特開 2021-104819 卵パック用のラックシステム、移載装置、卵パック群の生産方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-104819(P2021-104819A)

(43)【公開日】2021年7月26日

(54)【発明の名称】卵パック用のラックシステム、移載装置、卵パック群の生産方法

(51)【国際特許分類】

   B65B 23/02 20060101AFI20210625BHJP

   B62B 3/00 20060101ALI20210625BHJP

   B62B 3/02 20060101ALI20210625BHJP

【ＦＩ】

   B65B23/02

   B62B3/00 D

   B62B3/02 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2019-236100(P2019-236100)

(22)【出願日】2019年12月26日

(71)【出願人】

【識別番号】597017812

【氏名又は名称】株式会社ナベル

(72)【発明者】

【氏名】南部 隆彦

【テーマコード（参考）】

3D050

3E043

【Ｆターム（参考）】

3D050AA11

3D050BB05

3D050BB21

3D050CC05

3D050DD03

3E043AA01

3E043BA19

3E043CA07

3E043EA04

(57)【要約】

【課題】自動化に対応できる卵パック用の移動式のラックシステム、移載装置、卵パック用の移動式のラックに収納される中間容器、卵パック移載装置、卵パック群の生産方法を提供する。
【解決手段】卵パックＰ用の移動式のラックシステム１は、複数の卵パックＰを店頭で陳列する移動式のラックシステム１であって、ロールインナー２と、複数の中間容器３とを備える。ロールインナー２は、複数枚の折り畳み式の棚板２１を備える。中間容器３は、展開状態の棚板２１の上にそれぞれ収納される。また、中間容器３は、複数の卵パックＰが配置され、ロールインナー２の前面側から卵パックＰにアクセス可能な開口部を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の卵パックを店頭で陳列する移動式のラックシステムであって、
複数枚の折り畳み式の棚板を備える移動式のラックと、
展開状態の棚板の上にそれぞれ収納される複数の中間容器とを備え、
前記中間容器は、複数の卵パックが配置され、前記移動式のラックの前面側から前記卵パックにアクセス可能な開口部を備える、卵パック用の移動式のラックシステム。

【請求項2】

請求項１記載の卵パック用の移動式のラックシステムに用いられる移載装置であって、
複数個の卵パックが前記中間容器内に配置された状態で、当該中間容器を保持する保持部と、
前記保持部の動きを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記移動式のラックに設けられた折り畳み式の棚板の下方の空間に、前記保持部で保持した中間容器ごと卵パックを移動させる、移載装置。

【請求項3】

複数枚の折り畳み式の棚板を備える移動式のラックに収納される中間容器であって、
展開状態の棚板の上に重なる底部と、
前記底部の上に複数の卵パックが配置された状態で、前記移動式のラックの前面側から前記卵パックにアクセス可能な開口部を備える、卵パック用の移動式のラックに収納される中間容器。

【請求項4】

請求項３記載の卵パック用の移動式のラックに収納される中間容器に卵パックを移載する卵パック移載装置であって、
前記卵パックを把持する把持部を備えるロボットヘッドと、
前記ロボットヘッドの位置姿勢を変更可能なロボットアームと、
前記ロボットヘッドとロボットアームの動きを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記中間容器の底部の上に、前記把持部で把持した卵パックを移動させる、卵パック移載装置。

【請求項5】

複数枚の折り畳み式の棚板を備える移動式のラックと、複数の卵パックが配置される中間容器とを用いて、店頭で陳列される状態の卵パック群を生産する方法であって、
前記中間容器は、前記移動式のラックの前面側から前記卵パックにアクセス可能な開口部を備え、
複数の卵パックを前記中間容器に配置する工程と、
前記中間容器を前記棚板の上に収納する工程とを備える、卵パック群の生産方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、卵パック用の移動式のラックシステム、移載装置、卵パック用の移動式のラックに収納される中間容器、卵パック移載装置、卵パック群の生産方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

ＧＰセンターにて卵がパック詰めされた卵パックは、段ボール箱やコンテナに箱詰めされたり、ロールインナーと呼ばれる専用の移動式のラックに載せられたりする。

【0003】

卵パックを箱詰めするものとして、下記特許文献１に記載のものがある。また、卵パックを収納する移動式のラック（ロールインナー）について、下記特許文献２に記載のものが知られている。

【0004】

ロールインナーは、複数の棚を備え、各棚に卵パックが積み重ねられた状態で載せられる。この状態で、ロールインナーは移動され、そのまま売り場に陳列が可能である。そのため、ロールインナーは、卵パックの棚からの落下防止のために複雑な形状をしていたり、折り畳み部分があったりする。

【0005】

卵パックは、ロールインナーに複数段に積まれた状態で、ＧＰセンターから売り場へと移動させられる。複数段に積まれた状態での移動に耐えられるように、以下のような特徴がある。まず、ロールインナーは、側面の３方向が柵で囲まれている。そして、ロールインナーは、出し入れ側にもこぼれ止めが付いている。また、ロールインナーは、棚板を複数枚備え、棚一段あたり４〜５個（４〜５段）の卵パックを積み上げる。そして、卵パックが横方向にずり落ちないように、卵パック自体が、上下に積まれた卵パックの横ずれを抑制できる形状になっている。

【0006】

また、輸送効率を上げるために、以下のような特徴がある。１つ目は、ロールインナーの１段あたり、できるだけ多くの卵パックを積みたい。言い換えれば、柵の内側ギリギリの場所まで、また、棚板の下方ギリギリの場所まで卵パックを置きたいという要望がある。これには、卵パックを棚に詰めて置き、卵パック同士で拘束し合って卵パックが所定位置から大きく動かないようにすることで、輸送時の卵の割れを防止するという理由もある。さらに、２つ目の特徴は、非使用時にコンパクトに収容できるように、棚板や柵が折り畳み式になっている点である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２０１８−１７７３２５号公報

【特許文献2】実用新案登録第３２０９２５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

特許文献２記載の移動式のラック（ロールインナー）に卵容器を収納する作業は、人手により行われている。

【0009】

そこで、本発明は、自動化に対応できる卵パック用の移動式のラックシステム、移載装置、卵パック用の移動式のラックに収納される中間容器、卵パック移載装置、卵パック群の生産方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明の卵パック用の移動式のラックシステムは、複数の卵パックを店頭で陳列する移動式のラックシステムであって、移動式のラックと、複数の中間容器とを備える。移動式のラックは、複数枚の折り畳み式の棚板を備える。中間容器は、展開状態の棚板の上にそれぞれ収納される。また、中間容器は、複数の卵パックが配置され、移動式のラックの前面側から前記卵パックにアクセス可能な開口部を備える。

【0011】

本発明の移載装置は、卵パック用の移動式のラックシステムに用いられる移載装置であって、保持部と、制御部とを備える。保持部は、複数個の卵パックが中間容器内に配置された状態で、当該中間容器を保持する。制御部は、保持部の動きを制御する。また、制御部は、移動式のラックに設けられた折り畳み式の棚板の下方の空間に、保持部で保持した中間容器ごと卵パックを移動させる。

【0012】

本発明の卵パック用の移動式のラックに収納される中間容器は、複数枚の折り畳み式の棚板を備える移動式のラックに収納される中間容器であって、底部と、開口部とを備える。底部は、展開状態の棚板の上に重なる。開口部は、底部の上に複数の卵パックが配置された状態で、移動式のラックの前面側から卵パックにアクセス可能なものである。

【0013】

本発明の卵パック移載装置は、卵パック用の移動式のラックに収納される中間容器に卵パックを移載する卵パック移載装置であって、ロボットヘッドと、ロボットアームと、制御部とを備える。ロボットヘッドは、卵パックを把持する把持部を備える。ロボットアームは、ロボットヘッドの位置姿勢を変更可能なものである。制御部は、ロボットヘッドとロボットアームの動きを制御する。また、制御部は、中間容器の底部の上に、把持部で把持した卵パックを移動させる。

【0014】

本発明の卵パック群の生産方法は、複数枚の折り畳み式の棚板を備える移動式のラックと、複数の卵パックが配置される中間容器とを用いて、店頭で陳列される状態の卵パック群を生産する方法である。中間容器は、移動式のラックの前面側から卵パックにアクセス可能な開口部を備える。卵パック群の生産方法は、複数の卵パックを中間容器に配置する工程と、中間容器を棚板の上に収納する工程とを備える。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、自動化に対応できる卵パック用の移動式のラックシステム、移載装置、卵パック用の移動式のラックに収納される中間容器、卵パック移載装置、卵パック群の生産方法を提供できる。

【0016】

この発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の一実施形態にかかる卵パック用の移動式のラックシステムおよび移載装置を用いた収納方法を説明するための側面図。

【図2】同実施形態の収納方法を説明するための側面図。

【図3】同実施形態の収納方法を説明するための側面図。

【図4】同実施形態にかかる卵パック用の移動式のラックシステムを示す正面図。

【図5】同実施形態にかかる卵パック移載装置の移載方法を説明するための平面図。

【図6】本発明の変形例にかかる卵パック用の移動式のラックシステムおよび移載装置を用いた収納方法を説明するための図２に対応する図。

【図7】同変形例における棚を引き出す作動を示す側面図。

【図8】同変形例における棚を引き出す作動を示す側面図。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、実施形態にかかる卵パックＰ用の移動式のラックシステム（以下、「ラックシステム１」と記す。）の一例について、図１〜図５を用いて説明する。

【0019】

ラックシステム１は、複数の卵パックＰを店頭で陳列するためのものである。ラックシステム１は、移動式のラック（以下、「ロールインナー２」と記す。）と、複数の中間容器３とを備える。

【0020】

ロールインナー２は、複数枚の折り畳み式の棚板２１を備える。棚板２１は、手前側に引き出された使用状態（展開状態）と折り畳まれて奥側に位置する収納状態との間で状態変更可能である。使用状態の各棚板２１の上方には、卵パックＰが収納される収納空間２２が形成される。ロールインナー２は、さらに、棚板２１の周囲に配置される柵２３と、棚板２１の前縁に設けられるこぼれ止め２４と、柵２３の内側に設けられる棚板受け（図示しない）と、キャスター（図示しない）とを備える。

【0021】

収納空間２２には、当該収納空間２２とほぼ同じ大きさか若干小さいサイズの中間容器３が配置される。本実施形態では、ロールインナー２の棚板２１の一段に１つの中間容器３が配置される。なお、ロールインナー２の棚板２１の一段に２つ、または３つ以上の中間容器３が配置されてもよい。

【0022】

中間容器３は、卵パックＰ用のロールインナー２に収納される。中間容器３は、展開状態の棚板２１の上にそれぞれ収納される。中間容器３は、複数の卵パックＰが配置される。中間容器３は、底部３１と、開口部３２とを備える。底部３１は、その上に複数の卵パックＰが配置される。底部３１は、卵パックＰを支えることができ、後述する移載装置４での移載に耐えることができる強度、剛性を有していることが好ましい。底部３１は、中間容器３がロールインナー２に収納された状態で、展開状態の棚板２１の上に重なる。開口部３２は、中間容器３がロールインナー２に収納された状態で、ロールインナー２の前面側から卵パックＰにアクセス可能なものである。中間容器３は、例えば、箱状のもので、底部３１を形成する底面壁３３と、対をなす側面壁３４と、背面壁３５と、前面壁３６を備える。前面壁３６は、高さが側面壁３４に比べて低く設定されている部分があり、この部分の上方に開口部３２が形成されている。

【0023】

なお、中間容器３は、少なくとも底部３１を備えていれば、図示した以外の形状であってもよい。例えば、プレート状であってもよいし、天面壁または蓋部を備えていてもよい。また、開口部３２は、ロールインナー２に積み込まれる前の段階から中間容器３に形成されたものであってもよいし、ロールインナー２に積み込まれた後に切り取り用のミシン目などを用いて、または、蓋を開くなどして形成されるものであってもよい。中間容器３は、段ボール製、段ボール以外の紙製、プラスチック製、金属製のものなど様々なものが用いられる。

【0024】

このラックシステム１に用いられる移載装置４は、保持部４１と、制御部４２とを備える。保持部４１は、複数個の卵パックＰが中間容器３内に配置された状態で、当該中間容器３を保持する。保持部４１は、作用部４３と、支持部４４とを備える。作用部４３は、卵パックＰが入った中間容器３に移動方向の力を加える。支持部４４は、卵パックＰが入った中間容器３を支持する。支持部４４は、底部３１を下面側から支える。制御部４２は、保持部４１の動きを制御する。また、制御部４２は、ロールインナー２に設けられた折り畳み式の棚板２１の下方の収納空間２２に、保持部４１で保持した中間容器３ごと卵パックＰを移動させる。移載装置４は、例えば、中間容器３の前面壁３６に作用部４３が接触し、ロールインナー２に向けて押し込む動きをするものが考えられる。この場合、特に、前面壁３６は、作用部４３から受ける力に耐えられるような強度、剛性を有していることが好ましい。保持部４１での中間容器３の保持方法、保持位置はどのようなものであってもよい。移載装置４は、例えば、６軸垂直多関節ロボット等の、任意に作動する慣用の多関節ロボットであってもよい。

【0025】

移載装置用の制御部４２は、保持部４１の動きを制御する。制御部４２は、ＣＰＵ、内部メモリ、入出力インターフェース、ＡＤ変換部などの専用のコンピュータまたは汎用のコンピュータによって構成される。内部メモリに格納されたプログラムにしたがって、ＣＰＵおよびその周辺機器が協働することによって、制御部４２としての機能が発揮される。

【0026】

制御部４２は、保持部４１で保持した中間容器３と障害物との干渉を避けるように中間容器３を移動させる。ここで「障害物」とは、例えば、収納空間２２の上方に存在する折り畳み式の棚板２１や、中間容器３が載せられる棚板２１のこぼれ止め２４などである。

【0027】

本実施形態では、中間容器３には、複数の卵パックＰが配置される。中間容器３には、卵パックＰが複数段（図では４段）に積み重ねられる。１段あたりには、複数個の卵パックＰが所定の配置で並べられる。なお、卵パックＰの個数、並べ方は図示したものには限られない。

【0028】

卵パックＰは、種々の大きさ、形状のものがある。図では、１０個入りのもので、「フラットパック」と呼ばれる蓋の天面が平坦な卵パックＰを示している。卵パックＰは、上面側に突起（図示しない）を有する。突起は、例えば、天面の各コーナー部分に設けられている。突起は、上に積まれた卵パックＰの位置ずれを防止する。

【0029】

中間容器３に卵パックＰを移載する卵パック移載装置５は、ロボットヘッド５１と、ロボットアーム５２と、制御部５３とを備える。ロボットヘッド５１は、卵パックＰを把持する把持部５４を備える。ロボットアーム５２は、ロボットヘッド５１の位置姿勢を変更可能なものである。制御部５３は、ロボットヘッド５１とロボットアーム５２の動きを制御する。また、制御部５３は、中間容器３の底部３１の上に、把持部５４で把持した卵パックＰを移動させる。

【0030】

ロボットヘッド５１は、把持部５４を備える。把持部５４は、複数の卵パックＰを把持する。把持部５４は、例えば、横方向に隣接する３つの卵パックＰを保持することができる。把持部５４は、複数の吸着部材によって構成される。各吸着部材は、蓋が閉じられた卵パックＰの天面側を吸着する。各吸着部材は、真空機構（図示しない）に接続されている。１つの卵パックＰにつき、複数個（例えば６つ）の吸着部材で保持する。なお、吸着部材の個数、配置方法はどのようなものであってもよいし、把持部５４は、吸着タイプのものには限られない。

【0031】

ロボットアーム５２は、ロボットヘッド５１の位置姿勢を変更可能なものである。ロボットアーム５２は、一時待機領域６２と中間容器３との間でロボットヘッド５１を移動させる。ロボットアーム５２は、例えば、６軸垂直多関節ロボット等の、任意に作動する慣用の多関節ロボットが適用される。この他に、ロボットアーム５２は、ロボットヘッド５１をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸に対して、任意に移動させることができるロボットまたは装置など種々のものを採用できる。なお、一時待機領域６２は、搬送装置６１の下流側に設けられており、搬送装置６１の上流側には、卵をパックに収容する包装装置（図示せず）が配置されている。

【0032】

卵パック移載装置用の制御部５３は、ロボットヘッド５１とロボットアーム５２の動きを制御する。制御部５３は、ＣＰＵ、内部メモリ、入出力インターフェース、ＡＤ変換部などの専用のコンピュータまたは汎用のコンピュータによって構成される。内部メモリに格納されたプログラムにしたがって、ＣＰＵおよびその周辺機器が協働することによって、制御部５３としての機能が発揮される。

【0033】

ここで、本実施形態では、卵パックＰと中間容器３と卵パック移載装置５を用いてパック集合体ＰＳ（卵パックＰの入った中間容器３）を生産し、パック集合体ＰＳとロールインナー２と移載装置４を用いて店頭で陳列される卵パック群ＰＧを生産する。言い換えれば、卵パック群ＰＧの生産方法は、複数の卵パックＰを中間容器３に配置する工程と、中間容器３を棚板２１の上に収納する工程とを備える。

【0034】

まず、複数の卵パックＰを中間容器３に配置する工程の一例を説明する。搬送装置６１では、上流側から搬送された卵パックＰが一時待機領域６２に集められる。一時待機領域６２に、例えば、３つの卵パックＰが集まった状態で、移載動作が開始される。

【0035】

制御部５３は、集められた卵パックＰの上方にロボットヘッド５１を移動させる。制御部５３は、把持部５４で卵パックＰを吸着する。その後、制御部５３は、ロボットヘッド５１で把持した卵パックＰを中間容器３に移動させる。これを繰り返して、パック集合体ＰＳを生産する。

【0036】

次に、中間容器３を棚板２１の上に収納する工程の一例を説明する。まず、移載装置４が届く範囲にロールインナー２を配置する。ロールインナー２は、パック集合体ＰＳを移載する棚板２１を使用状態にしておく。

【0037】

制御部４２は、保持部４１でパック集合体ＰＳを保持する。その後、制御部４２は、パック集合体ＰＳをロールインナー２内の収納空間２２に移動させる。制御部４２は、保持部４１で保持した中間容器３と障害物との干渉を避けるように、中間容器３をロールインナー２の前から奥側へ移動させる。これを繰り返して、卵パック群ＰＧを生産する。すなわち、卵パック群ＰＧは、ロールインナー２と、中間容器３と、卵パックＰとを含む概念である。

【0038】

以上説明したように、本実施形態にかかる卵パックＰ用の移動式のラックシステム１は、複数の卵パックＰを店頭で陳列する移動式のラックシステム１であって、ロールインナー２と、複数の中間容器３とを備える。ロールインナー２は、複数枚の折り畳み式の棚板２１を備える。中間容器３は、展開状態の棚板２１の上にそれぞれ収納される。また、中間容器３は、複数の卵パックＰが配置され、ロールインナー２の前面側から前記卵パックＰにアクセス可能な開口部３２を備える。そのため、従来技術の課題を解決して、自動化に対応できる。

【0039】

本実施形態にかかる移載装置４は、ラックシステム１に用いられる移載装置４であって、保持部４１と、制御部４２とを備える。保持部４１は、複数個の卵パックＰが中間容器３内に配置された状態で、当該中間容器３を保持する。制御部４２は、保持部４１の動きを制御する。また、制御部４２は、移動式のラックに設けられた折り畳み式の棚板２１の下方の空間２２に、保持部４１で保持した中間容器３ごと卵パックＰを移動させる。

【0040】

本実施形態にかかる卵パックＰ用のロールインナー２に収納される中間容器３は、複数枚の折り畳み式の棚板２１を備えるロールインナー２に収納される中間容器３であって、底部３１と、開口部３２とを備える。底部３１は、展開状態の棚板２１の上に重なる。開口部３２は、底部３１の上に複数の卵パックＰが配置され、ロールインナー２に収納された状態で、ロールインナー２の前面側から卵パックＰにアクセス可能なものである。

【0041】

本実施形態にかかる卵パック移載装置５は、ロールインナー２に収納される中間容器３に卵パックＰを移載する卵パック移載装置５であって、ロボットヘッド５１と、ロボットアーム５２と、制御部５３とを備える。ロボットヘッド５１は、卵パックＰを把持する把持部５４を備える。ロボットアーム５２は、ロボットヘッド５１の位置姿勢を変更可能なものである。制御部５３は、ロボットヘッド５１とロボットアーム５２の動きを制御する。また、制御部５３は、中間容器３の底部３１の上に、把持部５４で把持した卵パックＰを移動させる。

【0042】

本実施形態にかかる卵パック群ＰＧの生産方法は、複数枚の折り畳み式の棚板２１を備えるロールインナー２と、複数の卵パックＰが配置される中間容器３とを用いて、店頭で陳列される状態の卵パック群ＰＧを生産する方法である。中間容器３は、ロールインナー２の前面側から卵パックＰにアクセス可能な開口部３２を備える。卵パック群ＰＧの生産方法は、複数の卵パックＰを中間容器３に配置する工程と、中間容器３を棚板２１の上に収納する工程とを備える。

【0043】

なお、本発明は上述した実施形態に限られない。

【0044】

例えば、図６に示すように、折り畳み式の棚板２１は収納状態にしておいてもよい。また、このような場合に、ロールインナー２の前面から中間容器３を押し込むタイプの収納方法には限られない。

【0045】

卵パック移載装置５は、図７および図８に示すように、さらに、折り畳み式の棚板２１を展開させてもよい。折り畳み式の棚板２１は、把持部５４を用いて、収納状態から使用状態に展開される。具体的には、制御部５３は、把持部５４が棚板２１を持ち、その状態のまま手前側に移動させる。なお、これらの動作を卵パック移載装置５の代わりに移載装置４が行ってもよい。

【0046】

複数の卵パックＰを前記中間容器３に配置する工程と、中間容器３を前記棚板２１の上に収納する工程のうち少なくとも一方は、手作業で行われてもよい。複数の卵パックＰを前記中間容器３に配置する工程と、中間容器３を前記棚板２１の上に収納する工程は、１つの装置で兼用してもよい。

【0047】

卵パックＰ用の移動式のラックシステム１は、卵パックＰが入った中間容器３を棚板２１に載せた後、卵パックＰを棚板２１に残したまま中間容器３をロールインナー２から、自動でまたは手動で取り除くようなものであってもよい。この場合、少なくとも背面壁３５を有していない中間容器３を用いればよい。

【0048】

卵パックＰはフラットパックには限られない。例えば、卵の形状に沿った凹凸が蓋に形成されている「レギュラーパック」であってもよい。レギュラーパックの場合、下段と上段とで卵半個分ずれて積み重ねられる。卵の形状に沿って蓋に設けられた凸部分は、上に積まれた卵パックＰの位置ずれを防止する。

【0049】

今回開示された実施の形態は例示であってこれに制限されるものではない。本発明は上記で説明した範囲ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲でのすべての変更が含まれることが意図される。

【産業上の利用可能性】

【0050】

本発明は、卵パック用の移動式のラックシステム、移載装置、卵パック用の移動式のラックに収納される中間容器、卵パック移載装置、卵パック群の生産方法に利用することができる。

【符号の説明】

【0051】

１…ラックシステム
２…ロールインナー（移動式のラック）
２１…棚板
３…中間容器
４…移載装置
４１…保持部
４２…制御部
５…卵パック移載装置
５１…ロボットヘッド
５２…ロボットアーム
５３…制御部
５４…把持部
ＰＧ…卵パック群
Ｐ…卵パック

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】