特開 2021-127132 集積装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-127132(P2021-127132A)

(43)【公開日】2021年9月2日

(54)【発明の名称】集積装置

(51)【国際特許分類】

   B65B 35/32 20060101AFI20210806BHJP

   B65G 47/14 20060101ALI20210806BHJP

【ＦＩ】

   B65B35/32

   B65G47/14 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2020-21705(P2020-21705)

(22)【出願日】2020年2月12日

(71)【出願人】

【識別番号】000206093

【氏名又は名称】大森機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100112689

【弁理士】

【氏名又は名称】佐原 雅史

(74)【代理人】

【識別番号】100128934

【弁理士】

【氏名又は名称】横田 一樹

(72)【発明者】

【氏名】山田 正行

【テーマコード（参考）】

3E054

3F080

【Ｆターム（参考）】

3E054AA12

3E054DA03

3E054DD01

3E054DD02

3E054DE01

3E054DE05

3E054EA02

3E054FA02

3E054FA04

3E054FA07

3E054FB03

3E054FD03

3E054HA02

3E054HA07

3E054JA02

3F080AA43

3F080BA03

3F080CE07

3F080CG10

3F080DA06

(57)【要約】

【課題】 複複数の物品を複数個（特に、自然落下などにより）集積する場合であっても、集積される物品の局所的な集中を防ぎ、物品を均一に収容することが可能な集積装置を提供する。
【解決手段】 集積装置１００は、物品ＸＡ１の供給手段１０１と、供給手段１０１の下流端部に配置され、供給手段１０１から供給される物品ＸＡ１を複数個収容可能な収容手段１０３と、収容手段１０３に供給される物品ＸＡ１の少なくとも一部に当接可能なガイド面１２１と、物品ＸＡ１の供給時にガイド面１２１を収容手段１０３に対して相対的に移動させる駆動手段１２２と、を有する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の物品を集積する集積装置であって、
前記物品の供給手段の下流端部に配置され、該供給手段から供給される前記物品を複数個収容可能な収容手段と、
前記収容手段に供給される前記物品の少なくとも一部に当接可能なガイド面と、
前記物品の供給時に前記ガイド面を前記収容手段に対して相対的に移動させる駆動手段と、を有する、
ことを特徴とする集積装置。

【請求項2】

前記ガイド面の移動によって、前記収容手段内の前記物品の収容位置をガイドする、
ことを特徴とする請求項１に記載の集積装置。

【請求項3】

前記ガイド面は、前記収容手段の底面に対して傾斜した面である、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の集積装置。

【請求項4】

前記ガイド面は、前記収容手段の底面に対して略垂直な面である、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の集積装置。

【請求項5】

前記ガイド面は、前記収容手段の底面に対して略水平な面である、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の集積装置。

【請求項6】

前記収容手段は、一対の側面部分が開放されており、
前記ガイド面は、前記側面部分から露出する前記物品の一部に当接する、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の集積装置。

【請求項7】

前記駆動手段は、前記複数の物品が前記収容手段に供給されている間に前記ガイド面を移動させる、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の集積装置。

【請求項8】

前記物品は前記供給手段からの自然落下により前記収容手段に供給される、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の集積装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、集積装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、複数の物品を一つの収容手段（ダンボール箱など）に供給する集積装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置によれば、収容手段であるダンボール箱の形状が、或る程度物品（整列させた物品群）の形状に合わせられ、物品自体の形状が立体的である上、吸着手段はダンボール箱内において物品群の吸着を解除するため、ダンボール箱内における物品の姿勢は整列状態が維持される。

【0003】

また、図８（Ａ）に示すように、一つの収容手段５００に対して、例えば搬送手段５０１などからの自然落下によって複数の物品ＸＡ１を供給する構成も知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６３４８３２２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、図８（Ａ）に示すように個々の形状が収容手段５００に対して小さい、あるいは薄い（扁平である）物品ＸＡ１を複数個、一つの収容手段５００に供給する構成の場合において、特に、物品ＸＡ１の外形状が不安定であって、更に所定の供給位置から自然落下させるなどには、収容手段５００への供給（集積）が確実に行なえない問題がある。

【0006】

例えば、同図（Ａ）に示すように、収容手段５００への供給位置（例えば、搬送手段５０１からの物品ＸＡ１の落下位置）が一箇所であるため、供給された物品ＸＡ１が例えば山積みになるなど局所的に集中し、収容手段５００から溢れる恐れが生じる。あるいは、同図（Ｂ）に示すように、物品ＸＡ１の外形状によって不規則な積層状態となる場合もある。特に、物品ＸＡ１が、異なる種類の包装フィルムを使用した深絞り包装体である場合、収縮率の違いにより反りが発生するため顕著である。

【0007】

このように、収容手段５００内の物品ＡＸ１の収容状態が不均一であると、さらに次の工程に移る場合に例えば把持（保持）等が不完全となって物品ＸＡ１の受け渡しに漏れが生じたり、物品ＸＡ１を傷つける場合があるなど、物品ＸＡ１の確実且つ安全な受け渡しが困難になる問題がある。

【0008】

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、複数の物品を複数個（特に、自然落下などにより）集積する場合であっても、集積される物品の局所的な集中を防ぎ、物品を均一に収容することが可能な集積装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明は、複数の物品を集積する集積装置であって、前記物品の供給手段の下流端部に配置され、該供給手段から供給される前記物品を複数個収容可能な収容手段と、前記収容手段に供給される前記物品の少なくとも一部に当接可能なガイド面と、前記物品の供給時に前記ガイド面を前記収容手段に対して相対的に移動させる駆動手段と、を有する、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、複数の物品を複数個（特に、自然落下などにより）集積する場合であっても、集積される物品の局所的な集中を防ぎ、物品を均一に収容することが可能な集積装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施形態に係る（Ａ）集積・箱詰めシステムを示す概要図、（Ｂ）包装体の平面図、（Ｃ）包装体の側面図である。

【図2】本発明の実施形態に係る集積装置の概要を示す図であり、（Ａ）搬送幅方向から見た側面図、（Ｂ）上面図、（Ｃ）物品ガイド手段を示す側面図、（Ｄ）物品ガイド手段付近を示す側面図、（Ｅ）物品ガイド手段付近を示す側面図である。

【図3】本発明の実施形態に係る集積装置の動作を示す側面図である。

【図4】本発明の実施形態に係る集積装置の動作を示す側面図である。

【図5】本発明の実施形態に係る集積装置の他の例を示す側面図である。

【図6】本発明の実施形態に係る集積装置の他の例を示す側面図である。

【図7】本発明の実施形態に係る集積装置の他の例を示す側面図である。

【図8】従来の技術を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

＜集積・箱詰めシステム／全体構成＞
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る集積装置１００について説明する。集積装置１００は、物品（ここでは包装体）ＸＡ１を所定個数集積して物品群ＸＡ３とし、当該物品群ＸＡ３毎に箱体に収容する集積・箱詰めシステム１０の一部に含まれる。図１は、その集積・箱詰めシステム１０の概要を示す図であり、同図（Ａ）が全体構成の一例を示す側面図であり、同図（Ｂ）が搬送される物品ＸＡ１の一例を示す平面図、同図（Ｃ）が物品ＸＡ１の一例を示す側面図である。本図及び以降の各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。そして、本図及び以降の各図において、部材の大きさ、形状、厚みなどを適宜誇張して表現する。

【0013】

図１（Ａ）を参照して、集積・箱詰めシステム１０は、例えば、上流工程から個々に搬送される物品ＸＡ１を所定の第一個数（例えば、５個）ずつ集積して小物品群ＸＡ２とする第一集積手段１００と、第一集積手段１００が集積する小物品群ＸＡ２を更に所定の複数組（例えば、１０組）集積して大物品群ＸＡ３とする第二集積手段２００と、当該大物品群ＸＡ３毎に纏めて（一括して）箱体（ここでは不図示）に収容する箱詰め装置３００等を有する。ここで、第一集積手段１００が本実施形態の集積装置である。

【0014】

図１（Ｂ），同図（Ｃ）を参照して物品（包装体）ＸＡ１は例えば、単一の被収容物品（ここではカテーテル）２０を、台紙２１および樹脂フィルム２２で挟むように収容したブリスターパックである。物品ＸＡ１の外形状は平面視において短辺ＳＬに比して長辺ＬＬが大幅に長い（例えば、短辺ＳＬに対して長辺ＬＬが５倍以上など）の矩形状である。また、台紙２１および樹脂フィルム２２はいずれも柔軟で薄い材料であり、物品ＸＡ１最大高さは例えば被収容物品２０の高さ（カテーテルの直径（例えば、０．３ｍｍ〜２０ｍｍなど））と略同等となる、略扁平の包装体である。

【0015】

再び図１（Ａ）を参照して、物品ＸＡ１は、個々に外観検査等が行なわれた後、第一搬送手段（例えば、ベルトコンベア）１０１により搬送される。

【0016】

第一集積手段（本実施形態の集積装置）１００は例えば、第一搬送手段１０１の下流端部に配置される第二搬送手段１０２と、物品ガイド手段１２０を有する。第一搬送手段１０１は、本実施形態の集積装置１００に物品ＸＡ１を供給する供給手段である。第二搬送手段１０２は例えば、収容手段（バケット）１０３を間欠移動させるバケットコンベアである。集積装置１００は、バケット１０３を受け入れ領域で一旦停止させ、供給手段（第一搬送手段）１０１から例えば自然落下する物品ＸＡ１を複数個（例えば５個）ずつ受け入れ、バケット１０３内に集積した後、下流に搬送する。

【0017】

第二集積手段２００は、集積装置１００の下流に配置され、物品ＸＡ１の移載手段２０１と収容手段２５０を有する。移載手段２０１は例えば不図示のロボットアームとその先端に取り付けられたハンド２０２を有し、３次元空間内を任意に移動可能に構成される。移載手段２０１は、第一集積手段１００のバケット１０３内の複数個の物品ＸＡ１（小物品群ＸＡ２）を纏めて保持し、収容手段２５０に移載する。収容手段２５０は、複数個（複数組、例えば１０組）のバケット１０３内の小物品群ＸＡ２を受け入れ、大物品群ＸＡ３として纏める。収容手段２５０は、所定のタイミングおよび位置において収容している複数の物品ＸＡ１（大物品群ＸＡ３）を排出可能に構成されている。すなわち収容手段２５０は、物品ＸＡ１が所定数（例えば、５０個）になると、収容手段２５０の下方に配置される第三搬送手段２６０（例えば、バケットコンベア）に複数の物品ＸＡ１（大物品群ＸＡ３）を受け渡す。第三搬送手段２６０は例えば、複数のバケット２６１を間欠移動させるバケットコンベアである。

【0018】

箱詰め装置３００は、第三搬送手段２６０の下流に配置され、バケット２６１内の複数の物品（大物品群ＸＡ３）を纏めて受け入れ、一括して箱体（ここでは不図示）に収容する。

【0019】

集積・箱詰めシステム１０（集積装置（第一集積手段）１００、第二集積手段２００および箱詰め装置３００）の各部は、制御ユニット（不図示）によって統括的に制御される。すなわち、集積・箱詰めシステム１０の各部は、制御ユニットの制御下において動作して、その動作状況が制御ユニットによって管理されている。制御ユニットは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭ等から構成され、各種制御を実行する。ＣＰＵは、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて各種機能を実現する。ＲＡＭは、ＣＰＵの作業領域として使用される。ＲＯＭは、ＣＰＵで実行される基本ＯＳやプログラムを記憶する。

【0020】

＜集積装置＞
図２は、本実施形態に係る集積装置（第一集積手段）１００の概略を示す図である。ここで、本実施形態の集積装置１００に関する以下の説明（図２以降の図面）においては便宜上、第二搬送手段（例えば、バケットコンベア）１０２による物品ＸＡ１の移動方向を搬送方向Ｔといい、搬送方向Ｔに垂直な方向を搬送高さ方向Ｈといい、搬送方向Ｔと搬送高さ方向Ｈのいずれにも垂直な方向を搬送幅方向Ｗと称する。この例では、搬送方向Ｔと搬送幅方向Ｗは床面に対して水平な方向であり、搬送高さ方向Ｈは鉛直方向である。図２（Ａ）は、集積装置１００を搬送幅方向Ｗから見た側面図であり、同図（Ｂ）は物品ＸＡ１が供給される収容手段１０３付近を示す上面図（平面図）である。また同図（Ｃ）〜同図（Ｅ）は物品ガイド手段１２０を説明するための側面図であり、同図（Ｃ）が物品ガイド手段１２０の構成を示す図であり、同図（Ｄ）および同図（Ｅ）は、物品ガイド手段１２０と収容手段１０３を示す図である。

【0021】

図２（Ａ）に示すように、本実施形態の集積装置１００は、収容手段１０３を備えた第二搬送手段１０２と、物品ガイド手段１２０を有する。

【0022】

供給手段（第一搬送手段）１０１はここでは、上流から物品ＸＡ１を個別に搬送する例えばベルトコンベアである。ベルトコンベアは、搬送方向Ｔの前後に配置された駆動用のスプロケット１０４ａと、従動用のスプロケット１０４ｂと、駆動用のスプロケット１０４ａの動力源となるモータ（不図示）と、両スプロケット１０４ａ、１０４ｂに掛け渡されて搬送方向Ｔに走行するベルト１１０を有し、所定間隔を空けて物品ＸＡ１を個別に搬送する。

【0023】

第二搬送手段１０２は、第一搬送手段１０１の下流端部の下方に設けられる。第二搬送手段１０２は、例えばバケットコンベアであり、搬送方向Ｔの前後に配置された駆動用のスプロケット１０５ａと、従動用のスプロケット１０５ｂと、駆動用のスプロケット１０５ａの動力源となるモータ（不図示）と、両スプロケット１０５ａ、１０５ｂに掛け渡されて搬送方向Ｔに間欠的に走行するチェーン１１１と、当該チェーン１１１に等間隔のピッチで取り付けられた複数の収容手段（バケット）１０３などを備えている。それぞれのバケット１０３には、複数（例えば、少なくとも５個）の物品ＸＡ１を収容（集積）可能である。

【0024】

より詳細には、第一搬送手段１０１は連続走行し、ベルト１１０の移動に伴って下流端部に達した物品ＸＡ１は、自然落下する。すなわちこの自然落下の位置で第二搬送手段１０２に物品ＸＡ１を受け渡すものであり、ここが第二搬送手段１０２においては受け入れ領域Ｐ１となる。第二搬送手段１０２の各バケット（収容手段）１０３は、受け入れ領域Ｐ１にて一旦停止し、第一搬送手段１０１から供給される（自然落下する）物品ＸＡ１を受け入れる。ここで、本実施形態における受け入れ領域Ｐ１は、例えば、バケット１０３内の上流側（底面１０３ｂの搬送方向Ｔにおける中央位置よりも上流側）の領域とする。

【0025】

所定数（この例では５個）の物品ＸＡ１を受け入れると当該バケット１０３は移動を再開する。また第二搬送手段１０２はその下流端部に次工程への物品ＸＡ１の受け渡し領域Ｐ２が設定されている。受け渡し領域Ｐ２においては下流の第二集積手段２００の移載手段２０１によって複数の物品ＸＡ１が一括してバケット１０３から取り出される。

【0026】

物品ガイド手段１２０は、同図（Ｂ）に示すように、収容手段１０３の搬送幅方向Ｗの両外側に配置される。物品ガイド手段１２０は、ガイド面１２１と、ガイド面１２１の駆動手段１２２を少なくとも有し、収容手段１０３内の物品ＸＡ１をガイドする。より詳細に、収容手段１０３は、外形状は略直方体形状であるが、同図（Ｂ）に示すように、長手方向に沿う２つの側面１０３ｓと、底面１０３ｂを有する一方、上面部分と、短手方向の２側面部分が開放された側面視（同図（Ａ））において略コの字状に構成されている。また、収容手段１０３の長手方向（搬送幅方向Ｗ）の長さＬ１は、物品ＸＡ１の長手方向（搬送幅方向Ｗ）の長さＬ２よりも短い。このため収容手段１０３内の物品ＸＡ１は、その搬送幅方向Ｗの両端部が収容手段１０３の搬送幅方向Ｗの両側から露出した状態で収容される。そして、物品ガイド手段１２０は、搬送幅方向Ｗにおいて収容手段１０３を挟むように配置され、当該収容手段１０３から露出した物品ＸＡ１の両端部をこの例では斜め下方から当接してガイドする。

【0027】

同図（Ｃ）は物品ガイド手段１２０を抜き出して示す側面図である。２つの物品ガイド手段１２０は同一構成である。物品ガイド手段１２０は、駆動手段１２２と、駆動手段１２２に固定された基台１２３と、駆動手段１２２に接続し、基台１２３に対して相対移動可能に構成されたガイド面１２１を有する。ガイド面１２１は平面視（上面視）において略矩形状である（同図（Ｂ））。駆動手段１２２は例えばエアシリンダであり、ガイド面１２１が基台１２３に対して近接・離間するように移動させる。

【0028】

物品ガイド手段１２０は、収容手段１０３の搬送幅方向Ｗの両外側において、ガイド面１２１が、この例では収容手段１０３の底面１０３ｂに対して傾斜するように配置される。より具体的には、略矩形状のガイド面１２１は、長手方向が搬送方向Ｔに沿うように配置され、また搬送方向Ｔ下流側が低く、上流側が高くなるように（水平面（搬送方向Ｔと搬送幅方向Ｗで構成される面）に対して所定の角度を成すように）傾斜して（傾斜面として）配置される。

【0029】

これにより、同図（Ｄ）および同図（Ｅ）に示すように、駆動手段１２２は、ガイド面１２１を収容手段１０３に対して相対的に移動（進退）させる。同図（Ｄ）は、ガイド面１２１が最も進出した（基台１２３から離間した）状態であり、このときガイド面１２１の少なくとも一部は、収容手段１０３の底面１０３ｂよりも搬送高さ方向Ｈにおいて高くなり、収容手段１０３の底面１０３ｂの鉛直方向の上方に存在する。すなわち、収容手段１０３内に物品ＸＡ１が収容されている場合、それらは搬送幅方向Ｗの両端部がガイド面１２１に当接し、斜め下方から支持されることで収容手段１０３の底面１０３ｂに対して傾斜して浮いた状態となる。つまりガイド面１２１が一時的な底面となる。ガイド面１２１が最も進出した位置を進出位置という。

【0030】

同図（Ｅ）は、ガイド面１２１が最も後退した（基台１２３に近接した）状態であり、このときガイド面１２１は、収容手段１０３の底面１０３ｂの鉛直方向の上方に存在しない位置まで後退する。すなわち、収容手段１０３内に物品ＸＡ１が収容されている場合、それらはガイド面１２１に当接することはなく、ガイド面１２１は底面として機能しない。ガイド面１２１が最も退避した位置を退避位置という。

【0031】

本実施形態では、ガイド面１２１の移動によって、収容手段１０３内の物品ＸＡ１の収容位置（集積状態）をガイドする。以下、集積装置１００の動作について説明する。

【0032】

＜集積装置の動作＞
図３を参照して、集積装置１００の動作について説明する。同図は、受け入れ領域Ｐ１における集積装置１００の主要な構成を抜き出して示す側面図である。なお、ここでは一例として、１つの収容手段１０３に５個の物品ＸＡ１を受け入れ、収容手段１０３内で２段に集積（積層）する場合を例示する。具体的には、１段目に３個、２段面に２個となるように物品ＸＡ１を集積する。なお物品ＸＡ１内の数字は、第一搬送手段１０１から収容手段１０３に供給される順番を示している。

【0033】

同図（Ａ）は、第一搬送手段１０１から１個目の物品ＸＡ１が供給される状態である。物品ＸＡ１は、収容手段１０３の上流側の領域に供給される（以下同様）。このタイミングで（１個目の物品ＸＡ１が供給される前、あるいは供給中に）物品ガイド手段１２０の駆動手段１２２（本図において図示省略）は、収容手段１０３の下方の退避位置（破線で示す）にあるガイド面１２１を、収容手段１０３に対して相対的に移動させる。ガイド面１２１は進出位置（実線で示す）に向かって移動する。進出位置では、底面として機能するガイド面１２１の搬送高さ方向Ｈの最高部は底面１０３ｂから高さｈ１の位置にある。

【0034】

同図（Ｂ）は、１個目の物品ＸＡ１が傾斜するガイド面１２１に支持され、傾斜の下方（搬送方向Ｔの下流側）に向かって滑り落ちる状態を示している。ガイド面１２１は、物品ＸＡ１の搬送幅方向Ｗの両端部に当接してこれを支持している。

【0035】

同図（Ｃ）は、２個目の物品ＸＡ１が供給されるタイミングを示す。第二搬送手段１０２は、所定数（ここでは５個）の物品ＸＡ１を収容するまで受け入れ領域Ｐ１で待機する。ガイド面１２１は引き続き、進出位置に留まる。

【0036】

同図（Ｄ）は、３個目の物品ＸＡ１が供給されるタイミングを示す。第二搬送手段１０２は、所定数（ここでは５個）の物品ＸＡ１を収容するまで受け入れ領域Ｐ１で待機する。ガイド面１２１は引き続き、進出位置に留まり、２個目および３個目の物品ＸＡ１を支持する。

【0037】

このように、傾斜したガイド面１２１によって、３個の物品ＸＡ１が１段目に整列して収容可能となる。

【0038】

同図（Ｅ）は、２段目となる４個目の物品ＸＡ１が供給されるタイミングを示す。物品ガイド手段１２０は、２段目の物品ＸＡ１を収容するタイミングで、ガイド面１２１を退避位置に向かって移動する戻し動作を行なう。当該戻し動作において、ガイド面１２１は、退避位置と進出位置（同図（Ａ）参照）の中間の戻り位置に位置する。戻り位置では、底面として機能するガイド面１２１の搬送高さ方向Ｈの最高部は底面１０３ｂから高さｈ２（＜ｈ１）の位置にある。

【0039】

しかしながら依然、収容手段１０３の底面１０３ｂの鉛直上方にガイド面１２１の一部が存在しており、４個目の物品ＸＡ１もガイド面１２１によって傾斜の下方（搬送方向Ｔの下流側）に向かって滑り落ちる（同図（Ｆ））。

【0040】

同図（Ｇ）は、５個目の物品ＸＡ１が供給されるタイミングを示す。５個目の物品ＸＡ１も２段目に集積する。このタイミングで、物品ガイド手段１２０は退避位置に移動する。これにより、複数（１個目〜４個目）の物品ＸＡ１の支持は解除され、４個の物品ＸＡ１は収容手段１０３内に載置される。そして、収容手段１０３は、受け入れ領域Ｐ１にて最終（５個目）の物品ＸＡ１を受け入れる。このようにして同図（Ｈ）に示すように５個の物品ＸＡ１が２段に集積される。なお、５個目の物品ＸＡ１の受け入れ時においても、ガイド面１２１が退避位置に移動していなくてもよい。この場合、４個目の物品ＸＡ１の受け入れ時の戻り位置と同じ位置にあってもよく、それより後退していてもよい。

【0041】

このように、ガイド面１２１の移動によって、２個の物品ＸＡ１を２段目に整列して収容可能となる。すなわち、ガイド面１２１の移動によって、収容手段１０３内の物品ＸＡ１の収容位置（集積状態）をガイドすることができる。

【0042】

なお、駆動手段１２２は１個目の物品ＸＡ１の供給時にガイド面１２１を収容手段１０３に対して相対的に移動させればよく、ガイド面１２１は、１個目の物品ＸＡ１が底面１０３ｂに落下した後に移動する構成であってもよい。

【0043】

また、ガイド面１２１は、戻り位置（同図（Ｅ））にて停止させる構成であってもよいし、停止させず、連続して移動する構成（例えば進出動作より低速にする構成も含む）であってもよい。停止させない場合であっても、ガイド面１２１は戻り位置に位置する（通過する）。

【0044】

ここでは５個の物品ＸＡ１を収容・集積する例を示したが、物品ＸＡ１の数はこの例に限らない。但し、物品ガイド手段１２０は、収容する物品ＸＡ１を略等分して積層状態にガイドすることが望ましい。従って、１つの収容手段１０３に収容する物品ＸＡ１のサイズ、個数および収容手段１０３の（底面１０３ｂの）大きさに応じて、ガイド面１２１を適宜操作する。例えば、物品ＸＡ１を３段以上に集積する場合は、進出位置から退避位置に戻る際のガイド面１２１の位置（戻り位置）を複数（複数段階）設ける。

【0045】

図４を参照して具体的に説明する。同図は例えば９個の物品ＸＡ１を収容手段１０３内に３段に集積する場合の図３に対応する側面図である。

【0046】

同図（Ａ）に示すように、１個目から３個目の物品ＸＡ１を供給する間は、駆動手段１２２は、ガイド面１２１を進出位置（ガイド面１２１の最高部の高さｈ１）に移動させる。

【0047】

同図（Ｂ）に示すように、４個目から６個目の物品ＸＡ１を供給する間は、駆動手段１２２は、ガイド面１２１を第１戻り位置に移動させる。第１戻り位置では、底面として機能するガイド面１２１の搬送高さ方向Ｈの最高部は底面１０３ｂから高さｈ２（＜ｈ１）の位置にある。

【0048】

同図（Ｃ）に示すように、７個目および８個目の物品ＸＡ１を供給する間は、駆動手段１２２は、ガイド面１２１を第２戻り位置に移動させる。第２戻り位置では、底面として機能するガイド面１２１の搬送高さ方向Ｈの最高部は底面１０３ｂから高さｈ３（＜ｈ２）の位置にある。

【0049】

そして同図（Ｄ）に示すように、９個目の物品ＸＡ１を供給する際に、駆動手段１２２は、ガイド面１２１を退避位置に移動させる。この例においても、９個目の物品ＸＡ１の受け入れ時においても、ガイド面１２１が退避位置に移動していなくてもよい。この場合、第２戻り位置と同じ位置にあってもよく、ガイド面１２１の最高部の高さが第２戻り位置より低い位置にあってもよい。

【0050】

また、駆動手段１２２は、物品ＸＡ１の供給中（供給している間に）にガイド面１２１を収容手段１０３に対して相対的に移動させる構成であってもよい。つまり、同図のいずれの状態においても、ガイド面１２１は停止せず（低速になる場合も含め）常に収容手段１０３に対して移動する構成であってもよい。換言すると、進出位置または退避位置に移動する途中に物品ＸＡ１を受け入れる構成であってもよい。

【0051】

例えば、１個目の物品ＸＡ１は、進出位置よりもガイド面１２１の最高部の高さが低い位置で受け入れ、徐々に進出させて３個目の物品ＸＡ１受け入れ時に進出位置に達するようにしてもよい。

【0052】

また、例えばセンサなどで集積状態を感知して進出位置と退避位置の間で任意にガイド面１２１の最高部の高さを変動させても良い。そして、ガイド面１２１の移動によって、収容手段１０３内の物品ＸＡ１の収容位置（集積状態）をガイドする。

【0053】

図５を参照して、物品ガイド手段１２０の変形例について説明する。同図はいずれも物品ガイド手段１２０の主要な構成を示す側面図である。同図（Ａ）および同図（Ｂ）に示すように、物品ガイド手段１２０は、支持部１２５とそれに固定されたガイド面１２１とを備える構成であってもよい。支持部１２５は例えば、収容手段１０３の底面１０３ｂと平行に（水平に）、搬送方向Ｔに沿って延在し、ガイド面１２１は支持部１２５と所定の大きさの角αをなすように支持部１２５の先端に固定される。駆動手段１２２は支持部１２５を搬送方向Ｔの前後に移動させる。これにより、ガイド面１２１は角αを維持した状態で同図（Ａ）に示す退避位置と同図（Ｂ）に示す進出位置の間で搬送方向Ｔに沿って、収容手段１０３に対して進退し、ガイド面１２１の最高部の高さが変動する。そして、ガイド面１２１の移動によって、収容手段１０３内の物品ＸＡ１の収容位置（集積状態）をガイドする。

【0054】

また同図（Ｃ）および同図（Ｄ）に示すように、物品ガイド手段１２０は、例えば搬送幅方向Ｗに延在する回動軸１２６と、それに回動可能に支持されるガイド面１２１とを備える構成であってもよい。ガイド面１２１は例えば搬送方向Ｔの下流側の端部が回動軸１２６に支持される。駆動手段（不図示）は例えばガイド面１２１の下方に設けられ、支持部１２５を搬送高さ方向Ｈに沿って移動させる。支持部１２５はガイド面１２１の搬送方向Ｔの上流側などに当接し、ガイド面１２１を押出し可能に構成される。駆動手段によって押出されない状態では、ガイド面１２１は、収容手段１０３の底面１０３ｂよりも下方に位置し、駆動手段によって押出されると、回動軸１２６を中心に回動し、収容手段１０３の底面１０３ｂに対して傾斜するとともに、その一部が底面１０３ｂよりも搬送高さ方向Ｈに高くなる。これにより、ガイド面１２１は同図（Ｃ）に示す退避位置と同図（Ｄ）に示す進出位置の間で収容手段１０３に対して相対的に移動する。退避位置と進出位置の間では、駆動手段による押出量に応じて底面１０３ｂとガイド面１２１のなす角βが変動し、ガイド面１２１の最高部の高さが変動する。そして、ガイド面１２１の移動によって、収容手段１０３内の物品ＸＡ１の収容位置（集積状態）をガイドする。進出位置では、収容手段１０３の底面１０３ｂ（に平行な面）とガイド面１２１の成す角（傾斜角）βは最大角となる。

【0055】

なお、同図（Ｃ）および同図（Ｄ）に示す支持部１２５によらず、ガイド面１２１が回動軸１２６を中心に回動し、収容手段１０３の底面１０３ｂに対して傾斜するとともに、その一部が底面１０３ｂよりも搬送高さ方向Ｈに高くなる構成であってもよい。

【0056】

図６は、ガイド面１２１を鉛直に立設させた物品ガイド手段１２０の主要な構成を示す側面図である。このようにガイド面１２１は、収容手段１０３の底面１０３ｂに対して略垂直な面であってもよい。この場合駆動手段（不図示）は、ガイド面１２１を搬送方向Ｔの前後に移動させる。これによりガイド面１２１は、同図（Ａ）に示す収容手段１０３より上流側の退避位置と、同図（Ｄ）に示す収容手段１０３の中央付近の進出位置の間で収容手段１０３に対して相対的に移動する。以下、この構成における集積動作の一例について説明する。

【0057】

同図（Ａ）は、第一搬送手段１０１から１個目の物品ＸＡ１が供給される状態である。物品ＸＡ１は、収容手段１０３の上流側の領域に供給される（以下同様）。このタイミングで、駆動手段（本図において不図示）はガイド面１２１を、収容手段１０３の上流側の退避位置に移動させている。

【0058】

同図（Ｂ）は、２個目の物品ＸＡ１が供給されるタイミングを示す。駆動手段は例えば２個目の物品ＸＡ１を受け入れるまで、ガイド面１２１を退避位置に維持する。２個目の物品ＸＡ１は、１個目の物品ＸＡ１の上に積層される。そして、２個目の物品ＸＡ１が受け入れられると、同図（Ｃ）に示すようにガイド面１２１を進出位置に移動させる。

【0059】

同図（Ｄ）は、ガイド面１２１が進出位置に移動した状態を示す。２段に集積された２個の物品ＸＡ１は、ガイド面１２１は一時的に上流側の側面として機能し、ガイド面１２１の移動によって、収容手段１０３内の下流側の領域に移動する。その後、駆動手段は同図（Ｅ）に示すようにガイド面１２１を退避位置に移動させる。

【0060】

以降、同図（Ｆ）〜同図（Ｉ）に示すように、収容手段１０３の上流側の領域に３個目〜５個目の物品ＸＡ１が順次収容され、集積される。このように、物品ガイド手段１２０は、ガイド面１２１の移動によって、収容手段１０３内の物品ＸＡ１の収容位置（集積状態）をガイドする。

【0061】

図７は、ガイド面１２１を水平に設けた物品ガイド手段１２０の主要な構成を示す側面図である。このようにガイド面１２１は、収容手段１０３の底面１０３ｂに対して略平行（水平）な面であってもよい。この場合駆動手段（不図示）は、ガイド面１２１を搬送高さ方向Ｈの上下に移動させる。これによりガイド面１２１は、同図（Ａ）に示す収容手段１０３より下方の退避位置と、同図（Ｂ）に示す収容手段１０３の底面１０３ｂより上方の進出位置の間で収容手段１０３に対して相対的に移動する。以下、この構成における集積動作の一例について説明する。

【0062】

同図（Ａ）は、ガイド面１２１が退避位置にある状態で、第一搬送手段１０１から所定数（例えば５個）の物品ＸＡ１が供給された状態である。物品ＸＡ１は、収容手段１０３の上流側の領域に供給され、不規則且つ不安定な状態で集積されている。

【0063】

同図（Ｂ）は、駆動手段がガイド面１２１を進出位置に移動させた状態を示す。５個の物品ＸＡ１は、ガイド面１２１によって支持され、収容手段１０３の底面１０３ｂから浮いた状態となる。この状態で駆動手段は、ガイド面１２１を僅かに搬送高さ方向Ｈの上下に移動（振動）させる。この振動により５個の物品ＸＡ１は均され、概ね一定の状態に落ち着く。

【0064】

その後同図（Ｃ）に示すように、駆動手段がガイド面１２１を退避位置に移動させる。このようにこの例では、収容手段１０３に所定数の物品ＸＡ１を収容した後、ガイド面１２１を進退させて複数の物品ＸＡ１に振動を付与し、均すことで集積状態を均一化する。

【0065】

なお、本実施形態では物品ＸＡ１が長尺で略扁平形状である場合を例示したが、物品ＸＡ１の形状はこれに限らず、例えば棒状であってもよいし、球体状や直方体（立方体）形状であってもよいし、粒状などであってもよい。

【0066】

また、集積装置１００に供給される物品ＸＡ１は、上流の第一搬送手段１０１からの自然落下に限らず、保持手段などによって保持され、開放された収容手段１０３の上部から供給される構成であってもよい。

【0067】

本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。

【0068】

すなわち、上記実施形態において、各構成の位置、大きさ、長さ、形状、材質、向きなどは適宜変更できる。

【符号の説明】

【0069】

１０ システム
２０ 被収容物品
２１ 台紙
２２ 樹脂フィルム
１００ 集積装置（第一集積手段）
１０１ 第一搬送手段
１０２ 第二搬送手段
１０３ 収容手段（バケット）
１０３ｂ 底面
１０３ｓ 側面
１１０ ベルト
１１１ チェーン
１２０ 物品ガイド手段
１２１ ガイド面
１２２ 駆動手段
１２３ 基台
１２５ 支持部
１２６ 回動軸
２００ 第二集積手段
２０１ 移載手段
２０２ ハンド
２５０ 収容手段
２５１ 底部
２６０ 第三搬送手段
２６１ バケット
３００ 装置
５００ 収容手段
５０１ 搬送手段
ＸＡ１ 物品
ＸＡ２ 小物品群
ＸＡ３ 大物品群

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】