特開 2021-133736 車両制御装置および車両制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-133736(P2021-133736A)

(43)【公開日】2021年9月13日

(54)【発明の名称】車両制御装置および車両制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 10/04 20060101AFI20210816BHJP

   B60W 10/20 20060101ALI20210816BHJP

   B60W 50/16 20200101ALI20210816BHJP

   B60W 50/12 20120101ALI20210816BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20210816BHJP

   B62D 7/15 20060101ALI20210816BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20210816BHJP

【ＦＩ】

   B60W10/00 134

   B60W50/16

   B60W50/12

   B62D6/00

   B62D7/15 A

   B60L15/20 S

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2020-29760(P2020-29760)

(22)【出願日】2020年2月25日

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高木 智也

【テーマコード（参考）】

3D034

3D232

3D241

5H125

【Ｆターム（参考）】

3D034CA05

3D034CB09

3D034CD05

3D034CD12

3D034CE02

3D034CE04

3D034CE09

3D034CE13

3D232DA03

3D232DA92

3D232DA93

3D232DD17

3D232EA04

3D232EB12

3D232EC37

3D232FF05

3D232GG15

3D241AB01

3D241AD10

3D241BA51

3D241BA58

3D241BA59

3D241CA16

3D241CB08

3D241CC17

3D241DA13Z

3D241DA39Z

3D241DA52Z

5H125AA01

5H125AB01

5H125BA07

5H125CA08

5H125CA13

5H125DD01

5H125EE41

5H125EE42

5H125EE44

(57)【要約】

【課題】通常走行時とは異なる走行モードにおいてユーザの直感的な操作を可能にすること。
【解決手段】実施形態に係る車両制御装置は、転舵制御部と、駆動制御部とを備える。転舵制御部は、４輪独立転舵が可能な車両において、ステアリング操作に基づく転舵制御を行う。駆動制御部は、通常走行時とは異なる転舵角によって車両を走行させることが可能なモードへ車両が切り替えられた場合に、ステアリング操作に基づいて駆動系を制御可能に設けられる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

４輪独立転舵が可能な車両において、ステアリング操作に基づく転舵制御を行う転舵制御部と、
通常走行時とは異なる転舵角によって車両を走行させることが可能なモードへ車両が切り替えられた場合に、ステアリング操作に基づいて駆動系を制御可能に設けられた駆動制御部と
を備えることを特徴とする車両制御装置。

【請求項2】

前記駆動制御部は、
前記モード中に、ステアリングの舵角を速度指令として取り扱い、該速度指令に基づくフィードバック制御によって前記駆動系を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記駆動制御部は、
前記モード中に、ステアリングの舵角が大きくなるほど大きな反力をステアリングへ付与させる
ことを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記駆動制御部は、
前記モード中に、ステアリングの舵角を回転角指令または移動距離指令として取り扱い、該回転角指令または移動距離指令に基づくフィードバック制御によって前記駆動系を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記駆動制御部は、
前記モード中に、該回転角指令または移動距離指令に基づく角度偏差または位置偏差が大きくなるほど大きな反力をステアリングへ付与させる
ことを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記駆動制御部は、
前記モード中に、アクセル操作またはブレーキ操作が生じた場合に、車両を停止させる
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の車両制御装置。

【請求項7】

前記転舵制御部は、
前記モードのうちの横移動モード中に、アクセル操作またはブレーキ操作が生じた場合に、該アクセル操作またはブレーキ操作の操作量に応じて転舵角を調整する
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の車両制御装置。

【請求項8】

４輪独立転舵が可能な車両において、ステアリング操作に基づく転舵制御を行う転舵制御工程と、
通常走行時とは異なる転舵角によって車両を走行させることが可能なモードへ車両が切り替えられた場合に、ステアリング操作に基づいて駆動系を制御可能となる駆動制御工程と
を含むことを特徴とする車両制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、車両制御装置および車両制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、４輪独立転舵が可能に設けられ、その場での旋回が可能な旋回モードや、横移動可能な横移動モードといった、通常走行時とは異なる走行モードを有する車両が知られている（たとえば、特許文献１および特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４−０２３１９９号公報

【特許文献2】特開２０１６−１７９７３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述した従来技術は、通常走行時とは異なる走行モードにおいてユーザの直感的な操作を可能にするうえで、さらなる改善の余地がある。

【0005】

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、通常走行時とは異なる走行モードにおいてユーザの直感的な操作を可能にすることができる車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の一態様に係る車両制御装置は、転舵制御部と、駆動制御部とを備える。前記転舵制御部は、４輪独立転舵が可能な車両において、ステアリング操作に基づく転舵制御を行う。前記駆動制御部は、通常走行時とは異なる転舵角によって車両を走行させることが可能なモードへ車両が切り替えられた場合に、ステアリング操作に基づいて駆動系を制御可能に設けられる。

【発明の効果】

【0007】

実施形態の一態様によれば、通常走行時とは異なる走行モードにおいてユーザの直感的な操作を可能にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1A】図１Ａは、実施形態に係る車両制御方法の概要説明図（その１）である。

【図1B】図１Ｂは、実施形態に係る車両制御方法の概要説明図（その２）である。

【図1C】図１Ｃは、実施形態に係る車両制御方法の概要説明図（その３）である。

【図1D】図１Ｄは、実施形態に係る車両制御方法の概要説明図（その４）である。

【図2】図２は、実施形態に係る車両制御システムの構成例を示すブロック図である。

【図3A】図３Ａは、通常モードとは異なるモードにおける駆動制御部の制御方式を示す図（その１）である。

【図3B】図３Ｂは、通常モードとは異なるモードにおける駆動制御部の制御方式を示す図（その２）である。

【図4】図４は、実施形態に係る車両制御装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。

【図5】図５は、変形例に係る転舵制御の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して、本願の開示する車両制御装置および車両制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0010】

なお、以下では、実施形態に係る車両が、ステアバイワイヤ方式による４輪独立転舵が可能な車両Ｖであり、実施形態に係る車両制御装置が、かかる車両Ｖに搭載される車両制御装置１０である場合を例に挙げて説明を行う。

【0011】

まず、実施形態に係る車両制御方法の概要について、図１Ａ〜図１Ｄを用いて説明する。図１Ａ〜図１Ｄは、実施形態に係る車両制御方法の概要説明図（その１）〜（その４）である。なお、図１Ａおよび図１Ｂは、比較例に係る車両制御方法の概要を示すものとなっている。

【0012】

比較例に係る車両制御方法では、比較例に係る車両Ｖ’が通常モードとは異なるモードである場合に、駆動制御はたとえばアクセル操作によって行われていた。ここで、通常モードは、ステアリング操作によって通常走行時の車輪角による転舵制御が行われ、アクセル操作によって駆動制御が行われつつ、車両Ｖ’を制御するモードである。

【0013】

したがって、前述の比較例に係る車両制御方法では、通常モードとは異なるモードでも、駆動制御については通常モードを踏襲している。なお、通常モードとは異なるモードとは、通常走行とは異なる車輪角によって通常とは異なる方向に車両Ｖ’を移動させることが可能なモードといえる。

【0014】

具体的には、図１Ａに示すように、比較例に係る車両制御方法では、旋回モードである場合に、アクセル操作によって駆動力を制御する駆動制御が行われる。ただし、ステアリング操作に基づく転舵制御は行われない。このため、左旋回モード／右旋回モードへのさらなる切り替えを要するが、旋回方向が直感的に分かりにくいという問題点がある。また、旋回モードにあって左旋回モード／右旋回モードへの切り替えを要するため、操作手順が煩雑である。

【0015】

この点は、横移動モードについても同様である。すなわち、図１Ｂに示すように、比較例に係る車両制御方法では、横移動モードである場合に、アクセル操作によって駆動力を制御する駆動制御が行われる。ただし、ステアリング操作に基づく転舵制御は行われない。このため、左移動モード／右移動モードへのさらなる切り替えを要するが、移動方向が直感的に分かりにくいという問題点がある。また、横移動モードにあって左移動モード／右移動モードへの切り替えを要するため、操作手順が煩雑である。

【0016】

なお、図示は略するが、他の比較例に係る車両制御方法には、通常モードとは異なるモードの際には、ジョイスティックなど、ステアリングとは異なる操作部品による操作に基づいて転舵制御および駆動制御を行わせるものがある。

【0017】

しかしながら、かかる方法では、異なる操作部品に対する慣れが必要となるうえ、ステアリングと併用されれば操作手順が煩雑となる。

【0018】

そこで、実施形態に係る車両制御方法では、４輪独立転舵が可能な車両Ｖにおいて、通常モードとは異なるモードである場合に、ステアリング操作に基づいて駆動系を制御可能にすることとした。

【0019】

具体的には、図１Ｃに示すように、実施形態に係る車両制御方法では、車両Ｖが旋回モードである場合に、ステアリング操作方向によって旋回方向を決定しつつ、併せてステアリング操作の大きさまたは量によって駆動力を制御する駆動制御を行うこととした。

【0020】

また、図１Ｄに示すように、実施形態に係る車両制御方法では、車両Ｖが横移動モードである場合に、ステアリング操作方向によって移動方向を決定しつつ、併せてステアリング操作の大きさまたは量によって駆動力を制御する駆動制御を行うこととした。

【0021】

これにより、実施形態に係る車両制御方法では、アクセル操作で旋回モード／横移動モードの駆動制御を行う場合に比べて、車両Ｖの進行方向を直感的で分かりやすくすることができる。

【0022】

また、実施形態に係る車両制御方法では、左旋回モードおよび右旋回モード間のモード切り替え、ならびに、左移動モードおよび右移動モード間のモード切り替え操作が不要となるので、操作手順を容易にすることができる。

【0023】

また、実施形態に係る車両制御方法では、ジョイスティックのような、ステアリングと異なる操作部品が不要である。したがって、実施形態に係る車両制御方法によれば、通常走行時とは異なる走行モードにおいてユーザの直感的な操作を可能にすることができる。

【0024】

なお、実施形態に係る車両制御方法では、ステアバイワイヤシステムの反力アクチュエータを用いて、ステアリング操作の操作量に応じた反力を付与することができる。これにより、過剰なステアリング操作による車両Ｖの過剰な挙動を防止することができる。したがって、実施形態に係る車両制御方法では、通常走行時とは異なる走行モードにおける安全性を高めるのにも資することができる。かかる反力の付与については、図２以降を用いた説明で後述する。

【0025】

以下、実施形態に係る車両制御方法を適用した車両制御システム１の構成例について、より具体的に説明する。

【0026】

図２は、実施形態に係る車両制御システム１の構成例を示すブロック図である。なお、図２では、実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

【0027】

換言すれば、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

【0028】

また、図２を用いた説明では、既に説明済みの構成要素については、説明を簡略するか、省略する場合がある。

【0029】

図２に示すように、実施形態に係る車両制御システム１は、操作部２と、アクセルセンサ３と、ブレーキセンサ４と、ステアリングセンサ５と、転舵アクチュエータ６と、ＩＷＭ７と、反力アクチュエータ８と、車両制御装置１０とを含む。

【0030】

操作部２は、通常モード、旋回モードおよび横移動モードを切り替えるユーザの操作を受け付ける操作部品である。アクセルセンサ３は、ユーザによるアクセルペダルの操作量に応じた操作信号を検出するセンサである。ブレーキセンサ４は、ユーザによるブレーキペダルの操作量に応じた操作信号を検出するセンサである。

【0031】

ステアリングセンサ５は、ユーザによるステアリングの操作量に応じた操作信号を検出するセンサである。転舵アクチュエータ６は、ステアバイワイヤシステムにおいて各車輪を転舵させるアクチュエータである。

【0032】

ＩＷＭ７は、各車輪に搭載されたインホイールモータであり、車両Ｖの駆動系における駆動部の一例に相当する。

【0033】

反力アクチュエータ８は、ステアバイワイヤシステムにおいてステアリングへ反力を付与するアクチュエータである。

【0034】

車両制御装置１０は、記憶部１１と、制御部１２とを備える。記憶部１１は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子等によって実現され、図２の例では、モード情報１１ａと、制御情報１１ｂとを記憶する。

【0035】

モード情報１１ａは、車両Ｖの各モードに関する情報であり、たとえば各モードへの切り替え時における各種の設定パラメータ等を含む。制御情報１１ｂは、車両Ｖの各モードにおける車両制御に関する情報であり、たとえば後述する駆動制御における制御方式ごとの制御パラメータ等を含む。

【0036】

制御部１２は、コントローラ（controller）であり、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、車両制御装置１０内部の記憶デバイスに記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１２は、たとえば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現することができる。

【0037】

制御部１２は、モード切替部１２ａと、転舵制御部１２ｂと、駆動制御部１２ｃとを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。

【0038】

モード切替部１２ａは、操作部２からの操作信号に基づき、通常モード／旋回モード／横移動モードの間で、車両Ｖをユーザの指定する走行モードへ切り替える。

【0039】

モード切替部１２ａは、たとえば通常モードへの切り替えが指定された場合、アクセルセンサ３およびブレーキセンサ４からの操作信号を駆動制御部１２ｃへ入力させる。また、ステアリングセンサ５からの操作信号を転舵制御部１２ｂへ入力させる。

【0040】

また、モード切替部１２ａは、たとえば旋回モードまたは横移動モードへの切り替えが指定された場合、ステアリングセンサ５からの操作信号を転舵制御部１２ｂおよび駆動制御部１２ｃへ入力させる。

【0041】

転舵制御部１２ｂは、ステアリングセンサ５からの操作信号に基づいて転舵アクチュエータ６を制御することによって、車両Ｖの転舵制御を行う。転舵制御部１２ｂは、通常モード時には、ステアリングセンサ５からの操作信号に基づき、通常走行時の車輪角による転舵制御を行う。

【0042】

また、転舵制御部１２ｂは、旋回モード時には、ステアリングセンサ５からの操作信号に基づき、その場で車両Ｖを左旋回または右旋回させる、通常走行時とは異なる車輪角となるように転舵制御を行う。

【0043】

また、転舵制御部１２ｂは、横移動モード時には、ステアリングセンサ５からの操作信号に基づき、車両Ｖを左移動または右移動させる、通常走行時とは異なる車輪角となるように転舵制御を行う。

【0044】

駆動制御部１２ｃは、通常モード時には、アクセルセンサ３およびブレーキセンサ４からの操作信号に基づいてＩＷＭ７の駆動力を制御する駆動制御を行う。

【0045】

また、駆動制御部１２ｃは、旋回モード時または横移動モード時には、ステアリングセンサ５からの操作信号に基づいてＩＷＭ７の駆動力を制御する駆動制御を行う。また、駆動制御部１２ｃは、旋回モード時または横移動モード時には、ステアリングセンサ５からの操作信号に基づいて、舵角に応じた反力をステアリングに付与するように反力アクチュエータ８を制御する。

【0046】

なお、駆動制御部１２ｃは、旋回モード時または横移動モード時には、たとえば２つの制御方式でＩＷＭ７の駆動力を制御する駆動制御を行うことができる。

【0047】

かかる２つの制御方式について、図３Ａおよび図３Ｂを用いて説明する。図３Ａおよび図３Ｂは、通常モードとは異なるモードにおける駆動制御部１２ｃの制御方式を示す図（その１）および（その２）である。

【0048】

図３Ａに示すように、駆動制御部１２ｃは、通常モードとは異なる旋回モード時または横移動モード時において、「速度フィードバック制御方式」よりＩＷＭ７を駆動制御することができる。

【0049】

同図に示すように、駆動制御部１２ｃは、「速度フィードバック制御方式」では、ステアリングの舵角を速度指令として取り扱い、舵角に応じた速度で車両Ｖが旋回または横移動するように速度フィードバック制御を行う。

【0050】

このとき、駆動制御部１２ｃは、舵角が大きくなる、すなわち速度が早くなるほどステアリング付与される反力が大きくなるように、反力アクチュエータ８を制御する。

【0051】

また、図３Ｂに示すように、駆動制御部１２ｃは、通常モードとは異なる旋回モード時または横移動モード時において、「角度／位置フィードバック制御方式」よりＩＷＭ７を駆動制御することができる。

【0052】

同図に示すように、駆動制御部１２ｃは、「角度／位置フィードバック制御方式」では、ステアリングの舵角を回転角指令または移動距離指令として取り扱い、角度／位置フィードバック制御を行う。

【0053】

このとき、駆動制御部１２ｃは、角度偏差または位置偏差が大きいほどステアリングに付与される反力が大きくなるように、反力アクチュエータ８を制御する。

【0054】

こうした制御方式を用いることにより、過剰なステアリング操作による車両Ｖの過剰な挙動を防止することができる。

【0055】

図２の説明に戻る。なお、駆動制御部１２ｃは、旋回モード中または横移動モード中にアクセル操作またはブレーキ操作が行われた場合、車両Ｖを停止させることができる。

【0056】

次に、実施形態に係る車両制御装置１０が実行する処理手順について、図４を用いて説明する。図４は、実施形態に係る車両制御装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。なお、図４には、ループする処理手順を示しているが、モードが切り替えられた場合、かかるループ処理にモードが切り替えられたことを示す割り込み信号が入力されるものとする。また、図４には、駆動制御に関する処理手順を示しており、転舵制御についてはあえて省略している。

【0057】

図４に示すように、まずモードが判定される（ステップＳ１０１）。ここで、旋回モードまたは横移動モードである場合（ステップＳ１０１，旋回／横移動）、駆動制御部１２ｃは、ステアリング操作に基づく駆動制御を行う（ステップＳ１０２）。

【0058】

一方、通常モードである場合（ステップＳ１０１，通常）、駆動制御部１２ｃは、アクセル／ブレーキ操作に基づく駆動制御を行う（ステップＳ１０３）。

【0059】

ステアリング操作に基づく駆動制御が行われる場合、制御方式が判定される（ステップＳ１０４）。ここで、速度Ｆ／Ｂ（フィードバック）制御である場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、駆動制御部１２ｃは、ステアリングの舵角を速度指令として取り扱い（ステップＳ１０５）、速度フィードバック制御による駆動制御を行う。また、駆動制御部１２ｃは、舵角に応じて反力を付与させる（ステップＳ１０６）。

【0060】

一方、速度Ｆ／Ｂ（フィードバック）制御でない場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、駆動制御部１２ｃは、ステアリングの舵角を回転角指令または移動距離指令として取り扱い（ステップＳ１０７）、角度／位置フィードバック制御による駆動制御を行う。また、駆動制御部１２ｃは、角度偏差または位置偏差に応じて反力を付与させる（ステップＳ１０８）。

【0061】

そして、旋回モード中または横移動モード中にも、アクセル操作またはブレーキ操作が行われたか否かが判定される（ステップＳ１０９）。ここで、アクセル操作またはブレーキ操作が行われた場合（ステップＳ１０９，Ｙｅｓ）、駆動制御部１２ｃは、車両Ｖを停止させ（ステップＳ１１０）、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。アクセル操作またはブレーキ操作が行われない場合（ステップＳ１０９，Ｎｏ）、そのままステップＳ１０１からの処理を繰り返す。

【0062】

なお、これまでは、通常モードとは異なる走行モード時に、ユーザの直感的な操作を可能とするために、ステアリング操作によって駆動制御を可能とする場合について説明してきたが、直感的な操作に資するのであれば、アクセル操作またはブレーキ操作によってたとえば転舵制御を可能にしてもよい。

【0063】

かかる変形例について図５を用いて説明する。図５は、変形例に係る転舵制御の説明図である。

【0064】

図５に示すように、たとえば横移動モード時において、アクセル操作により、進行方向を前（または後ろ）へ寄せるように転舵制御が行われてもよい。かかる場合、前述のモード切替部１２ａは、横移動モードへの切り替え時には、アクセルセンサ３からの操作信号を転舵制御部１２ｂへ入力させる。

【0065】

そして、転舵制御部１２ｂは、たとえば図５に示すように横移動モードにおいてステアリング操作により車両Ｖの右移動が指定されるとともに、アクセル操作がなされたならば、かかるアクセル操作の操作量に応じて転舵角を調整する。

【0066】

これにより、たとえば縦列駐車時の微調整を、ユーザの直感的な操作により行わせることが可能となる。なお、電動式ブレーキであれば、ブレーキ操作もかかる転舵角の調整に利用可能である。ただし、安全性の面から非常停止機能を備えることが必要と考えれば、ブレーキ操作をかかる非常停止機能に割り当てることが実用的ではある。

【0067】

上述してきたように、実施形態に係る車両制御装置１０は、転舵制御部１２ｂと、駆動制御部１２ｃとを備える。転舵制御部１２ｂは、４輪独立転舵が可能な車両Ｖにおいて、ステアリング操作に基づく転舵制御を行う。駆動制御部１２ｃは、通常走行時とは異なる転舵角によって車両Ｖを走行させることが可能なモードへ車両Ｖが切り替えられた場合に、ステアリング操作に基づいて駆動系を制御可能に設けられる。

【0068】

したがって、実施形態に係る車両制御装置１０によれば、通常走行時とは異なる走行モード、すなわち旋回モードや横移動モードにおいてユーザの直感的な操作を可能にすることができる。

【0069】

また、駆動制御部１２ｃは、旋回モード中または横移動モード中に、ステアリングの舵角を速度指令として取り扱い、かかる速度指令に基づくフィードバック制御によって駆動系を制御する。

【0070】

したがって、実施形態に係る車両制御装置１０によれば、旋回モード中または横移動モード中に、ステアリングの舵角に応じた速度で車両Ｖを旋回または横移動させることができる。すなわち、ユーザの直感的な操作に応じた速度で車両Ｖを旋回または横移動させることができる。

【0071】

また、駆動制御部１２ｃは、旋回モード中または横移動モード中に、ステアリングの舵角が大きくなるほど大きな反力をステアリングへ付与させる。

【0072】

したがって、実施形態に係る車両制御装置１０によれば、過剰なステアリング操作による車両Ｖの過剰な挙動を防止することができる。また、これにより、通常走行時とは異なる走行モードにおける安全性を高めるのにも資することができる。

【0073】

また、駆動制御部１２ｃは、旋回モード中または横移動モード中に、ステアリングの舵角を回転角指令または移動距離指令として取り扱い、かかる回転角指令または移動距離指令に基づくフィードバック制御によって駆動系を制御する。

【0074】

したがって、実施形態に係る車両制御装置１０によれば、旋回モード中または横移動モード中に、ステアリングの舵角に応じた回転角または移動距離で車両Ｖを旋回または横移動させることができる。すなわち、ユーザの直感的な操作に応じた回転角または移動距離で車両Ｖを旋回または横移動させることができる。

【0075】

また、駆動制御部１２ｃは、旋回モード中または横移動モード中に、かかる回転角指令または移動距離指令に基づく角度偏差または位置偏差が大きくなるほど大きな反力をステアリングへ付与させる。

【0076】

したがって、実施形態に係る車両制御装置１０によれば、過剰なステアリング操作による車両Ｖの過剰な挙動を防止することができる。また、これにより、通常走行時とは異なる走行モードにおける安全性を高めるのにも資することができる。

【0077】

また、駆動制御部１２ｃは、旋回モード中または横移動モード中に、アクセル操作またはブレーキ操作が生じた場合に、車両Ｖを停止させる。

【0078】

したがって、実施形態に係る車両制御装置１０によれば、旋回モード中または横移動モード中において、アクセル操作またはブレーキ操作による非常停止機能を提供することができる。

【0079】

また、転舵制御部１２ｂは、横移動モード中に、アクセル操作またはブレーキ操作が生じた場合に、かかるアクセル操作またはブレーキ操作の操作量に応じて転舵角を調整する。

【0080】

したがって、実施形態に係る車両制御装置１０によれば、たとえば横移動モードを用いた縦列駐車時の微調整を、ユーザの直感的な操作により行わせることが可能となる。

【0081】

なお、上述した実施形態では、ＩＷＭ７を駆動部の一例としたが、これに限られるものではなく、１つのモータであってもよい。また、モータではなく、エンジンであってもよい。

【0082】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0083】

１ 車両制御システム
２ 操作部
３ アクセルセンサ
４ ブレーキセンサ
５ ステアリングセンサ
６ 転舵アクチュエータ
７ ＩＷＭ
８ 反力アクチュエータ
１０ 車両制御装置
１１ 記憶部
１１ａ モード情報
１１ｂ 制御情報
１２ 制御部
１２ａ モード切替部
１２ｂ 転舵制御部
１２ｃ 駆動制御部
Ｖ 車両

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】