特開 2020-51560 取付構造および取付方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2020-51560(P2020-51560A)

(43)【公開日】2020年4月2日

(54)【発明の名称】取付構造および取付方法

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20200306BHJP

【ＦＩ】

   F16H1/32 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2018-183108(P2018-183108)

(22)【出願日】2018年9月28日

(71)【出願人】

【識別番号】000107147

【氏名又は名称】日本電産シンポ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100135013

【弁理士】

【氏名又は名称】西田 隆美

(72)【発明者】

【氏名】杉下 健治

【テーマコード（参考）】

3J027

【Ｆターム（参考）】

3J027FA36

3J027FB31

3J027FB32

3J027GB03

3J027GC02

3J027GD04

3J027GD08

3J027GD12

3J027GE12

3J027GE21

(57)【要約】      （修正有）

【課題】円筒状の被取付軸に対して取付対象物を相対回転不能に取り付けることができ、しかも被取付軸を薄型化できる、取付構造および取付方法を提供する。
【解決手段】取付構造は、取付対象物９１と、被取付軸１０と、回り止めプレート９２とを備える。取付対象物は、中央部に真円状の円孔９１aを有する。被取付軸は、外周面に、軸方向に見たときに非真円状の回り止め部１０aを有する。回り止めプレートは、中央部に非真円状の回り止め孔９２aを有する。回り止め孔は、少なくとも１つの直線状の第１辺部９２ｄを有する。回り止め部は、少なくとも１つの直線状の第２辺部１０ｄを有する。回り止めプレートが取付対象物に対して同軸上に固定された状態で、かつ、第１辺部の位相位置と第２辺部の位相位置とが一致する状態で、取付対象物が被取付軸の径方向外方に嵌め込まれる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

中央部に真円状の円孔を有する取付対象物と、
外周面に、軸方向に見たときに非真円状の回り止め部を有する、円筒状の被取付軸と、
中央部に非真円状の回り止め孔を有する板状の回り止めプレートと、
を備え、
前記回り止め孔は、少なくとも１つの直線状の第１辺部を有し、
前記回り止め部は、少なくとも１つの直線状の第２辺部を有し、
前記回り止めプレートが前記取付対象物に対して同軸上に固定された状態で、かつ、前記第１辺部の位相位置と前記第２辺部の位相位置とが一致する状態で、前記取付対象物が前記被取付軸の径方向外方に嵌め込まれる、取付構造。

【請求項2】

請求項１に記載の取付構造であって、
前記回り止め孔は、複数の前記第１辺部を有し、
前記回り止め部は、複数の前記第２辺部を有する、取付構造。

【請求項3】

請求項２に記載の取付構造であって、
前記複数の第１辺部は、周方向に等間隔に設けられ、
前記複数の第２辺部は、周方向に等間隔に設けられる、取付構造。

【請求項4】

請求項３に記載の取付構造であって、
前記回り止め孔は、回転対称な形状であり、
前記回り止め部は、回転対称な形状である、取付構造。

【請求項5】

請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の取付構造であって、
軸方向に見たときに、前記第１辺部の少なくとも一部は、前記取付対象物の前記円孔の径方向内方に配置される、取付構造。

【請求項6】

請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の取付構造であって、
前記取付対象物は、一方側の端面に、軸方向に凹む凹部を有し、
前記回り止めプレートは、前記凹部に嵌め込まれた状態で、前記取付対象物に取り付けられる、取付構造。

【請求項7】

請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の取付構造であって、
前記被取付軸は、減速機の動力入力軸である、取付構造。

【請求項8】

請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の取付構造であって、
前記取付対象物は歯車である、取付構造。

【請求項9】

請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の取付構造であって、
前記取付対象物は、焼き嵌めにより、前記被取付軸の径方向外方に嵌め込まれる、取付構造。

【請求項10】

ａ）円筒状の被取付軸の外周面に、軸方向に見たときに非真円状の回り止め部であって、一部に直線状の第２辺部を含む、回り止め部を形成し、
ｂ）中央部に真円状の円孔を有する取付対象物に対して、中央部に非真円状の回り止め孔を有する板状の回り止めプレートを、同軸上で固定し、
ｃ）前記回り止め孔の一部に含まれる直線状の第１辺部の位相位置と、前記回り止め部の前記第２辺部の位相位置と、を一致させた状態で、前記取付け対象物を前記被取付軸の径方向外方に嵌め込む、
取付方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、取付構造および取付方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、取付対象物を被取付物に対して相対回転不能に取り付けるための、取付構造が種々考案されている。この種の取付構造は、例えば特開２０１６−１６９７７８号公報に開示されている。

【0003】

特開２０１６−１６９７７８号公報に開示された車両用モータ駆動装置は、ケーシング（２２）と減速機ハウジング（４５）とが対向する対向部に、両者の相対回転を防止する回り止め機構（７）を備えている。回り止め機構（７）は、ケーシング（２２）および減速機ハウジング（４５）の少なくとも一方に設けられた被係合部（７１，７２）と、被係合部（７１，７２）に係合する係合部（７３，７４）とを含む。係合部（７３，７４）は、ケーシング（２２）および減速機ハウジング（４５）の一方を軸方向に貫通する。

【特許文献1】特開２０１６−１６９７７８

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特開２０１６−１６９７７８号公報に記載のような回り止め機構（７）では、係合部（７３，７４）が、ケーシング（２２）および減速機ハウジング（４５）の一方を軸方向に貫通する構成のため、ケーシング（２２）および減速機ハウジング（４５）の厚みを薄型化することは困難であった。

【0005】

とりわけ近年、被取付物が、例えば減速機の動力入力軸等の、中空の円筒状の部材である場合に、中空部に多くの配線を通したい等の要望があるために、被取付物を薄肉化して内径を拡大することが求められる場合があった。しかしながら、斯かる場合、特開２０１６−１６９７７８号公報に開示されているような回り止め機構（７）を適用することは困難であり、薄肉化した被取付物においても適用可能な新たな回り止め機構の技術が望まれていた。

【0006】

本発明は以上の事情に鑑みてなされたものであり、その潜在的な目的は、円筒状の被取付軸に対して取付対象物を相対回転不能に取り付けることができ、しかも被取付軸を薄型化できる、取付構造および取付方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

【0008】

本発明の観点においては、取付対象物と、円筒状の被取付軸と、回り止めプレートとを備える取付構構造が提供される。前記取付対象物は、中央部に真円状の円孔を有する。前記円筒状の被取付軸は、外周面に、軸方向にみたときに非真円状の回り止め部を有する。前記回り止めプレートは、板状であり、中央部に非真円状の回り止め孔を有する。前記回り止め孔は、少なくとも１つの直線状の第１辺部を有する。前記回り止め部は、少なくとも１つの直線状の第２辺部を有する。前記回り止めプレートが前記取付対象物に対して同軸上に固定された状態で、かつ、前記第１辺部の位相位置と前記第２辺部の位相位置とが一致する状態で、前記取付対象物が前記被取付軸の径方向外方に嵌め込まれる。

【発明の効果】

【0009】

本発明の観点によれば、円筒状の被取付軸に対して取付対象物を相対回転不能に取り付けることができ、しかも被取付軸を薄型化できる、取付構造および取付方法が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本実施形態に係る取付構造を備える、内接遊星式の減速機の全体的な構成を示した縦断面図である。

【図2】図２は、図１中のＩＩ−ＩＩ線断面図であり、噛み合い部の様子を示している。

【図3】図３は、本実施形態に係る取付構造を示す分解斜視図である。

【図4】図４は、取付構造を軸方向にみた断面図である。

【図5】図５は、本実施形態に係る取付方法の工程を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の例示的な実施形態について、添付図面を参照しながら説明する。なお、本願では、減速機の中心軸と平行な方向を「軸方向」、中心軸に直交する方向を「径方向」、中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」と、それぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。

【0012】

＜１．減速機の全体構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る取付構造９０を備えた減速機１の縦断面図である。図２は、図１中のＩＩ―ＩＩ位置からみた減速機１の横断面図である。

【0013】

この減速機１は、第１回転数（入力回転数）の回転運動を、歯車式の減速機構により、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換し、さらにこの第２回転数の回転運動を、内接遊星式の減速機構により、第２回転数よりも低い第３回転数（出力回転数）の回転運動に変換する。減速機１は、例えば、人と協調して作業を行うサービスロボット等の小型ロボットの関節に使用される。ただし、同等の構造を有する減速機を、大型の産業用ロボット、工作機、Ｘ−Ｙテーブル、材料の切断装置、コンベアライン、ターンテーブル、圧延ローラ等の他の用途に用いてもよい。

【0014】

図１に示すように、本実施形態の減速機１は、第１回転部５、第２回転部１０、２つの偏心部２０、２枚の外歯歯車３０、２つの第１軸受４１、フレーム５０、複数の内歯ピン６０、複数のキャリアピン７０、第３回転部８０、およびケーシング６を主として備える。

【0015】

第１回転部５は、第２回転部１０の中心軸Ｃから径方向に離れた位置で軸方向に延びる、略円柱状の部材である。第１回転部５の軸方向の一方側の端部には、第１歯車８が設けられている。第１歯車８は、複数の外歯を有する。第１回転部５は、直接または他の動力伝達機構を介して、駆動源であるモータに接続される。モータを駆動させると、モータから供給される動力によって、第１回転部５は、軸線を中心として第１回転数で回転する。すなわち、本実施形態では、第１回転部５が入力部となる。第１回転部５は、ケーシング６の径方向内方に配置される。

【0016】

第２回転部（被取付軸）１０は、中心軸Ｃに沿って延びる円筒状の部材である。第２回転部１０の軸方向の他方側の端部は、ケーシング６の径方向内方に配置される。ケーシング６の径方向内方において、第２回転部１０には、第２歯車（取付対象物）９１が同軸上に取り付けられて、固定される。第２歯車９１の外歯の歯数は、第１歯車８の外歯の歯数よりも多い。上述の第１歯車８と第２歯車９１とが噛み合うことにより、第２回転部１０は、中心軸Ｃを中心として、第１回転数よりも低い第２回転数で回転する。なお、第２回転部１０に第２歯車９１を取り付ける取付構造については、後に詳述する。

【0017】

偏心部２０は、第２回転部１０と同一回転数で、第２回転部１０とともに回転する部位である。２つの偏心部２０は、軸方向に互いに間隔をあけて、第２回転部１０の外周部に配置されている。本実施形態では、第２回転部１０と２つの偏心部２０とが、単一の部材からなる。ただし、第２回転部１０と２つの偏心部２０とは、単一の部材ではなくてもよい。２つの偏心部２０はそれぞれ、中心軸Ｃから外れた位置で中心軸Ｃと平行に延びる偏心軸Ｄを中心とする、円筒状の外周面を有する。したがって、中心軸Ｃから偏心部２０の外周面までの距離は、周方向の位置によって異なる。第２回転部１０が中心軸Ｃを中心として回転すると、２つの偏心部２０の位置が、中心軸Ｃを中心として回転する。このとき、各偏心部２０の偏心軸Ｄも、中心軸Ｃを中心として回転する。

【0018】

本実施形態では、一方の偏心部２０の偏心軸Ｄの位置と、他方の偏心部２０の偏心軸Ｄの位置とが、中心軸Ｃに対して互いに１８０°離れている。このようにすれば、２つの偏心部２０の全体としての重心位置が、常に中心軸Ｃ上に位置する。したがって、偏心部２０の回転による重心の揺らぎを抑制できる。

【0019】

２枚の外歯歯車３０は、それぞれ、偏心部２０の径方向外方に配置される。偏心部２０と外歯歯車３０との間には、第１軸受４１が介在する。第１軸受４１には、例えばローラーベアリング等の公知のベアリングを用いることができる。外歯歯車３０は、第１軸受４１によって、偏心軸Ｄを中心として回転可能に支持される。図２に示すように、外歯歯車３０の外周部には、複数の外歯３１が設けられている。各外歯３１は、径方向外方に向けて突出している。また、隣り合う外歯３１の間には、径方向内方に向けて凹む外歯間溝３２が設けられている。本実施形態では、外歯間溝３２は、軸方向にみたときに、外歯歯車３０の外周面を等間隔に半円状に切り欠いた形状を有する。外歯３１は、軸方向にみたときに切り欠かれていない位相位置の部位である。外歯３１と外歯間溝３２とは、偏心軸Ｄを中心として、周方向に交互に並んでいる。

【0020】

また、図１および図２に示すように、２枚の外歯歯車３０は、それぞれ、複数（図２の例では８個）の貫通孔３３を有する。各貫通孔３３は、外歯歯車３０を軸方向に貫通する。複数の貫通孔３３は、偏心軸Ｄを中心として、周方向に等間隔に並んでいる。

【0021】

フレーム５０は、２枚の外歯歯車３０の径方向外方を取り囲む円筒状の部材である。フレーム５０は、中心軸Ｃと同軸上に配置される。図２に示すように、フレーム５０の内周部には、溝部５１が設けられている。本実施形態では、軸方向にみたときの溝部５１は、中心軸Ｃを中心とする仮想円上に中心点を有する円弧状である。各溝部５１は、フレーム５０の内周面において、軸方向に延びている。この溝部５１に、後述の内歯ピン６０が内歯として保持される。溝部５１は、軸方向にみたときに、フレーム５０の内周部に等間隔に設けられる。フレーム５０の内周部のうち、隣り合う溝部５１の間の部位は、内歯溝間５９となる。溝部５１と内歯溝間５９とは、中心軸Ｃを中心として、周方向に交互に並んでいる。

【0022】

内歯ピン６０は、円柱状の部材である。内歯ピン６０は、軸方向に対して平行な姿勢でフレーム５０の内周部に保持される。具体的には、内歯ピン６０は、フレーム５０の溝部５１に回転自在に保持される。なお、内歯ピン６０の端部は、フレーム５０に固定された脱落防止部材６９で保持される。これにより、内歯ピン６０が溝部５１から脱落不能となっている。図２に示すように、溝部５１に保持された状態の内歯ピン６０は、フレーム５０の内周面から径方向内方に突出する。

【0023】

外歯歯車３０の複数の外歯の一部と、フレーム５０に保持された複数の内歯ピン６０の一部とは、互いに噛み合う。具体的には、フレーム５０に保持された一部の内歯ピン６０が、外歯歯車３０の一部の外歯間溝３２に嵌まる。

【0024】

第２回転部１０が中心軸Ｃを中心として回転すると、外歯歯車３０は、偏心軸Ｄとともに、中心軸Ｃの周りを公転する。この際、外歯歯車３０は、外歯歯車３０の外歯３１と、フレーム５０の内歯（内歯ピン６０）との噛み合い位置を、周方向に変位させながら公転する。ここで、フレーム５０が保持する内歯ピン６０の数は、外歯歯車３０が有する外歯３１の数よりも僅かに多い。このため、外歯歯車３０の１公転ごとに、フレーム５０の同じ位置の内歯ピン６０に噛み合う外歯３１の位置が、歯数差の分だけずれる。これにより、外歯歯車３０が、第２回転部１０の回転方向とは逆の方向へ、第２回転数よりも低い第３回転数で、偏心軸Ｄを中心にして自転する。これに伴い、外歯歯車３０の貫通孔３３の位置も、第３回転数で回転する。減速機１の動作時には、２枚の外歯歯車３０がそれぞれ、このような公転と自転とを組み合わせた回転運動を行う。

【0025】

複数のキャリアピン７０は、２枚の外歯歯車３０を貫通して、軸方向に延びる略円柱状の部材である。複数のキャリアピン７０は、中心軸Ｃを中心として円環状に配列される。各キャリアピン７０は、２枚の外歯歯車３０の貫通孔３３に挿入される。キャリアピン７０の外周面と、貫通孔３３の内周面との間には、ブッシュリング７１が介在する。図２に示すように、ブッシュリング７１の外周面と、貫通孔３３の円環状の内周孔との間には、間隙（遊び）が存在する。これにより、２枚の外歯歯車３０が、減速後の第３回転数で自転すると、外歯歯車３０の貫通孔３３の内周面に押されることによって、複数のキャリアピン７０も、中心軸Ｃを中心として、第３回転数で回転する。

【0026】

図１に戻る。第３回転部８０は、円環状の前方キャリア部材８１と、円環状の後方キャリア部材８２とを有する。前方キャリア部材８１は、２枚の外歯歯車３０よりも軸方向の一方側に配置される。第２回転部１０と前方キャリア部材８１との間には、第２軸受４２が介在する。また、前方キャリア部材８１とフレーム５０との間には、第３軸受４３が介在する。後方キャリア部材８２は、２枚の外歯歯車３０よりも軸方向の他方側に配置される。第２回転部１０と後方キャリア部材８２との間には、第４軸受４４が介在する。また、後方キャリア部材８２とフレーム５０との間には、第５軸受４５が介在する。第２軸受４２および第４軸受４４には、例えばボールベアリングが用いられる。また、第３軸受４３および第５軸受４５には、例えばアンギュラボールベアリングが用いられる。

【0027】

各キャリアピン７０の軸方向の一方側の端部は、前方キャリア部材８１に固定される。各キャリアピン７０の軸方向の他方側の端部は、後方キャリア部材８２に固定される。このため、複数のキャリアピン７０が、中心軸Ｃを中心として第３回転数で回転すると、前方キャリア部材８１および後方キャリア部材８２も、中心軸Ｃを中心として第３回転数で回転する。なお、前方キャリア部材８１および後方キャリア部材８２に対するキャリアピン７０の固定方法には、例えば圧入が用いられる。

【0028】

第３回転部８０は、直接または他の動力伝達機構を介して、駆動対象となる部材に接続される。すなわち、本実施形態では、第３回転部８０が出力部となる。このような構成により、本実施形態の減速機１においては、第１回転部５に入力された回転を、歯車式の減速機構と内接遊星式の減速機構とで２段階に減速し、減速後の回転を、第３回転部８０から取り出すことができる。

【0029】

上述のような構成の減速機において、近年、当該減速機の動力入力軸の中空部に、この減速機からの配線や他の機器からの配線等の、多くの配線を通したいという要望があった。そのために、動力入力軸を薄肉化して中空部の内径を拡大することが求められていた。しかしながら、動力入力軸を薄肉化した場合、当該動力入力軸の外周部に、スプライン溝やキー溝等を形成することが困難となり、動力入力軸上に歯車等の取付対象物を相対回転不能に固定することが難しくなるという新たな問題が生じ、解決策が望まれていた。

【0030】

この点、本実施形態に係る減速機１は、薄肉化した第２回転部（被取付軸）１０に対しても、第２歯車（取付対象物）９１を相対回転不能に取り付けられるようにするための、特有の取付構造９０を有している。

【0031】

＜２．取付対象物の被取付軸への取付構造の詳細＞
以下では、上記の取付構造９０について、図３および図４を参照して詳細に説明する。図３は、取付構造９０の構成を示す分解斜視図である。図４は、取付構造を軸方向にみた断面図である。取付構造９０は、第２歯車９１と、第２回転部１０と、回り止めプレート９２と、複数の締結部材９３とを有する。

【0032】

上述の第２歯車９１は、本実施形態に係る「取付対象物」である。第２歯車９１は、中央部（軸心部）に真円状の円孔９１ａを有する環状である。第２歯車９１は、金属からなる。第２歯車９１の軸方向の他方側の端面は、軸方向の一方側に凹む凹部９１ｂを有する。凹部９１ｂは、円孔９１ａと同軸上に設けられる。凹部９１ｂの径方向の中途部には、周方向に沿って等間隔に複数（図３の例では８個）のネジ孔９１ｃが設けられる。ネジ孔９１ｃの内周面には、後述する締結部材９３の軸部に形成される雄ネジに対応する雌ネジが、形成される。

【0033】

上述の第２回転部１０は、本実施形態に係る「被取付軸」である。第２回転部１０は、軸方向の中途部の外周面に、回り止め部１０ａを有する。回り止め部１０ａは、軸方向にみたときに非真円状である。より具体的には、本実施形態の回り止め部１０ａは、外周面のうちの、中心軸Ｃを中心にして９０°回転対称な４箇所の位相位置に、外周面を平坦化した状態の第２辺部１０ｄを有する。各第２辺部１０ｄは、軸方向にみたときに直線状である。各第２辺部１０ｄは、中心軸Ｃに対して平行な平面状である。また、隣り合う第２辺部１０ｄは、互いに垂直に配置される。すなわち、回り止め部１０ａは、全体として見たときに、中心軸Ｃを中心にして回転対称な形状である。第２回転部１０の、回り止め部１０ａよりも軸方向の他方側に位置する領域は、回り止め部１０ａよりも径方向の寸法が小さい。より厳密には、第２回転部１０の、回り止め部１０ａよりも軸方向の他方側の外径は、後述する対向する第１辺部９２ｄの間の長さよりも短い。

【0034】

回り止めプレート９２は、板状の部材である。回り止めプレート９２は、板面の中央部に回り止め孔９２ａを有する。回り止め孔９２ａは、軸方向にみたときに非真円状である。より具体的には、本実施形態の回り止め孔９２ａは、上述の４つの第２辺部１０ｄを互いに繋いだときに形成される仮想正方形よりも、僅かにだけ大きい、正方形状である。詳細には、回り止め孔９２ａは、中心軸Ｃを中心にして９０°回転対称な４つの直線状の第１辺部９２ｄを有する。ただし、隣り合う第１辺部９２ｄの端部同士は、円弧状に接続されている。

【0035】

回り止めプレート９２の外周面は、円形の輪郭を有する。回り止めプレート９２の輪郭の円と、回り止め孔９２ａとは、同軸上に配置される。回り止めプレート９２の外周面の径方向の寸法は、第２歯車９１の凹部９１ｂの径方向の寸法よりも僅かに小さい。回り止めプレート９２の径方向の中途部には、周方向に沿って等間隔に複数（図３の例では８個）の貫通孔９２ｃが設けられる。貫通孔９２ｃは、第２歯車９１のネジ孔９１ｃに対応して設けられる。回り止めプレート９２は、全体としてみたときに、中心軸Ｃを中心にして回転対称な形状である。回り止めプレート９２の軸方向の厚みは、第２歯車９１の凹部９１ｂの軸方向の深さと略同じである。

【0036】

締結部材９３は、頭部と軸部とを有する公知のボルトである。すなわち、頭部は円柱状であり、軸方向の他方側の端面に、ドライバー等のねじ回しツールの先端部を挿入するための溝が形成されている。頭部の軸方向の一方側の端面からは、頭部よりも径が小さい軸部が、軸方向に延びている。頭部と軸部は同軸上に配置され、軸部の外周面には雄ネジが形成されている。

【0037】

＜３．取付対象物の被取付軸への取付方法の詳細＞
以上のような構成要素からなる取付構造９０は、以下の取付方法によって、相互に組み付けられる。図５は、取付方法の工程を示したフローチャートである。

【0038】

具体的には、まず初めに、第２回転部１０の外周面に、上述の回り止め部１０ａが形成される。具体的には、第２回転部１０の外周面の一部を切削することにより、第２辺部１０ｄが形成される（工程Ｓ１）。

【0039】

工程Ｓ１の前または後に、第２歯車９１に対して、回り止めプレート９２が同軸上に固定される（工程Ｓ２）。本実施形態では、第２歯車９１の凹部９１ｂに、回り止めプレート９２が嵌め込まれる。このとき、第２歯車９１のネジ孔９１ｃと、回り止めプレート９２の貫通孔９２ｃとが、重なり合う状態とする。この状態で、締結部材９３の軸部が貫通孔９２ｃに挿入されるとともに、ネジ孔９１ｃに締め付けられる。このように組み付けたとき、回り止めプレート９２の第１辺部９２ｄの少なくとも中点付近の領域は、円孔９１ａの内周面よりも径方向内方に位置している。

【0040】

工程Ｓ１および工程Ｓ２の後に、回り止めプレート９２を固定した状態の第２歯車９１が、第２回転部１０の軸方向における第２辺部１０ｄが形成されている側の端部に、軸方向の他方側から嵌め込まれる（工程Ｓ３）。このとき、第１辺部９２ｄの位相位置と、第２辺部１０ｄの位相位置と、を一致させた状態で、かつ、第２歯車９１の円孔９１ａの内周を加熱して円孔９１ａを膨張させた状態で、第２歯車９１および回り止めプレート９２が第２回転部１０に嵌め込まれる。このようにして、第２回転部１０ならびに第２歯車９１および回り止めプレート９２は、焼き嵌めと、第１辺部９２ｄおよび第２辺部１０ｄの物理的な相互作用（干渉）と、の両方によって、相対回転不能に固定される。

【0041】

以上に示したように、本実施形態の取付構造９０では、回り止めプレート９２が第２歯車９１に対して同軸上に固定された状態で、かつ、第１辺部９２ｄの位相位置と第２辺部１０ｄの位相位置とが一致する状態で、第２歯車９１が第２回転部１０に嵌め込まれる。これにより、第１辺部９２ｄと第２辺部１０ｄとの物理的な相互作用（干渉）より、第２回転部１０に対して第２歯車９１が周方向に回転してしまうのを抑制できる。よって、第２回転部１０に従来のようなキー溝やスプライン溝を設けることなく、第２回転部１０に対して、第２歯車９１を相対回転不能に取り付けることができる。その結果、第２回転部１０を薄肉化することができ、その分、第２回転部１０の中空部分の内径を大きく取ることができ、ひいては、中空部分に多くの配線を通すことが可能となる。

【0042】

また、本実施形態の取付構造９０では、回り止め孔９２ａは、複数の第１辺部９２ｄを周方向に等間隔に有する。また、回り止め部１０ａは、複数の第２辺部１０ｄを周方向に等間隔に有する。これにより、回り止めプレート９２および第２回転部１０の重心バランスが良好となる。よって、第２歯車９１および回り止めプレート９２を取り付けた第２回転部１０を回転させたときのガタつきが抑制される。

【0043】

また、本実施形態の回り止め孔９２ａおよび回り止め部１０ａは、それぞれ回転対称な形状である。これにより、回り止めプレート９２および第２回転部１０の製造が容易となる。

【0044】

また、本実施形態の取付構造９０では、軸方向にみたときに、第１辺部９２ｄの少なくとも一部は、第２歯車９１の円孔９１ａの径方向内方に配置される。これにより、第１辺部９２ｄと第２辺部１０ｄとを物理的に相互作用させることができる。

【0045】

また、本実施形態の取付構造９０では、第２歯車９１は凹部９１ｂを有し、回り止めプレート９２は凹部９１ｂに嵌め込まれる。これにより、取付構造９０の軸方向の寸法をコンパクト化することができる。

【0046】

また、本実施形態の被取付軸である第２回転部１０は、減速機１の内接遊星式の減速機構の動力入力軸である。これにより、減速機１の動力入力軸を薄肉化することが可能となり、内部に多くの配線を通すことが可能となる。その結果、減速機１の周辺の配線の配策の自由度が増大する。

【0047】

また、本実施形態の取付構造９０では、取付対象物としての第２歯車９１は歯車（ギア）である。これにより、過負荷が掛かること等によって歯車が被取付軸（第２回転部１０）に対して滑り回転してしまうことを抑制でき、歯車を精度よく動作させることができる。

【0048】

さらに、本実施形態の取付構造９０では、第２歯車９１は、焼き嵌めにより、第２回転部１０の径方向外方に嵌め込まれる。これにより、焼き嵌めと、回り止めプレート９２および回り止め部１０ａの相互作用と、によって、多重的に、第２回転部１０に対して第２歯車９１が周方向に滑り回転してしまうのを防止できる。よって、過負荷が掛かった場合においても、第２歯車９１および第２回転部１０を精度よく同一回転数で回転させることができる。

【0049】

＜４．その他の変形例＞
上記の実施形態では、回り止め孔９２ａは複数の第１辺部９２ｄを有し、回り止め部１０ａは複数の第２辺部１０ｄを有していた。しかしながら、必ずしもこれに限るものではなく、上記に代えて、例えば回り止め孔が１つのみの第１辺部を有し、また、回り止め部が１つのみの第２辺部を有していてもよい。あるいは、回り止め孔が５つ以上の第１辺部を有し、または、回り止め部が５つ以上の第２辺部を有していてもよい。

【0050】

上記の実施形態では、回り止め孔９２ａおよび回り止め部１０ａは回転対称な形状を有していた。しかしながら、これに限るものではなく、上記に代えて、回り止め孔または回り止め部が回転対称でない形状を有していてもよい。

【0051】

上記の実施形態では、回り止めプレート９２は、締結部材９３を用いることにより第２歯車９１に固定されているとしたが、これに限定されない。例えば、回り止めプレートが、溶接等の他の方法により、取付対象物に固定されてもよい。

【0052】

上記の実施形態では、被取付軸としての第２回転部１０は、減速機構の動力入力軸であったが、本発明は、それ以外の被取付軸にも広く適用可能である。例えば、電動機の動力出力軸を「被取付軸」として、当該動力出力軸に歯車を取り付けるために、本発明を適用してもよい。

【0053】

また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0054】

本願は、取付構造および取付方法に利用できる。

【符号の説明】

【0055】

１ 減速機
１０ 第２回転部（被取付軸）
１０ａ 回り止め部
１０ｄ 第２辺部
９０ 取付構造
９１ 第２歯車（取付対象物）
９１ａ 円孔
９１ｂ 凹部
９１ｃ ネジ孔
９２ 回り止めプレート
９２ａ 回り止め孔
９２ｃ 貫通孔
９２ｄ 第１辺部
９３ 締結部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】