特開 2021-127043 駐車支援装置及び駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-127043(P2021-127043A)

(43)【公開日】2021年9月2日

(54)【発明の名称】駐車支援装置及び駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20210806BHJP

   B60W 30/095 20120101ALI20210806BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20210806BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/06

   B60W30/095

   B60R99/00 340

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2020-23689(P2020-23689)

(22)【出願日】2020年2月14日

(71)【出願人】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】240000327

【弁護士】

【氏名又は名称】弁護士法人クレオ国際法律特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】黒澤 大樹

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA22

3D241BA32

3D241BB02

3D241BB14

3D241BC01

3D241BC02

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CD10

3D241CD11

3D241CD12

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA52Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB13Z

3D241DC33Z

(57)【要約】

【課題】駐車支援装置において、駐車動作中における、自車両と障害物との間の確保すべき距離を、駐車位置まで設定された経路における特定の経路上で適切に変化させる。
【解決手段】駐車支援装置１００は、経路設定部１０と、設定された経路Ｍのうち自車両３００が走行している経路区間が、途中の経路区間か又は最後の経路区間Ｍｆか、の別を特定する経路区間特定部２０と、最後の経路区間Ｍｆのときは最短の余裕距離Ｌｆに設定する余裕距離設定部３０と、障害物検出部４０と、自車両３０が現在走行している経路区間において、所定後に予測される位置における、設定された余裕距離Ｌの範囲内に、障害物検出部４０により検出された障害物Ｔが存在するか否かを予測し、存在すると予測したときは、車両制御装置４００に対して衝突予測の通知を出力する衝突予測判定部５０と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の現在の位置から駐車目標となる駐車位置までの経路を設定する経路設定部と、
前記経路設定部により設定された経路のうち、前記自車両が駐車位置に向かう最後の経路区間を特定する経路区間特定部と、
前記最後の経路区間に対しては、前記最後の経路区間以外の経路区間よりも、前記自車両が走行する向きへの、前記自車両からの余裕距離を短く設定する余裕距離設定部と、
前記自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出部と、
前記自車両が、現在、走行している経路区間において、所定の時間が経過したと想定したときに予測され又は所定の距離を進行したと想定したときに予測される前記自車両の位置における、前記余裕距離設定部により設定された余裕距離の範囲内に、前記障害物検出部により検出された障害物が存在するか否かを予測して判定し、前記障害物が存在すると予測して判定したときは、自車両の運転制御部に対して、衝突予測の通知を出力する衝突予測判定部と、を備えた駐車支援装置。

【請求項2】

前記経路区間特定部は、前進と後退とを切り替える切り返し位置のうち最後の切り返し位置を通過した後の、前記駐車位置に向かう経路区間を、前記最後の経路区間として特定する請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記余裕距離設定部は、前記自車両が後退で進行する経路区間に対して設定する前記余裕距離を、前記自車両が前進で進行する経路区間に対して設定する前記余裕距離よりも長くする、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

自車両の現在の位置から駐車目標となる駐車位置までの経路を設定し、
設定された経路のうち、前記自車両が駐車位置に向かう最後の経路区間を特定し、
前記最後の経路区間に対しては、前記最後の経路区間以外の経路区間よりも、前記自車両が走行する向きへの、前記自車両からの余裕距離を短く設定し、
前記自車両が、現在、走行している経路区間において、所定の時間が経過したと想定したときに予測され又は所定の距離を進行したと想定したときに予測される前記自車両の位置における、前記余裕距離の範囲内に、障害物が存在するか否かを予測して判定し、
前記障害物が存在すると予測して判定したときは、自車両の運転制御部に対して、衝突予測の通知を出力する駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両に各種のカメラやセンサを設け、これらカメラ等により取得した情報に基づいて、走行中の自車両と対向する他車両等障害物との衝突代（ラップ量）を算出し、自車両が対向する他車両に衝突するか否かを予測し、衝突の可能性が高いときは、自車両の制動装置を作動させる等して衝突を回避する衝突回避システムがある。

【0003】

ここで、自車両を予め設定された駐車位置に自動的に誘導する場合、自車両の周囲には、駐車済みの他車両等障害物が数多く存在するため、上述した衝突回避システムをそのまま作動させると、必要以上に頻繁に制動装置が作動して、駐車動作の妨げとなる恐れがある。

【0004】

そこで、駐車動作時は、ラップ量に応じた衝突予測の判定基準値を小さくする技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１４−３４２８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、駐車動作中であっても、自車両と障害物との間の確保すべき距離を、駐車位置まで設定された経路において一律とするのは好ましくない。

【0007】

本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、駐車動作中における、自車両と障害物との間の確保すべき距離を、駐車位置まで設定された経路における特定の経路上で適切に変化させることができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の第１は、自車両の現在の位置から駐車目標となる駐車位置までの経路を設定する経路設定部と、前記経路設定部により設定された経路のうち、前記自車両が駐車位置に向かう最後の経路区間を特定する経路区間特定部と、前記最後の経路区間に対しては、前記最後の経路区間以外の経路区間よりも、前記自車両が走行する向きへの、前記自車両からの余裕距離を短く設定する余裕距離設定部と、前記自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出部と、前記自車両が、現在、走行している経路区間において、所定の時間が経過したと想定したときに予測され又は所定の距離を進行したと想定したときに予測される前記自車両の位置における、前記余裕距離設定部により設定された余裕距離の範囲内に、前記障害物検出部により検出された障害物が存在するか否かを予測して判定し、前記障害物が存在すると予測して判定したときは、自車両の運転制御部に対して、衝突予測の通知を出力する衝突予測判定部と、を備えた駐車支援装置である。

【0009】

本発明の第２は、自車両の現在の位置から駐車目標となる駐車位置までの経路を設定し、設定された経路のうち、前記自車両が駐車位置に向かう最後の経路区間を特定し、前記最後の経路区間に対しては、前記最後の経路区間以外の経路区間よりも、前記自車両が走行する向きへの、前記自車両からの余裕距離を短く設定し、前記自車両の周囲の障害物を検出し、前記自車両が、現在、走行している経路区間において、所定の時間が経過したと想定したときに予測され又は所定の距離を進行したと想定したときに予測される前記自車両の位置における、前記余裕距離の範囲内に、前記障害物が存在するか否かを予測して判定し、前記障害物が存在すると予測して判定したときは、自車両の運転制御部に対して、衝突予測の通知を出力する駐車支援方法である。

【発明の効果】

【0010】

本発明に係る駐車支援装置及び駐車支援方法によれば、駐車動作中における、自車両と障害物との間の確保すべき距離を、駐車位置まで設定された経路における特定の経路上で適切に変化させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の一例を示すブロック図である。

【図2】自動的な駐車動作を開始する時点での自車両の位置と駐車位置との位置関係及び経路区間を示す模式図である。

【図3】駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。

【図4】自車両の現在位置から駐車位置まで経路のうち最初の経路区間に沿って自動的に走行したときの途中状態を示す模式図である。

【図5】最後の経路区間に沿って自動的に走行したときの途中状態（後退用の余裕距離が設定された状態）を示す模式図である。

【図6】最後の経路区間に沿って自動的に走行したときの途中状態（最短の余裕距離が設定された状態）を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明に係る駐車支援装置及び駐車支援方法の具体的な実施の形態について、図面を参照して説明する。

【0013】

（構成）
図１は本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１００を示すブロック図、図２は自動的な駐車動作を開始する時点での自車両３００の位置と駐車位置Ｐとの位置関係及び経路区間Ｍ１，Ｍ２を示す模式図である。

【0014】

図示の駐車支援装置１００は、自車両３００に搭載されている。駐車支援装置１００は、車両制御装置４００に接続されている。駐車動作時は、駐車支援装置１００から車両制御装置４００（運転制御部）に出力された信号により、車両制御装置４００が自車両３００の駆動、制動及び操舵を制御して、自車両３００を駐車位置Ｐまで自動的に誘導する駐車支援を行う。

【0015】

駐車支援装置１００は、図１に示すように、経路設定部１０と、経路区間特定部２０と、余裕距離設定部３０と、障害物検出部４０と、衝突予測判定部５０と、を備えている。なお、駐車支援装置１００は、ハードウェアとしては、画像処理を行うカメラ制御装置（カメラＣＰＵ）によって構成されている。

【0016】

経路設定部１０は、自車両３００の現在の位置から、駐車目標となる駐車位置Ｐまでの経路Ｍを設定し、車両制御装置４００は、この設定された経路Ｍに沿って自車両３００を駐車位置Ｐまで移動するように、自車両３００の駆動、制動及び操舵を制御する。

【0017】

ここで、経路設定部１０は、自車両３００の現在の位置を、自車両３００に搭載されたＧＰＳ受信機２３０及びジャイロ・加速度センサ２４０により検出された情報に基づいて、世界座標における位置として算出する。

【0018】

また、経路設定部１０は、駐車位置Ｐを、自車両３００の現在の位置に対する相対的な位置として検出する場合は、自車両３００の現在の位置を世界座標における位置として算出する必要はないため、自車両３００の現在の位置を、ローカル座標における原点として設定してもよい。

【0019】

経路設定部１０は、自車両３００に搭載され、自車両３００の周囲の位置に対して予めキャリブレーションされたカメラ２１０により撮影された画像に基づいて、現在の自車両３００の位置に対する駐車位置Ｐを検出する。そして、経路設定部１０は、自車両３００を、駐車位置Ｐまで誘導するための経路Ｍを設定する。

【0020】

なお、経路設定部１０は、自車両３００の仕様（全長、全幅等の寸法、操舵可能な最大角度等）を記憶していて、この記憶された仕様に応じて、自車両３００が走行できる経路Ｍを設定する。

【0021】

経路Ｍには、１回以上の切り返し（前進走行と後退走行との切替え及び自車両３００の向きを変更する操舵など）を行う経路の他、切り返しの無い経路も含む。経路Ｍのうち、切り返しの位置を境界とした切り返しの位置の前後の経路範囲を、経路区間Ｍｉ（ｉ＝１，２，…）というものとする。

【0022】

すなわち、経路Ｍが、例えば図２に示すように１回の切り返しを要する経路の場合は、経路Ｍのうち、自車両３００の現在の位置（以下、現在位置という。）Ｐ０から１回目の切り返しの位置（以下、切り返し位置という。）Ｋ１までの前進する経路範囲を経路区間Ｍ１とし、１回目の切り返し位置Ｋ１から駐車位置Ｐまでの後退する経路範囲を経路区間Ｍ２とする。

【0023】

なお、経路Ｍのうち、最後の切り返し位置から駐車位置Ｐまでの経路範囲は、最後の経路区間Ｍｆという。したがって、上述した１回の切り返し位置を有する経路Ｍの場合、１回目の切り返し位置Ｋ１が最後の切り返し位置であり、この１回目の切り返し位置Ｋ１から駐車位置Ｐまでの経路区間Ｍ２は、最後の経路区間Ｍｆである。

【0024】

また、例えば、３つの切り返しの位置を有する経路Ｍの場合、最後の切り返し位置である３回目の切り返し位置Ｋ３から駐車位置Ｐまでの経路区間Ｍ４が、最後の経路区間Ｍｆである。

【0025】

切り返しの無い経路Ｍの場合は、経路Ｍの全区間が、自車両３００の現在の位置Ｐ０から駐車位置Ｐまでの最後の経路区間Ｍｆである。

【0026】

なお、経路設定部１０が設定する経路Ｍは、最後の経路区間Ｍｆを、自車両３００が後退で進行する経路であってもよいし、自車両３００が前進で進行する経路であってもよい。

【0027】

最後の経路区間Ｍｆを、後退で進行する経路として設定するか又は前進で進行する経路とするかの別は、自車両３００に対する駐車位置Ｐの位置や向き、自車両３００の周囲の状況等に応じて決定してもよいし、自車両３００の運転者の選択によって決定してもよいし、いずれか一方に予め固定しておいてもよい。

【0028】

経路区間特定部２０は、経路設定部により設定された経路Ｍに沿って自車両３００が走行しているときに、経路Ｍのうち自車両３００が現在走行している経路区間Ｍｉを特定する。

【0029】

ここで、自車両３００が経路Ｍを走行しているときは、自車両３００に搭載されたＧＰＳ受信機２３０、ジャイロ・加速度センサ２４０、車輪速度センサ２５０及び舵角センサ２６０からそれぞれ駐車支援装置１００に入力された情報に基づいて、経路Ｍを構成している１つ以上の経路区間Ｍｉのうち、自車両３００がその時点で走行している位置がいずれの経路区間Ｍｉであるかを特定する。

【0030】

例えば、経路Ｍが２つの経路区間Ｍ１，Ｍ２で構成されている場合、経路区間特定部２０は、自車両３００がその時点で走行している経路区間Ｍｉが経路区間Ｍ１であるか又は経路区間Ｍ２であるかを特定する。

【0031】

そして、経路区間特定部２０は、特定した経路区間が、最後の経路区間Ｍｆであるか否かを特定する。図２に示した例では、経路区間特定部２０は、自車両３００が経路区間Ｍ１を走行しているときは、最後の経路区間Ｍｆでないと特定し、自車両３００が経路区間Ｍ２を走行しているときは、最後の経路区間Ｍｆであると特定する。

【0032】

余裕距離設定部３０は、自車両３００が走行する向きへの、自車両３００の進行方向の余裕距離（マージン）Ｌを設定する。この余裕距離Ｌは、例えば、自車両３００が前方に向かって走行（前進）しているときは、自車両３００の前端から前方に延びて設定された長さであり、自車両３００の長さを前方に伸ばしたと仮定したときの、その伸ばした長さである。

【0033】

また、この余裕距離Ｌは、例えば、自車両３００が後方に向かって走行（後退）しているときは、自車両３００の後端から後方に延びて設定された長さであり、自車両３００の長さを後方に伸ばしたと仮定したときの、その伸ばした長さである。

【0034】

余裕距離設定部３０は、自車両３００が後退しているときは、前進しているときに比べて、余裕距離Ｌを長く設定する。具体的には、例えば図２に示す経路Ｍが設定されているとき、余裕距離設定部３０は、自車両３００が前進で走行する経路区間Ｍ１に対して、余裕距離Ｌ１を例えば２５［ｃｍ］に設定し、自車両３００が後退で走行する経路区間Ｍ２に対して、余裕距離Ｌ２を例えば３０［ｃｍ］に設定する。

【0035】

このように、余裕距離設定部３０が、自車両３００が後退しているときに前進しているときに比べて余裕距離Ｌを長く設定するのは、前進に比べて後退の方が、運転者による目視での距離感を把握し難いため、より長い余裕距離Ｌ２を必要とするためである。

【0036】

ただし、自車両３００が完全な自動運転で駐車動作を行い、運転者による介入操作を行う必要のない場合は、運転者が目視で距離感を把握する必要はないため、前進時の余裕距離Ｌ１と後退時の余裕距離Ｌ２を同じ長さに設定してもよい。

【0037】

なお、余裕距離設定部３０が設定する、前進の経路区間Ｍｉに対する余裕距離Ｌ１は、２５［ｃｍ］に限定されず、また、後退の経路区間Ｍｉに対する余裕距離Ｌ２も、３０［ｃｍ］に限定されない。

【0038】

また、余裕距離設定部３０は、経路区間特定部２０により特定された経路区間が、最後の経路区間Ｍｆであるときは、最後の経路区間Ｍｆではない、切り返し位置までの途中の経路区間Ｍｉである場合に比べて、余裕距離Ｌを短く設定する。

【0039】

例えば、図２に示す経路Ｍの場合、経路区間Ｍ２は最後の経路区間Ｍｆであるため、余裕距離設定部３０は、経路区間Ｍ２に対する余裕距離を、経路区間Ｍ２が最後の経路区間Ｍｆでなかったと仮定した場合に設定された余裕距離よりも、短く設定する。

【0040】

具体的には、経路区間Ｍ２は最後の経路区間Ｍｆであるため、余裕距離設定部３０は、最後の経路区間Ｍｆでなかったと仮定した場合に設定された余裕距離Ｌ２（＝３０［ｃｍ］）よりも短い、最短の余裕距離Ｌｆとして例えば５［ｃｍ］を設定する。

【0041】

なお、余裕距離設定部３０が設定する、最後の経路区間Ｍｆに対する余裕距離Ｌｆは、５［ｃｍ］に限定されず、５［ｃｍ］よりも小さい値、例えば１［ｃｍ］や２［ｃｍ］又は０［ｃｍ」であってもよく、最後の経路区間Ｍｆでない経路区間Ｍｉに対して設定される余裕距離Ｌよりも短ければよい。最短の余裕距離Ｌｆについては、前進の場合と後退の場合とで同じ値に設定したが、前進の場合と後退の場合とで異なる値に設定してもよい。

【0042】

障害物検出部４０は、自車両３００に搭載されたカメラ２１０及びソナー２２０に基づいて、自車両３００の周囲の障害物Ｔを検出する。障害物Ｔとしては、歩行者や自転車、他の車両など、主として移動体であるが、壁や路上に設置された縁石などの固定物も含まれる。

【0043】

衝突予測判定部５０は、自車両３００が、現在、走行している経路区間Ｍｉにおいて、所定の時間が経過したと想定したときに予測され又は所定の距離を進行したと想定したときに予測される自車両３００の位置（予測位置）を算出する。

【0044】

つまり、衝突予測判定部５０は、経路区間Ｍｉを現在走行している自車両３００の、当該経路区間Ｍｉにおける所定時間経過後の位置又は所定距離進行後の位置を予測して求める。この位置の予測は、主に、自車両３００に搭載された車輪速度センサ２５０から入力された自車両３００の車輪速度に基づいて自車両３００の速度を算出し、その速度に基づいて行う。

【0045】

このとき、衝突予測判定部５０は、予測された自車両３００の位置（予測位置）における自車両３００の大きさの範囲に、余裕距離設定部３０が設定した余裕距離Ｌを進行方向に付加した範囲を、自車両３００が占める予測範囲として設定する。

【0046】

また、衝突予測判定部５０は、障害物検出部４０により検出された障害物Ｔの、自車両３００が予測位置にあるときに予測される障害物の位置（予測位置）を算出する。この障害物Ｔの予測位置は、自車両３００が経路区間Ｍｉを走行している間に、障害物検出部４０により複数回検出された障害物Ｔの位置に基づいて、衝突予測判定部５０が、障害物Ｔの移動状態（移動速度や移動向き）を検出し、この検出された移動状態に基づいて算出する。

【0047】

衝突予測判定部５０は、自車両３００が走行している経路区間Ｍｉにおける、自車両３００の予測範囲（自車両３００の大きさの範囲に余裕距離Ｌの範囲を加えた範囲）内に、障害物Ｔの予測位置（存在すると予測される位置）が重なるか否かを判定する。

【0048】

つまり、衝突予測判定部５０は、自車両３００の予測範囲内に、障害物Ｔの予測位置が重なる場合は、自車両３００は障害物Ｔと衝突すると判定し、自車両３００の予測範囲内に障害物Ｔの予測位置が重ならない場合は、自車両３００は障害物Ｔと衝突しないと判定する。

【0049】

衝突予測判定部５０は、自車両３００が障害物Ｔと衝突すると判定したときは、自車両３００の車両制御装置４００に対して、衝突予測の通知を出力し、自車両３００が障害物Ｔと衝突しないと判定したときは、自車両３００の車両制御装置４００に対して、衝突予測の通知を出力しない。

【0050】

車両制御装置４００は、経路Ｍに沿って自車両３００を誘導するように、自車両３００の駆動、制動及び操舵を制御するが、衝突予測判定部５０から衝突予測の通知を受け付けたときは、自車両３００の制動を行って、障害物Ｔとの将来的な衝突を回避する。

【0051】

（動作）
以上のように構成され駐車支援装置１００の動作について、図３に示したフローチャート及び図２，４，５，６に示した模式図を参照して説明する。なお、駐車支援装置１００の動作は、本発明に係る駐車支援方法の一実施形態でもある。

【0052】

図３は駐車支援装置１００の動作を示すフローチャート、図４は自車両３００の現在位置Ｐ０から駐車位置Ｐまでの経路Ｍのうち最初の経路区間Ｍ１に沿って自動的に走行したときの途中状態を示す模式図である。

【0053】

また、図５は最後の経路区間Ｍｆに沿って自動的に走行したときの途中状態（後退用の余裕距離Ｌ２が設定された状態）を示す模式図、図６は最後の経路区間Ｍｆに沿って自動的に走行したときの途中状態（最短の余裕距離Ｌｆが設定された状態）を示す模式図である。

【0054】

まず、自車両３００が、図２の実線に示す現在位置Ｐ０から駐車動作が開始される。まず、図３に示すように、経路設定部１０が自車両３００の現在位置Ｐ０から駐車位置Ｐまでの経路Ｍを設定する（Ｓ１）。経路Ｍが設定された時点で、経路設定部１０が、経路Ｍを構成する前進の経路区間Ｍ１と後退の経路区間Ｍ２とを設定する。また、経路設定部１０は、経路区間Ｍ２を最後の経路区間Ｍｆに設定する。

【0055】

経路Ｍが設定されると、車両制御装置４００に経路Ｍが通知され、車両制御装置４００は、自車両３００を経路Ｍに沿って走行させるように、自車両３００の駆動、制動及び操舵を制御し、自車両３００は自動走行を開始する（Ｓ２）。

【0056】

自車両３００は、図４に示すように、経路Ｍのうち最初の経路区間Ｍ１を前進で走行し、走行している期間中、所定の時間間隔で、障害物検出部４０が障害物Ｔの有無を検出する（Ｓ３）。

【0057】

また、自車両３００は、図５に示すように、経路Ｍのうち次に経路区間Ｍ２を後退で走行し、経路区間Ｍ２を走行している期間中も、所定の時間間隔で、障害物検出部４０が障害物Ｔの有無を検出する（Ｓ３）。

【0058】

自車両３００が経路区間Ｍ１を走行している期間中、経路区間特定部２０が、自車両３００が前進しているか否かを判定する（Ｓ４）。前進しているか否かの判定は、経路設定部１０により設定された経路区間Ｍｉの情報に基づいて判定する。

【0059】

すなわち、自車両３００が走行している経路区間Ｍｉが、前進する経路区間Ｍ１であることを特定することにより、自車両３００が前進していると判定する（Ｓ４においてＹＥＳ）。

【0060】

一方、自車両３００が、経路Ｍのうち次の経路区間Ｍ２を後退で走行しているときは、経路設定部１０により設定された経路区間Ｍｉの情報に基づいて、経路区間特定部２０が、後退する経路区間Ｍ２であることを特定することにより、自車両３００が前進していないと判定する（Ｓ４においてＹＥＳ）。

【0061】

自車両３００が、図４に示すように前進していると判定したときは、余裕距離設定部３０は、前進用の余裕距離Ｌ１（例えば、２５［ｃｍ］）を設定する（Ｓ５）。自車両３００が、図５に示すように後退していると判定したときは、余裕距離設定部３０は、後退用の余裕距離Ｌ２（例えば、３０［ｃｍ］）を設定する（Ｓ１０）。

【0062】

余裕距離設定部３０は、経路設定部１０により設定された経路区間Ｍｉの情報に基づいて、自車両３００が走行している経路区間が最後の経路区間Ｍｆであるか否かを判定する（Ｓ６）。

【0063】

自車両３００が、図５に示すように経路区間Ｍ２を後退して進行しているときは後退用の余裕距離Ｌ２が設定されているが、経路区間Ｍ２は最後の経路区間Ｍｆである（Ｓ６においてＹＥＳ）ため、余裕距離設定部３０は、ステップ１０（Ｓ１０）で設定した余裕距離Ｌ２（３０［ｃｍ］］）を、図６に示すように、最短の余裕距離Ｌｆ（例えば、５［ｃｍ］）に設定し直す（Ｓ７）。

【0064】

自車両３００が、図５に示すように、最後の経路区間Ｍｆでない経路区間Ｍ１を進行しているとき（Ｓ６においてＮＯ）は、ステップ５又はステップ１０で設定した余裕距離Ｌ１，Ｌ２のままとする。

【0065】

続いて、衝突予測判定部５０が、自車両３００が走行している経路区間Ｍｉ上における所定時間後又は所定距離先における、障害物Ｔとの衝突の有無を予測する（Ｓ８）。

【0066】

この障害物Ｔとの衝突の有無の予測の際に、自車両３００が走行している経路区間Ｍｉに応じて設定された余裕距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌｆが、所定時間後又は所定距離先における自車両３００が占める範囲の進行方向に付加されて、自車両３００の予測範囲として設定される。

【0067】

そして、衝突予測判定部５０は、自車両３００の予測範囲と障害物Ｔの予測位置とが重なる場合は、自車両３００が障害物Ｔと衝突する（又は衝突する可能性が高い）と判定し（Ｓ８においてＹＥＳ）、自車両３００の予測範囲と障害物Ｔの予測位置とが重ならない場合は、自車両３００は障害物Ｔと衝突しない（又は衝突しない可能性が高い）と判定する（Ｓ８においてＮＯ）。

【0068】

衝突予測判定部５０は、自車両３００と障害物Ｔとが衝突すると判定したとき（Ｓ８においてＹＥＳ）は、衝突予測の通知を車両制御装置４００に出力する。

【0069】

衝突予測判定部５０は、自車両３００と障害物Ｔとが衝突しないと判定したとき（Ｓ８においてＮＯ）は、衝突予測の通知を車両制御装置４００に出力しない。

【0070】

以上のように、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両３００が経路区間Ｍｉを走行しているとき、その経路区間Ｍｉ上での将来的な障害物Ｔとの衝突の有無を予測して、その予測の結果に応じて、車両制御装置４００に対して衝突予測の通知を出力する。

【0071】

ここで、図５，６に示すように、駐車位置Ｐには自車両を確実に所定位置に停止させるための輪留めである縁石５２０が設置されていたり、駐車位置Ｐに近接して、土地の境界である壁５１０が設けられていたりすることが多い。

【0072】

このため、自車両３００が最後の経路区間Ｍｆを走行しているときは、仮に、余裕距離を通常の後退時の余裕距離Ｌ２に設定したままであると、自車両３００が駐車位置Ｐに完全に入庫する直前の自車両３００の予測範囲と障害物Ｔとしての縁石５２０や壁５１０の予測位置とが重なり易くなり、縁石５２０や壁５１０との衝突が予測されて、衝突予測の通知が出力され、車両制御装置４００の制御により、無用な制動が行われる等して、円滑な入庫が行えなくなる恐れがある。

【0073】

しかし、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両３００が最後の経路区間Ｍｆを走行しているときは、余裕距離を通常の後退時の余裕距離Ｌ２よりも短い最短の余裕距離Ｌｆに設定し直すため、自車両３００が駐車位置Ｐに完全に入庫する直前の自車両３００の予測範囲と障害物Ｔとしての縁石５２０や壁５１０の予測位置とが重なりに難くなり、縁石５２０や壁５１０との衝突の予測が低減されて、円滑な入庫を行うことができる。

【0074】

本実施形態の駐車支援装置１００は、図２に示すように、経路Ｍが、１回の切り返しを要する経路であって、２つの経路区間Ｍ１，Ｍ２のみから構成されたものであるが、本発明に係る経路Ｍは、３つ以上の経路区間Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，…から構成されるものであってもよい。

【0075】

例えば、３回の切り返しを要する経路Ｍの場合は、最初の経路区間Ｍ１（自車両３００の現在位置Ｐ０から１回目の切り返し位置Ｋ１まで）は前進走行となるため余裕距離Ｌ１を設定し、次の経路区間Ｍ２（１回目の切り返し位置Ｋ１から２回目の切り返し位置Ｋ２まで）が後退走行となるため余裕距離Ｌ２を設定し、次の経路区間Ｍ３（２回目の切り返し位置Ｋ２から３回目の切り返し位置Ｋ３まで）が前進走行となるため余裕距離Ｌ１を設定し、最後の経路区間Ｍｆ（３回目の切り返し位置Ｋ３から駐車位置Ｐまで）は後退走行となるが最短の余裕距離Ｌｆを設定すればよい。

【0076】

なお、上述した実施形態は、最初の経路区間Ｍ１が前進走行となる例であるが、本発明に係る駐車支援装置は、最初の経路区間Ｍ１が後退走行となるものであってもよく、また、最後の経路区間Ｍｆが前進走行となるものであってもよい。

【符号の説明】

【0077】

１０ 経路設定部
２０ 経路区間特定部
３０ 余裕距離設定部
４０ 障害物検出部
５０ 衝突予測判定部
１００ 駐車支援装置
Ｌ，Ｌ１，Ｌ２ 余裕距離
Ｌｆ 最短の余裕距離
Ｍ 経路
Ｍｆ 最後の経路区間
Ｐ 駐車位置
Ｐ０ 現在位置
Ｔ 障害物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】