特開 2021-107277 袋束移送システム及び袋束移送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-107277(P2021-107277A)

(43)【公開日】2021年7月29日

(54)【発明の名称】袋束移送システム及び袋束移送方法

(51)【国際特許分類】

   B65H 5/10 20060101AFI20210702BHJP

【ＦＩ】

   B65H5/10 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2019-239296(P2019-239296)

(22)【出願日】2019年12月27日

(71)【出願人】

【識別番号】000222727

【氏名又は名称】ＰＡＣＲＡＦＴ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091982

【弁理士】

【氏名又は名称】永井 浩之

(74)【代理人】

【識別番号】100091487

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 行孝

(74)【代理人】

【識別番号】100105153

【弁理士】

【氏名又は名称】朝倉 悟

(74)【代理人】

【識別番号】100130719

【弁理士】

【氏名又は名称】村越 卓

(72)【発明者】

【氏名】森野 学

(72)【発明者】

【氏名】福永 一生

(72)【発明者】

【氏名】梶原 将太

(72)【発明者】

【氏名】宇都宮 尚之

【テーマコード（参考）】

3F101

【Ｆターム（参考）】

3F101CA02

3F101CB01

3F101CC01

3F101LA16

3F101LB12

(57)【要約】

【課題】袋束の状態の乱れを防ぎつつ、当該袋束を所望箇所に移送することを可能にする袋束移送システム及び袋束移送方法を提供する。
【解決手段】駆動デバイス１５は、可動部材１６を保持デバイス１２に対して移動させて可動部材１６を第１配向位置Ｐｓ１及び第２配向位置に配置可能である。移動デバイスは、保持デバイス１２及び可動部材１６を第１移動位置から第２移動位置に向けて一体的に移動させる。保持デバイス１２が袋束９１の一部である保持部分を保持している状態で第１配向位置Ｐｓ１に配置されている可動部材１６は、袋束９１のうち、保持部分よりも第１方向の端部側に位置する部分を、下方から支持する。保持デバイス１２が保持部分を保持している状態で第２配向位置に配置されている可動部材１６は、袋束９１のうち、保持部分よりも第１方向の端部側に位置する部分を、下方から支持しない。
【選択図】図１１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

袋束を第１移動位置から第２移動位置に向けて移送する袋束移送システムであって、
前記袋束の一部である保持部分を保持することができる保持デバイスと、
前記保持デバイスに対して移動可能に設けられている可動部材と、
前記可動部材を前記保持デバイスに対して移動させて当該可動部材を第１配向位置及び第２配向位置に配置可能な駆動デバイスと、
前記保持デバイス及び前記可動部材を前記第１移動位置から前記第２移動位置に向けて一体的に移動させる移動デバイスと、を備え、
前記保持デバイスが前記保持部分を保持している状態で前記第１配向位置に配置されている前記可動部材は、前記袋束のうち、前記保持部分よりも第１方向の端部側に位置する部分を、下方から支持し、
前記保持デバイスが前記保持部分を保持している状態で前記第２配向位置に配置されている前記可動部材は、前記袋束のうち、前記保持部分よりも前記第１方向の端部側に位置する部分を、下方から支持しない袋束移送システム。

【請求項2】

前記駆動デバイスは、前記可動部材を水平方向へ移動させて、当該可動部材を前記第１配向位置及び前記第２配向位置に配置する請求項１に記載の袋束移送システム。

【請求項3】

前記可動部材は、複数設けられ、
前記保持デバイスが前記保持部分を保持している状態で前記第１配向位置に配置されている前記複数の可動部材は、前記袋束のうち、前記第１方向における前記保持部分の両側に位置する部分を、下方から支持する請求項１又は２に記載の袋束移送システム。

【請求項4】

前記第２移動位置に配置され、前記保持デバイスによって前記袋束が載せられる載置部と、
前記袋束の移動を制限する移動制限部材と、を備え、
前記保持デバイスは、前記袋束を挟むことができる第１挟み込み部材及び第２挟み込み部材を有し、
前記移動制限部材は、退避スペースを有し、
前記袋束が前記第１挟み込み部材及び前記第２挟み込み部材により挟まれていない状態で、前記移動制限部材が前記袋束の移動を制限しつつ、前記移動デバイスによって前記保持デバイスが前記退避スペースを通過させられる請求項１〜３のいずれか一項に記載の袋束移送システム。

【請求項5】

袋束を第１移動位置から第２移動位置に向けて移送し、当該袋束を前記第２移動位置に配置されている載置部に載せる袋束移送方法であって、
前記第１移動位置に配置されている前記袋束のうち、当該袋束の一部である保持部分を保持デバイスによって保持する工程と、
前記保持デバイスにより前記保持部分が保持されている状態で前記保持デバイスとともに前記袋束を前記第１移動位置から前記第２移動位置に向けて移動させる工程と、
前記第１移動位置から前記第２移動位置に向けて前記保持デバイスと一体的に移動させられる可動部材を、前記袋束が前記載置部に載せられる前に、前記保持デバイスによって前記保持部分が保持されている状態で、第２配向位置から第１配向位置に移動させる工程と、
前記保持デバイスから解放された前記袋束を前記載置部に載せる工程と、を含み、
前記保持デバイスが前記保持部分を保持している状態で前記第１配向位置に配置されている前記可動部材は、前記袋束のうち、前記保持部分よりも第１方向の端部側に位置する部分を、下方から支持し、
前記保持デバイスが前記保持部分を保持している状態で前記第２配向位置に配置されている前記可動部材は、前記袋束のうち、前記保持部分よりも前記第１方向の端部側に位置する部分を、下方から支持しない袋束移送方法。

【請求項6】

前記可動部材は、前記袋束が前記載置部の直上に位置している状態で、前記第１配向位置から前記第２配向位置に移動させられる請求項５に記載の袋束移送方法。

【請求項7】

前記袋束が前記載置部の直上に位置している状態で前記可動部材が前記第１配向位置から前記第２配向位置に移動させられることによって、前記袋束の一部を前記載置部に載せる請求項６に記載の袋束移送方法。

【請求項8】

前記保持デバイスは、前記袋束を移動制限部材に押し当てて当該袋束の移動を制限しつつ移動することによって、前記袋束を解放して当該袋束を前記載置部に載せる請求項５〜７のいずれか一項に記載の袋束移送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、袋束移送システム及び袋束移送方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、インクジェット用紙などのシート体を複数含むシート束を移送する装置を開示する。特許文献１の装置では、シート束の中央部が把持デバイスにより把持された状態で、当該シート束が移送される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８−１５０１８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

袋束の一部のみを把持しながら当該袋束を持ち上げると、袋束のうち直接的に把持されていない箇所が、重力の影響で垂れ下がる。そのような袋束の部分的な垂れ下がりの程度は、袋束のうち直接的に把持されていない箇所の範囲が広くなるほど、大きくなる傾向がある。

【0005】

袋束の移送時に袋束が部分的に大きく垂れ下がる場合、袋束を適切な状態で所望箇所に置くことができない懸念がある。例えば、端部が大きく垂れ下がっている袋束を所望箇所に置く際、袋束に含まれる袋の端部が自重で折れ曲がってしまうことがある。

【0006】

袋束の部分的な垂れ下がりを低減する観点からは、袋束の下面を広範囲にわたって（例えば下面の全体にわたって）支持することが好ましい。しかしながら、把持部材により袋束を広範囲にわたって一度に把持させる動作を適切に実行することは簡単ではない。特に袋束の厚みが不均一な場合、把持部材によって袋束の下面を広範囲にわたって適切に把持させることが難しい。チャック付きの袋や自立袋などのように、各袋が局所的に厚みの大きい箇所を有する場合、袋束の厚みを均一にすることは容易ではない。

【0007】

また袋束を広範囲にわたって一度に把持可能な把持部材を設ける場合、装置全体が大型になる傾向がある。

【0008】

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、袋束の状態の乱れを防ぎつつ、当該袋束を所望箇所に移送することを可能にする技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の一態様は、袋束を第１移動位置から第２移動位置に向けて移送する袋束移送システムであって、袋束の一部である保持部分を保持することができる保持デバイスと、保持デバイスに対して移動可能に設けられている可動部材と、可動部材を保持デバイスに対して移動させて当該可動部材を第１配向位置及び第２配向位置に配置可能な駆動デバイスと、保持デバイス及び可動部材を第１移動位置から第２移動位置に向けて一体的に移動させる移動デバイスと、を備え、保持デバイスが保持部分を保持している状態で第１配向位置に配置されている可動部材は、袋束のうち、保持部分よりも第１方向の端部側に位置する部分を、下方から支持し、保持デバイスが保持部分を保持している状態で第２配向位置に配置されている可動部材は、袋束のうち、保持部分よりも第１方向の端部側に位置する部分を、下方から支持しない袋束移送システムに関する。

【0010】

駆動デバイスは、可動部材を水平方向へ移動させて、当該可動部材を第１配向位置及び第２配向位置に配置してもよい。

【0011】

可動部材は、複数設けられ、保持デバイスが保持部分を保持している状態で第１配向位置に配置されている複数の可動部材は、袋束のうち、第１方向における保持部分の両側に位置する部分を、下方から支持してもよい。

【0012】

袋束移送システムは、第２移動位置に配置され、保持デバイスによって袋束が載せられる載置部と、袋束の移動を制限する移動制限部材と、を備え、保持デバイスは、袋束を挟むことができる第１挟み込み部材及び第２挟み込み部材を有し、移動制限部材は、退避スペースを有し、袋束が第１挟み込み部材及び第２挟み込み部材により挟まれていない状態で、移動制限部材が袋束の移動を制限しつつ、移動デバイスによって保持デバイスが退避スペースを通過させられてもよい。

【0013】

本発明の他の態様は、袋束を第１移動位置から第２移動位置に向けて移送し、当該袋束を第２移動位置に配置されている載置部に載せる袋束移送方法であって、第１移動位置に配置されている袋束のうち、当該袋束の一部である保持部分を保持デバイスによって保持する工程と、保持デバイスにより保持部分が保持されている状態で保持デバイスとともに袋束を第１移動位置から第２移動位置に向けて移動させる工程と、第１移動位置から第２移動位置に向けて保持デバイスと一体的に移動させられる可動部材を、袋束が載置部に載せられる前に、保持デバイスによって保持部分が保持されている状態で、第２配向位置から第１配向位置に移動させる工程と、保持デバイスから解放された袋束を載置部に載せる工程と、を含み、保持デバイスが保持部分を保持している状態で第１配向位置に配置されている可動部材は、袋束のうち、保持部分よりも第１方向の端部側に位置する部分を、下方から支持し、保持デバイスが保持部分を保持している状態で第２配向位置に配置されている可動部材は、袋束のうち、保持部分よりも第１方向の端部側に位置する部分を、下方から支持しない袋束移送方法に関する。

【0014】

可動部材は、袋束が載置部の直上に位置している状態で、第１配向位置から第２配向位置に移動させられてもよい。

【0015】

袋束が載置部の直上に位置している状態で可動部材が第１配向位置から第２配向位置に移動させられることによって、袋束の一部を載置部に載せてもよい。

【0016】

保持デバイスは、袋束を移動制限部材に押し当てて当該袋束の移動を制限しつつ移動することによって、袋束を解放して当該袋束を載置部に載せてもよい。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、袋束の状態の乱れを防ぎつつ、当該袋束を所望箇所に移送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、袋処理システムの一例を示す図である。

【図2】図２は、袋束支持装置の一例を示す側方図である。

【図3】図３は、図２に示す袋束支持装置を上方から見た図である。

【図4】図４は、図２に示す袋束支持装置の背面図である。

【図5】図５は、図２に示す袋束支持装置の正面図である。

【図6】図６は、図２に示す袋束支持装置の正面図である。

【図7】図７は、主として移動デバイスを例示する図である。

【図8】図８は、図２に示す袋束支持装置の動作例を説明する図である。

【図9】図９は、図２に示す袋束支持装置の動作例を説明する図である。

【図10】図１０は、収容箱の一例を示す斜視図である。

【図11】図１１は、袋束移送方法の一例を説明するための袋束支持装置の側方図である。

【図12】図１２は、袋束移送方法の一例を説明するための袋束支持装置の側方図である。

【図13】図１３は、袋束移送方法の一例を説明するための袋束支持装置の側方図である。

【図14】図１４は、袋束移送方法の一例を説明するための袋束支持装置の側方図である。

【図15】図１５は、袋束移送システム（袋束支持装置）の第１変形例に係る第２袋束移送装置及び袋束位置調整装置の構成例を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

図１は、袋処理システム１００の一例を示す図である。袋処理システム１００は、上流側から下流側に向けて順次設けられている製袋機１０１、搬送コンベア１０２、ピックアップ装置１０３、第１袋束移送装置１０４、袋束搬送ユニット１０５、第２袋束移送装置１０６、移送中継装置１０７及び袋充填装置１０８を備える。

【0020】

製袋機１０１は、複数の袋束９１を連続的に作って、搬送コンベア１０２に順次送り出す。各袋束９１は、お互いに重ねられた複数の袋９０を含む。各袋９０の具体的な形態は限定されない。図示の各袋９０及び各袋束９１は矩形状の平面形状を有する。

【0021】

搬送コンベア１０２は、製袋機１０１から供給される袋束９１をピックアップ装置１０３に向けて順次送り出す。

【0022】

ピックアップ装置１０３は、袋束９１を搬送コンベア１０２から持ち上げて、当該袋束９１をピックアップ位置Ｐ１１に配置しつつ保持する。図示のピックアップ装置１０３は、各袋束９１の両側縁部を把持しつつ、一度に２つの袋束９１をピックアップ位置Ｐ１１に配置する。

【0023】

第１袋束移送装置１０４は、ピックアップ装置１０３から袋束９１を受け取って、当該袋束９１を収容箱８１に渡す。すなわち第１袋束移送装置１０４は、袋束９１を、ピックアップ装置１０３によって定められるピックアップ位置Ｐ１１（第１移動位置）から、収容箱８１（袋束搬送ユニット１０５）によって定められる収容位置Ｐ１２（第２移動位置）に移送する。

【0024】

収容箱８１は、袋束搬送ユニット１０５の一部を構成し、第１袋束移送装置１０４から受け取った袋束９１を第２袋束移送装置１０６に向けて搬送する。図示の袋束搬送ユニット１０５は、複数の収容箱８１と、無端軌道８２に沿って自律的に移動する複数の移動体８０とを具備する。各移動体８０には、２以上の収容箱８１が積み重ねられて積載可能である。各移動体８０は、第１袋束移送装置１０４から袋束９１を受け取るための位置（収容位置Ｐ１２）と、第２袋束移送装置１０６に袋束９１を渡すための位置（取出位置Ｐ２１）との間を、無端軌道８２に沿って往復する。

【0025】

移動体８０は、複数の空の収容箱８１を第１収容停止位置Ｐａ１に運び、第１収容停止位置Ｐａ１において、それらの空の収容箱８１を、コンベア（図示省略）等を含む第１収容箱保持デバイス８３に渡す。その後、移動体８０は、第３収容停止位置Ｐａ３に対応する位置に移動する。

【0026】

第１収容箱保持デバイス８３は、第１収容停止位置Ｐａ１から第２収容停止位置Ｐａ２に収容箱８１を１つずつ運ぶ。第２収容停止位置Ｐａ２（収容位置Ｐ１２に対応）に配置された収容箱８１には、ピックアップ装置１０３によって複数の袋束９１が載せられる。所定数の袋束９１が載せられた各収容箱８１は、第１収容箱保持デバイス８３によって第２収容停止位置Ｐａ２から第３収容停止位置Ｐａ３に運ばれる。第３収容停止位置Ｐａ３において複数の収容箱８１が積み重ねられ、積み重ねられた所定数の収容箱８１が第１収容箱保持デバイス８３によって移動体８０に載せられる。移動体８０は、積載された複数の収容箱８１とともに、第３収容停止位置Ｐａ３から第１取出停止位置Ｐｂ１に移動する。

【0027】

移動体８０は、複数の収容箱８１を第１取出停止位置Ｐｂ１に運び、第１取出停止位置Ｐｂ１において、それらの収容箱８１を、コンベア（図示省略）等を含む第２収容箱保持デバイス８４に渡す。その後、移動体８０は、第３取出停止位置Ｐｂ３に対応する位置に移動する。

【0028】

第１取出停止位置Ｐｂ１に運ばれる各収容箱８１には、収容位置Ｐ１２（第２収容停止位置Ｐａ２）で補給された複数の袋束９１が収容されている。第２収容箱保持デバイス８４は、第１取出停止位置Ｐｂ１から第２取出停止位置Ｐｂ２に収容箱８１を１つずつ運ぶ。第２取出停止位置Ｐｂ２（取出位置Ｐ２１に対応）に配置された各収容箱８１からは、第２袋束移送装置１０６によって複数の袋束９１が取り出される。すべての袋束９１が取り出された収容箱８１は、第２収容箱保持デバイス８４によって第２取出停止位置Ｐｂ２から第３取出停止位置Ｐｂ３に運ばれる。第３取出停止位置Ｐｂ３において複数の空の収容箱８１が積み重ねられ、積み重ねられた所定数の収容箱８１が第２収容箱保持デバイス８４によって移動体８０に載せられる。移動体８０は、積載された複数の空の収容箱８１とともに、第３取出停止位置Ｐｂ３から第１収容停止位置Ｐａ１に移動する。

【0029】

なお第１収容箱保持デバイス８３及び第２収容箱保持デバイス８４の具体的な構成は限定されない。例えば、特願２０１９−１９８５６４に開示されている袋供給システムを、図１に示す袋処理システム１００に応用することが可能である。本願は、２０１９年１０月３１日に提出された特願２０１９−１９８５６４の全体の内容が参照によって導入される。

【0030】

第２袋束移送装置１０６は、第２取出停止位置Ｐｂ２（取出位置Ｐ２１に対応）に配置されている収容箱８１から袋束９１を取り出して、当該袋束９１を移送中継装置１０７に渡す。すなわち第２袋束移送装置１０６は、袋束９１を、収容箱８１（袋束搬送ユニット１０５）によって定められる取出位置Ｐ２１（第１移動位置）から、移送中継装置１０７によって定められる供給位置Ｐ２２（第２移動位置）に移送する。

【0031】

移送中継装置１０７は、第２袋束移送装置１０６から袋束９１を受け取って、当該袋束９１を袋充填装置１０８に向けて移送する。図示の移送中継装置１０７は、袋束位置調整装置１０９及び袋束送出装置１１０を具備する。袋束位置調整装置１０９は、第２袋束移送装置１０６から受け取った袋束９１の位置を調整する。袋束送出装置１１０は、位置が調整された袋束９１を袋束位置調整装置１０９から受け取って袋充填装置１０８に向けて送り出す。袋束位置調整装置１０９及び袋束送出装置１１０の具体的な構成は限定されない。袋束位置調整装置１０９の一例については、後述する（図１５参照）。

【0032】

袋充填装置１０８は、移送中継装置１０７から袋９０を受け取って、当該袋９０を使った処理を行い、処理後の袋９０を後段に送り出す。袋充填装置１０８において行われる具体的な処理内容及び処理方法は限定されない。図示の袋充填装置１０８は、袋９０に印字を行い、内容物を袋９０に投入し、袋９０の口部をシールする。

【0033】

袋処理システム１００は、更にシステムコントローラ６０を備える。システムコントローラ６０は、袋処理システム１００を構成するそれぞれの機器に有線又は無線を介して接続され、接続された機器を制御する。図示の袋処理システム１００では、製袋機１０１、搬送コンベア１０２、ピックアップ装置１０３、第１袋束移送装置１０４、袋束搬送ユニット１０５、第２袋束移送装置１０６、移送中継装置１０７及び袋充填装置１０８の各々が、システムコントローラ６０の制御下で作動する。したがって下述の袋束移送システムによって行われる袋束移送方法も、システムコントローラ６０が各種機器を制御することによって行われる。

【0034】

［袋束支持装置］
次に、袋束支持装置１０（袋束移送システム）を説明する。以下では、一例として、第１袋束移送装置１０４が袋束支持装置１０によって構成される場合について説明する。なお後述のように、第２袋束移送装置１０６が袋束支持装置１０によって構成されていてもよい。

【0035】

図２は、袋束支持装置１０の一例を示す側方図である。図３は、図２に示す袋束支持装置１０を上方から見た図である。図４は、図２に示す袋束支持装置１０の背面図である。図５及び図６は、図２に示す袋束支持装置１０の正面図である。図７は、主として移動デバイス２０を例示する図である。図８及び図９は、図２に示す袋束支持装置１０の動作例を説明する図である。

【0036】

袋束支持装置１０は、図７に示すように、保持デバイス１２、可動部材１６、可動部駆動デバイス１５及び移動デバイス２０を備える。

【0037】

保持デバイス１２は、袋束９１の一部である保持部分（本実施形態では長手方向の中央部分（図８及び図９参照））を保持することができる。図示の保持デバイス１２は第１挟み込み部材１３ａ及び第２挟み込み部材１３ｂを有する。第１挟み込み部材１３ａ及び第２挟み込み部材１３ｂによって袋束９１の保持部分を上方及び下方から挟むことができる。第１挟み込み部材１３ａは、保持駆動デバイス１４を介して第１支持板１１ａに取り付けられている。図示の第１挟み込み部材１３ａは、挟み込み方向（すなわち伸縮ロッド１４ａの伸縮方向）に関し、第２挟み込み部材１３ｂとは対向するが、可動部材１６とは対向しない。ただし第１挟み込み部材１３ａは、第２挟み込み部材１３ｂだけではなく、可動部材１６（特に第２配向位置Ｐｓ２に配置された可動部材１６（図３参照））とも、挟み込み方向に対向していてもよい。

【0038】

図８及び図９に示すように、各袋９０の長手方向（第１方向）の一方側端部は、開閉自在のファスナー９３（後述の図１５参照）が取り付けられている袋束頂部９１ａを構成し、他方側端部は、展開可能に折り畳まれた袋束底部９１ｂを構成する。各袋９０の袋束底部９１ｂが展開されることによって、各袋９０は自立可能となる。このように図示の袋束９１は、長手方向の両端部において、局所的に大きな厚みを持つ厚み部を有する。

【0039】

保持駆動デバイス１４は、第１支持板１１ａに固定されている本体部からの突出量が可変である伸縮ロッド１４ａと、伸縮ロッド１４ａ及び第１挟み込み部材１３ａが取り付けられる中継部材１４ｂとを有する。伸縮ロッド１４ａの突出量はシステムコントローラ６０（図１参照）の制御下で変えられる。保持駆動デバイス１４は、任意の構成を有することができ、典型的にはエアシリンダーによって構成される。第１挟み込み部材１３ａは、伸縮ロッド１４ａの突出量に応じて、挟み込み方向（すなわち伸縮ロッド１４ａの伸縮方向）へ移動する。一方、第２挟み込み部材１３ｂは、第１支持板１１ａに固定されている第２支持板１１ｂに対して固定的に取り付けられている。

【0040】

第２支持板１１ｂに固定されている第３支持板１１ｃには、可動部駆動デバイス１５を介して複数の可動部材１６（図示の例では２つの可動部材１６）が取り付けられている。第３支持板１１ｃに固定されている可動部駆動デバイス１５は、２つの駆動揺動部材１５ａを有する。各駆動揺動部材１５ａは、可動部駆動デバイス１５の本体部に対し、揺動回転軸１５ｂを中心に揺動可能に設けられている（図５及び図６参照）。各駆動揺動部材１５ａの揺動状態はシステムコントローラ６０（図１参照）の制御下で変えられる。２つの可動部材１６は、これらの駆動揺動部材１５ａのそれぞれに取り付けられている。各可動部材１６は、対応の駆動揺動部材１５ａとともに対応の揺動回転軸１５ｂを中心に水平方向へ揺動する。

【0041】

このように可動部駆動デバイス１５は、各可動部材１６を水平方向へ揺動移動させて、各可動部材１６を第１配向位置Ｐｓ１（図５参照）及び第２配向位置Ｐｓ２（図６参照）に配置する。図示の例では、揺動回転軸１５ｂを中心に各可動部材１６を９０度以上（例えば９０度）揺動させることによって、揺動回転軸１５ｂを第１配向位置Ｐｓ１及び第２配向位置Ｐｓ２の一方から他方に移動させることができる。可動部駆動デバイス１５は任意の構成を有することができる。典型的には、圧縮エアが使われて駆動されるエアチャックデバイスにより、可動部駆動デバイス１５を構成することが可能である。

【0042】

このように各可動部材１６は、保持デバイス１２（すなわち第１挟み込み部材１３ａ及び第２挟み込み部材１３ｂ）に対して移動可能に設けられている。可動部駆動デバイス１５が各可動部材１６を保持デバイス１２に対して移動させることによって、各可動部材１６を第１配向位置Ｐｓ１及び第２配向位置Ｐｓ２（図３参照）に配置することができる。保持デバイス１２が袋束９１の保持部分を保持している状態で第１配向位置Ｐｓ１に配置されている各可動部材１６は、袋束９１のうち、保持部分よりも長手方向（第１方向）の端部側に位置する部分を、下方から支持する。一方、保持デバイス１２が袋束９１の保持部分を保持している状態で第２配向位置Ｐｓ２に配置されている各可動部材１６は、袋束９１のうち、保持部分よりも長手方向の端部側に位置する部分を、下方から支持しない。

【0043】

特に２つの可動部材１６を備える図示の袋束支持装置１０では、図９に示すように、保持デバイス１２が袋束９１の保持部分を保持している状態で第１配向位置Ｐｓ１に配置されている複数の可動部材１６は、袋束９１のうち、長手方向における保持部分の両側に位置する部分（保持部分よりも長手方向の両端部側に位置する部分（図示の例では袋束頂部９１ａを含む部分及び袋束底部９１ｂを含む部分））を、下方から支持する。一方、図８に示すように、保持デバイス１２が袋束９１の保持部分を保持している状態で第２配向位置Ｐｓ２に配置されている各可動部材１６は、袋束９１のうち、保持部分よりも長手方向の端部側に位置する部分（すなわち袋束頂部９１ａを含む部分及び袋束底部９１ｂを含む部分）を、下方から支持しない。

【0044】

各可動部材１６のうち袋束９１が載せられる部分（図示の例では可動部材１６の最上部分）の高さは、各可動部材１６が第１配向位置Ｐｓ１及び第２配向位置Ｐｓ２のいずれに配置されている状態であっても、第２挟み込み部材１３ｂのうち袋束９１が載せられる部分（図示の例では第２挟み込み部材１３ｂの最上部分）の高さと同じである。ただし各可動部材１６のうち袋束９１が載せられる部分は、各可動部材１６が第１配向位置Ｐｓ１及び／又は第２配向位置Ｐｓ２に配置されている状態において、第２挟み込み部材１３ｂのうち袋束９１が載せられる部分よりも高くてもよいし低くてもよい。保持デバイス１２が袋束９１の保持部分を保持している状態で第２配向位置Ｐｓ２に配置されている各可動部材１６は、袋束９１を下方から支持してもよいし支持しなくてもよい。

【0045】

移動デバイス２０（図７参照）は、第１支持板１１ａに固定されており、システムコントローラ６０の制御下で駆動される。具体的には、移動デバイス２０は、保持デバイス１２及び各可動部材１６を、第１移動位置（ピックアップ位置Ｐ１１）から第２移動位置（収容位置Ｐ１２）に向けて、及び、第２移動位置から第１移動位置に向けて、一体的に移動させる。図示の例では多関節ロボットによって移動デバイス２０が構成され、保持デバイス１２及び各可動部材１６を必要に応じた様々な方向に向けることができる。移動デバイス２０は、保持デバイス１２及び各可動部材１６を三次元的に移動させることが可能な他の機構（例えばパラレルリンクロボット等）を採用してもよい。

【0046】

次に、収容箱８１の一例を説明する。上述のように収容箱８１は、袋束支持装置１０（第１袋束移送装置１０４）により移送された袋束９１が載せられる載置部として機能する。

【0047】

図１０は、収容箱８１の一例を示す斜視図である。図１０において、Ｘ方向及びＹ方向はお互いに直角を成す水平方向であり、Ｚ方向はＸ方向及びＹ方向に対して直角を成す高さ方向である。収容箱８１は、土台フレーム７１、２つのフレーム係合部７２、３つの前後パーティション７３、５つの側方パーティション７４、及び８つの載置プレート７５を具備する。２つのフレーム係合部７２、３つの前後パーティション７３、５つの側方パーティション７４、及び８つの載置プレート７５は、土台フレーム７１上に設置され、上方向（Ｚ方向）に延在する。

【0048】

土台フレーム７１は、４つの辺部を含む矩形状の枠状部材である。２つのフレーム係合部７２は、それぞれ、土台フレーム７１の４つの辺部のうちお互いに対向する２つの辺部（図１０に示す例ではＹ方向に対向する２つの辺部）に固定されている。複数の収容箱８１が高さ方向へお互いに積み重ねられる場合、下方に位置する収容箱８１の２つのフレーム係合部７２に、上方に位置する収容箱８１の土台フレーム７１が載せられる。

【0049】

３つの前後パーティション７３は、Ｙ方向へ等間隔に設置され、各側方パーティション７４及び各載置プレート７５と直角を成す方向（Ｘ方向）へお互いに平行に延在する。各前後パーティション７３の一部が土台フレーム７１の中空部分に配置されつつ、各前後パーティション７３の両端部が土台フレーム７１（図１０に示す例ではＸ方向に対向する２つの辺部）に載せられる。各前後パーティション７３は、５つの側方パーティション７４及び８つの載置プレート７５のそれぞれが嵌め込まれる複数の切欠部（１３つの切欠部）を有する。

【0050】

５つの側方パーティション７４は、Ｘ方向へ等間隔に設置され、各前後パーティション７３と直角を成す方向（Ｙ方向）へお互いに平行に延在する。各側方パーティション７４の一部が土台フレーム７１の中空部分に配置されつつ、各側方パーティション７４の両端部が土台フレーム７１（図１０に示す例ではＹ方向に対向する２つの辺部）に載せられる。各側方パーティション７４は、３つの前後パーティション７３のそれぞれが嵌め込まれる複数の切欠部（３つの切欠部）を有する。各側方パーティション７４は２つの連絡スペースＳ４を有する。

【0051】

８つの載置プレート７５は、各前後パーティション７３と直角を成す方向（Ｙ方向）へお互いに平行に延在し、相互に隣り合う側方パーティション７４間に２つの載置プレート７５が位置するように配置されている。各載置プレート７５の一部が土台フレーム７１の中空部分に配置されつつ、各載置プレート７５の両端部が土台フレーム７１（図１０に示す例ではＹ方向に対向する２つの辺部）に載せられる。各載置プレート７５は、３つの前後パーティション７３のそれぞれが嵌め込まれる複数の切欠部（３つの切欠部）を有する。各載置プレート７５は、２つの進入スペースＳ１を有する。

【0052】

相互に隣り合う前後パーティション７３及び相互に隣り合う側方パーティション７４により区画される空間によって、袋束９１が収容される収容スペースＳ０が構成される。図１０に示される収容箱８１は、合計で８つの収容スペースＳ０を有する。各収容スペースＳ０には２つの載置プレート７５が配置されており、これらの載置プレート７５上に収容対象の袋束９１が置かれる。

【0053】

各収容スペースＳ０には２つの進入スペースＳ１が位置する。各収容スペースＳ０には２つの連絡スペースＳ４が面する。各収容スペースＳ０に関し、２つの進入スペースＳ１はＸ方向へお互いに対向しており、また２つの進入スペースＳ１及び２つの連絡スペースＳ４はＸ方向へお互いに対向している。Ｘ方向に並べられる複数の収容スペースＳ０（図示の例では４つの収容スペースＳ０）に関して設けられる複数の進入スペースＳ１及び複数の連絡スペースＳ４（図示の例では８つの進入スペースＳ１及び５つの連絡スペースＳ４）は、Ｘ方向に延びる一直線上に位置している。

【0054】

上述のように図１０に示す収容箱８１では、載置プレート７５が「第２移動位置（収容位置Ｐ１２）に配置され、保持デバイス１２（第１袋束移送装置１０４）によって袋束９１が載せられる載置部」として機能する。また前後パーティション７３及び側方パーティション７４が「袋束９１の移動を制限する移動制限部材」として機能する。そして側方パーティション７４が有する連絡スペースＳ４及び載置プレート７５が有する進入スペースＳ１が「退避スペース」として機能する。袋束９１が第１挟み込み部材１３ａ及び第２挟み込み部材１３ｂにより挟まれていない状態で、側方パーティション７４が袋束９１の移動を制限しつつ、移動デバイス２０によって保持デバイス１２（特に第２挟み込み部材１３ｂ）が進入スペースＳ１及び連絡スペースＳ４を通過させられる。

【0055】

次に、上述の「袋束支持装置１０及びシステムコントローラ６０を含む袋束移送システム」によって行われる袋束移送方法の一例について説明する。

【0056】

図１１〜図１４は、袋束移送方法の一例を説明するための袋束支持装置１０の側方図である。

【0057】

本実施形態の袋束移送システムは、以下に説明する袋束移送方法に従って、袋束９１を第１移動位置（ピックアップ位置Ｐ１１）から第２移動位置（収容位置Ｐ１２）に向けて移送し、当該袋束９１を第２移動位置に配置されている載置部（収容箱８１）に載せる。具体的に、袋束移送方法は以下の工程を含む。

【0058】

まずピックアップ位置Ｐ１１（第１移動位置）に配置されている袋束９１のうちの保持部分が保持デバイス１２によって保持される（袋束保持工程）。図示の袋処理システム１００において第１袋束移送装置１０４（袋束支持装置１０）は、ピックアップ装置１０３から袋束９１を受け取って、図８に示すように袋束９１を保持する。すなわち第１挟み込み部材１３ａと第２挟み込み部材１３ｂとの間に袋束９１を配置した状態で、保持駆動デバイス１４は伸縮ロッド１４ａの突出量を増大させて、第１挟み込み部材１３ａを袋束９１及び第２挟み込み部材１３ｂに近づける。これにより袋束９１は、第１挟み込み部材１３ａ及び第２挟み込み部材１３ｂにより挟まれて保持される。この際、各可動部材１６は、第２配向位置Ｐｓ２に配置されており、袋束９１の長手方向（図８の紙面の横方向）の両端部（袋束頂部９１ａ及び袋束底部９１ｂ）を支持しない。そのため、袋束９１の長手方向の両端部は、自重により垂れ下がった状態となる。

【0059】

そして袋束９１は、保持デバイス１２により保持部分が保持されている状態で、保持デバイス１２とともにピックアップ位置Ｐ１１（第１移動位置）から収容位置Ｐ１２（第２移動位置）に向けて移動させられる（袋束移動工程）。

【0060】

ピックアップ位置Ｐ１１から収容位置Ｐ１２に向けて保持デバイス１２と一体的に移動させられる各可動部材１６は、袋束９１が収容箱８１の載置プレート７５に載せられる前に、保持デバイス１２によって袋束９１の保持部分が保持されている状態で、第２配向位置Ｐｓ２から第１配向位置Ｐｓ１に移動させられる（可動部材移動工程）。すなわち図９に示すように、第１挟み込み部材１３ａ及び第２挟み込み部材１３ｂによって袋束９１が接触保持されている状態で、各可動部材１６は、第２配向位置Ｐｓ２から移動させられて第１配向位置Ｐｓ１に配置される。これにより袋束９１の長手方向（図９の紙面の横方向）の両端部（袋束頂部９１ａ及び袋束底部９１ｂ）は、対応の可動部材１６によって下方から支持されて持ち上げられる。このように袋束９１の長手方向の中央部は、第２挟み込み部材１３ｂによって下方から支持され、袋束９１の長手方向の両端部は、２つの可動部材１６によって下方から支持される。その結果、袋束９１は、基本的に大きな垂れ下がりがない状態で、保持デバイス１２及び各可動部材１６によって支持される。

【0061】

各可動部材１６が第２配向位置Ｐｓ２から第１配向位置Ｐｓ１に移動するタイミングは限定されない。図示の例では、保持デバイス１２により保持されている袋束９１が収容箱８１（第２収容停止位置Ｐａ２）の上方に到達する前に、各可動部材１６は第１配向位置Ｐｓ１に配置される。例えば、袋束９１がピックアップ位置Ｐ１１に配置されている状態で（例えば袋束９１がピックアップ装置１０３により保持されている状態で）、各可動部材１６は第１配向位置Ｐｓ１に配置されてもよい。またピックアップ位置Ｐ１１と収容位置Ｐ１２との間の中間位置において、各可動部材１６は第２配向位置Ｐｓ２から第１配向位置Ｐｓ１に移動させられてもよい。また、保持デバイス１２により保持されている袋束９１が収容箱８１（第２収容停止位置Ｐａ２）の上方に位置している状態で、各可動部材１６は第２配向位置Ｐｓ２から第１配向位置Ｐｓ１に移動させられてもよい。

【0062】

そして、保持デバイス１２から解放された袋束９１が、収容箱８１の載置プレート７５に載せられる（袋束載置工程）。

【0063】

図示の例では、図１１に示すように、袋束９１が第１挟み込み部材１３ａ及び第２挟み込み部材１３ｂに挟まれ且つ可動部材１６が第１配向位置Ｐｓ１に配置されている状態で、移動デバイス２０によって保持デバイス１２及び各可動部材１６が降下させられる。これにより、保持デバイス１２及び各可動部材１６により支持されている袋束９１が、載置プレート７５の直上において、載置プレート７５に近づけられた位置に配置される。

【0064】

その後、各可動部材１６は、袋束９１が載置プレート７５の直上に位置している状態で、第１配向位置Ｐｓ１から第２配向位置Ｐｓ２に移動させられる（図１２参照）。これにより保持デバイス１２により袋束９１が保持されている状態で、袋束９１の一部が載置プレート７５に載せられる。すなわち袋束９１の垂れ下がり部分（図１２に示す例では袋束底部９１ｂを含む端部）が載置プレート７５によって下方から支持され、袋束９１の垂れ下がり量が過大になることが防がれている。

【0065】

その後、移動デバイス２０によって保持デバイス１２及び各可動部材１６が一体的に下方に移動させられ、袋束９１が更に広範囲にわたって載置プレート７５に載せられる（図１３参照）。この際、可動部駆動デバイス１５、各可動部材１６、第３支持板１１ｃ、第２挟み込み部材１３ｂ及び第２支持板１１ｂは、少なくとも部分的に、対応の進入スペースＳ１に進入し、装置間の衝突が防がれている。また袋束９１の袋束頂部９１ａは、対応の第１厚み配置スペースＳ２に進入する。また袋束９１の袋束底部９１ｂは、対応の第２厚み配置スペースＳ３に進入する。

【0066】

その後、保持駆動デバイス１４の本体からの伸縮ロッド１４ａの突出量が低減され、第１挟み込み部材１３ａを上方に移動させて、第１挟み込み部材１３ａが袋束９１から離れた位置（すなわち袋束９１と接触しない位置）に配置される（図１４参照）。このようにして、袋束９１は、第１挟み込み部材１３ａ及び第２挟み込み部材１３ｂにより挟まれておらず且つ第２挟み込み部材１３ｂに載せられた状態に置かれる。

【0067】

そして保持デバイス１２は、袋束９１を移動制限部材（特に対応の側方パーティション７４）に押し当てて当該袋束９１の移動を制限しながら、水平方向へ移動することによって、袋束９１を解放して当該袋束９１を載置プレート７５に載せる（図１０参照）。すなわち移動デバイス２０によって、保持デバイス１２及び各可動部材１６が、対応の収容スペースＳ０から遠ざかるように水平方向（図１０のＸ方向）へ移動させられる。この移動の過程において、袋束９１は側方パーティション７４に接触して移動が制限されるが、保持デバイス１２及び各可動部材１６等は進入スペースＳ１及び連絡スペースＳ４を通過してスムーズに移動する。これにより袋束９１は、保持デバイス１２（特に第２挟み込み部材１３ｂ）から載置プレート７５に渡され、対応の収容スペースＳ０に収容される。

【0068】

以上説明したように本実施形態によれば、保持デバイス１２及び可動部材１６によって袋束９１を支持しつつ第１移動位置から第２移動位置に袋束９１を移送し、第２移動位置に袋束９１を配置することができる。これにより、袋束９１の状態の乱れを防ぎつつ、当該袋束９１を第２移動位置に適切に移送することができる。

【0069】

特に、袋束９１を最初に支持する動作は、袋束９１のうち比較的狭い範囲（保持部分）が保持デバイス１２（第１挟み込み部材１３ａ及び第２挟み込み部材１３ｂ）により挟まれることによって行われる。そのため、保持デバイス１２は袋束９１の保持部分を精度良く支持することが可能である。その後、可動部材１６を第２配向位置Ｐｓ２から第１配向位置Ｐｓ１に移動させることによって、袋束９１は広い範囲にわたって保持デバイス１２及び可動部材１６により支持される。このように、最初に袋束９１の限られた範囲を保持デバイス１２により支持し、その後、袋束９１のより広い範囲を保持デバイス１２及び各可動部材１６により支持することによって、袋束９１を安定的に適切に支持することができる。

【0070】

また可動部材１６を使って袋束９１の端部（袋束頂部９１ａ及び袋束底部９１ｂ）を下方から支持することにより、袋束９１の端部が過剰に反り返った状態で載置部（収容箱８１）に置かれることを防ぐことができる。これにより、袋束９１に含まれる袋９０の折れ曲がりを防ぎつつ、当該袋束９１を載置部に適切な状態で載せることができる。

【0071】

また各可動部材１６の揺動方向を水平方向とすることによって、各可動部材１６の揺動に必要とされる高さ方向のスペースを小さくすることができる。これにより、可動部材１６の揺動の際の可動部材１６と載置部（載置プレート７５）との間の衝突を防ぎつつ、袋束９１を保持デバイス１２により保持した状態で、当該袋束９１を載置部に近づけることができる。したがって、可動部材１６を第１配向位置Ｐｓ１から第２配向位置Ｐｓ２に移動させて袋束９１の端部を可動部材１６から解放した際に、より確実に、袋束９１の端部を載置プレート７５に接触させて載置プレート７５により支持させることができる。

【0072】

また側方パーティション７４に袋束９１を押し当てつつ保持デバイス１２から袋束９１を解放することによって、袋束９１に含まれる複数の袋９０の位置を、側方パーティション７４を基準に調整することができる。

【0073】

［第１変形例］
上述の実施形態では、第１袋束移送装置１０４が袋束支持装置１０により構成される場合について例示したが、第２袋束移送装置１０６が袋束支持装置１０により構成されてもよい。この場合、袋束９１は、第２袋束移送装置１０６（袋束支持装置１０）によって、第１移動位置（取出位置Ｐ２１）から第２移動位置（供給位置Ｐ２２）に向けて移送される。

【0074】

図１５は、袋束移送システム（袋束支持装置１０）の第１変形例に係る第２袋束移送装置１０６及び袋束位置調整装置１０９の構成例を示す平面図である。図１５において、移送中継装置１０７の袋束位置調整装置１０９に袋束９１を受け渡している最中の袋束支持装置１０が実線で示されており、袋束位置調整装置１０９に袋束９１を渡した後に袋束位置調整装置１０９から退避した袋束支持装置１０が二点鎖線で示されている。

【0075】

図１５に示す第２袋束移送装置１０６は、上述の実施形態で説明した第１袋束移送装置１０４と同様の構成を有する。図１５に示す袋束位置調整装置１０９は、フレーム１２１、載置面部１２２、第１搬送ローラ１２３、第２搬送ローラ１２４、第１規制部１２５及び第２規制部１２６を具備する。

【0076】

第１搬送ローラ１２３及び第２搬送ローラ１２４は、フレーム１２１に対して回転可能に取り付けられており、載置面部１２２が掛け渡されている。載置面部１２２は、無端状ベルトにより構成されている。第１搬送ローラ１２３は、システムコントローラ６０（図１参照）の制御下で駆動される駆動デバイス（図示省略）によって、能動的に回転させられる。第２搬送ローラ１２４は、フレーム１２１に対して回転自在に取り付けられており、載置面部１２２の走行に応じて回転する。駆動デバイスにより第１搬送ローラ１２３が回転させられることによって、載置面部１２２は第１搬送ローラ１２３及び第２搬送ローラ１２４に案内されつつ走行する。

【0077】

第１規制部１２５及び第２規制部１２６は、載置面部１２２の走行方向（図１５の紙面の横方向）と直角を成す水平方向である規制方向（図１５の縦方向）へ相互に対向するように配置されている。第１規制部１２５及び第２規制部１２６は、システムコントローラ６０（図１参照）の制御下で駆動される駆動デバイス（図示省略）によって、規制方向へ移動可能に設けられており、お互いに近づく方向及びお互いから遠ざかる方向へ移動する。

【0078】

第１規制部１２５は第１中間スペース１２７を有する。第２規制部１２６は第２中間スペース１２８を有する。第１中間スペース１２７及び第２中間スペース１２８は、第２袋束移送装置１０６が袋束位置調整装置１０９上に袋束９１を載せる際に、第２袋束移送装置１０６が進入するためのスペースである。第１中間スペース１２７及び第２中間スペース１２８を設けることによって、第１規制部１２５及び第２規制部１２６の各々と第２袋束移送装置１０６との間の衝突を防ぎつつ、袋束位置調整装置１０９上に袋束９１を載せることができる。

【0079】

本変形例において、載置面部１２２が「供給位置Ｐ２２（第２移動位置）に設けられ、保持デバイス１２（第２袋束移送装置１０６）によって袋束９１が載せられる載置部」として機能する。また第１規制部１２５及び第２規制部１２６が「袋束９１の移動を制限する移動制限部材」として機能し、第１中間スペース１２７及び第２中間スペース１２８が「退避スペース」として機能する。

【0080】

袋束９１を保持した状態の保持デバイス１２は、システムコントローラ６０の制御下で駆動される移動デバイス２０によって、取出位置Ｐ２１から供給位置Ｐ２２に向けて移動する。これにより袋束９１は、第２袋束移送装置１０６の第１挟み込み部材１３ａ及び第２挟み込み部材１３ｂにより挟まれて保持された状態で、載置面部１２２の直上に配置される。

【0081】

そして保持駆動デバイス１４により第１挟み込み部材１３ａを上方に移動させて、第１挟み込み部材１３ａが袋束９１から離れた位置（袋束９１と接触しない位置）に配置される。これにより袋束９１は、袋束頂部９１ａ及び袋束底部９１ｂにより挟まれていない状態に置かれる。そして袋束９１が第１挟み込み部材１３ａ及び第２挟み込み部材１３ｂにより挟まれていない状態で、移動制限部材（図１５に示す例では第１規制部１２５）が袋束９１の移動を制限しつつ、移動デバイス２０（図７参照）によって保持デバイス１２（特に第２挟み込み部材１３ｂ）が第１中間スペース１２７を通過させられる。これにより、第２袋束移送装置１０６（保持デバイス１２）から袋束位置調整装置１０９（載置面部１２２）上に袋束９１が渡される。

【0082】

なお各可動部材１６は、上述の実施形態と同様に揺動する。すなわち取出位置Ｐ２１に配置されている袋束９１を保持デバイス１２により保持する際、各可動部材１６は第２配向位置Ｐｓ２に配置されている。その後、袋束９１が載置面部１２２（供給位置Ｐ２２に配置されている載置部）に載せられる前に、袋束９１が保持デバイス１２により保持されている状態で、各可動部材１６は第２配向位置Ｐｓ２から第１配向位置Ｐｓ１に移動させられる。その後、各可動部材１６は第１配向位置Ｐｓ１から第２配向位置Ｐｓ２に移動させられ、各可動部材１６が第２配向位置Ｐｓ２に配置されている状態で保持デバイス１２及び各可動部材１６は袋束位置調整装置１０９から退避し、保持デバイス１２（第２袋束移送装置１０６）から袋束位置調整装置１０９に袋束９１が渡される。

【0083】

第２袋束移送装置１０６から袋束位置調整装置１０９に袋束９１が渡される際、第１規制部１２５と第２規制部１２６との間の間隔は、袋束９１の幅方向（図１５の上下方向）のサイズよりも大きくてもよい。この場合、第１規制部１２５と第２規制部１２６との間に袋束９１をスムーズに配置することが可能である。この場合、第２袋束移送装置１０６から袋束位置調整装置１０９に袋束９１が渡された後に、第１規制部１２５及び／又は第２規制部１２６を袋束９１の幅方向に移動させ、第１規制部１２５と第２規制部１２６との間の間隔を狭めることによって、袋束９１を第１規制部１２５及び第２規制部１２６によって挟むことが好ましい。これにより袋束９１の配置位置が第１規制部１２５及び第２規制部１２６によって精度良く調整され、袋束９１を載置面部１２２上の所望位置に正確に配置することができる。

【0084】

［他の変形例］
本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また上述の実施形態及び変形例の構成が、全体的に又は部分的に組み合わせられてもよい。

【0085】

例えば、可動部材１６の数は２つに限定されず、３つ以上の複数の可動部材１６が設けられていてもよいし、１つ可動部材１６のみが設けられていてもよい。例えば、袋束９１の平面形状が矩形状の場合、袋束９１のうち矩形状平面の四隅に対応する部分を下方から支持可能な４つの可動部材１６が設けられていてもよい。

【0086】

袋束９１のうち保持デバイス１２により保持される部分（保持部分）の位置は限定されない。また袋束９１のうち可動部材１６によって支持される場所は限定されない。袋束９１の端部ほど（特に、袋束９１のうち保持デバイス１２によって保持される保持部分から遠い部分ほど）大きく垂れ下がる傾向がある。したがって垂れ下がりを低減する観点からは、袋束９１の端部（特に、保持部分から遠い場所）が可動部材１６によって支持されることが好ましい。

【0087】

可動部材１６は、第１配向位置Ｐｓ１と第２配向位置Ｐｓ２との間を移動する際、任意の方向に移動可能である。可動部材１６は、水平方向、高さ方向、或いは水平方向成分及び高さ方向成分を含む方向へ移動させられて、第１配向位置Ｐｓ１及び第２配向位置Ｐｓ２に配置されてもよい。

【0088】

保持デバイス１２（第１挟み込み部材１３ａ及び第２挟み込み部材１３ｂ）及び可動部材１６は、共通の一体的なフレーム体（上述の第１支持板１１ａ、第２支持板１１ｂ及び第３支持板１１ｃ参照）に取り付けられていてもよいし、別体として設けられる２以上のフレーム体（図示省略）に取り付けられていてもよい。

【0089】

袋束９１を保持デバイス１２から載置部に渡す際に、可動部材１６は第１配向位置Ｐｓ１に配置されていてもよいし、第２配向位置Ｐｓ２に配置されていてもよい。

【符号の説明】

【0090】

１０ 袋束支持装置
１１ａ 第１支持板
１１ｂ 第２支持板
１１ｃ 第３支持板
１２ 保持デバイス
１３ａ 第１挟み込み部材
１３ｂ 第２挟み込み部材
１４ 保持駆動デバイス
１４ａ 伸縮ロッド
１４ｂ 中継部材
１５ 可動部駆動デバイス
１５ａ 駆動揺動部材
１５ｂ 揺動回転軸
１６ 可動部材
２０ 移動デバイス
６０ システムコントローラ
７１ 土台フレーム
７２ フレーム係合部
７３ 前後パーティション
７４ 側方パーティション
７５ 載置プレート
８０ 移動体
８１ 収容箱
８２ 無端軌道
８３ 第１収容箱保持デバイス
８４ 第２収容箱保持デバイス
９０ 袋
９１ 袋束
９１ａ 袋束頂部
９１ｂ 袋束底部
９３ ファスナー
１００ 袋処理システム
１０１ 製袋機
１０２ 搬送コンベア
１０３ ピックアップ装置
１０４ 第１袋束移送装置
１０５ 袋束搬送ユニット
１０６ 第２袋束移送装置
１０７ 移送中継装置
１０８ 袋充填装置
１０９ 袋束位置調整装置
１１０ 袋束送出装置
１２１ フレーム
１２２ 載置面部
１２３ 第１搬送ローラ
１２４ 第２搬送ローラ
１２５ 第１規制部
１２６ 第２規制部
１２７ 第１中間スペース
１２８ 第２中間スペース
Ｐ１１ ピックアップ位置
Ｐ１２ 収容位置
Ｐ２１ 取出位置
Ｐ２２ 供給位置
Ｐａ１ 第１収容停止位置
Ｐａ２ 第２収容停止位置
Ｐａ３ 第３収容停止位置
Ｐｂ１ 第１取出停止位置
Ｐｂ２ 第２取出停止位置
Ｐｂ３ 第３取出停止位置
Ｐｓ１ 第１配向位置
Ｐｓ２ 第２配向位置
Ｓ０ 収容スペース
Ｓ１ 進入スペース
Ｓ２ 第１厚み配置スペース
Ｓ３ 第２厚み配置スペース
Ｓ４ 連絡スペース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【手続補正書】

【提出日】2020年11月24日

【手続補正1】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４１

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0041】

このように可動部駆動デバイス１５は、各可動部材１６を水平方向へ揺動移動させて、各可動部材１６を第１配向位置Ｐｓ１（図５参照）及び第２配向位置Ｐｓ２（図６参照）に配置する。図示の例では、揺動回転軸１５ｂを中心に各可動部材１６を９０度以上（例えば９０度）揺動させることによって、各可動部材１６を第１配向位置Ｐｓ１及び第２配向位置Ｐｓ２の一方から他方に移動させることができる。可動部駆動デバイス１５は任意の構成を有することができる。典型的には、圧縮エアが使われて駆動されるエアチャックデバイスにより、可動部駆動デバイス１５を構成することが可能である。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００８１

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0081】

そして保持駆動デバイス１４により第１挟み込み部材１３ａを上方に移動させて、第１挟み込み部材１３ａが袋束９１から離れた位置（袋束９１と接触しない位置）に配置される。これにより袋束９１は、第１挟み込み部材１３ａ及び第２挟み込み部材１３ｂにより挟まれていない状態に置かれる。そして袋束９１が第１挟み込み部材１３ａ及び第２挟み込み部材１３ｂにより挟まれていない状態で、移動制限部材（図１５に示す例では第１規制部１２５）が袋束９１の移動を制限しつつ、移動デバイス２０（図７参照）によって保持デバイス１２（特に第２挟み込み部材１３ｂ）が第１中間スペース１２７を通過させられる。これにより、第２袋束移送装置１０６（保持デバイス１２）から袋束位置調整装置１０９（載置面部１２２）上に袋束９１が渡される。