特開 2020-92670 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2020-92670(P2020-92670A)

(43)【公開日】2020年6月18日

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   A01G 23/00 20060101AFI20200522BHJP

   B62D 55/065 20060101ALI20200522BHJP

   B60P 3/41 20060101ALI20200522BHJP

【ＦＩ】

   A01G23/00 551F

   B62D55/065

   B60P3/41

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2018-233935(P2018-233935)

(22)【出願日】2018年12月13日

(71)【出願人】

【識別番号】500073630

【氏名又は名称】株式会社日経ビーピー

(74)【代理人】

【識別番号】100101742

【弁理士】

【氏名又は名称】麦島 隆

(72)【発明者】

【氏名】松田 篤志

(57)【要約】      （修正有）

【課題】平坦でない場所やカーブの多い場所でも安定した搬送が可能であり、長尺物、特に、木材を山間地から安定して搬送するのに適する搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送対象物の搬送状況情報を出力する搬送対象物用センサ１３を有し、制御部１４が、搬送対象物用センサ１３の出力信号を受信して所定の制御を行う。例えば、搬送状況情報に応じて、走行体１１の走行制御や搬送対象物支持部１２における搬送対象物の支持位置制御を行う。搬送対象物用センサ１３を取り付けている部位、例えば、木材Ｔの後端Ｔ２付近が、走行体１１よりも左右に大きくずれた位置に存在していたりする等の状況に応じ、走行体１１の走行方向等の調整を行うことで安定した搬送が可能となる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行体と、
前記走行体に設けられる搬送対象物を支持するための搬送対象物支持部と、
前記搬送対象物の搬送状況情報を検出して出力する搬送対象物用センサと、
前記走行体及び前記搬送対象物支持部の少なくとも一方に設けられ、前記搬送対象物用センサからの出力信号を受信して所定の制御を行う制御部と
を有することを特徴とする搬送装置。

【請求項2】

前記搬送対象物支持部が前記搬送対象物の先端付近を支持すると共に、
前記搬送対象物のうち、前記先端付近から後端方向に離間した部位を支持する補助搬送部をさらに備え、
前記搬送対象物が前記走行体と前記補助搬送部とを結ぶフレームを構成している請求項１記載の搬送装置。

【請求項3】

前記搬送対象物用センサが、前記搬送対象物における前記走行体から所定距離離間した部位に取り付けられ、その取り付けられた部位の搬送状況情報を検出して出力し、
前記制御部は、前記搬送状況情報を受信し、前記走行体の走行制御、及び、前記搬送対象物支持部における前記搬送対象物の支持位置制御のうち、少なくとも一つを制御する請求項１又は２記載の搬送装置。

【請求項4】

前記搬送対象物用センサが、前記補助搬送部に取り付けられ、その取り付けられた部位の搬送状況情報を検出して出力し、
前記制御部は、前記搬送状況情報を受信し、前記走行体の走行制御、及び、前記搬送対象物支持部における前記搬送対象物の支持位置制御のうち、少なくとも一つを制御する請求項２記載の搬送装置。

【請求項5】

前記走行体がクローラーである請求項１〜４のいずれか１に記載の搬送装置。

【請求項6】

前記搬送対象物が長尺物である請求項１〜５のいずれか１に記載の搬送装置。

【請求項7】

前記長尺物が木材であり、集材用として用いられる請求項６記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送装置に関し、特に、長尺物からなる搬送対象物を搬送するのに適する搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

森林において伐採された木（以下、伐採後の加工の程度を問わず伐採された長尺な木を「木材」という）を搬送し集材する場合、例えば、タワーヤーダーを用い、タワーヤーダーの支柱と立木との間に索条を張り、吊り具に木材を連結し、斜面を引きずるようにして所定の場所に集材することが行われている（特許文献１参照）。一方、伐採範囲が比較的小規模の場合には、タワーヤーダーを用いることなく、自走式の運搬車両によって木材を搬送することも行われている。例えば、特許文献２では、トラクタの後部にウインチを設置し、ウインチからワイヤを繰り出し、このワイヤに木材を連結して牽引する手段が開示されている。トラクタが通行可能なスペースがあればよく、山間地に大型重機を持ち込むための山道の造成も不要で、低コストで集材可能である。また、特許文献３では、丸太を抱持可能な車体にクローラー式の走行体を取り付けると共に、車体にワイヤを巻き付けたドラムを取り付け、ワイヤを山側に固定し、ワイヤによって車体を支持しながら、丸太を保持しつつ、急傾斜地を走行可能は集材車を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−１６０７３７号公報

【特許文献2】特開昭５８−４３８７１号公報

【特許文献3】特開２０１８−３８３０２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献２、３の開示によれば、特許文献１の技術と比較して、大型重機を持ち込む必要がなく、専用の山道を造る必要がないという利点がある。しかし、木材（丸太）を伐採する山間地は、地面は根などによって平坦ではなく、また、多数の立木や切株があるため、直線的に走行することができない。特許文献２のようにトラクタなどの車両で木材を牽引する場合、立木等を避けながら運転することは、搬送対象の木材が長尺であるため容易ではない。特許文献３は、丸太の中間付近を保持して両端を浮き上がらせた状態で搬送する構成であるのの、丸太の長さが長い場合には、車体から丸太が大きくはみ出し、やはり立木などが邪魔になり走行が困難である。

【0005】

本発明は上記に鑑みなされたものであり、搬送対象物の搬送状況を把握しながら走行でき、搬送対象物の搬送状況に対応して各種制御を行うことで、平坦でない場所やカーブの多い場所でも安定した搬送が可能であり、長尺物、特に、木材を山間地から安定して搬送するのに適する搬送装置を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するため、本発明の搬送装置は、
走行体と、
前記走行体に設けられる搬送対象物を支持するための搬送対象物支持部と、
前記搬送対象物の搬送状況情報を検出して出力する搬送対象物用センサと、
前記走行体及び前記搬送対象物支持部の少なくとも一方に設けられ、前記搬送対象物用センサからの出力信号を受信して所定の制御を行う制御部と
を有することを特徴とする。

【0007】

前記搬送対象物支持部が前記搬送対象物の先端付近を支持すると共に、
前記搬送対象物のうち、前記先端付近から後端方向に離間した部位を支持する補助搬送部をさらに備え、
前記搬送対象物が前記走行体と前記補助搬送部とを結ぶフレームを構成している構造とすることができる。

【0008】

前記搬送対象物用センサが、前記搬送対象物における前記走行体から所定距離離間した部位に取り付けられ、その取り付けられた部位の搬送状況情報を検出して出力し、
前記制御部は、前記搬送状況情報を受信し、前記走行体の走行制御、及び、前記搬送対象物支持部における前記搬送対象物の支持位置制御のうち、少なくとも一つを制御する構成とすることができる。

【0009】

前記搬送対象物用センサが、前記補助搬送部に取り付けられ、その取り付けられた部位の搬送状況情報を検出して出力し、
前記制御部は、前記搬送状況情報を受信し、前記走行体の走行制御、及び、前記搬送対象物支持部における前記搬送対象物の支持位置制御のうち、少なくとも一つを制御する構成とすることができる。

【0010】

前記走行体がクローラーであることが好ましい。
前記搬送対象物が長尺物であることが好ましく、特に、前記長尺物が木材であり、前記搬送装置は、集材用として用いられるものであることが好ましい。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、搬送対象物の搬送状況情報を出力する搬送対象物用センサを有し、制御部が、搬送対象物用センサの出力信号を受信して所定の制御を行う。好ましくは、搬送状況情報に応じて、走行体の走行制御、及び、搬送対象物支持部における搬送対象物の支持位置制御のうちの少なくとも一つを制御する。これにより、搬送対象物のうち、搬送対象物用センサを取り付けている部位、例えば、搬送対象物の後端付近が、走行体から所定以上離れていたり、走行体よりも左右に大きくずれた位置に存在していたり、あるいは、地面の凹凸によって走行体の走行している地面の高さとは大きく異なる高さに位置していたりといった状況に応じて、走行体の走行方向、速度、前後左右の姿勢等の調整、あるいは、搬送対象物支持部の前後位置の調整等を行って、搬送対象物を平坦でない場所やカーブの多い場所でも安定して搬送できる。従って、搬送対象物として、搬送方向後端の位置が走行体から離れることになる長尺物の搬送に適し、なかでも、立木等の障害物や凹凸の多い地面を走行しなければならない、山間地から木材を運び出す集材用として適している。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、本発明の一の実施形態に係る搬送装置を示す斜視図である。

【図2】図２（ａ）は、上記実施形態に係る搬送装置の正面図であり、図２（ｂ）は、上記実施形態に係る搬送装置の動きを説明するための図である。

【図3】図３（ａ）〜（ｃ）は、上記実施形態に係る搬送装置に木材を載置する方法を説明するための図である。

【図4】図４（ａ）は、上記実施形態に係る搬送装置の搬送時の状態を示す図であり、図４（ｂ）は、搬送対象物支持部として連結用紐部材を用いたときの搬送時の状態を示した図である。

【図5】図５は、本発明の他の実施形態に係る搬送装置を示す斜視図である。

【図6】図６（ａ），（ｂ）は、図５の実施形態に係る搬送装置における木材の支持位置調整を行う例を説明するための図である。

【図7】図７（ａ）〜（ｄ）は、クローラーの他の態様を示した図であり、このうち、（ａ）は斜視図を、（ｂ）は平坦な地面を走行している状態を、（ｃ）は凸部のある地面を走行している状態を、（ｄ）は凹部のある地面を走行している状態を示した図である。

【図8】図８は、図７のクローラーの構造を説明するため、クローラーを下方から見た斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面に示した実施の形態に基づき本発明をさらに詳細に説明する。図１及び図２は、本発明の一の実施形態に係る搬送装置１０を示したものである。この搬送装置１０は、走行体１１、搬送対象物支持部１２、搬送対象物用センサ１３、制御部１４等を有して構成される。

【0014】

走行体１１としては、タイヤを用いることも可能であるが、搬送対象物が伐採した木材である場合、凹凸の多い不整地を走行することになるため、クローラー（無限軌道）を用いることが好ましい。履板（シュー）１１ａは、金属製、ゴム製等のいずれでもよく、走行する場所、木材等の搬送対象物の大きさや重さ等を考慮して適宜のものが用いられ、また、履板１１ａを左右２枚からなるダブルとするか、シングルとするかといったクローラー自体の構造は何ら限定されるものではない。

【0015】

但し、本実施形態の走行体１１は、このようなクローラーを一組のみ用いた一条構成としている。後述の実施形態のように、クローラーを左右一対用いた二条とすることも可能であるが、コストを重視する場合には、一条とすることが好ましい。一条とする場合、方向転換の手段が課題の一つとなるが、この点については後述する。

【0016】

走行体１１は、モーター、エンジン等の駆動部１１ｃを有している。本実施形態では、履板１１ａ内に、駆動用の車輪１１ｂと共に配設している。これにより、コンパクトな走行体１１とすることができる。駆動部１１ｃの取り付け位置はこれに限定されるものではなく、走行体１１の上部にフレーム（図示せず）を設け、このフレーム上に駆動部を配置することもできる。

【0017】

搬送対象物支持部１２は、走行体１１に設けられる。搬送対象物支持部１２は、例えば、略半環状に形成され、下部１２１ａ，１２１ａを中心として上部１２１ｂ，１２１ｂ側が離接する２個一対の挟持部１２１，１２１を有してなるクランプ１２０から構成することができる。クランプ１２０は、走行体１１の上部に取り付けフレーム１１１を設け、この取り付けフレーム１１１に、下部１２１ａ，１２１ａ側を支持させて配設される。上部１２１ｂ，１２１ｂ側が離れた状態において搬送対象物である木材Ｔの先端Ｔ１付近を挟持部１２１，１２１間に挿入し、その後、上部１２１ｂ，１２１ｂ側を近接させれば、木材Ｔの先端Ｔ１付近を挟持することができる。この場合、下部１２１ａ，１２１ａ間に、くさび部１２１ｄを設けておき、木材Ｔの自重がかかると、該くさび部１２１ｄが下降することで、下部１２１ａ，１２１ａ同士が離間し、上部１２１ｂ，１２１ｂ側が近接する構成とすることができる（図２（ａ）参照）。

【0018】

なお、クランプ１２０は、下部１２１ａ，１２１ａ付近を中心として走行体１１に対して略水平に旋回可能に設けられていることが好ましい。これにより、走行体１１が一条であっても、木材の荷重を利用して、クランプ１２０を旋回させ、走行体１１を走行方向を転換することが可能となる（図２（ｂ）参照）。

【0019】

また、木材Ｔをクランプ１２０の挟持部１２１，１２１間に持ち上げる手段としては、例えば、図３（ａ）〜（ｃ）に示したように、角部１２２ａを中心として回転可能に走行体１１に付設した略Ｌ字形のてこ部材１２２から構成することができる。地面寄りに位置する短辺部１２２ｂに木材Ｔの先端Ｔ１を連結した後（図３（ａ）参照）、端部に伸縮式のハンドル１２２ｄが接続された長辺部１２２ｃを回転させれば（図３（ｂ）参照）、木材Ｔの先端Ｔ１を所定の高さまで容易に持ち上げることができる。なお、木材Ｔを持ち上げた後は、長辺部１２２ｃ内にハンドル１２２ｄを収納し、長辺部１２２ｃ全体の長さを短くした状態で走行体１１に付設してそのまま走行できるようにすることができる（図３（ｃ）参照）このほか、別部材としてのジャッキ等を用いて持ち上げるようにしてもよい。

【0020】

搬送対象物支持部１２としては、上記のほか、例えば連結用紐部材１２５から構成することもできる（図４（ｂ）参照）。連結用紐部材１２５を用いる場合は、走行体１１の取り付けフレーム１１１に一端１２５ａを接続しておき、他端１２５ｂを木材Ｔの先端Ｔ１付近に巻き付ければ連結することができる。

【0021】

クランプ１２０や連結用紐部材１２５等から構成される搬送対象物支持部１２に、搬送対象物として長尺な木材Ｔの先端Ｔ１を連結支持した場合、後端Ｔ２は、走行体１１乃至搬送対象物支持部１２から所定の距離離間することになる。よって、走行体１１を走行させた際、木材Ｔの後端Ｔ２が走行体１１等からどの程度離れているのか、走行体１１の走行方向に対して左右いずれに寄った位置にいるのか、寄っているとすればどの程度か、地面の凹凸によって走行体１１との高さ関係がどのようになっているのか等の搬送状況情報を把握し、その情報に応じて、走行体１１の走行の制御や搬送対象支持部１２における支持位置の制御を行うようにすれば、木材Ｔのような長尺物を搬送する場合でも走行体１１は安定して走行、運搬することが可能である。

【0022】

そのため、本実施形態では、搬送対象物の搬送状況情報を検出する搬送対象物用センサ１３が設けられる。搬送対象物用センサ１３は、搬送対象物が走行体１１若しくは搬送対象物支持部１２から所定の距離離間した位置に設けることが好ましく、本実施形態のように木材Ｔを搬送する場合には、後端Ｔ２付近に設けることが好ましい。搬送対象物用センサ１３としては、ＧＰＳと通信して位置情報を検知するセンサ、後端Ｔ２の方位や傾きなどを検出する方位センサや角度センサ等を用いることができる。なお、ここでいう搬送対象物用センサ１３には、周辺状況を撮影して静止画像や動画像を得るイメージセンサを内蔵したカメラ等も含まれるものとする。

【0023】

制御部１４は、走行体１１及び搬送対象物支持部１２のいずれか一方あるいは両方に設けられる。走行体１１又は搬送対象物支持部１２における取り付け位置は全く限定されるものではない。制御部１４は、搬送対象物用センサ１３により検出された搬送状況情報を受信したならば、走行体１１や搬送対象物支持部１２の駆動系に所定の制御信号を出力する。

【0024】

例えば、搬送対象物支持部１２が連結用紐部材１２５であって、木材Ｔの後端Ｔ２の位置が走行体１１に近づいたり、遠ざかったりした情報を得たならば、駆動部であるモーターの回転数を増減するように制御したりすることができる。走行体１１が方向転換位置に至った場合には、木材Ｔの後端Ｔ２との距離に応じた内輪差を考慮した方向転換が可能となる。また、クランプ１２０の取り付けフレーム１１１に対する左右の取り付け高さを調整可能とすることで、木材Ｔの後端Ｔ２が傾いていることを検知した場合に、それに応じて高さ調整することで、走行体１１の走行姿勢を安定させることができる。また、地面の凹凸等によって、木材Ｔの後端Ｔ２の高さが変化し、後端Ｔ２が地面に接した状態で引きずりながら走行することが困難となった場合には、クランプ１２０の挟持部１２１，１２１の内面に設けた送りローラー１２１ｅ，１２１ｅを駆動させ、木材Ｔを例えば前方に位置調整し、すなわち木材Ｔの支持位置を制御して、後端Ｔ２を地面から一時的に浮き上がらせたりする調整も可能である。

【0025】

本実施形態によれば、搬送対象物用センサ１３により検出した搬送状況情報を制御部１４が受信して、走行体１１の走行制御や搬送対象支持部１２の支持位置制御等を行う構成である。このため、搬送対象物用が本実施形態のような長尺な木材Ｔであり、かつ、走行体１１が一条であっても、安定した走行が可能である。また、本実施形態では走行体１１が一条であるため、低コストで製造可能である。

【0026】

なお、上記説明においては、走行体１１の方向転換を搬送対象物である木材Ｔの荷重を利用して行う例について説明しているが、走行体１１の前後左右のいずれか少なくとも一箇所に補助輪を設け、この補助輪を旋回可能として、左右に方向転換する構成としてもよい。また、重量のある木材Ｔを山間地からおろすにあたり、搬送装置１０の走行体１１は、無線により無人で走行する構成とすることが好ましい。搬送対象物用センサ１３として設けたＧＰＳセンサ、また、このＧＰＳセンサとは別にあるいはこのＧＰＳセンサと共に、走行体１１側にＧＰＳセンサを設け、走行体１１を無線操縦することなく、位置を把握しながら、適切な場所に移動していく構成とすることもできる。また、走行体１１に少なくとも前方範囲の動画像を撮影するカメラを設置しておくことが好ましい。遠隔操作する際、撮影される動画像を確認しながら走行体１１を走行させることができる。但し、必要に応じて、走行体１１に作業員の乗車スペースを設けた構成とすることも可能であり、さらに、走行体１１にハンドル等を設け、作業員が操作して走行体１１を走行させることも可能である。

【0027】

図５は、本発明の他の実施形態に係る搬送装置２０を示した図である。本実施形態の搬送装置２０は、左右一対の走行体２１，２１を備えている。走行体２１，２１は、いずれも上記実施形態の走行体１１と同様にクローラーから構成される。なお、走行体２１，２１の駆動部は、走行体２１，２１に内蔵させることもできるし、走行体２１，２１に設けたフレームに取り付けたりすることができることは上記実施形態と同様である。

【0028】

搬送対象物支持部２２は、左右の走行体２１，２１の内側に軸部材２１ａ，２１ａを介して回動可能に取り付けられた脚部フレーム２１ｂ，２１ｂに連結され、略円弧状の２個一対の挟持部２２１，２２１を有するクランプ２２０から構成される。各挟持部２２１，２２１は、脚部フレーム２１ｂ，２１ｂに軸部材２２ａ，２２ａを介して連結されるため、該軸部材２２ａ，２２ａを中心として左右に開閉可能となっている。また、挟持部２２１，２２１の内周部には、木材を挟持部２２１，２２１間に挟んだ状態で、前後に送り出しができる送りローラー２２１ａ，２２１ａが設けられている。

【0029】

本実施形態の搬送装置２０は、さらに補助搬送部３０を有している。補助搬送部３０は、搬送対象物である木材Ｔのうち、先端Ｔ１付近から後端Ｔ２方向に所定距離離間した部位、好ましくは後端Ｔ２付近を支持する。補助搬送部３０は、左右一対の補助走行体３１，３１と、補助走行体３１，３１に取り付けられる搬送対象補助支持部３２とを有している。補助走行体３１，３１は、走行体２１，２１と同様にクローラーから構成してもよいし、車輪から構成してもよい。補助走行体３１，３１は、走行体２１，２１の走行によって牽引されて走行するため、駆動部を設ける必要はない。但し、搬送対象物である木材Ｔの大きさ、重量等によっては、補助走行体３１，３１にも駆動部を設けることはもちろん可能である。

【0030】

搬送対象補助支持部３２の構成は、上記搬送対象物支持部２２と同様であり、補助走行体３１，３１に取り付けられる脚部フレーム３１ｂ，３１ｂに、軸部材３２ａ，３２ａを介して開閉可能に設けられる挟持部３２１，３２１を有してなる。また、挟持部３２１，３２１の内周面には、送りローラー（図示せず）が設けられる。

【0031】

本実施形態では、このように補助搬送部３０を有しているため、搬送対象物支持部２２と搬送対象補助支持部３２とにより、木材Ｔの先端Ｔ１付近及び後端Ｔ２付近が支持される。よって、搬送対象物の木材Ｔ自体が、前後の搬送対象物支持部２２及び搬送対象補助支持部３２とを結ぶフレームとして機能する。その結果、例えば特許文献３のように、地面に接触しないように木材Ｔを所定の高さの位置で保持する構造とする場合、木材Ｔを安定して保持するためにはその保持用フレームが前後に所定の長さを有している必要があるが、本実施形態によれば、木材Ｔ自体にフレームの機能をもたせているため、そのような所定長さの保持用フレームを設ける必要がない。

【0032】

搬送対象物用センサ２３は、本実施形態では、補助搬送部３０のいずれかの箇所に設けることができる。上記実施形態と同様に木材Ｔに設けてよいが、補助搬送部３０として、搬送対象物用センサ２３が取り付けられたものを用いれば、現場において、搬送対象物用センサ２３を木材Ｔに装着したりする必要がなく、作業の簡素化を図ることができる。なお、搬送対象物用センサ２３を構成するセンサの種類は上記実施形態と同様である。

【0033】

制御部２４は、上記実施形態と同様に、搬送対象物用センサ２３から送信される搬送状況情報を受信し、走行体２１，２１の走行制御や搬送対象支持部２２における木材Ｔの支持位置制御等を行う制御信号を出力する。なお、本実施形態では、補助搬送部３０を有しており、該補助搬送部３０に、補助走行体３１，３１の駆動部や搬送対象補助支持部３２の送りローラーを動作させる機構などを設けている場合には、それらに対して制御信号を送信可能に設けられることが好ましい。

【0034】

本実施形態によれば、搬送対象物支持部２２の挟持部２２１，２２１及び搬送対象補助支持部３２の挟持部３２１，３２１をそれぞれ開き、上記実施形態と同様に、例えばジャッキやてこ部材を用いて、木材Ｔの先端Ｔ１付近を挟持部２２１，２２１間に、後端Ｔ２付近を挟持部３２１，３２１間にそれぞれ配置して各挟持部を閉じる。搬送装置２０は、制御部２４が、搬送対象物用センサ２３からの搬送状況情報を受信し、上記のように走行制御や支持位置制御を行いながら木材Ｔを搬送する。本実施形態では、走行体２１，２１を左右に一対有している。よって、左右の走行体２１，２１を構成するクローラーの回転数などを制御することで、方向転換を容易に行うことができる。

【0035】

また、例えば、図６（ａ）に示したように、前方に位置する走行体２１，２１と、後方に位置する補助搬送部３０の補助走行体３１，３１との間に地面が盛り上がっている凸部が位置し、搬送対象物用センサ２３から送られる検出信号により、木材Ｔの後端Ｔ２付近の搬送状況情報としてそのような位置関係になっていることを受信したならば、例えば、搬送対象支持部２２の送りローラー２２１ａ，２２１ａを回転させ、木材Ｔに対して、搬送対象支持部２２と搬送対象補助支持部３２が離間するように支持位置を調整する。それにより、そのような凸部があっても、補助搬送部３０が容易に乗り越えることができ、長尺な木材Ｔを容易にかつ安定して搬送することができる。逆に、図６（ｂ）に示したような谷部に位置したことが検出したならば、搬送対象支持部２２の送りローラー２２１ａ，２２１ａを回転させ、搬送対象支持部２２と搬送対象補助支持部３２が接近間するように支持位置を調整し、谷部での走行を円滑にさせる。

【0036】

本発明の搬送装置は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、図１〜図４に示した実施形態において、走行体１１を構成するクローラーとして、図７及び図８に示したよう構造のものを採用することもできる。このクローラー４０は、前後に離間させて複数（図７及び図８の例では２つ）のモーター４１，４２を設け、各モーター４１，４２挟んだ位置に、それぞれ車輪４１１，４１２，４２１，４２２が配設されている。各車輪４１１，４１２，４２１，４２２は、各モーター４１，４２の回転軸４１ａ，４２ａにギヤ等を介して連係されることにより回転可能となっている。これにより、一方のモーター４１側と他方のモーター４２側とにおいて、それぞれ車輪ユニット４０Ａ，４０Ｂが構成されている。この車輪ユニット４０Ａ，４０Ｂ同士を、取り付けフレーム１１１を介して連結する。また、車輪ユニット４０Ａ，４０Ｂ同士の外周に沿って、一組の履板４７が巻回されるように配置される。

【0037】

このクローラー４０によれば、２つの車輪ユニット４０Ａ，４０Ｂが、取り付けフレーム１１１に支持されるため、搬送路が平坦な場合（図７（ｂ）参照）、搬送路に凸部が存在する場合（図７（ｃ）参照）、搬送路に凹部が存在する場合（図７（ｄ）参照）等のいずれの場合でも、走行する地面状況に追従した動きが容易となる。このため、図７及び図８に示したクローラー４０を用いた場合には、伐採した木材Ｔを山間地から搬送がより容易かつ安定して行うことが可能となる。なお、図７及び図８に示したクローラー４０は、図５及び図６に示した２条の走行体２１，２１若しくは補助走行体３１，３１において用いることも可能であることはもちろんである。

【0038】

なお、本発明は、搬送対象物の搬送状況情報を常に把握しつつ走行するため、山間地から運び出される木材のような長尺物の搬送に適していることは上記のとおりであるが、他の搬送対象物の搬送に用いることも可能である。

【符号の説明】

【0039】

１０，２０ 搬送装置
１１，２１ 走行体
１２，２２ 搬送対象物支持部
１２０，２２０ クランプ
１２１，２２１ 挟持部
１３，２３ 搬送対象物用センサ
１４，２４ 制御部
３０ 補助搬送部
３１ 補助走行体
３２ 搬送対象補助支持部
４０ クローラー
Ｔ 木材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】