２から噴出される気体の具体的な流れ方向は限定されず、例えば回転軸線Ａｘを中心に放射方向へ気体が噴出されてもよいし、旋回流が形成されるように旋回方向に気体が噴出されてもよい。
【0048】
図５は、気体を噴出させることによって負圧を発生させる負圧発生部１３の他の例を示す図である。負圧発生部１３は、持ち上げられた物品５に接触することが意図された緩衝部４４を有していてもよい。緩衝部４４は、負圧発生部１３による負圧の発生を阻害しないように設けられることが好ましい。図５に示す緩衝部４４は、負圧発生部１３の中央部（例えば図１に示す回転軸線Ａｘ周りの部分）の周囲に配置される。なお緩衝部４４の設置位置は限定されず、例えばガイド面４１ａの外周部に緩衝部４４が設置されてもよい。緩衝部４４を設けることによって、物品５が意図せずにガイド面４１ａに衝突することを防ぐとともに、負圧によって持ち上げられた物品５を緩衝部４４によって安定的に支持することができる。緩衝部４４の具体的な構成は限定されず、例えばウレタンなどのクッション性に優れた部材によって緩衝部４４を構成することが好ましい。
【0049】
［状態情報取得部］図１に示す状態情報取得部１６は、取り出しエリアＲ１における載置部１１上の物品５の状態（例えば位置及び姿勢（角度情報））を直接的又は間接的に示す情報を取得し、取得した情報を制御部１５に送る。
【0050】
状態情報取得部１６の具体的な構成は限定されない。図１に示す状態情報取得部１６は、載置部１１よりも上方において支持フレーム（図示省略）によって支持されており、載置部１１上の物品５を撮影する撮像部によって構成されている。載置部１１（図示の例ではコンベアベルト）及び載置部１１上の物品５の画像データを撮像部によって取得し、その画像データを解析することによって載置部１１上における物品５の状態（例えば位置及び姿勢）を示す情報を取得することが可能である。画像データの解析は撮像部によって行われてもよいし、撮像部からの画像データを受信する制御部１５によって行われてもよい。したがって制御部１５は、画像解析結果の情報を状態情報取得部１６から受信してもよいし、画像データを状態情報取得部１６から受信してもよい。
【0051】
図示の状態情報取得部１６（撮像部）は、載置部１１上の物品５の移動方向（図１の下から上に向かう方向）を基準に、取り出しエリアＲ１よりも上流側において物品５の画像データを取得し、当該画像データを解析することによって取り出しエリアＲ１における物品５の状態を間接的に取得する（すなわち予測する）。なお状態情報取得部１６は、取り出しエリアＲ１において載置部１１上に配置されている物品５の画像データを直接的に取得してもよい。
【0052】
［制御部］図６は、制御部１５の機能ブロック図である。制御部１５は、物品移送装置１０を構成する移動部１２（第１移動部及び第２移動部）、負圧発生部１３、及びその他のデバイスを制御し、取り出しエリアＲ１において載置部１１に配置されている物品５を保持部１４によって保持し、物品５が保持部１４によって保持されている状態で物品５を取り出しエリアＲ１から受け渡しエリアＲ２に移送する。制御部１５はＣＰＵ等の演算装置やメモリ等が適宜組み合わされて構成されるが、制御部１５の具体的な構成は限定されず、単一デバイスによって構成されてもよいし、複数の分離したデバイスが組み合わされて構成されてもよい。
【0053】
本実施形態の制御部１５は、例えばコンベア駆動部５１、第１支点軸駆動部５２、第２支点軸駆動部５３、昇降駆動部５４、回転駆動部５５、第１エアシリンダ駆動部５６、第２エアシリンダ駆動部５７、第３エアシリンダ駆動部５８及び負圧発生部１３に接続されている。
【0054】
制御部１５は、載置部１１のコンベアベルトを駆動するコンベア駆動部５１（例えばモータ等）を制御する。制御部１５は、予め入力された情報に基づいてコンベア駆動部５１を制御してもよいし、状態情報取得部１６等の外部デバイスから取得される情報に基づいて適応的にコンベア駆動部５１を制御してもよい。またコンベア駆動部５１は制御部１５によって制御されていなくてもよい。
【0055】
また制御部１５は、第１支点軸駆動部５２及び第２支点軸駆動部５３を制御し、負圧発生部１３及び保持部１４の水平方向位置を調整する。また制御部１５は、昇降駆動部５４を制御し、負圧発生部１３及び保持部１４の高さ方向位置を調整する。また制御部１５は、回転駆動部５５を制御し、負圧発生部１３及び保持部１４の姿勢（すなわち角度）を調整する。また制御部１５は、第１エアシリンダ駆動部５６を制御し、保持部１４（第１保持部１４ａ及び第２保持部１４ｂ）の水平方向位置を調整する。また制御部１５は、第２エアシリンダ駆動部５７及び第３エアシリンダ駆動部５８を制御し、保持部１４（第１保持部１４ａ及び第２保持部１４ｂ）の高さ方向位置を調整する。また制御部１５は、負圧発生部１３を制御し、負圧の発生状態を調整し、ひいては物品５の保持及び解放を調整する。
【0056】
なお制御部１５には各種のデータが送られ、例えば状態情報取得部１６が制御部１５に接続されている。また制御部１５には図示しない他のデバイスも接続可能であり、例えばユーザからの情報の入力を受け付ける入力デバイス、各種情報を表示可能なディスプレイデバイス、及び各種情報を保存可能な記憶デバイスが制御部１５に接続されていてもよい。また制御部１５は、制御対象の保持部１４（第１保持部１４ａ及び第２保持部１４ｂ）及び負圧発生部１３の状態情報（例えば位置、姿勢、作動状態、及びその他の状態の情報）を保有している。
【0057】
このように制御部１５は、状態情報取得部１６から得られる物品５の状態情報、負圧発生部１３の状態情報、及び保持部１４の状態情報に基づいて、移動部１２（第１移動部及び第２移動部）及び負圧発生部１３を制御し、保持部１４及び負圧発生部１３の水平方向位置及び高さ方向位置を調整するとともに、物品５の保持及び解放を行うことができる。
【0058】
［物品移送方法］次に、上述の物品移送装置１０を使った物品移送方法について説明する。
【0059】
本実施形態の物品移送方法は、取り出しエリアＲ１において載置部１１に載せられている物品５を保持部１４によって保持する工程と、保持部１４によって保持されている物品５を取り出しエリアＲ１から受け渡しエリアＲ２に移動させる工程と、受け渡しエリアＲ２において物品５を保持部１４から解放する工程と、を含む。
【0060】
これらの工程は、物品移送装置１０を構成する要素が制御部１５の制御下でお互いに協働することによって行われる。具体的な制御フローは限定されず、その詳細な説明は省略する。
【0061】
なお、保持部１４による物品５の具体的な保持方法は限定されない。上述のように、物品５が保持部１４に載せられることによって保持部１４が物品５を保持してもよいし、物品５が保持部１４によって挟まれることによって保持部１４が物品５を保持してもよい。以下では、物品５が保持部１４に載せられることによって、保持部１４が物品５を保持する例を説明する。
【0063】
まず図７に示すように、載置部１１上の１又は２以上の物品５が取り出しエリアＲ１に配置される。１又は２以上の物品５が取り出しエリアＲ１に配置された状態で、載置部１１（ベルトコンベア）は、当該１又は２以上の物品５の搬送を継続してもよいし、止めてもよい。
【0064】
また図７に示すように、移動部１２によって、負圧発生部１３及び保持部１４が取り出しエリアＲ１に位置する物品５の上方に配置される。負圧発生部１３及び保持部１４の具体的な配置位置は限定されない。例えば、対象の物品５が回転軸線Ａｘ（図２参照）上に位置するように、負圧発生部１３及び保持部１４が配置されることが好ましい。取り出しエリアＲ１において１又は２以上の物品５の搬送が継続される場合、負圧発生部１３及び保持部１４がその１又は２以上の物品５を追従しつつ後述の処理を行うことができるように、制御部１５が移動部１２を制御する。また負圧発生部１３及び保持部１４の具体的な角度（すなわち姿勢）も限定されない。負圧発生部１３及び保持部１４が物品５の形状に適合し且つ他の物品５と衝突しないように、負圧発生部１３及び保持部１４の角度が回転部２７によって調整されることが好ましい。
【0065】
この際、保持部１４は退避位置に配置されている。ここでいう退避位置は、保持部１４が下降しても物品５と衝突しない位置である。図７に示す例では、保持部１４が退避位置に配置されている場合、第１本体部２８ａからの第１水平シリンダ軸２８ｂ及び第２水平シリンダ軸２８ｃの突出量が最大の状態にあり、第２本体部２９ａからの第１鉛直シリンダ軸２９ｂの突出量が最小の状態であり、第３本体部３０ａからの第２鉛直シリンダ軸３０ｂの突出量が最小の状態であり、負圧発生部１３の下面よりも上方に保持部１４（第１保持部１４ａ及び第２保持部１４ｂ）が位置している。なお退避位置は図示の位置に限定されず、例えば負圧発生部１３の下面よりも下方に、保持部１４（第１保持部１４ａ及び第２保持部１４ｂ）の少なくとも一部が位置していてもよい。
【0066】
その後、図８に示すように、昇降軸２６が下降させられて負圧発生部１３が対象の物品５の直上に配置され、負圧発生部１３が作動されて負圧が発生させられる。これにより物品５は負圧発生部１３によって保持される。なお負圧発生部１３は、昇降軸２６の下降動作の開始前から負圧の発生を開始していてもよいし、昇降軸２６の下降動作中に負圧の発生を開始してもよいし、昇降軸２６の下降動作完了後に負圧の発生を開始してもよい。また昇降軸２６とともに下降した負圧発生部１３は、対象の物品５に対して接触していてもよいし、接触していなくてもよい。対象の物品５の直上に配置された負圧発生部１３が対象の物品５に接触しない場合、負圧発生部１３が負圧を発生させることによって、対象の物品５は持ち上げられて載置部１１から離れる。一方、対象の物品５の直上に配置された負圧発生部１３が対象の物品５に接触する場合、負圧発生部１３が負圧を発生させても、物品５は保持部１４に接触した状態を維持する。
【0067】
その後、図９に示すように、昇降軸２６が上昇させられ、負圧発生部１３が対象の物品５を保持しつつ上昇する。そして保持部１４が、対象の物品５と載置部１１との間に配置される。例えば、対象の物品５が負圧発生部１３とともに上昇させられた後に、第１鉛直シリンダ軸２９ｂ及び第２鉛直シリンダ軸３０ｂの突出量が増大され、第１水平シリンダ軸２８ｂ及び第２水平シリンダ軸２８ｃの突出量が減少されることによって、図９に示すように物品５と載置部１１との間に第１保持部１４ａ及び第２保持部１４ｂを配置することができる。
【0068】
その後、負圧発生部１３が負圧の発生を停止し、負圧発生部１３は対象の物品５の保持を解放する。これにより対象の物品５は、図１０に示すように保持部１４上に載せられて保持部１４により保持される。
【0069】
その後、図１１に示すように、昇降軸２６が更に上昇させられ、負圧発生部１３及び保持部１４とともに、保持部１４に保持されている物品５が更に上昇する。これにより、保持部１４及び物品５が載置部１１から十分に離され、保持部１４を水平に移動させても保持部１４及び物品５は載置部１１に対して接触及び衝突しない。
【0070】
このように制御部１５は、負圧発生部１３及び移動部１２（第１移動部及び第２移動部）を制御して、載置部１１に配置されている物品５を保持部１４が保持する前に、物品５を負圧によって高さ方向の上方へ移動させて物品５を載置部１１から離れさせる。
【0071】
［取り出しエリアから受け渡しエリアに物品を移動させる工程］図１１に示すように保持部１４によって物品５が保持された状態で、移動部１２が制御部１５によって制御され、取り出しエリアＲ１から受け渡しエリアＲ２に物品５が移動させられる。この際、物品５を水平方向に移動させて水平方向への慣性力が物品５に働いても、物品５は保持部１４と物理的に接触して保持部１４により比較的強固に保持されているので、物品５が保持部１４から脱落することはない。
【0072】
なお取り出しエリアＲ１から受け渡しエリアＲ２に物品５を移動させる際の移動経路は限定されない。例えば、水平方向への移動のみよって取り出しエリアＲ１から受け渡しエリアＲ２に物品５が移動させられてもよいし、水平方向への移動と高さ方向への移動とが組み合わされて取り出しエリアＲ１から受け渡しエリアＲ２に物品５が移動させられてもよい。
【0074】
取り出しエリアＲ１から受け渡しエリアＲ２に物品５が移動させられた直後は、物品５、負圧発生部１３及び保持部１４は、図１１に示す状態と同様の状態に置かれている。
【0075】
そして図１２に示すように、受け渡しエリアＲ２において、物品５を負圧発生部１３によって保持しつつ、保持部１４の保持から当該物品５を解放する。すなわち、まず保持部１４が物品５を保持している状態で負圧発生部１３が負圧を発生させて、物品５を負圧発生部１３によって保持する。この際、物品５と負圧発生部１３との間の距離を十分に小さくするように、第１鉛直シリンダ軸２９ｂ及び第２鉛直シリンダ軸３０ｂの突出量が調整されてもよい。また物品５は、負圧により持ち上げられ保持部１４から離れた状態で負圧発生部１３により保持されてもよいし、保持部１４に接触した状態を維持しつつ負圧発生部１３により保持されてもよい。
【0076】
そして負圧発生部１３が物品５を適切に保持した後に、保持部１４は物品５から退避させられる。具体的には、第１水平シリンダ軸２８ｂ及び第２水平シリンダ軸２８ｃの突出量が増大され、第１保持部１４ａ及び第２保持部１４ｂが水平方向に関して物品５から離れた位置に配置される。なお、物品５が第１保持部１４ａ及び第２保持部１４ｂに接触した状態を維持しつつ負圧発生部１３により保持されている場合、第１鉛直シリンダ軸２９ｂ及び第２鉛直シリンダ軸３０ｂの突出量を増大させて第１保持部１４ａ及び第２保持部１４ｂを物品５から離した後に、第１保持部１４ａ及び第２保持部１４ｂを水平方向に移動させることが好ましい。この場合、保持部１４から物品５に摩擦力を作用させることなく、保持部１４を物品５から退避させることができる。このような一連の動作が実施されることによって、物品５は負圧発生部１３によって保持され且つ保持部１４の保持から解放される。
【0077】
その後、物品５が負圧発生部１３によって保持された状態で、昇降軸２６が下降される。これにより負圧発生部１３によって保持されている物品５が、受け渡しエリアＲ２の受け渡し部３５の直上の位置に配置される。この際、保持部１４が受け渡し部３５と衝突しないように、第１鉛直シリンダ軸２９ｂ及び第２鉛直シリンダ軸３０ｂの突出量が調整される。図１３に示す例では、保持部１４（第１保持部１４ａ及び第２保持部１４ｂ）は、負圧発生部１３の下面よりも上方に位置しているが、これに限定されず、例えば負圧発生部１３の下面よりも下方に、保持部１４（第１保持部１４ａ及び第２保持部１４ｂ）の少なくとも一部が位置していてもよい。
【0078】
そして、物品５が受け渡し部３５の直上位置に配置された状態で、負圧発生部１３による負圧の発生が停止させられる。これにより図１３に示すように、物品５が負圧発生部１３の保持から解放され、物品５は受け渡し部３５に載せられる。
【0079】
このように制御部１５は負圧発生部１３及び移動部１２（第１移動部及び第２移動部）を制御し、受け渡しエリアＲ２に配置された物品５に対して負圧によって高さ方向の上方に向かって働く力を作用させつつ、保持部１４を物品５から退避させて、保持部１４が物品５から退避した後に負圧の発生を停止させる。
【0080】
物品５が受け渡し部３５上に載せられた後、次の物品５を取り出しエリアＲ１から受け渡しエリアＲ２に移送して受け渡し部３５上に載せるため、物品移送装置１０は上述の一連の動作（図７〜図１３参照）を繰り返し行う。
【0081】
［変形例］図１４は、保持部１４の第１変形例を示す拡大図である。上述の実施形態では、複数の分離した部材（第１保持部１４ａ及び第２保持部１４ｂ）によって保持部１４が構成されているが、単一の一体的な部材によって保持部１４が構成されていてもよい。図１４に示す保持部１４は単一の一体的な部材によって構成されており、保持部１４のうち物品５が載せられる部分は、水平方向に延在する平板構造を有する。なお図１４に示す保持部１４はＬ字状の断面形状を有するが、保持部１４の具体的な形状は限定されない。
【0082】
保持部１４が単一の一体的な部材によって構成される場合には、複数の分離した部材によって保持部１４が構成される場合に比べ、保持部１４を水平方向及び高さ方向に移動させる移動部１２（特に第１移動部）を簡素化することができる。例えば、保持部１４が単一の一体的な部材によって構成される場合には、上述の第２エアシリンダ２９及び第３エアシリンダ３０のうちの一方の鉛直シリンダ軸に保持部１４を取り付けることによって、他方のエアシリンダを設置する必要がない。
【0083】
図１５は、保持部１４の第２変形例を示す拡大図である。上述の実施形態では、物品５が保持部１４に載せられることによって保持部１４が物品５を保持するが、物品５が保持部１４（第１保持部１４ａ及び第２保持部１４ｂ）に挟まれることによって保持部１４が物品５を保持してもよい。図１５に示す第１保持部１４ａ及び第２保持部１４ｂは、物品５のうちの互いに反対側に位置する両側部に接触して水平方向へ物品５を押圧することで、物品５を保持する（図１５の点線部参照）。
【0084】
なお物品５を保持部１４で挟むことによって保持する場合、基本的には上述の実施形態（図７〜図１３）と同様にして、物品５が取り出しエリアＲ１から受け渡しエリアＲ２に移送される。ただし取り出しエリアＲ１において、負圧発生部１３が保持している物品５を保持部１４によって保持する際に、負圧発生部１３が負圧を発生させている状態で、保持部１４（第１保持部１４ａ及び第２保持部１４ｂ）が当該物品５を挟む。また取り出しエリアＲ１において保持部１４が物品５を挟んでいる状態で、負圧発生部１３は負圧の発生を停止させる。また受け渡しエリアＲ２において、保持部１４が物品５を挟んでいる状態で、負圧発生部１３は負圧を発生させて当該物品５を保持する。また受け渡しエリアＲ２において負圧発生部１３が物品５を保持している状態で、保持部１４は物品５から退避して、物品５の保持を解除する。
【0085】
以上説明したように上述の実施形態及び変形例に係る物品移送方法によれば、保持部１４によって物品５を保持する工程は、負圧発生部１３によって発生される負圧によって、物品５を高さ方向の上方へ移動させて当該物品５を載置部１１から離れさせる工程と、物品５が載置部１１から離れている状態で、保持部１４によって物品５を保持する工程と、を含む。より具体的には、保持部１４によって物品５を保持する工程は、負圧発生部１３によって発生される負圧によって、物品５を高さ方向の上方へ移動させて当該物品５を載置部１１から離れさせる工程と、物品５が載置部１１から離れている状態で、当該物品５よりも高さ方向の下方に保持部１４を配置する、又は、当該物品５を保持部１４によって挟む工程と、物品５よりも高さ方向の下方に保持部１４が配置された状態で、又は、物品５が保持部１４によって挟まれている状態で、負圧の発生を停止させる工程と、を含む。
【0086】
これにより、物品５を取り出しエリアＲ１から受け渡しエリアＲ２に移動させる間、物品５を保持部１４によって保持することができる。そのため、物品５を的確に持ち上げて、取り出しエリアＲ１から受け渡しエリアＲ２に物品５を移送することができる。特に、負圧を利用した物品５の保持に比べて保持部１４は物品５を安定的に保持することができるため、取り出しエリアＲ１から受け渡しエリアＲ２に物品５を高速移送し、物品移送装置１０の処理能力を向上させることも可能である。
【0087】
また受け渡しエリアＲ２において物品５を保持部１４から解放する工程は、負圧発生部１３によって発生される負圧によって、高さ方向の上方に向かって働く力を物品５に作用させる工程と、負圧によって高さ方向の上方に向かって働く力が物品５に作用している状態で、保持部１４を物品５から退避させる工程と、保持部１４が物品５から退避した後に、負圧の発生を停止させる工程と、を含む。
【0088】
このように受け渡しエリアＲ２において、保持部１４による物品５の保持から、負圧発生部１３による物品５の保持に切り替えられる。これにより保持部１４が物品５から退避する際に、保持部１４が物品５から離れた状態で、保持部１４を水平方向に移動させることが可能である。これにより、保持部１４から物品５に対して水平方向への摩擦力が作用することを防ぎ、受け渡しエリアＲ２（受け渡し部３５）の所望位置に物品５を高精度に配置することができる。
【0089】
なお、保持部１４が物品５の保持を解放する前に負圧発生部１３が物品５を保持しない場合、保持部１４に載せられている物品５には保持部１４の退避動作に伴って水平方向に摩擦力が働き、物品５の姿勢が乱されたり、物品５の形状が崩されたり、物品５の位置が変えられたりする懸念がある。また、保持部１４が物品５の保持を解放する前に負圧発生部１３が物品５を保持しない場合、物品５は保持部１４から直接的に落下するため、受け渡し部３５への着地の際に大きな衝撃力が物品５に加えられる懸念がある。一方、保持部１４が物品５の保持を解放する前に負圧発生部１３が物品５を保持する場合、昇降軸２６を昇降させることで負圧発生部１３に保持されている物品５と受け渡し部３５との距離を調整することが可能であり、物品５に加えられる衝撃力を抑えつつ、物品５を受け渡しエリアＲ２（受け渡し部３５）の所望位置に精度良く配置することができる。
【0090】
また負圧発生部１３は、物品５と負圧発生部１３との間に向けて気体を噴出させることによって負圧を発生させることができる。この場合、負圧発生部１３が物品５に含まれる液体や粉体を吸い込む懸念がなく、負圧発生部１３の汚染を防いで、清掃等のメンテナンス作業の負荷を軽減することができる。このタイプの負圧発生部１３によって物品５を保持する場合、物品５と負圧発生部１３との間の接触を防ぐことも可能である（図４参照）。この場合、物品５は負圧発生部１３によって優しく持ち上げられるため、持ち上げに伴って物品５に加えられるダメージを抑えることができ、食品等の損傷しやすい物品５であっても載置部１１から適切に持ち上げることが可能である。
【0091】
本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また、本発明によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。このように、本発明の技術的思想及び趣旨を逸脱しない範囲で、特許請求の範囲、明細書、要約書及び図面に記載される各要素に対して種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。
【符号の説明】
【0092】
５ 物品１０ 物品移送装置
１１ 載置部
１２ 移動部
１３ 負圧発生部
１４ 保持部
１４ａ 第１保持部
１４ｂ 第２保持部
１５ 制御部
１６ 状態情報取得部
２１ スタンド
２２ 第１往復回転支点軸
２３ 第１水平揺動アーム
２４ 第２往復回転支点軸
２５ 第２水平揺動アーム
２６ 昇降軸
２７ 回転部
２８ 第１エアシリンダ
２８ａ 第１本体部
２８ｂ 第１水平シリンダ軸
２８ｃ 第２水平シリンダ軸
２９ 第２エアシリンダ
２９ａ 第２本体部
２９ｂ 第１鉛直シリンダ軸
３０ 第３エアシリンダ
３０ａ 第３本体部
３０ｂ 第２鉛直シリンダ軸
３１ 取り付け部材
３５ 受け渡し部
４１ ガイド部
４１ａ ガイド面
４２ 気体噴出部
４３ 気体供給路
４４ 緩衝部
５１ コンベア駆動部
５２ 第１支点軸駆動部
５３ 第２支点軸駆動部
５４ 昇降駆動部
５５ 回転駆動部
５６ 第１エアシリンダ駆動部
５７ 第２エアシリンダ駆動部
５８ 第３エアシリンダ駆動部
Ａｘ 回転軸線
Ｒ１ 取り出しエリア
Ｒ２ 受け渡しエリア