特開 2021-126978 駐車支援装置、駐車支援システム及び駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-126978(P2021-126978A)

(43)【公開日】2021年9月2日

(54)【発明の名称】駐車支援装置、駐車支援システム及び駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20210806BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20210806BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20210806BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20210806BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/06

   G08G1/09 F

   G01C21/34

   G08G1/09 V

   G08G1/16 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2020-22263(P2020-22263)

(22)【出願日】2020年2月13日

(71)【出願人】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】特許業務法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山▲崎▼ 光貴

(72)【発明者】

【氏名】石野田 真

【テーマコード（参考）】

2F129

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA02

2F129AA03

2F129BB02

2F129BB20

2F129CC03

2F129CC35

2F129DD53

2F129EE95

2F129FF02

2F129FF12

2F129FF20

2F129FF32

2F129FF57

2F129GG17

2F129GG18

2F129HH02

2F129HH03

2F129HH12

3D241BA21

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE02

3D241DA23Z

3D241DA39Z

3D241DA52Z

3D241DB02Z

3D241DC31Z

3D241DC33Z

3D241DC35Z

5H181AA01

5H181AA21

5H181AA27

5H181BB04

5H181BB05

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF05

5H181FF33

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL08

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】走行経路の途中で、車両が進行できなくなった場合の利便性を向上させることができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置１６０は、走行経路Ｒ１に従って自車両５を走行させるための制御情報を生成して車両制御ユニット１５０に出力する走行制御部１７６と、走行経路Ｒ１の途中で、自車両５が、走行経路Ｒ１に対応した進行方向に進行できずに停車したか否かを判定し、自車両５が停車したと判定した場合に、走行経路Ｒ１と、車両が停車した走行経路Ｒ１の地点とを示す情報を、無線通信部１１０により操作端末１０に送信させ、走行制御部１７６は、操作端末１０から、自車両５を移動させる地点を指定する指定情報を受信した場合、指定された地点まで移動させる経路を自車両５の走行経路Ｒ２に設定し、自車両５を、指定された地点まで移動させる制御情報を車両制御ユニット１５０に出力する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載された駐車支援装置であって、
前記車両を現在位置から移動させて目標駐車位置に駐車させる経路を生成する経路生成部と、
前記経路生成部が生成した前記経路を前記車両の走行経路に設定し、設定した前記走行経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を生成し、生成した前記制御情報を、前記車両の走行を制御する車両制御装置に出力する走行制御部と、
前記走行経路の途中で、前記車両が、前記走行経路に対応した進行方向に進行できずに停車したか否かを判定する判定部と、を備え、
前記判定部は、前記車両が前記停車したと判定した場合に、前記走行経路と、前記車両が停車した前記走行経路の地点とを示す情報を、無線通信部により外部装置に送信させ、
前記走行制御部は、前記外部装置から、前記車両を移動させる地点を指定する指定情報を受信した場合、前記指定情報により指定された地点まで移動させる経路を前記車両の走行経路に設定し、前記車両を、前記指定情報により指定された地点まで移動させる制御情報を前記車両制御装置に出力する、ことを特徴とする駐車支援装置。

【請求項2】

前記判定部は、前記走行経路のうち、前記車両が走行済みの経路を示す情報を、前記無線通信部により前記外部装置に送信させ、
前記走行制御部は、前記指定情報として、前記車両が走行済みの前記走行経路上の地点を指定する情報を受信した場合、前記指定情報により指定された地点まで前記走行経路を戻る経路を前記車両の走行経路に設定し、前記走行経路に設定した前記戻る経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を生成する、ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記判定部は、前記車両が走行済みの前記走行経路に、前記車両が進行方向を前進から後進、又は後進から前進に変更した変更地点が含まれる場合、前記走行経路の開始地点と、前記変更地点とを示す情報を、前記無線通信部により前記外部装置に送信させ、
前記走行制御部は、前記外部装置から、前記指定情報として、前記変更地点又は前記開始地点を指定する情報を受信した場合、前記車両が停車した前記走行経路の地点から前記指定情報により指定された前記変更地点又は前記開始地点まで前記走行経路を戻る経路を前記車両の走行経路に設定し、
前記走行経路に設定した前記戻る経路に従って前記車両に走行させるための制御情報を生成する、ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記判定部は、障害物を検出する検出部の検出結果に基づき、前記車両が、走行済みの前記走行経路に沿って前記変更地点及び前記開始地点まで戻ることが可能であるか否かを判定し、
前記車両が前記開始地点まで戻ることが可能である場合、前記変更地点及び前記開始地点の情報を、前記無線通信部により前記外部装置に送信させ、
前記車両が前記変更地点まで戻ることが可能である場合、前記変更地点の情報を、前記無線通信部により前記外部装置に送信させ、
前記走行制御部は、前記外部装置から、前記指定情報として、前記変更地点を指定する情報を受信した場合、前記車両が停車した前記走行経路の地点から前記変更地点まで前記走行経路を戻る経路を前記車両の走行経路に設定し、
前記外部装置から、前記指定情報として、前記開始地点を指定する情報を受信した場合、前記車両が停車した前記走行経路の地点から前記開始地点まで前記走行経路を戻る経路を前記車両の走行経路に設定する、ことを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記走行制御部は、前記現在位置から前記目標駐車位置までの前記経路の少なくとも一部を使用して前記経路生成部に前記戻る経路を生成させ、
前記経路生成部が生成した前記戻る経路を前記車両の走行経路に設定する、ことを特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

車両に搭載された駐車支援装置と、前記駐車支援装置と無線通信を行い、前記駐車支援装置を遠隔操作する操作端末と、を有する駐車支援システムであって、
前記駐車支援装置は、
前記車両を現在位置から移動させて目標駐車位置に駐車させる経路を生成する経路生成部と、
前記経路生成部が生成した前記経路を前記車両の走行経路に設定し、設定した前記走行経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を生成し、生成した前記制御情報を、前記車両の走行を制御する車両制御装置に出力する走行制御部と、
前記走行経路の途中で、前記車両が、前記走行経路に対応した進行方向に進行できずに停車したか否かを判定する判定部と、を備え、
前記判定部は、前記車両が前記停車したと判定した場合に、前記走行経路と、前記車両が停車した前記走行経路の地点とを示す情報を、無線通信部により前記操作端末に送信させ、
前記操作端末は、
前記駐車支援装置から受信した情報を表示部に表示させる表示制御部と、
前記車両を、前記車両が停車した前記走行経路の地点から移動させる地点が指定されると、指定された前記地点を示す指定情報を生成し、生成した前記指定情報を前記駐車支援装置に送信する情報生成部と、を備え、
前記走行制御部は、前記操作端末から、前記車両を移動させる地点を指定する指定情報を受信した場合、前記指定情報により指定された地点まで移動させる経路を前記車両の走行経路に設定し、前記車両を、前記指定情報により指定された地点まで移動させる制御情報を前記車両制御装置に出力する、ことを特徴とする駐車支援システム。

【請求項7】

車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
前記車両を現在位置から移動させて目標駐車位置に駐車させる経路を生成する生成ステップと、
前記生成ステップにより生成した前記経路を前記車両の走行経路に設定し、設定した前記走行経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を生成し、生成した前記制御情報を、前記車両の走行を制御する車両制御装置に出力する出力ステップと、
前記走行経路の途中で、前記車両が、前記走行経路に対応した進行方向に進行できずに停車したか否かを判定する判定ステップと、を有し、
前記判定ステップは、前記車両が前記停車したと判定した場合に、前記走行経路と、前記車両が停車した前記走行経路の地点とを示す情報を、無線通信部により外部装置に送信させ、
前記出力ステップは、前記外部装置から、前記車両を移動させる地点を指定する指定情報を受信した場合、前記指定情報により指定された地点まで移動させる経路を前記車両の走行経路に設定し、前記車両を、前記指定情報により指定された地点まで移動させる制御情報を前記車両制御装置に出力する、ことを特徴とする駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車支援装置、駐車支援システム及び駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ユーザが車外から車両を遠隔操作する技術が知られている。例えば、特許文献１は、通信端末から車両を遠隔操作しているときに、車両の車室が施錠されていない状態のときは、車両の移動を不可能とする移動禁止ユニットを備えた車両遠隔操作システムを開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１１／１０１９５１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ユーザが車両に搭乗せずに、駐車支援装置の走行支援によって車両を目標駐車位置に駐車させる場合、走行経路に障害物等が存在し、車両が目標駐車位置まで移動できない場合があった。この場合、車両が停車位置に停車したままであると、障害物等によってユーザが車両に搭乗できない場合もあった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、走行経路の途中で、車両が進行方向への進行ができなくなった場合の利便性を向上させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するため本発明の駐車支援装置は、車両に搭載された駐車支援装置であって、前記車両を現在位置から移動させて目標駐車位置に駐車させる経路を生成する経路生成部と、前記経路生成部が生成した前記経路を前記車両の走行経路に設定し、設定した前記走行経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を生成し、生成した前記制御情報を、前記車両の走行を制御する車両制御装置に出力する走行制御部と、前記走行経路の途中で、前記車両が、前記走行経路に対応した進行方向に進行できずに停車したか否かを判定する判定部と、を備え、前記判定部は、前記車両が前記停車したと判定した場合に、前記走行経路と、前記車両が停車した前記走行経路の地点とを示す情報を、無線通信部により外部装置に送信させ、前記走行制御部は、前記外部装置から、前記車両を移動させる地点を指定する指定情報を受信した場合、前記指定情報により指定された地点まで移動させる経路を前記車両の走行経路に設定し、前記車両を、前記指定情報により指定された地点まで移動させる制御情報を前記車両制御装置に出力することを特徴とする。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、走行経路の途中で、車両が進行方向への進行ができなくなった場合の利便性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】駐車支援システムのシステム構成を示す図である。

【図2】駐車支援装置の構成を示す図である。

【図3】走行経路の一例を示す図である。

【図4】走行経路の一例を示す図であり、自車両が緊急停車した場合を示す図である。

【図5】タッチパネルに表示される表示画面を示す図である。

【図6】タッチパネルに表示される表示画面を示す図である。

【図7】タッチパネルに表示される表示画面を示す図である。

【図8】タッチパネルに表示される表示画面を示す図である。

【図9】走行経路を示す図であり、自車両が緊急停車した場合を示す図である。

【図10】車載装置の動作を示すフローチャートである。

【図11】操作端末の動作を示すフローチャートである。

【図12】変形例において、タッチパネルに表示される表示画面を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について説明する。
図１は、駐車支援システム１のシステム構成図である。
駐車支援システム１は、車両に搭載された車載装置１００と、車載装置１００を遠隔操作する操作端末１０と、を備える。操作端末１０は、本発明の外部装置に相当する。
操作端末１０と車載装置１００は、無線通信により接続される。操作端末１０と車載装置１００とを接続する無線通信の通信方式は、少なくとも所定距離以上の通信距離を担保できる方式であれば任意であり、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いることができる。以下では、車載装置１００が搭載された車両を、自車両５という。

【0009】

操作端末１０は、車載装置１００を操作する端末であり、ユーザ３の操作を受け付ける機能、及び各種情報を表示する機能を有したモバイル型の電子機器である。操作端末１０には、例えば、スマートフォンやタブレットＰＣ（パーソナルコンピュータ）を用いることができる。操作端末１０は、ユーザ３による駐車支援の開始操作や、自車両５を駐車させる駐車位置の選択操作といった各種の操作を受け付け、操作結果を車載装置１００に送信する。

【0010】

車載装置１００は、自車両５の自動駐車を支援する装置である。具体的には、車載装置１００は、自車両５の周囲に存在する駐車領域を検出し、検出した駐車領域を撮影した撮影画像に、駐車領域を示す図形等の画像を重畳して操作端末１０に送信する。車載装置１００は、操作端末１０から自車両５を駐車させる駐車領域を指定した情報を受信すると、指定された駐車領域内に目標駐車位置を設定し、設定した目標駐車位置に自車両５を移動させる走行経路を生成する。そして、車載装置１００は、自車両５に搭載された操舵装置１５１、駆動装置１５３、制動装置１５５及び変速装置１５７を制御して、自車両５を走行経路に沿って走行させ、目標駐車位置に自車両５を駐車させる。

【0011】

次に、操作端末１０の構成について説明する。
操作端末１０は、無線通信部１１、操作部１２、表示部１３、音声入力部１５、音声出力部１６及び制御部２０を備える。

【0012】

無線通信部１１は、制御部２０の制御に従って車載装置１００と無線通信を行い、各種のデータを送受信する。

【0013】

操作部１２は、ボタンやスイッチ等のハードウェアを備え、ユーザ３の操作を受け付ける受付部として機能する。ボタンやスイッチの図示は省略する。操作部１２は、ボタンやスイッチが操作されると、操作されたボタンやスイッチに対応した操作信号を制御部２０に出力する。

【0014】

表示部１３は、タッチパネル１４を備える。タッチパネル１４は、液晶パネル等の表示パネルと、抵抗膜方式や静電容量方式等のタッチセンサとを備える。タッチパネル１４は、タッチパネル１４に対するタッチ操作の操作位置を検出し、検出した操作位置を示す操作信号を制御部２０に出力する。

【0015】

音声入力部１５は、ユーザ３が発した音声を音声データとして入力し、入力した音声データを制御部２０に出力する。音声出力部１６は、制御部２０から入力された音声データに対応する音声を外部に出力する。

【0016】

制御部２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-processing unit）等のプロセッサと、ＲＡＭ（Random Access Memory）やフラッシュメモリ等のメモリとを備える。プロセッサ及びメモリの図示は省略する。制御部２０は、メモリに記憶された制御プログラムをプロセッサが実行することにより、操作端末１０の各部を制御する。制御プログラムには、例えば、サーバ装置からダウンロードしたアプリケーションプログラムが含まれる。

【0017】

制御部２０は、機能的構成として、表示制御部２１と、情報生成部２３とを備える。
表示制御部２１は、車載装置１００から受信した情報をタッチパネル１４に表示させる。
情報生成部２３は、車載装置１００に送信する情報を生成し、生成した情報を車載装置１００に送信する。情報生成部２３が生成する情報には、指定情報が含まれる。指定情報は、自車両５が、車載装置１００により生成された走行経路を移動中に、走行経路に対応した進行方向に移動できずに停車した場合に、自車両５を移動させる地点を指定した情報である。

【0018】

図２は、車載装置１００の構成を示すブロック図である。
図２を参照しながら車載装置１００の構成について説明する。
車載装置１００は、無線通信部１１０、位置検出ユニット１２０、検出部１３０、車両センサ１４０、車両制御ユニット１５０及び駐車支援装置１６０を備える。

【0019】

無線通信部１１０は、駐車支援装置１６０の制御に従って操作端末１０と無線通信を行い、各種データを送受信する。

【0020】

位置検出ユニット１２０は、自車両５の現在位置を検出する。位置検出ユニット１２０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号を受信するＧＮＳＳ受信器と、ＧＮＳＳ受信器が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて自車両５の現在位置を演算するプロセッサと、を備える。ＧＮＳＳ受信器及びプロセッサの図示は省略する。位置検出ユニット１２０は、演算により求めた自車両５の現在位置を示す位置情報を駐車支援装置１６０に出力する。

【0021】

検出部１３０は、自車両５の周囲に存在する障害物７を検出し、検出した障害物７と自車両５との距離等を検出する１又は複数のセンサを備える。本実施形態の検出部１３０は、カメラユニット１３１及びソナーユニット１３３をセンサとして備えるが、検出部１３０に搭載可能なセンサは、カメラユニット１３１及びソナーユニット１３３に限定されない。例えば、電波や光等を利用して障害物７との間の距離を測定可能なレーダーやライダー（ＬｉＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）を検出部１３０に搭載してもよい。

【0022】

カメラユニット１３１は、自車両５の前方、後方、左側方及び右側方等の自車両５の複数箇所に搭載されたカメラにより構成される。これらのカメラは、自車両５を中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように画角が調整されている。カメラユニット１３１の各カメラは、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から撮影画像を生成するデータ処理回路とを備える。カメラユニット１３１の各カメラは、各々の撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。カメラユニット１３１は、生成した撮影画像を駐車支援装置１６０に出力する。駐車支援装置１６０は、入力された撮影画像をメモリ１６５に一時的に記憶させる。

【0023】

ソナーユニット１３３は、前方、後方、左側方及び右側方等の自車両５の複数箇所に搭載され、超音波を用いて自車両５の周囲に存在する障害物７の大きさや、障害物７までの距離等を検出する。

【0024】

車両センサ１４０は、自車両５に搭載されたセンサである。自車両５に搭載される車両センサ１４０には、例えば、シフトポジションセンサや、車速センサ、ブレーキセンサ、舵角センサ等が含まれる。シフトポジションセンサや、車速センサ、ブレーキセンサ、舵角センサの図示は省略する。

【0025】

車両制御ユニット１５０は、本発明の車両制御装置に相当する。車両制御ユニット１５０には、カメラユニット１３１の撮影画像や、ソナーユニット１３３のセンサ値が入力される。また、車両制御ユニット１５０には、車両センサ１４０のセンサ値が検出結果として入力される。

【0026】

車両制御ユニット１５０は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のコンピュータを備え、操舵装置１５１、駆動装置１５３、制動装置１５５及び変速装置１５７を制御するユニットである。
車両制御ユニット１５０は、駐車支援装置１６０から入力される制御情報や、車速センサや、ブレーキセンサ、舵角センサのセンサ値に基づいて操舵装置１５１や、駆動装置１５３、制動装置１５５をフィードバック制御し、駐車支援装置１６０が生成した走行経路に従って自車両５を走行させる。

【0027】

また、車両制御ユニット１５０は、検出部１３０により障害物７が検出され、検出された障害物７が自車両５に接触する場合、障害物７との接触を回避する回避走行を実行する。回避走行とは、後述の駐車支援装置１６０が生成した走行経路を逸脱した経路を走行させて自車両５の障害物７との接触を回避する走行である。車両制御ユニット１５０は、回避走行の実行後、走行経路から逸脱した経路を自車両５が走行している場合、自車両５の経路を走行経路に戻す回復走行を実行する。

【0028】

車両制御ユニット１５０には、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の車載ネットワークを介して操舵装置１５１、駆動装置１５３、制動装置１５５及び変速装置１５７が接続される。

【0029】

操舵装置１５１は、自車両５の操舵輪を操舵させるアクチュエータを含む装置である。車両制御ユニット１５０は、このアクチュエータを駆動させることで、操舵輪の操舵角を変更して自車両５の進行方向を制御する。
駆動装置１５３は、自車両５の駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、自車両５の動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。車両制御ユニット１５０は、アクチュエータを駆動させることで、自車両５の駆動力を制御する。

【0030】

制動装置１５５は、自車両５の車輪へ付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。車両制御ユニット１５０は、このアクチュエータを駆動させることで、車輪に制動力を付与し、自車両５の車速を減速させる。
変速装置１５７は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。車両制御ユニット１５０は、このアクチュエータを駆動させて変速機のシフト位置を変更することで、変速機の変速比を変更したり、自車両５の進行方向を前進又は後進に切り替えたりする。

【0031】

駐車支援装置１６０は、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサ１７０と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ等のメモリ１６５と、を備えるコンピュータである。駐車支援装置１６０は、これらのハードウェアの他に、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等のストレージ装置や、センサ類や周辺機器等を接続するためのインターフェース回路、車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路等を備える。駐車支援装置１６０は、メモリ１６５が記憶する制御プログラムをプロセッサ１７０が実行することで各種の機能的構成を実現する。

【0032】

メモリ１６５は、プロセッサ１７０が実行する制御プログラムや、カメラユニット１３１の撮影画像、ソナーユニット１３３のセンサ値、後述するマップ生成部１７３が生成したマップデータ等を記憶する。

【0033】

駐車支援装置１６０は、機能的構成として、通信制御部１７１、位置取得部１７２、マップ生成部１７３、駐車領域検出部１７４、経路生成部１７５、走行制御部１７６及び判定部１７７を備える。

【0034】

通信制御部１７１は、無線通信部１１０を制御して、操作端末１０と各種データを送受信する。

【0035】

位置取得部１７２には、位置検出ユニット１２０により算出された自車両５の現在位置が位置情報として入力される。位置取得部１７２は、公知又は周知のデッドレコニングの手法を用いて、自車両５の現在位置を推定し、位置検出ユニット１２０から入力された自車両の現在位置を、推定結果に基づき補正する。

【0036】

マップ生成部１７３は、自車両５の周囲に存在する障害物７や、自車両５の現在位置をローカル座標系に記録したマップデータを生成する。このマップデータは、メモリ１６５に生成される。障害物７は、自車両５の走行を阻害、或いは規制する適宜の物体である。障害物７の例として、例えば柱や壁等の建造物、自車両５が走行可能な走行領域と駐車領域とを区画するポールや地面の駐車区画線、他車両、カート、歩行者等が挙げられる。
また、マップ生成部１７３は、位置取得部１７２から逐次入力される自車両５の現在位置や、検出部１３０から逐次入力される障害物７の検出結果に基づき、マップデータの登録情報である自車両５の現在位置や、障害物７の位置や大きさを逐次更新する。

【0037】

なお、本実施形態では、マップ生成部１７３がマップデータを生成する場合について説明するが、駐車場内における柱や壁等の障害物７の位置が予め記録されたマップデータを駐車支援装置１６０が取得する構成であってもよい。例えば、駐車支援装置１６０がサーバ装置からマップデータをダウンロードしてもよいし、メモリ１６５に予め記憶させたマップデータを読み出してもよい。この場合、駐車支援装置１６０は、取得したマップデータに、位置取得部１７２から入力される自車両５の現在位置や、検出部１３０により検出された障害物７の位置を記録してマップデータを生成する。

【0038】

駐車領域検出部１７４は、自車両５を駐車させることが可能な駐車領域を検出する。以下では、自車両５が駐車可能な領域を「駐車可能領域」という。また、他車両が駐車しており駐車できない領域も含む場合、「駐車領域」と表記する。駐車領域検出部１７４は、マップ生成部１７３が生成したマップデータや、カメラユニット１３１の撮影画像に基づいて駐車可能領域を検出する。例えば、駐車領域検出部１７４は、カメラユニット１３１の撮影画像を解析して路面に引かれた駐車区画線を検出する。駐車区画線は、駐車領域を区画する白線である。駐車領域検出部１７４は、検出した駐車区画線に基づいて駐車領域の位置を特定し、特定した駐車領域のうち、領域内に他車両等の障害物７が存在しない駐車可能領域をマップデータに基づいて選択する。

【0039】

駐車領域検出部１７４は、カメラユニット１３１の撮影画像に、駐車可能領域の位置を示す図形や識別情報等を重畳した画像を生成する。生成された画像を位置選択画像という。生成された位置選択画像は、通信制御部１７１の制御により無線通信部１１０を介して操作端末１０に送信される。また、駐車領域検出部１７４は、駐車可能領域を識別する識別情報と、駐車可能領域のマップデータでの位置とを対応づけた対応情報をメモリ１６５に記憶させる。

【0040】

操作端末１０は、車載装置１００から受信した位置選択画像をタッチパネル１４に表示させる。ユーザ３は、タッチパネル１４に表示された位置選択画像を視認し、自車両５を駐車させる駐車可能領域をタッチ操作により選択する。操作端末１０は、位置選択画像において、タッチ操作により選択された駐車可能領域を識別する識別情報を車載装置１００に送信する。

【0041】

経路生成部１７５は、操作端末１０から受信した識別情報により、ユーザ３により選択された駐車可能領域を特定する。また、経路生成部１７５は、対応情報を参照して選択された駐車可能領域のマップデータでの位置を特定する。経路生成部１７５は、選択された駐車可能領域のマップデータでの位置を特定すると、自車両５を駐車させる目標駐車位置を、選択された駐車可能領域内に設定し、自車両５を現在位置から移動させて目標駐車位置に駐車させる経路を生成する。経路生成部１７５は、マップデータに基づき、障害物７と接触せずに自車両５を目標駐車位置に駐車させるための経路を生成する。本明細書において、「接触」には、自車両５と障害物７とが衝突して自車両５が進行方向に進行できない場合も含まれる。また、自車両５と障害物７との接触はないが、自車両５と障害物７との距離が予め設定された距離以下であり、自車両５が障害物７接触するのではとの不安感を乗員に与える場合も接触と判定してもよい。経路生成部１７５は、生成した経路の情報を走行制御部１７６に出力する。

【0042】

走行制御部１７６は、経路生成部１７５が生成した経路を、自車両５を走行させる走行経路Ｒ１に設定し、設定した走行経路Ｒ１に従って自車両５を走行させるための制御情報を生成する。制御情報には、走行経路Ｒ１に沿って自車両５を走行させるための情報であり、操舵、駆動、制動及び変速をそれぞれ制御する情報が含まれる。

【0043】

図３は、走行経路Ｒ１の一例を示す図である。
走行経路Ｒ１には、自車両５が走行を開始した後に、自車両５の走行を一旦停止させ、自車両５の進行方向を変更する経路が含まれる場合がある。進行方向の変更には、自車両５を前進走行から後進走行に変更する場合と、後進走行から前進走行に変更する場合とが含まれる。以下、進行方向を変更するため、自車両５を一旦停車させる位置を中間位置という。また、中間位置に、自車両５が左折する位置、自車両５が右折する位置等を含めてもよい。中間位置は、本発明の変更地点に相当する。

【0044】

例えば、走行経路Ｒ１が、図３に示す経路Ｒ１１及び経路Ｒ１２により構成されると仮定する。図３に示す走行経路Ｒ１において、経路Ｒ１１は、自車両５を前進走行させる区間であり、経路Ｒ１２は、自車両５を後進走行させる区間である。また、走行経路Ｒ１には、Ｐ１、Ｐ２及びＰ３の３つの位置が含まれる。Ｐ１は、自車両５の現在位置に相当し、Ｐ２は、中間位置に相当し、Ｐ３は、目標駐車位置に相当する。以下では、Ｐ１を開始位置Ｐ１と表記し、Ｐ２を中間位置Ｐ２と表記し、Ｐ３を目標駐車位置Ｐ３と表記する。開始位置Ｐ１は、本発明の開始地点に相当する。自車両５は、開始位置Ｐ１をスタートし、経路Ｒ１１に沿って前進走行により移動する。自車両５は、中間位置Ｐ２に到達すると一旦停車し、進行方向を前進から後進に切り替える。その後、自車両５は、経路Ｒ１２に沿って後進走行し、目標駐車位置Ｐ３に駐車する。図３に示す走行経路Ｒ１は、中間位置が、中間位置Ｐ２の１つである場合を示すが、走行経路Ｒ１に複数の中間位置が含まれていてもよい。

【0045】

判定部１７７には、位置取得部１７２が取得した自車両５の現在位置や、カメラユニット１３１の撮影画像、ソナーユニット１３３や、車両センサ１４０に含まれる車速センサのセンサ値等が入力される。
また、判定部１７７には、車両制御ユニット１５０から通知信号が入力される。通知信号は、車両制御ユニット１５０が、自車両５の走行を停止させた場合に通知される信号である。車両制御ユニット１５０は、中間位置Ｐ２で自車両５の走行を一旦停止させた場合や、自車両５が目標駐車位置Ｐ３に到達した場合の他、自車両５がこのまま走行を継続すると障害物７との接触が回避できないと判定して自車両５を緊急停車させた場合に、通知信号を判定部１７７に出力する。

【0046】

判定部１７７は、車両制御ユニット１５０から通知信号が入力されると、自車両５が進行方向に進行できずに停車した状態であるか否かを判定する。障害物７等が原因で、自車両５が進行方向に進行できずに停車した場合を、以下では緊急停車という。
判定部１７７は、自車両５の停車が緊急停車であるか否かを判定するため、車速センサのセンサ値に基づいて、自車両５の停車が所定時間以上継続しているか否かを判定する。自車両５の停車が所定時間以上継続しているか否かを判定するのは、中間位置Ｐ２において進行方向を変更するために停車した場合や、対向車である他車両との接触を回避するための停車等を排除するためである。

【0047】

図４は、自車両５が緊急停車した状態にある場合を示す。
判定部１７７は、自車両５の停車が所定時間以上継続していると判定した場合、自車両５の現在位置が目標駐車位置Ｐ３であるか否かを判定する。判定部１７７は、自車両５の現在位置が目標駐車位置Ｐ３である場合、目標駐車位置Ｐ３への駐車が完了したと判定する。また、判定部１７７は、自車両５の現在位置が目標駐車位置Ｐ３以外の位置である場合、カメラユニット１３１の撮影画像や、ソナーユニット１３３のセンサ値により自車両５の進行方向に障害物７が検出されたか否かを判定する。
図４は、自車両５の進行方向に障害物７が検出され、位置Ｐ４において自車両５が緊急停車した状態を示す。以下、位置Ｐ４を緊急停車位置Ｐ４と表記する。判定部１７７は、図４に示すように、自車両５の進行方向に障害物７が検出された場合、自車両５は緊急停車した状態であると判定する。

【0048】

判定部１７７は、自車両５が緊急停車した状態であると判定すると、緊急停車位置Ｐ４から走行経路Ｒ１の開始位置Ｐ１や中間位置Ｐ２まで自車両５を走行させることが可能であるか否かを判定する。このとき自車両５を走行させる経路は、開始位置Ｐ１から緊急停車位置Ｐ４までの走行済みの走行経路Ｒ１を、緊急停車位置Ｐ４から開始位置Ｐ１の方向に戻る経路である。判定部１７７は、カメラユニット１３１の撮影画像や、ソナーユニット１３３のセンサ値に基づいて、走行経路Ｒ１を、開始位置Ｐ１や中間位置Ｐ２の方向に戻った場合に、自車両５に接触する障害物７があるか否かを判定する。

【0049】

判定部１７７は、開始位置Ｐ１や中間位置Ｐ２に戻ることができないと判定した場合、走行不能であることを通知する情報を、無線通信部１１０を制御して操作端末１０に送信させる。
また、判定部１７７は、中間位置Ｐ２及び開始位置Ｐ１まで戻ることが可能であると判定した場合、走行経路Ｒ１と、自車両５が緊急停車した緊急停車位置Ｐ４と、中間位置Ｐ２及び開始位置Ｐ１を示す情報とを、無線通信部１１０を制御して操作端末１０に送信させる。例えば、判定部１７７は、走行経路Ｒ１における中間位置Ｐ２及び開始位置Ｐ１と、緊急停車位置Ｐ４との位置関係を示す情報を、無線通信部１１０を制御して操作端末１０に送信させてもよい。
また、判定部１７７は、中間位置Ｐ２まで戻ることが可能であるが、開始位置Ｐ１までは戻ることができないと判定した場合、走行経路Ｒ１と、自車両５が緊急停車した緊急停車位置Ｐ４と、中間位置Ｐ２を示す情報とを、無線通信部１１０を制御して操作端末１０に送信させる。例えば、判定部１７７は、走行経路Ｒ１における中間位置Ｐ２と、緊急停車位置Ｐ４との位置関係を示す情報を、無線通信部１１０を制御して操作端末１０に送信させてもよい。

【0050】

図５〜図８は、操作端末１０のタッチパネル１４に表示される表示画面を示す図である。
ここで、車載装置１００から情報を受信した操作端末１０のタッチパネル１４に表示される表示画面について説明する。表示画面は、操作端末１０の表示制御部２１の制御によりタッチパネル１４に表示される。
図５には、車載装置１００に駐車支援を開始させる開始ボタン３１が表示された表示画面を示す。ユーザ３の操作によって駐車支援のアプリケーションが起動されると、図５に示す表示画面がタッチパネル１４に表示される。ユーザ３が、図５に示す開始ボタン３１を押下することで、車載装置１００による駐車支援が開始される。

【0051】

図６は、車載装置１００から受信した位置選択画像が表示されたタッチパネル１４の表示画面を示す図である。
図６に示すように位置選択画像には、駐車支援装置１６０により検出された駐車可能領域の位置が、図形や記号によって示されている。図６には、駐車可能領域の位置を示す丸形状の図形と、駐車可能領域の各々を識別する識別番号とが表示された位置選択画像を示す。タッチパネル１４に対するタッチ操作により、駐車可能領域の１つがユーザ３により選択されると、操作端末１０は、選択された駐車可能領域を示す識別番号を車載装置１００に送信する。

【0052】

図７は、自車両５が緊急停車した場合に、タッチパネル１４に表示される表示画面を示す図である。図７に示す表示画面には、自車両５が走行経路Ｒ１の途中で緊急停車したことを通知する案内が表示される。また、図７に示す表示画面には、自車両５の位置を開始位置Ｐ１又は中間位置Ｐ２に戻すか否かを問い合わせる案内が表示される。さらに、図７に示す表示画面には、自車両５の位置を開始位置Ｐ１又は中間位置Ｐ２に戻す制御を開始させる戻るボタン３２が表示される。ユーザ３が戻るボタン３２を押下することで、操作端末１０は、図８に示す表示画面をタッチパネル１４に表示させる。

【0053】

図８は、戻り位置を選択する表示画面を示す図である。戻り位置とは、自車両５を、緊急停車位置Ｐ４から戻す位置である。例えば、緊急停車位置Ｐ４に障害物７等が存在した場合、ユーザ３が自車両５に搭乗することができず、又は自車両５への搭乗が容易ではない場合がある。このため、ユーザ３は、操作端末１０を操作して、自車両５の位置を戻す戻り位置を指定する。
図８に示す表示画面は、駐車支援装置１６０の判定部１７７が、開始位置Ｐ１及び中間位置Ｐ２まで戻ることができると判定した場合に、操作端末１０のタッチパネル１４に表示される画面である。この表示画面には、自車両５が緊急停車した緊急停車位置Ｐ４と、戻り位置との位置関係を示す画像が表示される。ユーザ３は、戻り位置として表示された開始位置Ｐ１又は中間位置Ｐ２をタッチ操作により選択する。
また、判定部１７７が、中間位置Ｐ２まで戻ることができると判定した場合、タッチパネル１４に表示される戻り位置は中間位置Ｐ２だけであるため、操作端末１０のタッチパネル１４に、「中間位置Ｐ２まで戻ります」といった案内を表示させてもよい。

【0054】

操作端末１０の情報生成部２３は、ユーザ３のタッチ操作の操作内容に従って、車載装置１００に送信する指定情報を生成する。指定情報は、自車両５を移動させる戻り位置を指定する情報である。例えば、中間位置Ｐ２を選択する操作を受け付けた場合、情報生成部２３は、戻り位置として中間位置Ｐ２を指定する指定情報を生成し、生成した指定情報を車載装置１００に送信する。また、情報生成部２３は、開始位置Ｐ１を選択する操作を受け付けた場合、戻り位置として開始位置Ｐ１を指定する指定情報を生成し、生成した指定情報を車載装置１００に送信する。

【0055】

図９は、走行経路Ｒ１及びＲ２を示す図である。
図９において、走行経路Ｒ１を破線で示し、走行経路Ｒ２を実線で示す。走行経路Ｒ１は、自車両５を目標駐車位置に駐車させる経路であり、走行経路Ｒ２は、緊急停車位置Ｐ４から戻り位置まで自車両５の位置を戻す経路である。
また、図９に示す走行経路Ｒ１は、経路Ｒ１１及びＲ１２を含む。また、走行経路Ｒ１には、開始位置Ｐ１、中間位置Ｐ２及び目標駐車位置Ｐ３が含まれる。また、図９に示す走行経路Ｒ２は、経路Ｒ２１及び経路Ｒ２２を含む。走行経路Ｒ２には、緊急停車位置Ｐ４、中間位置Ｐ２及び目標駐車位置Ｐ３が含まれる。

【0056】

経路Ｒ１２の位置Ｐ５において、車両制御ユニット１５０により障害物７が検出され、車両制御ユニット１５０が回避走行を実行して、自車両５が経路Ｒ１２を逸脱したと仮定する。車両制御ユニット１５０は、回避走行を実行しても障害物７との接触を回避できない場合、自車両５を緊急停車させる。図９に示す緊急停車位置Ｐ４において、自車両５が緊急停車したと仮定する。

【0057】

走行制御部１７６は、操作端末１０から受信した指定情報により指定された戻り位置まで戻る経路を新たな走行経路Ｒ２に設定する。走行制御部１７６は、自車両５が緊急停車した場合、経路生成部１７５に、緊急停車位置Ｐ４から中間位置Ｐ２までの経路Ｒ２１を生成させる。車両制御ユニット１５０により回避走行が実行された場合、自車両５が経路Ｒ１２上にない場合もあるため、判定部１７７は、緊急停車位置Ｐ４から中間位置Ｐ２までの経路Ｒ２１を経路生成部１７５に生成させる。

【0058】

走行制御部１７６は、操作端末１０により選択された戻り位置が、中間位置Ｐ２である場合、経路生成部１７５が生成した経路Ｒ２１を、新たな走行経路Ｒ２に設定する。走行制御部１７６は、自車両５を、設定した走行経路Ｒ２に沿って走行させるための制御情報を生成する。
また、走行制御部１７６は、操作端末１０により選択された戻り位置が、開始位置Ｐ１である場合、経路生成部１７５が生成した経路Ｒ２１と、走行経路Ｒ１を中間位置Ｐ２から開始位置Ｐ１まで戻る経路とを走行経路Ｒ２に設定する。走行制御部１７６は、自車両５を、設定した走行経路Ｒ２に沿って走行させるための制御情報を生成する。

【0059】

ここで、判定部１７７が、中間位置Ｐ２から開始位置Ｐ１に至る経路を、経路生成部１７５に生成させない理由について説明する。
図９に示す走行経路Ｒ１において、緊急停車位置Ｐ４は、中間位置Ｐ２よりも後ろの位置である。すなわち、自車両５は、中間位置Ｐ２を通過した後に、緊急停車位置Ｐ４で停車する。つまり、自車両５は、走行経路Ｒ１の経路Ｒ１１をすでに走行している。このため、自車両５が通過した後に新たな障害物７が検出されない限り、経路Ｒ１１の終点である中間位置Ｐ２から、経路Ｒ１１の始点である開始位置Ｐ１に移動させる経路を、走行経路Ｒ２の一部として使用することが可能となる。

【0060】

また、走行制御部１７６は、自車両５が緊急停車した緊急停車位置Ｐ４が、走行経路Ｒ１上である場合、経路Ｒ１２を緊急停車位置Ｐ４から中間位置Ｐ２まで戻る経路と、経路Ｒ１１を中間位置Ｐ２から開始位置Ｐ１まで戻る経路とを走行経路Ｒ２に設定してもよい。すなわち、走行制御部１７６は、経路生成部１７５に新たな経路を生成させることなく、生成済みの走行経路Ｒ１の制御情報を使用して、走行経路Ｒ２の制御情報を生成してもよい。

【0061】

図１０は、車載装置１００の動作を示すフローチャートである。
図１０に示すフローチャートを参照しながら車載装置１００の動作について説明する。
駐車支援装置１６０は、操作端末１０のタッチパネル１４に表示された開始ボタン３１が押下され、駐車支援の開始を指示する信号を操作端末１０から受信することで駐車支援を開始する。

【0062】

駐車支援装置１６０は、駐車支援の開始を指示する信号を受信していない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、駐車支援の開始を指示する信号を受信するまで処理の開始を待機する。また、駐車支援装置１６０は、駐車支援の開始を指示する信号を受信した場合(ステップＳ１／ＹＥＳ)、まず、検出部１３０の検出結果を取得する（ステップＳ２）。駐車支援装置１６０は、カメラユニット１３１の撮影画像や、ソナーユニット１３３のセンサ値を、検出部１３０の検出結果として取得する。駐車支援装置１６０は、取得した撮影画像の解析結果や、ソナーユニット１３３のセンサ値に基づき、自車両５の現在位置や、障害物７の位置等を記録したマップデータを生成する（ステップＳ３）。

【0063】

次に、駐車支援装置１６０は、生成したマップデータに基づき、駐車可能領域を検出する（ステップＳ４）。駐車支援装置１６０は、撮影画像を解析して駐車区画線を検出し、駐車区画線の検出結果と、マップデータとに基づいて他車両が駐車していない駐車可能領域を検出する。駐車支援装置１６０は、駐車可能領域を検出すると、撮影画像に、駐車可能領域の位置を示す図形や、駐車可能領域の各々を識別する識別番号を重畳して位置選択画像を生成する（ステップＳ５）。駐車支援装置１６０は、生成した位置選択画像を操作端末１０に送信する（ステップＳ６）。

【0064】

次に、駐車支援装置１６０は、操作端末１０から選択情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ７）。選択情報には、ユーザ３の操作により選択された駐車可能領域を示す情報が含まれる。駐車支援装置１６０は、選択情報を受信していない場合（ステップＳ７／ＮＯ）、選択情報を受信するまで待機する。また、駐車支援装置１６０は、選択情報を受信した場合（ステップＳ７／ＹＥＳ）、受信した選択情報により指定された駐車可能領域内に目標駐車位置Ｐ３を設定し、設定した目標駐車位置Ｐ３まで自車両５を走行させる経路を生成する（ステップＳ８）。駐車支援装置１６０は、生成した経路の情報をメモリ１６５に記憶させる（ステップＳ９）。ステップＳ８は、本発明の生成ステップに相当する。

【0065】

次に、駐車支援装置１６０は、生成した経路を、自車両５を走行させる走行経路Ｒ１に設定し、自車両５を走行経路Ｒ１に沿って走行させるための制御情報を生成（ステップＳ１０）する。駐車支援装置１６０は、生成した制御情報を車両制御ユニット１５０に出力する（ステップＳ１１）。車両制御ユニット１５０が、制御情報に従って操舵装置１５１、駆動装置１５３、制動装置１５５及び変速装置１５７の駆動を制御することで、自車両５は、走行経路Ｒ１に沿った自動走行を開始する（ステップＳ１２）。ステップＳ１０及びＳ１１は、本発明の出力ステップに相当する。

【0066】

車両制御ユニット１５０は、自車両５が自動運転による走行を開始すると、カメラユニット１３１が生成した撮影画像を解析した解析結果や、ソナーユニット１３３のセンサ値に基づいて障害物７を検出する（ステップＳ１３）。車両制御ユニット１５０は、障害物７を検出できない場合（ステップＳ１３／ＮＯ）、自車両５が目標駐車位置Ｐ３に到達したか否かを判定する（ステップＳ１４）。車両制御ユニット１５０は、自車両５が目標駐車位置Ｐ３に到達していない場合（ステップＳ１４／ＮＯ）、ステップＳ１３に戻り、障害物７の検出を再開する。また、車両制御ユニット１５０は、自車両５が目標駐車位置Ｐ３に到達した場合（ステップＳ１４／ＹＥＳ）、目標駐車位置Ｐ３への駐車が完了したことを通知する完了通知を操作端末１０に送信して処理を終了する。

【0067】

また、車両制御ユニット１５０は、障害物７が検出された場合（ステップＳ１３／ＹＥＳ）、検出した障害物７との接触を回避して走行する回避走行が可能か否かを判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１３及びＳ１５のステップが、本発明の判定ステップに相当する。車両制御ユニット１５０は、回避走行が可能であると判定した場合（ステップＳ１５／ＹＥＳ）、走行経路Ｒ１を逸脱する回避走行を実行して障害物７との接触を回避する（ステップＳ１６）。また、車両制御ユニット１５０は、回避走行によって障害物７との接触が回避されると、回復走行を実行して自車両５の走行経路を走行経路Ｒ１に戻す（ステップＳ１７）。

【0068】

また、車両制御ユニット１５０は、回避走行が可能ではないと判定した場合（ステップＳ１５／ＮＯ）、自車両５を緊急停車させ（ステップＳ１８）、通知信号を駐車支援装置１６０に出力し、自車両５が緊急停車したことを駐車支援装置１６０に通知する（ステップＳ１９）。

【0069】

駐車支援装置１６０は、車両制御ユニット１５０から通知信号が入力され、車速センサのセンサ値により自車両５の停車時間が所定時間以上と判定され、停車した位置が目標駐車位置Ｐ３ではなく、カメラユニット１３１の撮影画像や、ソナーユニット１３３のセンサ値により自車両５の進行方向に障害物７が検出された場合、自車両５が緊急停車位置Ｐ４に緊急停車したと判定する。

【0070】

駐車支援装置１６０は、自車両５が緊急停車したと判定すると、自車両５が、緊急停車位置Ｐ４から戻ることが可能な戻り位置を判定する(ステップＳ２０)。駐車支援装置１６０は、緊急停車位置Ｐ４が中間位置Ｐ２よりも手前である場合、走行経路Ｒ１に沿って緊急停車位置Ｐ４から開始位置Ｐ１に戻ることが可能であるか否かを判定する。また、駐車支援装置１６０は、緊急停車位置Ｐ４が中間位置Ｐ２よりも先の位置である場合、走行経路Ｒ１に沿って緊急停車位置Ｐ４から中間位置Ｐ２及び開始位置Ｐ１に戻ることが可能であるか否かを判定する。

【0071】

駐車支援装置１６０は、戻り位置を判定すると、自車両５が緊急停車したことを操作端末１０に通知し、さらに、走行経路Ｒ１における緊急停車位置Ｐ４と戻り位置との位置関係を示す情報を、無線通信部１１０を制御して操作端末１０に送信させる（ステップＳ２１）。
操作端末１０は、車載装置１００から受信した情報に基づいてタッチパネル１４に表示させる表示画面のデータを生成し、生成した表示画面のデータをタッチパネル１４に表示させる。これにより、操作端末１０のタッチパネル１４には、図８に示す表示画面が表示される。

【0072】

ユーザ３は、タッチパネル１４に表示された表示画面を参照して、タッチパネル１４に対するタッチ操作により戻り位置を選択する。操作端末１０は、選択された戻り位置を指定した指定情報を車載装置１００に送信する。

【0073】

駐車支援装置１６０は、操作端末１０から戻り位置を指定する指定情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２２）。駐車支援装置１６０は、指定情報を受信していない場合（ステップＳ２２／ＮＯ）、指定情報を受信するまで待機する。

【0074】

駐車支援装置１６０は、指定情報を受信した場合（ステップＳ２２／ＹＥＳ）、受信した指定情報により指定された戻り位置まで戻る経路を生成する（ステップＳ２３）。このとき、駐車支援装置１６０は、指定された戻り位置が中間位置Ｐ２である場合、経路生成部１７５に新たに経路Ｒ２１を生成させる。この経路Ｒ２１は、緊急停車位置Ｐ４から中間位置Ｐ２まで自車両５を走行させる経路である。
駐車支援装置１６０は、生成した経路Ｒ２１を、自車両５を走行させる走行経路Ｒ２に設定し、設定した走行経路Ｒ２の情報を走行制御部１７６に出力する。また、駐車支援装置１６０は、選択された戻り位置が、開始位置Ｐ１である場合、経路生成部１７５に生成させた経路Ｒ２１と、走行経路Ｒ１の一部である経路Ｒ１１とを含む経路を走行経路Ｒ２に設定し、設定した走行経路Ｒ２の情報を走行制御部１７６に出力する。

【0075】

その後、駐車支援装置１６０は、自車両５を走行経路Ｒ２に沿って走行させるための制御情報を生成し（ステップＳ２４）、生成した制御情報を車両制御ユニット１５０に出力する（ステップＳ２５）。車両制御ユニット１５０が、制御情報に従って操舵装置１５１、駆動装置１５３、制動装置１５５及び変速装置１５７の駆動を制御することで、自車両５は、走行経路Ｒ２に沿って走行し、自車両５を戻り位置まで移動させる（ステップＳ２６）。その後、駐車支援装置１６０は、自車両５が戻り位置まで移動したことを操作端末１０に通知する。

【0076】

図１１は、操作端末１０の動作を示すフローチャートである。
図１１に示すフローチャートを参照しながら操作端末１０の動作について説明する。
制御部２０は、タッチ操作によりアプリケーションプログラムが選択されると、図５に示す表示画面をタッチパネル１４に表示される。制御部２０は、図５に示す表示画面をタッチパネル１４に表示させると、開始ボタン３１の操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３１）。

【0077】

制御部２０は、開始ボタン３１の操作を受け付けていない場合（ステップＳ３１／ＮＯ）、開始ボタン３１の操作を受け付けるまで待機する。また、制御部２０は、開始ボタン３１の操作を受け付けた場合（ステップＳ３１／ＹＥＳ）、車載装置１００に駐車支援の開始を指示する信号を送信する（ステップＳ３２）。駐車支援装置１６０は、操作端末１０から駐車支援の開始を指示する信号を受信すると、図１０に示すステップＳ２〜Ｓ５の処理を行って位置選択画像を生成し、生成した位置選択画像を、無線通信部１１０を制御して操作端末１０に送信させる。

【0078】

制御部２０は、車載装置１００から位置選択画像を受信するまで待機する（ステップＳ３３／ＮＯ）。制御部２０は、位置選択画像を受信した場合（ステップＳ３３／ＹＥＳ）、図６に示す位置選択画像をタッチパネル１４に表示させる（ステップＳ３４）。位置選択画像には、駐車可能領域の位置を示す図形と、駐車可能領域の各々を識別する識別番号とが表示される。

【0079】

制御部２０は、位置選択画像に表示された駐車可能領域の１つを選択する選択操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３５）。タッチパネル１４に対するタッチ操作により、駐車可能領域の１つがユーザ３により選択されると、操作端末１０は、選択された駐車可能領域を識別する識別情報を車載装置１００に送信する（ステップＳ３６）。

【0080】

次に、制御部２０は、車載装置１００から緊急停車の通知を受信したか否かを判定する（ステップＳ３７）。制御部２０は、緊急停車の通知を受信していない場合（ステップＳ３７／ＮＯ）、目標駐車位置Ｐ３への駐車が完了したことを示す完了通知を受信したか否かを判定する（ステップＳ３９）。制御部２０は、完了通知を受信していない場合(ステップＳ３９／ＮＯ)、ステップＳ３７の判定に戻る。また、制御部２０は、完了通知を受信した場合（ステップＳ３９／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させる。

【0081】

また、制御部２０は、車載装置１００から緊急停車の通知を受信した場合（ステップＳ３７／ＹＥＳ）、図７に示す自車両５が走行経路Ｒの途中で停車したことを案内する表示画面をタッチパネル１４に表示させる（ステップＳ３８）。そして、制御部２０は、自車両５の位置を開始位置Ｐ１又は中間位置Ｐ２まで戻す操作を受け付けたか否か、具体的には戻るボタン３２の操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ４０）。

【0082】

制御部２０は、自車両５を開始位置Ｐ１又は中間位置Ｐ２に戻す操作を受け付けていない場合（ステップＳ４０／ＮＯ）、この処理フローを終了する。ユーザ３は、緊急停車した自車両５まで移動し、自車両５の進路を妨害する障害物７を取り除く。

【0083】

また、制御部２０は、開始位置Ｐ１又は中間位置Ｐ２に戻す操作を受け付けた場合（ステップＳ４０／ＹＥＳ）、図８に示す表示画面をタッチパネル１４に表示させ、戻り位置を選択する操作を受け付ける（ステップＳ４１）。制御部２０は、戻り位置を選択する操作を受け付けるまで待機する（ステップＳ４１／ＮＯ）。また、制御部２０は、戻り位置を選択する操作を受け付けた場合（ステップＳ４１／ＹＥＳ）、選択された戻り位置を示す情報を含む信号を車載装置１００に送信する（ステップＳ４２）。その後、制御部２０は、自車両５が戻り位置まで移動したことを通知する信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ４３）。制御部２０は、自車両５が戻り位置まで移動したことを通知する信号を受信していない場合（ステップＳ４３／ＮＯ）、この信号を受信するまで待機する。また、制御部２０は、自車両５が戻り位置まで移動したことを通知する信号を受信した場合（ステップＳ４３／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させる。

【0084】

以上説明したように本実施形態の駐車支援装置１６０は、経路生成部１７５、走行制御部１７６、判定部１７７を備える。
経路生成部１７５は、自車両５を目標駐車位置Ｐ３に駐車させる走行経路Ｒ１を生成する。走行制御部１７６は、自車両５を走行経路Ｒ１に従って走行させるための制御情報を生成し、生成した制御情報を、自車両５の走行を制御する車両制御ユニット１５０に出力する。判定部１７７は、走行経路Ｒ１の途中で、自車両５が、走行経路Ｒ１に対応した進行方向に進行できずに停車した停車状態になったか否かを判定する。

【0085】

また、判定部１７７は、自車両５が停車状態になった場合に、走行経路Ｒ１と、停車状態となり自車両５が停車した走行経路Ｒ１の地点とを示す情報を、無線通信部１１０により操作端末１０に送信させる。
走行制御部１７６は、操作端末１０から、自車両５を移動させる地点を指定する指定情報を受信した場合、自車両５を、指定情報が示す地点まで移動させる制御情報を車両制御ユニット１５０に出力する。
従って、本実施形態によれば、自車両５が進行方向に進行できずに停車状態となった場合に、操作端末１０により指定された位置まで自車両５を移動させることができる。このため、走行経路Ｒ１の途中で、自車両５が進行方向に進行できなくなった場合の利便性を向上させることができる。

【0086】

また、判定部１７７は、走行経路Ｒ１のうち、自自車両５が走行済みの経路を示す情報を、無線通信部１１０により操作端末１０に送信させる。
走行制御部１７６は、指定情報として、自車両５が走行済みの走行経路上の地点を指定する情報を受信した場合、指定情報により指定された地点まで走行経路Ｒ１を戻る経路を自車両５の走行経路Ｒ２に設定し、走行経路Ｒ２に設定した戻る経路に従って自車両５を走行させるための制御情報を生成する。
指定情報により指定された地点まで、自車両５がすでに走行済みの走行経路Ｒ１を戻ることで移動させることができる。走行経路Ｒ１を戻る経路は、走行済みであるため、障害物等が存在せず、走行できる確率が高い経路である。このため、指定された地点に移動できる確率を高めることができる。

【0087】

判定部１７７は、自車両５が走行済みの走行経路Ｒ１に、自車両５が進行方向を前進から後進、又は後進から前進に変更した中間位置Ｐ２が含まれる場合、走行経路Ｒ１の開始位置Ｐ１と、中間位置Ｐ２とを示す情報を、無線通信部１１０により操作端末１０に送信させる。
走行制御部１７６は、操作端末１０から、指定情報として、中間位置Ｐ２又は開始位置Ｐ１を指定する情報を受信した場合、自車両５が停車した走行経路Ｒ１の地点から指定情報により指定された中間位置Ｐ２又は開始位置Ｐ１まで走行経路Ｒ１を戻る経路を自車両５の走行経路Ｒ２に設定する。また、走行制御部１７６は、走行経路Ｒ２に設定した戻る経路に従って自車両５に走行させるための制御情報を生成する。
従って、自車両５を中間位置Ｐ２又は開始位置Ｐ１まで、自車両５がすでに走行済みの走行経路Ｒ１を戻ることで移動させることができる。走行経路Ｒ１を戻る経路は、走行済みであるため、障害物等が存在せず、走行できる確率が高い経路である。このため、指定された地点に移動できる確率を高めることができる。

【0088】

判定部１７７は、障害物を検出する検出部１３０の検出結果に基づき、自車両５が、走行済みの走行経路Ｒ１に沿って中間位置Ｐ２及び開始位置Ｐ１まで戻ることが可能であるか否かを判定する。
判定部１７７は、自車両５が開始位置Ｐ１まで戻ることが可能である場合、中間位置Ｐ２及び開始位置Ｐ１の情報を、無線通信部１１０により操作端末１０に送信させる。また、判定部１７７は、自車両５が中間位置Ｐ２まで戻ることが可能である場合、中間位置Ｐ２の情報を、無線通信部１１０により操作端末１０に送信させる。
走行制御部１７６は、操作端末１０から、指定情報として、中間位置Ｐ２を指定する情報を受信した場合、自車両５が停車した走行経路Ｒ１の地点から中間位置Ｐ２まで走行経路Ｒ１を戻る経路を自車両５の走行経路Ｒ２に設定する。
また、走行制御部１７６は、操作端末１０から、指定情報として、開始位置Ｐ１を指定する情報を受信した場合、自車両５が停車した走行経路Ｒ１の地点から開始位置Ｐ１まで走行経路Ｒ１を戻る経路を自車両５の走行経路Ｒ２に設定する。
従って、自車両５の位置を戻すことが可能な位置を操作端末１０に通知することができる。また、自車両５を、指定された中間位置Ｐ２又は開始位置Ｐ１まで、自車両５がすでに走行済みの走行経路Ｒ１を戻ることで移動させることができる。

【0089】

走行制御部１７６は、現在位置から目標駐車位置までの経路の少なくとも一部を使用して経路生成部１７５に戻る経路を生成させ、経路生成部１７５が生成した戻る経路を自車両５の走行経路Ｒ２に設定する。
従って、走行経路Ｒ２の設定に要する時間を短縮することができる。

【0090】

［変形例］
上述した実施形態では、自車両５が緊急停車した場合に、自車両５が戻ることができる戻り位置が中間位置Ｐ２又は開始位置Ｐ１に限定されていた。この変形例では、図１２に示すように、開始位置Ｐ１から緊急停車位置Ｐ４までの走行経路Ｒ１を操作端末１０のタッチパネル１４に表示させ、開始位置Ｐ１から緊急停車位置Ｐ４までの走行経路Ｒ１において、ユーザ３のタッチ操作により戻り位置を選択させる。ユーザ３のタッチ操作により指定された走行経路Ｒ１の地点を指定地点という。操作端末１０は、指定地点の情報を車載装置１００に送信する。

【0091】

駐車支援装置１６０は、操作端末１０から指定地点の情報を受信すると、自車両５を、緊急停車位置Ｐ４から指定地点まで走行させることができるか否かを判定する。駐車支援装置１６０は、カメラユニット１３１の撮影画像や、ソナーユニット１３３のセンサ値に基づき、走行経路Ｒ１を、緊急停車位置Ｐ４から指定地点まで戻ることが可能であるか否かを判定する。

【0092】

駐車支援装置１６０は、自車両５を、指定地点まで走行させることができないと判定した場合、移動不可であることを示す情報を、無線通信部１１０を制御して操作端末１０に送信させる。また、駐車支援装置１６０は、自車両５を、指定地点まで走行させることができると判定した場合、移動可であることを示す情報を、無線通信部１１０を制御して操作端末１０に送信させる。

【0093】

操作端末１０は、駐車支援装置１６０から移動不可の情報を受信した場合、自車両５を移動させる戻り位置を、再度、ユーザ３に選択させる。また、操作端末１０は、駐車支援装置１６０から移動可の情報を受信した場合、自車両５を選択された戻り位置に移動できることをタッチパネル１４に表示させ、自車両５の走行を開始させる開始ボタンをタッチパネル１４の表示画面に表示させる。ユーザ３がこのボタンを押下することにより、操作端末１０は、ユーザ３が開始ボタンを押下すると、自車両５の走行開始を指示する信号を車載装置１００に送信する。駐車支援装置１６０は、操作端末１０から走行開始を指示する信号を受信すると、図１０に示すステップＳ２３〜Ｓ２６の手順に従い、自車両５を指定地点まで走行させる。

【0094】

また、この変形例では、開始位置Ｐ１から緊急停車位置Ｐ４までの走行経路Ｒ１に含まれる地点を、戻り位置として選択する場合について説明したが、走行経路Ｒ１上にはない地点を指定することも可能である。例えば、駐車支援装置１６０は、走行経路Ｒ１から所定距離以内の地点であれば、ユーザ３の選択を受け付けるようにしてもよい。この場合、駐車支援装置１６０は、すべての経路を再計算するため、自車両５が移動を開始するまでに時間を要することになる。

【0095】

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上述した実施形態では、駐車支援装置１６０が、緊急停車位置Ｐ４から中間位置Ｐ２及び開始位置Ｐ１まで、自車両５が走行経路Ｒ１を戻ることが可能であるか否か判定し、戻ることが可能な位置を、操作端末１０に通知していた。
これ以外の方法として、操作端末１０の操作により中間位置Ｐ２又は開始位置Ｐ１を選択させ、選択された中間位置Ｐ２又は開始位置Ｐ１まで自車両５が走行経路Ｒ１を戻ることが可能であるか否かを判定してもよい。駐車支援装置１６０は、戻ることが可能である場合には、選択された戻り位置まで自車両５を走行させる。また、駐車支援装置１６０は、戻ることができない場合、戻り位置を再度、ユーザ３に選択させる。

【0096】

また、図２に示すブロックは、本願発明を理解容易にするために、車載装置１００の構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

【0097】

また、本発明の駐車支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置１６０が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

【0098】

また、図１０に示すフローチャートの処理単位は、車載装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。車載装置１００処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、車載装置１００の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。また、図１１に示す操作端末の処理を示すフローチャートについても同様である。

【符号の説明】

【0099】

１ 駐車支援システム
３ ユーザ
５ 車両
７ 障害物
１０ 操作端末
１１ 無線通信部
１２ 操作部
１４ タッチパネル
１５ 音声入力部
１６ 音声出力部
２０ 制御部
３１ 開始ボタン
３２ ボタン
１００ 車載装置
１１０ 無線通信部
１２０ 位置検出ユニット
１３０ 検出部
１３１ カメラユニット
１３３ ソナーユニット
１４０ 車両センサ
１５０ 車両制御ユニット
１５１ 操舵装置
１５３ 駆動装置
１５５ 制動装置
１５７ 変速装置
１６０ 駐車支援装置
１６５ メモリ
１７０ プロセッサ
１７１ 通信制御部
１７２ 位置取得部
１７３ マップ生成部
１７４ 駐車領域検出部
１７５ 経路生成部
１７６ 走行制御部
１７７ 判定部
Ｐ１ 開始位置
Ｐ２ 中間位置
Ｐ３ 目標駐車位置
Ｐ４ 緊急停車位置
Ｒ１、Ｒ２ 走行経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】