特開 2021-134043 コンベヤ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-134043(P2021-134043A)

(43)【公開日】2021年9月13日

(54)【発明の名称】コンベヤ

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/52 20060101AFI20210816BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20210816BHJP

【ＦＩ】

   B65G47/52 101

   B65G1/04 555Z

   B65G47/52 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2020-31391(P2020-31391)

(22)【出願日】2020年2月27日

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】新樹グローバル・アイピー特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】名古 泰輔

(72)【発明者】

【氏名】垣貫 剛

【テーマコード（参考）】

3F022

3F044

【Ｆターム（参考）】

3F022FF01

3F022JJ07

3F022JJ14

3F022JJ15

3F022JJ16

3F022JJ17

3F022JJ19

3F022LL07

3F022LL12

3F022MM02

3F044AA01

3F044CA01

3F044CA05

3F044CE07

3F044CE08

(57)【要約】

【課題】無人搬送車のリフタの必要性を減らすことで、コストダウンを可能にする。
【解決手段】サブコンベヤ２１Ｂは、物品Ｗを載せて運搬する無人搬送車７と物品Ｗを受け渡しするものであって、コンベヤ本体３１と、昇降装置３３とを備えている。コンベヤ本体３１は、搬送方向に延びており、物品Ｗを搬送する。昇降装置３３は、コンベヤ本体３１を昇降する。コンベヤ本体３１が下側位置にあるときには、物品Ｗを載置した無人搬送車７がコンベヤ本体３１の正面から進入・退出可能である。コンベヤ本体３１が上側位置にあるときに、物品Ｗを載置していない無人搬送車７がコンベヤ本体３１の側方から進入・退出可能である。コンベヤ本体３１が昇降することで、コンベヤ本体３１と無人搬送車７との間で物品Ｗの受け渡しをする。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を載せて運搬する無人搬送車と物品を受け渡しするコンベヤであって、
搬送方向に延びており、前記物品を載置して搬送するコンベヤ本体と、
前記コンベヤ本体を昇降する昇降装置と、
前記コンベヤ本体が下側位置にあるとき、物品を載置した無人搬送車が前記コンベヤ本体の正面から進入・退出可能であり、
前記コンベヤ本体が上側位置にあるとき、物品を載置していない無人搬送車が前記コンベヤ本体の側方から進入・退出可能であり、
前記コンベヤ本体が昇降することで、前記コンベヤ本体と前記無人搬送車との間で物品の受け渡しをする、コンベヤ。

【請求項2】

前記コンベヤ本体が下側位置にあるときに、物品を載置した前記無人搬送車が前記コンベヤに進入すると、前記物品の下面の少なくとも一部が前記コンベヤ本体の上面より高い位置にあり、
前記コンベヤ本体が上側位置にあるときに、物品を載置していない前記無人搬送車が前記コンベヤに側方から進入すると、前記無人搬送車の上面が前記コンベヤ本体の下面より低い位置にある、請求項１に記載のコンベヤ。

【請求項3】

前記コンベヤ本体を上部から支持する支持枠と
前記支持枠に支持されており、前記コンベヤ本体を吊した吊り部材と
前記吊り部材を駆動することで、前記コンベヤ本体を昇降させる昇降モータと、を有する、請求項１又は２に記載のコンベヤ。

【請求項4】

前記コンベヤは、
横並びに２つ配置され、
前記支持枠は、横並びの２つのコンベヤにおいて共用された柱を有する、請求項３に記載のコンベヤ。

【請求項5】

前記コンベヤは、
横並びに２つ配置され、
前記支持枠は、横並びの２つのコンベヤにおいて千鳥状に配置された柱を有する、請求項３に記載のコンベヤ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コンベヤ、特に、物品を載せて運搬する無人搬送車と物品を受け渡しするコンベヤに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、入庫コンベヤ、出庫コンベヤ及び搬送車を有する搬送車システムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
入庫コンベヤ及び出庫コンベヤは自動倉庫に隣接して設けられており、自動倉庫に物品を入庫したり、自動倉庫から物品を出庫したりする。
無人搬送車は、入庫コンベヤ及び出庫コンベヤとの間で物品を移載する。
入庫動作では、無人搬送車が物品を入庫コンベヤまで運んで移載し、次に入庫コンベヤが物品を自動倉庫内に搬入する。
出庫動作では、出庫コンベヤが物品を自動倉庫から搬出し、次に無人搬送車が物品を出庫コンベヤから移載して出庫コンベヤから離れる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９−１４５８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来技術では、コンベヤの正面において無人搬送車との間で物品を移載する場合は、搬送レベルを合わせるために無人搬送車のリフタが物品を昇降していた。
その場合、全ての無人搬送車に所定長さのストロークを有するリフタを搭載する必要があった。

【0005】

本発明の目的は、無人搬送車のリフタの必要性を減らすことで、コストダウンを可能にすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

【0007】

本発明の一見地に係るコンベヤは、物品を載せて運搬する無人搬送車と物品を受け渡しするものであって、コンベヤ本体と、昇降装置とを備えている。
コンベヤ本体は、搬送方向に延びており、物品を載置して搬送する。
昇降装置は、コンベヤ本体を昇降する。
コンベヤ本体が下側位置にあるときには、物品を載置した無人搬送車がコンベヤ本体の正面から進入・退出可能である。
コンベヤ本体が上側位置にあるときには、物品を載置していない無人搬送車がコンベヤ本体の側方から進入・退出可能である。
コンベヤ本体が昇降することで、コンベヤ本体と無人搬送車との間で物品の受け渡しをする。

【0008】

このコンベヤの動作の第１の例（入庫動作）では、コンベヤ本体が下降した状態において、物品を載せた無人搬送車がコンベヤ本体の正面から進入する。そして、コンベヤ本体が上昇することで、物品が無人搬送車からコンベヤ本体に移載される。続いて、無人搬送車は、コンベヤ本体の側方から退出する。
このコンベヤの動作の第２の例（出庫動作）では、コンベヤ本体が上昇した状態において、物品を載せていない無人搬送車がコンベヤ本体の側方から進入する。そして、コンベヤ本体が下降することで、物品がコンベヤ本体から無人搬送車に移載される。続いて、無人搬送車は、コンベヤ本体の正面から退出する。

【0009】

このコンベヤでは、無人搬送車がコンベヤの正面及び側方からアクセス可能であるので、無人搬送車の移載動作に起因する渋滞が生じない。無人搬送車がコンベヤ本体に進入する場所と退出する場所が異なる、つまり一方通行可能だからである。さらに、無人搬送車がコンベヤの側方から出て次のコンベヤに側方から入れるので、複合動作が実現される。
また、コンベヤ本体が昇降することで無人搬送車との間で物品の受け渡しを行うので、無人搬送車にリフタがなくても、物品の受け渡しが可能になる。

【0010】

コンベヤ本体が下側位置にあるときに、物品を載置した無人搬送車がコンベヤに進入すると、物品の下面の少なくとも一部が、コンベヤ本体の上面より高い位置にあってもよい。
コンベヤ本体が上側位置にあるときに、物品を載置していない無人搬送車がコンベヤに側方から進入すると、無人搬送車の上面が、コンベヤ本体の下面より低い位置にあってもよい。
このコンベヤでは、昇降装置がコンベヤ本体を下側位置から上側位置に移動させると、コンベヤ本体が物品の下面に当たって物品を持ち上げる。
また、昇降装置がコンベヤ本体を上側位置から下側位置に移動させると、コンベヤ本体の上にある物品が無人搬送車の上面に降ろされる。

【0011】

昇降装置は、支持枠と、吊り部材と、昇降モータとを有していてもよい。
吊り部材は、支持枠に支持されており、コンベヤ本体を吊してもよい。
昇降モータは、吊り部材を駆動することで、コンベヤ本体を昇降させてもよい。
このコンベヤでは、コンベヤを設置する際にピットが不要になる。また、無人搬送車の走行面において、コンベヤの柱以外の構造物を設置する必要が無くなくなる。

【0012】

コンベヤは、横並びに２つ配置されていてもよい。
支持枠は、横並びの２つのコンベヤにおいて共用された柱を有していていてもよい。
このコンベヤでは、隣接するコンベヤ間の間隔を狭くできる。さらに、部品点数を減らせるので、コストダウンできる。

【0013】

コンベヤは、横並びに２つ配置されていてもよい。
支持枠は、横並びの２つのコンベヤにおいて千鳥状に配置された柱を有していてもよい。
このコンベヤでは、隣接するコンベヤの間隔を狭くできる。

【発明の効果】

【0014】

本発明に係るコンベヤでは、コンベヤ本体が昇降することで物品の受け渡しを行うので、無人搬送車にリフタがなくても、物品の受け渡しが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】第１実施形態に係る搬送車システムの配置構成を示す概略平面図。

【図2】搬送車システムの一部の配置構成を示す詳細平面図。

【図3】搬送車システムの一部の配置構成を示す詳細側面図。

【図4】搬送車システムの制御構成を示すブロック図。

【図5】搬送車システムの一部の配置構成を示す概略平面図。

【図6】入庫コンベヤの概略的側面図。

【図7】搬送車システムの一部の配置構成を示す概略平面図。

【図8】入庫コンベヤの概略的側面図。

【図9】搬送車システムの一部の配置構成を示す概略平面図である。

【図10】入庫コンベヤの概略的側面図。

【図11】搬送車システムの一部の配置構成を示す概略平面図。

【図12】出庫コンベヤの概略的側面図。

【図13】出庫コンベヤの概略的側面図。

【図14】搬送車システムの一部の配置構成を示す概略平面図。

【図15】出庫コンベヤの概略的側面図。

【図16】第２実施形態の搬送車システムの一部の配置構成を示す概略平面図。

【発明を実施するための形態】

【0016】

１．第１実施形態
（１）搬送車システムの全体構成
図１を用いて、搬送車システム１を説明する。図１は、第１実施形態に係る搬送車システムの配置構成を示す概略平面図である。
搬送車システム１は、自動倉庫３（自動倉庫の一例）に物品Ｗ（物品の一例、図２及び図３を参照）を入出庫するための搬送系を構成するシステムであって、入庫コンベヤ１５及び出庫コンベヤ１７と、複数の無人搬送車７とを有している。
なお、物品Ｗの大きさ、形状及び重さ等は特に限定されず、あらゆる物体を物品Ｗとしてよい。この実施形態では、パレット及び荷物の組み合わせ、パレットのみも物品Ｗとして説明する。

【0017】

以下の説明において、第１方向（矢印Ｘ）は、水平方向であって、入庫コンベヤ１５及び出庫コンベヤ１７の搬送方向である。第２方向（矢印Ｙ）は、第１方向に直交する水平方向であって、入庫コンベヤ１５及び出庫コンベヤ１７の列の並び方向である。第３方向（矢印Ｚ）は、鉛直方向である。

【0018】

（２）自動倉庫
自動倉庫３は、ラック９及びスタッカクレーン１１を有する。自動倉庫３は、無人搬送車７によって搬送されてきた物品Ｗを自動的に保管すると共に、保管している物品Ｗを自動的に搬出する。

【0019】

各自動倉庫３において、ラック９は、第１方向を長手方向とし、第２方向に間隔をあけて対向するように一対配置されている。ラック９は、物品Ｗが載置されて収納される荷載置部を第１方向及び第３方向に複数有している。これにより、ラック９は、物品Ｗを第１方向及び第３方向にマトリクス状に保管できる。

【0020】

スタッカクレーン１１は、各自動倉庫３において第２方向に対向するラック９の間に第１方向に沿って延設された走行レール１３を走行する。スタッカクレーン１１は、走行レール１３に沿って走行可能な走行台車と、この走行台車上のマストに沿って昇降自在で且つ移載装置が設けられた昇降台と、を含む。スタッカクレーン１１は、ラック９の荷載置部と後述の入庫コンベヤ１５及び出庫コンベヤ１７との間で物品Ｗを搬送する。スタッカクレーン１１は、ラック９の荷載置部、入庫コンベヤ１５及び出庫コンベヤ１７に対して、物品Ｗの移載（荷積み及び荷下ろし）を行う。

【0021】

スタッカクレーン１１としては、特に限定されず、種々の公知のスタッカクレーンを用いることができる。スタッカクレーン１１としては、例えば、物品Ｗの後端にフックを引っ掛けて取り込むリアフック式、物品Ｗの両側を挟んで保持し移載するクランプ式、スライドフォークで物品Ｗをすくい上げて移載するフォーク式、又は、物品Ｗの前端にフックを引っ掛けて取り込むフロントフック式等の装置を用いることができる。

【0022】

（３）入庫コンベヤ及び出庫コンベヤ
入庫コンベヤ１５及び出庫コンベヤ１７は、各々、メインコンベヤ２１Ａと、サブコンベヤ２１Ｂ（コンベヤの一例）とを有している。
（３−１）メインコンベヤ
メインコンベヤ２１Ａは、第１方向を搬送方向として延びており、列状に並んでいる。入庫コンベヤ１５のメインコンベヤ２１Ａと出庫コンベヤ１７のメインコンベヤ２１Ａは、第２方向に隣接して並んでいる。メインコンベヤ２１Ａは、物品Ｗを載置すると共に、当該物品Ｗを第１方向に沿って搬送する。
なお、メインコンベヤ２１Ａの種類又は構成等は特に限定されない。メインコンベヤ２１Ａとしては、例えばベルトコンベヤ、チェーンコンベヤ又はローラコンベヤ等の種々のコンベヤを用いることができる。

【0023】

（３−２）サブコンベヤ
サブコンベヤ２１Ｂは、自動倉庫３へ物品Ｗを入庫又は自動倉庫３から物品Ｗを出庫するためのコンベヤであって、無人搬送車７との間で物品Ｗが移載される。サブコンベヤ２１Ｂは、第１方向を搬送方向として延びており、列状に並んでいる。サブコンベヤ２１Ｂは、メインコンベヤ２１Ａの第１方向端部に配置されている。入庫コンベヤ１５のサブコンベヤ２１Ｂと出庫コンベヤ１７のサブコンベヤ２１Ｂは、第２方向に隣接している。

【0024】

図２〜図４を用いて、サブコンベヤ２１Ｂを説明する。図２は、搬送車システムの一部の配置構成を示す詳細平面図である。図３は、搬送車システムの一部の配置構成を示す詳細側面図である。
サブコンベヤ２１Ｂは、コンベヤ本体３１（コンベヤ本体の一例）と、昇降装置３３（昇降装置の一例）とを備えている。
コンベヤ本体３１は、例えば、一対のチェーンコンベヤである。コンベヤ本体３１は、搬送モータ３１Ａを有している。コンベヤ本体のコンベヤの種類は限定されない
昇降装置３３は、コンベヤ本体３１を昇降する。具体的には、昇降装置３３は、コンベヤ本体３１を上側位置と下側位置との間で移動させる（後述）。

【0025】

昇降装置３３は、支持枠４１（支持枠の一例）と、昇降モータ４３（昇降モータの一例）と、吊り部材４５（吊り部材の一例）とを有している。
支持枠４１は、コンベヤ本体３１を上部から支持するための構造であり、一対の駆動部３５を支持する４本の支柱４１Ａ（柱の一例）や他の構造を有する。４本の支柱４１Ａは、平面視で四角形の頂点の位置に配置されており、各支柱４１Ａ同士の間（四角形の辺）は、間隙となっている。これら間隙には、コンベヤの下部に通常存在する繋ぎ材等が設けられていない。
また、第２方向に並んだ２の支柱４１Ａの間隙の長さは、無人搬送車７が通過可能な長さである。さらに、第１方向に並んだ２本の支柱４１Ａの間隙の長さは、無人搬送車７が通過可能な長さである。この結果、無人搬送車７は、サブコンベヤ２１Ｂ内外に対して正面（第１方向）及び側方（第２方向）に通過可能である。

【0026】

なお、横並びの２つのサブコンベヤ２１Ｂでは、２本の支柱４１Ａが共用されている。したがって、隣接するサブコンベヤ２１Ｂ同士の間隔（第２方向の長さ）を狭くできる。さらに、部品点数を減らせるので、コストダウンできる。

【0027】

昇降モータ４３及び吊り部材４５は組をなして電動シリンダを構成しており、各組はコンベヤ本体３１に対応して設けられている。具体的には、各組は、各コンベヤ本体３１の第１方向中間近傍に設けられている。
昇降モータ４３は、支持枠４１に支持されている。
吊り部材４５は、コンベヤ本体３１を吊している。吊り部材４５は、昇降モータ４３に連結された伸縮式ロッドである。なお、コンベヤ本体３１は、支柱４１Ａとリニアガイドによって上下自在に移動可能に設置されている。
このサブコンベヤ２１Ｂでは、サブコンベヤ２１Ｂを設置する際にピットが不要になる。また、無人搬送車７の走行面において、支柱４１Ａ以外の構造物を設置する必要が無くなくなる。

【0028】

コンベヤ本体３１が下側位置にあるときに（図３の実線、図６など）、物品Ｗを載置した無人搬送車７が、コンベヤ本体３１の正面から進入・退出可能である。これは、無人搬送車７の移動時の第２方向幅が一対の支柱４１Ａ同士の第２方向隙間より短く、かつ、物品Ｗの下面の第２方向両側部分が一対のチェーンコンベヤの上方を移動するからである。なお、一対のチェーンコンベヤ間の幅は、無人搬送車７の昇降テーブルの横幅より広い（図５参照）。
コンベヤ本体３１が上側位置にあるときに（図３の破線、図１２など）、物品Ｗを載置していない無人搬送車７が、コンベヤ本体３１の側方から進入・退出可能である。これは、無人搬送車７の移動時の第１方向幅が一対の支柱４１Ａ同士の第１方向隙間より短く、かつ、無人搬送車７の上面が一対のチェーンコンベヤであるコンベヤ本体３１の下面より低い位置にあるからである。
コンベヤ本体３１が昇降することで、コンベヤ本体３１と無人搬送車７との間で物品Ｗの受け渡しをする（後述）。

【0029】

（４）無人搬送車
無人搬送車７は、無人走行する搬送用台車である。無人搬送車７は、予め定められたルートＲに沿って走行する。無人搬送車７は、入庫コンベヤ１５及び出庫コンベヤ１７との間で物品Ｗを移載可能である。無人搬送車７としては、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）が用いられている。無人搬送車７は、例えば、昇降テーブル７ａを有している。
無人搬送車７は、ルートＲに誘導されて走行する車両本体を有する。無人搬送車７で採用される誘導方式は特に限定されず、例えば磁気誘導式、レーザ誘導式等の何れであってもよい。ルートＲは、例えば、磁気テープ（磁気マーカ）、レーザ反射板又はレール等により構成できる。

【0030】

ルートＲは格子状に形成されている。ルートＲは、サブコンベヤ２１Ｂ内を通って延びている。
ルートＲは、例えば、一方通行ルートＲ１を有している。一方通行ルートＲ１は、例えば、無人搬送車７が、入庫コンベヤ１５のサブコンベヤ２１Ｂに正面から進入して物品Ｗを入庫し、そこから出庫コンベヤ１７のサブコンベヤ２１Ｂに向かって側方に移動し、さらにそこから正面に退出することで物品Ｗを出庫するルートである。

【0031】

（５）制御構成
図４を用いて、搬送車システム１の制御構成を説明する。図４は、搬送車システムの制御構成を示すブロック図である。
搬送車システム１は、コントローラ５０を有している。コントローラ５０は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。制御部は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ５０は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ５０の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ５０を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。

【0032】

コントローラ５０は、入庫コンベヤ１５及び出庫コンベヤ１７のメインコンベヤ２１Ａ及びサブコンベヤ２１Ｂと無線又は有線で接続されており、入庫コンベヤ１５及び出庫コンベヤ１７による物品Ｗの搬送を制御する。
コントローラ５０は、無人搬送車７と無線又は有線で接続されており、無人搬送車７の走行の動作を制御する。
図４に示すように、コントローラ５０は、サブコンベヤ２１Ｂの搬送モータ３１Ａ及び昇降モータ４３に駆動指令を送信可能である。

【0033】

（６）入出庫動作
（６−１）入庫動作
図５〜図１１を用いて、入庫動作を説明する。図５、図７、及び図９は、入庫コンベヤの概略的平面図である。図６、図８、図１０は、搬送車システムの一部の配置構成を示す概略側面図である。
図５及び図６に示すように、入庫動作の前には、入庫コンベヤ１５のサブコンベヤ２１Ｂにおいて、物品を載せていないコンベヤ本体３１が下側位置にある。この状態において、図５〜図７に示すように、物品Ｗを載せた無人搬送車７がサブコンベヤ２１Ｂの正面から進入し、サブコンベヤ２１Ｂの下部に潜り込む。

【0034】

次に、図８に示すように、昇降装置３３がコンベヤ本体３１を上昇させることで、コンベヤ本体３１が上側位置に上昇する。これにより、コンベヤ本体３１が物品Ｗをすくい上げて、物品Ｗが無人搬送車７から離れる。
次に、図９及び図１０に示すように、物品Ｗは、サブコンベヤ２１Ｂ及びメインコンベヤ２１Ａを第１方向に搬送される。同時に、無人搬送車７は、コンベヤ本体３１の側方から第２方向に退出する。

【0035】

（６−２）出庫動作
図１１〜図１５を用いて、出庫動作を説明する。図１１及び図１４は、搬送車システムの一部の配置構成を示す概略平面図である。図１２、図１３及び図１５は、入庫コンベヤの概略的側面図である。
図１１及び図１２に示すように、出庫動作の前には、出庫コンベヤ１７のサブコンベヤ２１Ｂにおいて、物品Ｗを載せているコンベヤ本体３１が上側位置にある。
次に、図１１及び図１２に示すように、物品Ｗを載せていない無人搬送車７が、サブコンベヤ２１Ｂの側方から進入し、サブコンベヤ２１Ｂの下部に進入する。

【0036】

次に、図１３に示すように、昇降装置３３がコンベヤ本体３１を下降させることで、コンベヤ本体３１が下側位置まで下降する。その途中で、コンベヤ本体３１は、無人搬送車７の上に物品Ｗに載置して、さらに下降する。
最後に、図１４及び図１５に示すように、無人搬送車７は、物品Ｗを載せた状態でサブコンベヤ２１Ｂの正面から退出する。
なお、無人搬送車７がリフタを有している場合は、コンベヤ本体３１が下降すると同時にリフタを上昇させることで、移載時間を短縮できる。

【0037】

（７）実施形態の効果
上記実施形態の複数の効果を説明する。これら効果は少なくとも一つが達成されればよく、全てが達成されなくてもよい。
（７−１）渋滞が生じにくいこと
このサブコンベヤ２１Ｂでは、無人搬送車７がサブコンベヤ２１Ｂの正面及び側方からアクセス可能である。そのため、無人搬送車７の移載動作に起因する渋滞が生じない。無人搬送車７がコンベヤ本体３１に進入する場所と退出する場所が異なる、つまり一方通行可能だからである。
さらには、無人搬送車７は、入庫コンベヤ１５のサブコンベヤ２１Ｂの下部に潜り込み可能であり、隣接するサブコンベヤ２１Ｂ同士の下部の間を移動可能である。よって、サブコンベヤ２１Ｂの下部を利用して、多数の無人搬送車７を効率良く連続的に動作させることができる。
以上より、入庫コンベヤ１５及び出庫コンベヤ１７との間で物品Ｗを移載する際、多数の無人搬送車７により多数の物品Ｗを効率よく取り扱うことが可能となる。高能力な搬送車システム１を実現できる。

【0038】

（７−２）複合動作が可能であること
無人搬送車７の複合動作、すなわち、入庫コンベヤ１５への物品Ｗの移載と出庫コンベヤ１７からの物品Ｗの移載との連続動作を、それらの間に無人搬送車７を第１方向に移動させずに、行うことが可能となる。具体的には、搬送車システム１では、一方通行ルートＲ１において、無人搬送車７は、入庫コンベヤ１５に進入して出庫コンベヤ１７へ移動した後に、出庫コンベヤ１７から退出する。
この構成によれば、無人搬送車７による入庫コンベヤ１５での荷下ろしと出庫コンベヤ１７での荷積みとを連続的に実現できる。

【0039】

（７−３）無人搬送車のリフタを不要にできること
コンベヤ本体３１が昇降することで無人搬送車７との間で物品Ｗの受け渡しを行うので、無人搬送車７にリフタがなくても、物品Ｗの受け渡しが可能になる。

【0040】

２．第２実施形態
図１６を用いて、第２実施形態を説明する。図１６は、第２実施形態の搬送車システムの一部の配置構成を示す概略平面図である。
第１実施形態と同様に、サブコンベヤ２１Ｂは、横並びに２つ配置されている。
支持枠４１は、横並びの２つのサブコンベヤ２１Ｂにおいて千鳥状に配置された支柱４１Ｂを有している。つまり、２つの支持枠４１の支柱４１Ｂは、第１方向にずれて配置されており、互いに近い側の支柱４１Ｂは第２方向の同じ位置に配置されている。したがって、隣接するサブコンベヤ２１Ｂ同士の間隔（第２方向の長さ）を狭くできる。

【0041】

３．実施形態の特徴
第１実施形態及び第２実施形態は、下記の事項が共通である。
コンベヤ（例えば、サブコンベヤ２１Ｂ）は、物品（例えば、物品Ｗ）を載せて運搬する無人搬送車（例えば、無人搬送車７）と物品Ｗを受け渡しするものであって、コンベヤ本体と、昇降装置とを備えている。
コンベヤ本体（例えば、コンベヤ本体３１）は、搬送方向に延びており、物品を載置して搬送する。
昇降装置（例えば、昇降装置３３）は、コンベヤ本体を昇降する。
コンベヤ本体が下側位置にあるときには（例えば、図６）、物品を載置した無人搬送車がコンベヤ本体の正面から進入・退出可能である。
コンベヤ本体が上側位置にあるときには（例えば、図１２）、物品を載置していない無人搬送車がコンベヤ本体の側方から進入・退出可能である。
コンベヤ本体が昇降することで、コンベヤ本体と無人搬送車との間で物品の受け渡しをする。
このコンベヤでは、無人搬送車がコンベヤの正面及び側方からアクセス可能であるので、無人搬送車の移載動作に起因する渋滞が生じない。無人搬送車がコンベヤ本体に進入する場所と退出する場所が異なる、つまり一方通行可能だからである。さらに、無人搬送車がサブコンベヤの側方から出て次のサブコンベヤに側方から入れるので、複合動作が実現される。
また、コンベヤ本体が昇降することで無人搬送車との間で物品の受け渡しを行うので、無人搬送車にリフタがなくても、物品の受け渡しが可能になる。

【0042】

４．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。

【0043】

コンベヤは無人搬送車との間で物品を移載できればよいので、自動倉庫は必須ではない。
自動倉庫の構成は特に限定されない。
入庫コンベヤ及び出庫コンベヤの構成及び配置は特に限定されない。
入庫コンベヤ及び出庫コンベヤは兼用されていてもよい。
昇降装置は、上側位置と下側位置の２点だけでなく、入庫コンベヤ及び出庫コンベヤをさらに高い位置として３点へ昇降させてもよい。
無人搬送車は、リフタを有していなくても、リフタを有していてもよい。
昇降装置の種類は特に限定されない。昇降装置は、回転モータと駆動機構（チェーン、ベルトなど）の組み合わせでもよいし、回転モータと直動機構（ラック及びピニオン、ボールネジ機構など）の組み合わせでもよい。

【産業上の利用可能性】

【0044】

本発明は、物品を載せて運搬する無人搬送車と物品を受け渡しするコンベヤに広く適用できる。

【符号の説明】

【0045】

１ ：搬送車システム
３ ：自動倉庫
５ ：コンベヤ
７ ：無人搬送車
９ ：ラック
１１ ：スタッカクレーン
１３ ：走行レール
１５ ：入庫コンベヤ
１７ ：出庫コンベヤ
２１Ａ ：メインコンベヤ
２１Ｂ ：サブコンベヤ
３１ ：コンベヤ本体
３３ ：昇降装置
４１ ：支持枠
４１Ａ ：支柱
４３ ：昇降モータ
４５ ：吊り部材
５０ ：コントローラ
Ｗ ：物品

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】