特開 2021-138382 集積装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-138382(P2021-138382A)

(43)【公開日】2021年9月16日

(54)【発明の名称】集積装置

(51)【国際特許分類】

   B65B 35/36 20060101AFI20210820BHJP

   B65B 5/06 20060101ALI20210820BHJP

【ＦＩ】

   B65B35/36

   B65B5/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2020-35462(P2020-35462)

(22)【出願日】2020年3月3日

(71)【出願人】

【識別番号】000206093

【氏名又は名称】大森機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100112689

【弁理士】

【氏名又は名称】佐原 雅史

(74)【代理人】

【識別番号】100128934

【弁理士】

【氏名又は名称】横田 一樹

(72)【発明者】

【氏名】山田 正行

【テーマコード（参考）】

3E003

3E054

【Ｆターム（参考）】

3E003AA01

3E003AB10

3E003BB01

3E003BB04

3E003BC02

3E003BD04

3E003CA02

3E003CB03

3E003CB06

3E003DA04

3E003DA06

3E054AA04

3E054AA05

3E054AA08

3E054BA09

3E054CA04

3E054DC11

3E054DD02

3E054DE08

3E054EA03

3E054FA07

3E054FC13

3E054FD03

3E054FE02

3E054GA04

3E054GB05

3E054GC03

3E054HA02

3E054HA07

3E054JA02

(57)【要約】

【課題】 複数の物品からなる物品群を複数集積する場合であっても、集積される物品の局所的な集中を防ぎ、物品を均一に収容することが可能な集積装置を提供する。
【解決手段】 集積装置２００は、複数の物品ＸＡ１からなる物品群ＸＡ２を纏めて保持し、移送する移載手段２０１と、移載手段２０１が保持する物品群ＸＡ２を複数受け入れ可能な収容領域２５０Ｐと、を有し、移載手段２０１は、対向配置されて近接および離間自在な一対の保持部２０３を有し、物品群ＸＡ２の排出時には、離間状態の保持部２０３の先端によって特定される排出口２１０の中心が、収容領域２５０Ｐの中心からずれるように構成され、複数の物品群ＸＡ２を収容領域２５０Ｐに排出する場合に、物品群ＸＡ２毎に、収容領域２５０Ｐ内の複数の領域に振り分けて排出して物品群ＸＡ２を集積する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の物品からなる物品群を集積する集積装置であって、
前記物品群を纏めて保持し、移送する移載手段と、
前記移載手段が保持する前記物品群を複数受け入れ可能な収容領域と、
を有し、
前記移載手段は、
対向配置されて或る可動方向に近接および離間自在な一対の保持部を有し、
前記物品群の排出時には、離間状態の前記保持部の先端によって特定される排出口の中心が、前記収容領域の中心からずれるように構成され、
前記排出口の中心とは、対向する前記先端間の中心であり、
前記収容領域の中心とは、前記可動方向に沿う方向における中心であり、
複数の前記物品群を前記収容領域に排出する場合に、物品群毎に、前記収容領域内の複数の領域に振り分けて排出する、
ことを特徴とする集積装置。

【請求項2】

前記収容領域は、対向する側面部を有する収容手段によって区画される領域であり、
前記複数の領域は、
前記収容領域の中心から一の側面部までの第一の領域と、
前記収容領域の中心から前記一の側面部に対向する他の側面部までの第二の領域である、ことを特徴とする請求項１に記載の集積装置。

【請求項3】

前記移載手段は異なる開放位置に移動し、
前記開放位置において前記保持部を対称的に離間する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の集積装置。

【請求項4】

前記移載手段は一の開放位置に移動し、
前記開放位置において前記保持部を非対称に離間する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の集積装置。

【請求項5】

前記移載手段は基準位置を中心に反転可能に構成され、
一の開放位置における姿勢を反転させることによって前記複数の領域に前記排出口の中心を位置させる、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の集積装置。

【請求項6】

前記保持部の少なくとも一方は、前記先端を含む下方部分が傾斜部で構成される、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の集積装置。

【請求項7】

前記一対の保持部は、前記先端を含む下方部分の形状が非対称に構成される、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の集積装置。

【請求項8】

複数の物品からなる物品群を集積する集積装置であって、
前記物品群を纏めて保持し、移送する移載手段と、
前記移載手段が保持する前記物品群を複数受け入れ可能な収容領域と、
を有し、
前記移載手段は、対向配置されて近接および離間自在な一対の保持部を有し、
前記一対の保持部は、先端を含む下方部分の形状が非対称であり、
前記移載手段は基準位置を中心に反転可能に構成され、
前記物品群を前記収容領域に排出する場合に、前記移載手段の姿勢を反転させて開放位置において前記保持部を離間させることによって、前記物品群毎に前記収容領域内の複数の領域に振り分けて排出する、
ことを特徴とする集積装置。

【請求項9】

前記保持部の少なくとも一方は、前記先端を含む下方部分が傾斜部で構成される、
ことを特徴とする請求項８に記載の集積装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、集積装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、複数の物品を纏めて物品群として保持し、当該物品群を複数組（複数回の動作で）、一つの収容手段（ダンボール箱など）に供給する集積装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置によれば、収容手段であるダンボール箱の形状が、或る程度物品（整列させた物品群）の形状に合わせられ、物品自体の形状が立体的である上、吸着手段はダンボール箱内において物品群の吸着を解除するため、ダンボール箱内における物品の姿勢は整列状態が維持される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６３４８３２２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、個々の形状が収容手段に対して小さい、あるいは薄い（扁平である）物品を所定数保持して（物品群として）収容手段に供給する構成の場合、収容手段への供給位置（物品の開放位置）が一箇所であると、供給される物品が例えば山状になるなど局所的に集中し、収容状態が不均一になってしまう問題があった。収容手段内の物品の収容状態が不均一であると、さらに次の工程に移る場合に物品の受け渡しに漏れが生じたり、物品を傷つける場合があるなど、物品の確実且つ安全な受け渡しが困難になる問題がある。

【0005】

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、複数の物品からなる物品群を複数集積する場合であっても、集積される物品の局所的な集中を防ぎ、物品を均一に収容することが可能な集積装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、複数の物品からなる物品群を集積する集積装置であって、前記物品群を纏めて保持し、移送する移載手段と、前記移載手段が保持する前記物品群を複数受け入れ可能な収容領域と、を有し、前記移載手段は、対向配置されて或る可動方向に近接および離間自在な一対の保持部を有し、前記物品群の排出時には、離間状態の前記保持部の先端によって特定される排出口の中心が、前記収容領域の中心からずれるように構成され、前記排出口の中心とは、対向する前記先端間の中心であり、前記収容領域の中心とは、前記可動方向に沿う方向における中心であり、複数の前記物品群を前記収容領域に排出する場合に、物品群毎に、前記収容領域内の複数の領域に振り分けて排出する、ことを特徴とする集積装置である。

【0007】

また、本発明は、複数の物品からなる物品群を集積する集積装置であって、前記物品群を纏めて保持し、移送する移載手段と、前記移載手段が保持する前記物品群を複数受け入れ可能な収容領域と、を有し、前記移載手段は、対向配置されて近接および離間自在な一対の保持部を有し、前記一対の保持部は、先端を含む下方部分の形状が非対称であり、前記移載手段は基準位置を中心に反転可能に構成され、前記物品群を前記収容領域に排出する場合に、前記移載手段の姿勢を反転させて開放位置において前記保持部を離間させることによって、前記物品群毎に前記収容領域内の複数の領域に振り分けて排出する、ことを特徴とする集積装置である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、複数の物品からなる物品群を複数集積する場合であっても、集積される物品の局所的な集中を防ぎ、物品を均一に収容することが可能な集積装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態に係る（Ａ）集積・箱詰めシステムを示す概要図、（Ｂ）包装体の平面図、（Ｃ）包装体の側面図である。

【図2】本発明の実施形態に係る集積装置の概要を示す図であり、（Ａ）搬送幅方向から見た側面図、（Ｂ）搬送方向下流側から見た正面図、（Ｃ）（Ａ）の上面図である。

【図3】本発明の実施形態に係る集積装置の概要を示す側面図である。

【図4】本発明の実施形態に係る集積装置の動作を示す側面図である。

【図5】本発明の実施形態に係る集積装置の動作を示す側面図である。

【図6】本発明の実施形態に係る集積装置の動作を示す側面図である。

【図7】本発明の実施形態に係る集積装置の動作を示す側面図である。

【図8】本発明の実施形態に係る集積装置の概要を示す図であり、（Ａ）搬送幅方向から見た側面図、（Ｂ）搬送方向下流側から見た正面図、（Ｃ）（Ａ）の上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

＜集積・箱詰めシステム／全体構成＞

【0011】

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る集積装置２００について説明する。集積装置２００は、物品（ここでは包装体）ＸＡ１を所定個数集積して物品群ＸＡ３とし、当該物品群ＸＡ３毎に箱体に収容する集積・箱詰めシステム１０の一部に含まれる。図１は、その集積・箱詰めシステム１０の概要を示す図であり、同図（Ａ）が全体構成の一例を示す側面図であり、同図（Ｂ）が搬送される物品ＸＡ１の一例を示す平面図、同図（Ｃ）が物品ＸＡ１の一例を示す側面図である。本図及び以降の各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。そして、本図及び以降の各図において、部材の大きさ、形状、厚みなどを適宜誇張して表現する。

【0012】

図１（Ａ）を参照して、集積・箱詰めシステム１０は、例えば、上流工程から個々に搬送される物品ＸＡ１を所定の第一個数（例えば、５個）ずつ集積して小物品群ＸＡ２とする第一集積手段１００と、第一集積手段１００が集積する小物品群ＸＡ２を更に所定の複数組（例えば、１０組）集積して大物品群ＸＡ３とする第二集積手段２００と、当該大物品群ＸＡ３毎に纏めて（一括して）箱体（ここでは不図示）に収容する箱詰め装置３００等を有する。ここで、第二集積手段２００が本実施形態の集積装置である。

【0013】

図１（Ｂ），同図（Ｃ）を参照して物品（包装体）ＸＡ１は例えば、単一の被収容物品（ここではカテーテル）２０を、台紙２１および樹脂フィルム２２で挟むように収容したブリスターパックである。物品ＸＡ１の外形状は平面視において短辺ＳＬに比して長辺ＬＬが大幅に長い（例えば、短辺ＳＬに対して長辺ＬＬが５倍以上など）の矩形状である。また、台紙２１および樹脂フィルム２２はいずれも柔軟で薄い材料であり、物品ＸＡ１最大高さは例えば被収容物品２０の高さ（カテーテルの直径（例えば、０．３ｍｍ〜２０ｍｍなど））と略同等となる、略扁平の包装体である。

【0014】

再び図１（Ａ）を参照して、物品ＸＡ１は、個々に外観検査等が行なわれた後、第一搬送手段（例えば、ベルトコンベア）１０１により搬送される。

【0015】

第一集積手段１００は例えば、第一搬送手段１０１の下流端部に配置される第二搬送手段１０２を有する。第二搬送手段１０２は例えば、バケット１０３を間欠移動させるバケットコンベアである。第一集積手段１００は、バケット１０３を受け入れ位置で一旦停止させ、第一搬送手段１０１から例えば自然落下する物品ＸＡ１を複数個（例えば５個）ずつ受け入れた後、下流に搬送する。

【0016】

第二集積手段（本実施形態の集積装置）２００は、第一集積手段１００の下流に配置され、物品ＸＡ１の移載手段２０１と収容手段２５０を有する。移載手段２０１は例えば不図示のロボットアームとその先端に取り付けられたハンド２０２を有し、３次元空間内を任意に移動可能に構成される。移載手段２０１は、第一集積手段１００のバケット１０３内の複数個の物品ＸＡ１（小物品群ＸＡ２）を纏めて保持し、収容手段２５０に移載する。収容手段２５０は、複数個（複数組、例えば１０組）のバケット１０３内の小物品群ＸＡ２を受け入れ、大物品群ＸＡ３として纏める。収容手段２５０は、所定のタイミングおよび位置において収容している複数の物品ＸＡ１（大物品群ＸＡ３）を排出可能に構成されている。すなわち収容手段２５０は、物品ＸＡ１が所定数（例えば、５０個）になると、収容手段２５０の下方に配置される第三搬送手段２６０（例えば、バケットコンベア）に複数の物品ＸＡ１（大物品群ＸＡ３）を受け渡す。第三搬送手段２６０は例えば、複数のバケット２６１を間欠移動させるバケットコンベアである。

【0017】

箱詰め装置３００は、第三搬送手段２６０の下流に配置され、バケット２６１内の複数の物品ＸＡ１（大物品群ＸＡ３）を纏めて受け入れ、一括して箱体（ここでは不図示）に収容する。

【0018】

集積・箱詰めシステム１０（第一集積手段１００、集積装置（第二集積手段）２００および箱詰め装置３００）の各部は、制御ユニット（不図示）によって統括的に制御される。すなわち、集積・箱詰めシステム１０の各部は、制御ユニットの制御下において動作して、その動作状況が制御ユニットによって管理されている。制御ユニットは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭ等から構成され、各種制御を実行する。ＣＰＵは、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて各種機能を実現する。ＲＡＭは、ＣＰＵの作業領域として使用される。ＲＯＭは、ＣＰＵで実行される基本ＯＳやプログラムを記憶する。

【0019】

＜集積装置＞

【0020】

図２は、本実施形態に係る集積装置２００の概略を示す図である。ここで、本実施形態の集積装置２００に関する以下の説明（図２以降の図面）においては便宜上、第一集積手段１００から第二集積手段（集積装置２００）に向かう物品ＸＡ１（小物品群ＸＡ２）の移動方向を搬送方向Ｔといい、搬送方向Ｔに垂直な方向を搬送高さ方向Ｈといい、搬送方向Ｔと搬送高さ方向Ｈのいずれにも垂直な方向を搬送幅方向Ｗと称する。この例では、搬送方向Ｔと搬送幅方向Ｗは床面に対して水平な方向であり、搬送高さ方向Ｈは鉛直方向である。図２（Ａ）は、集積装置２００を搬送幅方向Ｗから見た側面図であり、同図（Ｂ）は移載手段２０１を搬送方向Ｔの下流側から見た正面図であり、同図（Ｃ）は、搬送高さ方向Ｈから見た（同図（Ａ）の）上面図の一部である。

【0021】

図２（Ａ）に示すように、移載手段２０１は、一例としてロボットであり多関節のロボットアーム（不図示）を有する。ロボットアームは、任意に３次元空間を移動可能であり、その先端に設けられたエンドエフェクタを用途に応じて付け替えることで、様々な作業に利用することができる。この例では、ロボットアームは、エンドエフェクタとして物品ＸＡ１（小物品群ＸＡ２）を保持（挟持）可能なハンド２０２を有している。

【0022】

移載手段２０１は、上流の第一集積手段１００と、収容手段２５０の上方との間を搬送方向Ｔに沿って繰り返し往復移動し、第一集積手段１００から搬送される複数の物品ＸＡ１を纏めて小物品群ＸＡ２として保持し、収容手段２５０に移送する。移載手段２０１は、対向配置されて、或る可動方向に近接および離間可能に構成された一対の保持部２０３（２０３ａ、２０３ｂ）を有する。保持部２０３の可動方向は、この例では搬送方向Ｔと同方向である。保持部２０３ａ、２０３ｂは図２（Ｂ）に示すように搬送高さ方向Ｈに延びる棒状あるいは細長の矩形状部材で構成される。本実施形態の物品ＸＡ１は長尺物であるので、物品ＸＡ１の長手方向の複数個所（例えば、２箇所）を保持できるよう、一対の保持部２０３（２０３ａ、２０３ｂ）が物品ＸＡ１の長手方向に沿って複数組（２組）設けられている。２組の保持部２０３の構成は同様である。本実施形態では、搬送方向Ｔに沿って対向する一組の保持部２０３を搬送幅方向Ｗに２組並べることによって、仮想的に同図（Ａ），同図（Ｃ）の二点鎖線で示す保持領域２０３Ｐが創出される。

【0023】

保持領域２０３Ｐの物品ＸＡ１（小物品群ＸＡ２）は、収容領域２５０Ｐに受け渡される。本実施形態の収容領域２５０Ｐは、対向する側面部２５０Ｓを有する収容手段２５０によって区画される領域である。

【0024】

図２（Ｂ）、同図（Ｃ）に示すように収容手段２５０は例えば、物品ＸＡ１の長手方向の両端側を支持するよう離間して設けられた一対のバスケット２５０１である。バスケット２５０１は、それぞれ物品ＸＡ１の長さに比して幅狭の板状部材によって構成され、保持部２０３の可動方向（搬送方向Ｔ）において対向する側面部２５０Ｓと、底面部２５０Ｂを有する、搬送幅方向Ｗから見た側面視（同図（Ａ））において略コの字状に構成される。このバスケット２５０１を同図（Ｂ）、同図（Ｃ）に示すように物品ＸＡ１の長手方向に複数（この例では２個）並べることによって、仮想的に同図の一点鎖線で示す略直方体形状の収容領域２５０Ｐが創出される。

【0025】

一対のバスケット２５０１は同期して、詳細は不図示の昇降装置２５５によって同図（Ｂ）に示す上昇位置と下降位置の間で矢印のようにボックスモーション動作可能に構成される。バスケット２５０１に小物品群ＸＡ２を集積する場合、昇降装置２５５がバスケット２５０１を上昇位置に移動させる。昇降装置２５５の外側には、昇降装置２５５に向かって往復移動可能に構成され、収容手段２５０内の複数のＸＡ１の端部に当接する揃え手段（不図示）が配置されている。揃え手段は、収容手段２５０が小物品群ＸＡ２を受け入れ時毎に動作する。

【0026】

そして複数（例えば、１０組）の小物品群ＸＡ２がバスケット２５０１によって区画される収容領域２５０Ｐに集積されると、昇降装置２５５はバスケット２５０１を下降位置に移動させ、下流の第三搬送手段２６０のバケット２６１へ受け渡す。その後バスケット２５０１はボックスモーション動作して再び上昇位置に移動する。

【0027】

このように、本実施形態の収容領域２５０Ｐ（収容手段２５０，バスケット２５０１）は、１回の集積動作において、その上方に移動する移載手段２０１が保持する小物品群ＸＡ２を複数組受け入れ、集積して大物品群ＸＡ３とする（図１参照）。

【0028】

ここで本実施形態における１回の集積動作とは、移載手段２０１によって所定の複数回（例えば、１０回）の小物品群ＸＡ２の移送と、収容領域２５０Ｐ（収容手段２５０，バスケット２５０１）への排出を行う動作をいう。つまり、１回の集積動作として、移載手段２０１が１０回小物品群ＸＡ２を移送し、その間、収容手段２５０（例えばバスケット２５０１）は所定位置において小物品群ＸＡ２を受け入れる。

【0029】

つまり、各小物品群ＸＡ２の排出時には、離間した状態の保持部２０３ａ、２０３ｂの先端によって特定される領域が排出口２１０となる。そして本実施形態では、図２（Ａ）に示すように排出口２１０の中心（排出口中心２１０Ｃ）が、収容領域２５０Ｐの中心（収容領域中心２５０Ｃ）からずれるように構成されている。排出口中心２１０Ｃおよび、収容領域中心２５０Ｃについては後に詳述する。

【0030】

更に、移載手段２０１は、１回の集積動作において複数の小物品群ＸＡ２を収容領域２５０Ｐ（収容手段２５０）に排出する場合に、小物品群ＸＡ２毎に、収容領域２５０Ｐ内の複数の領域に振り分けて排出する。

【0031】

図３を参照してより詳細に説明する。図３は集積装置２００の図２に相当する側面図であり、図３（Ａ）は一対の保持部２０３が近接している状態を示す図であり、同図（Ｂ）は保持部２０３が離間している状態を示す図である。なお、以降の図においては説明の便宜上、収容領域２５０Ｐを収容手段２５０より拡大して示す場合があるが、収容領域２５０Ｐは収容手段２５０の内部領域である。

【0032】

図３（Ａ）に示すように、移載手段２０１は、対向配置されて近接及び離間自在な一対の保持部２０３ａ、２０３ｂを有する。１対の保持部２０３ａ、２０３ｂは一例として側面視における形状が非対称に構成される。この例では、一方の保持部２０３ａは搬送高さ方向Ｈに沿う（曲折しない）直線形状であり、他方の保持部２０３ｂは、搬送高さ方向Ｈに沿い保持部２０３ａと略平行な直線部２０３ｂｓと、直線部２０３ｂｓの下端から曲折して保持部２０３ａの先端２０３ａｔ方向に近接する傾斜部２０３ｂｐからなる。

【0033】

傾斜部２０３ｂｐは、近接状態にあっては小物品群ＸＡ２の保持が確実に行なえ、開放状態にあっては、物品ＸＡ１の自然落下を促す形状であればよい。一例として、保持部２０３が近接状態にある場合に、保持部２０３ｂの先端２０３ｂｔが移載手段２０１の基準位置よりも他方の保持部２０３ａ側に寄った位置にあるように設定されると小物品群ＸＡ２の保持の確実性が高まるため、望ましい。ここで、移載手段２０１の基準位置とは、例えば、移載手段２０１の中心位置をいい、この例ではハンド２０２の回転軸中心２０２Ｃの位置である。

【0034】

なお、保持部２０３が近接状態にある場合、先端２０３ａｔ近傍と先端２０３ｂｔ近傍とは交差してもよいし、当接してもよいし、非接触で物品ＸＡ１が落下しない程度に離間（開放状態よりは狭い）していてもよい。

【0035】

移載手段２０１は、保持部２０３を或る面（例えば搬送方向Ｔと搬送幅方向Ｗで構成される面に平行な面）内で移動可能に支持する。詳細には、移載手段２０１は、基部（本体部）２０５と、保持部２０３ａ、２０３ｂのそれぞれを支持する支持部２０４ａ、２０４ｂと、支持部２０４ａ、２０４ｂのそれぞれを基部２０５に対して相対的にスライドさせる駆動手段（例えば、エアシリンダーなど）２０６を有する。

【0036】

一例として同図（Ａ）に示す状態の場合、駆動手段２０６は支持部２０４ａ、２０４ｂのそれぞれを搬送方向Ｔの前後（図示左右）にスライドさせ、保持部２０３ａ、２０３ｂを水平面内（搬送方向Ｔと搬送幅方向Ｗで構成される面に平行な面内で移動可能に支持する。これにより保持部２０３ａ、２０３ｂは基部２０５に対して相対的に、且つ、互いに近接及び離間するように移動する。なお、保持部２０３ａ、２０３ｂのスライド量は、同等であり、保持部２０３ａ、２０３ｂは、ハンド２０２の回転軸中心２０２Ｃ（移載手段２０１の中心、基部２０５の中心）に対して対称、且つ同期して近接及び離間する。同図（Ａ）は、保持部２０３が最も近接した状態（以下、近接状態という）であり、この状態で保持部２０３は小物品群ＸＡ２を保持（把持）可能である。

【0037】

一方同図（Ｂ）は保持部２０３が小物品群ＸＡ２を開放可能に（最も）離間した状態（以下、開放状態という）である。つまり移載手段２０１が収容領域２５０Ｐ（収容手段２５０）に小物品群ＸＡ２を排出する場合、開放状態にある保持部２０３の先端２０３ａｔ、２０３ｂｔによって小物品群ＸＡ２の排出口２１０が特定される。

【0038】

一方、移載手段２０１は、小物品群ＸＡ２の排出時には、離間した状態の保持部２０３ａ、２０３ｂの先端２０３ａｔ、２０３ｂｔによって特定される領域が排出口２１０となる。そして本実施形態では、その排出口２１０の中心（排出口中心２１０Ｃ）が、収容領域２５０Ｐの中心（収容領域中心２５０Ｃ）からずれるように構成されている。ここで、排出口中心２１０Ｃとは、搬送方向Ｔにおいて対向する保持部２０３ａの先端２０３ａｔと、保持部２０３ｂの先端２０３ｂｔとの間の中心であり、ここでは可動方向（搬送方向Ｔ）に沿う長さ方向の中央（保持領域２０３Ｐの搬送方向Ｔに沿う短手方向の中心）をいう。

【0039】

また、収容領域中心２５０Ｃとは、対向する保持部２０３の可動方向に沿う方向（この例では搬送方向Ｔ）における中心であり、バスケット２５０１（収容手段２５０）の対向する側面部２５０Ｓ間の中心である。具体的に、バスケット２５０１の底面部２５０Ｂの搬送方向Ｔ（短手方向）に沿う長さ方向の中央であり、収容手段２５０の中心である。つまり収容手段２５０（バスケット２５０１）の内部は、物品ＸＡ１（小物品群ＸＡ２）の収容領域２５０Ｐ（受け入れ領域）として、収容領域中心２５０Ｃから一方の側面部２５０Ｓまでの第一の領域Ｐ１と、収容領域中心２５０Ｃから他方の側面部２５０Ｓまでの第二の領域Ｐ２に仮想的に区画される。図３の例では、搬送方向Ｔの上流（図示右）側を第一の領域Ｐ１とし、搬送方向Ｔの下流（図示左）側を第二の領域Ｐ２としている。

【0040】

そして、移載手段２０１は、収容領域２５０Ｐ内（収容手段２５０内）の複数の領域（例えば、第一の領域Ｐ１と第二の領域Ｐ２）に小物品群ＸＡ２を振り分けて排出する。具体的に、移載手段２０１は、基準位置を中心に、すなわち、ハンド２０２の回転軸中心２０２Ｃ周りに反転（１８０度回転）可能に構成される。そして、小物品群ＸＡ２の排出時には、或る所定の位置（以下、開放位置という）に移動する。ここで開放位置とは、移載手段２０１の基準位置と収容領域中心２５０Ｃが一致する位置である（同図（Ａ））。そして、その開放位置で反転し、または反転せずに保持部２０３を開放状態とすることで、第一の領域Ｐ１または第二の領域Ｐ２に排出口中心２１０Ｃを位置させ、保持する小物品群ＸＡ２毎に、第一の領域Ｐ１または第二の領域Ｐ２に振り分けて排出を行なうことができる（同図（Ｂ））。

【0041】

本実施形態のように、個々の物品ＸＡ１の形状が略扁平（非立体的）かつ柔軟であり、物品ＸＡ１に対して収容手段２５０（バスケット２５０１、収容領域２５０Ｐ）のサイズが大きい場合には、物品ＸＡ１自体の形状によって（自立させるなどによって）収容手段２５０内で整列させることが大変困難となる。このため、自然落下によって収容手段２５０に受け渡すと、収容手段２５０内で局所的に山積みになり易い。

【0042】

しかしながら本実施形態によれば、１回の集積動作において、複数の小物品群ＸＡ２を排出する際、小物品群ＸＡ２毎に排出口２１０を第一の領域Ｐ１または第二の領域Ｐ２に振り分けて排出を行なうことで、収容手段２５０（バスケット２５０１、収容領域２５０Ｐ）内で局所的に物品ＸＡ１が集積されることを回避できる。例えば、収容手段２５０内での物品ＸＡ１の山積みを解消するための別途の手段（物品ＸＡ１を均すための部材や、収容手段２５０を揺動させる手段など）を用いることなく、容易な構成および制御によって、集積状態を均一化、安定化させることができる。

【0043】

また、一方の保持部２０３ｂのみに設けられた傾斜部２０３ｂｐは、自然落下する物品ＸＡ１に所定の方向に案内する。従ってそれによっても物品ＸＡ１の局所的な集積をより回避できる。この場合、物品ＸＡ１は、収容手段２５０の中央部（対向する側面部２５０Ｓ間の中央部、底面部２５０Ｂの搬送方向Ｔにおける中央部よりも側面部２５０Ｓ側に案内すると好適であり、保持部２０３ｂの先端２０３ｂｔは、収容手段２５０上方において開放状態となった場合に、収容領域中心２５０Ｃより側面部２５０Ｓ側に位置するように設定すると望ましい。また、一対の保持部２０３の一方（保持部２０３ｂ）のみに傾斜部２０３ｂｐを設けることにより、物品ＸＡ１の自然落下を妨げることなく、所定の方向に案内することができる。

【0044】

図４および図５を参照して集積装置２００による１回の集積動作について具体的に説明する。なお、各図においては説明に必要な構成のみを抜き出して示す。

【0045】

まず、移載手段２０１は、保持部２０３を開放した状態（開放状態）で、所定数（例えば５本）の物品ＸＡ１が収容される第一集積手段１００のバケット１０３に進入し（同図（Ａ））、バケット１０３内で保持部２０３を閉じ、近接状態とする。これによりバケット１０３内の５本の物品ＸＡ１を小物品群ＸＡ２として纏めて把持（保持）し、そのまま上昇してバケット１０３から取り出す（同図（Ｂ））。

【0046】

その後収容手段２５０（バスケット２５０１）上方の所定の開放位置に移動する。この場合の開放位置は、例えば、移載手段２０１の基準位置（ハンド２０２の回転軸中心２０２Ｃ）が収容領域中心２５０Ｃに揃う位置である（同図（Ｃ））。

【0047】

そして開放位置において移載手段２０１は保持部２０３を開放状態とする。すなわち、一対の保持部２０３を、同じタイミングかつ同じスライド量で開放する（同図（Ｄ））。移載手段２０１が開放位置にある場合、開放状態の保持部２０３の先端２０３ｔで特定される排出口２１０の排出口中心２１０Ｃは、収容領域中心２５０Ｃからずれた位置になるよう構成されており、この例では第二の領域Ｐ２に位置している。従って、第二の領域Ｐ２に対して１回目の小物品群ＸＡ２が排出される。移載手段２０１から第二の領域Ｐ２（第二の領域Ｐ２側の側面部２５０Ｓ）に向かって自然落下する複数の物品ＸＡ１は、概ね、収容領域中心２５０Ｃから搬送方向Ｔの下流側に収容される（同図（Ｅ））。

【0048】

物品ＸＡ１を開放すると移載手段２０１は、再び、保持部２０３を開放状態として、第一集積手段１００の他のバケット１０３に進入し、バケット１０３内で保持部２０３を閉じ、近接状態とする。これによりバケット１０３内の５本の物品ＸＡ１を小物品群ＸＡ２として纏めて把持（保持）し、そのまま上昇してバケット１０３から取り出す（図４（ＡＡ），同図（Ｂ）参照）。

【0049】

その後収容手段２５０上方の所定の開放位置に移動する（図５（Ａ））。この開放位置は、１回目の開放位置（図４（Ｃ））と同じ位置である。そして、ハンド２０２は、当該開放位置において、ハンド２０２の回転軸中心２０２Ｃを搬送高さ方向Ｈ（鉛直方向）に揃え、移載手段２０１を回転軸中心２０２Ｃ周りに１８０度回転（反転）させる（図５（Ｂ））。

【0050】

そして開放位置において移載手段２０１は保持部２０３を開放状態とする（同図（Ｃ））。反転によって開放状態の保持部２０３の先端２０３ｔで特定される排出口２１０は、第一の領域Ｐ１に位置しており、第一の領域Ｐ１に対して２回目の小物品群ＸＡ２が排出される。移載手段２０１から第一の領域Ｐ１に向かって自然落下する複数の物品ＸＡ１は、概ね、収容領域中心２５０Ｃから搬送方向Ｔの上流側に収容される（同図（Ｄ））。

【0051】

以降、図４（Ｃ）〜図５（Ｄ）を繰り返し、１０組の小物品群ＸＡ２を移載したところで１回の集積動作が完了する。１回の集積動作が完了し１０組の小物品群ＸＡ２（５０個の物品ＸＡ１）を受け入れると、昇降装置２５５がバスケット２５０１を下降位置に移動し、１０組の小物品群ＸＡ２（大物品群ＸＡ３）を一括して下流の箱詰め装置３００に受け渡す（図１参照）。

【0052】

このように、一対の保持部２０３は、先端２０３ｔを含む下方部分の形状が非対称である。具体的には、一方の保持部（例えば、保持部２０３ｂ）の先端２０３ｔが傾斜部２０３ｂｐを有する形状である。そして移載手段２０１は基準位置（ハンド２０２の回転軸中心２０２Ｃ）を中心に反転可能に構成され、小物品群ＸＡ２を収容領域２５０Ｐ（収容手段２５０）に排出する場合に、移載手段２０１の姿勢を、図４（Ｄ）および図５（Ｃ）に示すように反転させて開放位置（移載手段２０１の基準位置が収容領域中心２５０Ｃに揃う位置）において保持部２０３を離間させる。これにより小物品群ＸＡ２毎に、収容領域２５０Ｐ内の複数の領域（第一の領域Ｐ１、第二の領域Ｐ２）に振り分けて排出する。

【0053】

なお、図４および図５においては、移載手段２０１が開放位置に移動したのちに開放位置において反転する構成（図５（Ａ），同図（Ｂ））を示しているが、移載手段２０１が開放位置において反転している構成であればよい。すなわち、移載手段２０１が開放位置に移動する例えば、図５（Ａ）のタイミング以前に（例えば、第一集積手段１００のバケット１０３に進入する以前、バケット１０３から小物品群ＸＡ２を取り出した直後、あるいは開放位置への移動中など）に移載手段２０１を反転させる構成であってもよい。

【0054】

なお、移載手段２０１の反転は、１（Ｎ）回目の小物品群ＸＡ２の排出（図４（Ｅ））後から２（Ｎ＋１）回目の小物品群ＸＡ２の排出（図５（Ｄ））より前のタイミングであれば、どのタイミングであってもよい。

【0055】

また、移載手段２０１の反転は、１回の小物品群ＸＡ２の排出毎に行なう構成に限らず、複数回（例えば、２回〜３回）の小物品群ＸＡ２の排出毎に反転させる構成であってもよい。収容手段２５０（収容領域２５０Ｐ）内の局所的な物品ＸＡ１の集積（偏り）を防ぐものであるので、例えば、前半（１回目〜５回目の小物品群ＸＡ２の排出）を第一の領域Ｐ１に対して行い、広範（６回目〜１０回目の小物品群ＸＡ２の排出）を第二の領域Ｐ２に対して行なうように構成してもよい。

【0056】

＜他の実施形態＞

【0057】

図６〜図７を参照して、本発明の集積装置２００の他の実施形態について説明する。集積装置２００は、移載手段２０１が１回の集積動作において複数の小物品群ＸＡ２を収容手段２５０に排出する場合に、小物品群ＸＡ２毎に第一の領域Ｐ１と、それとは異なる第二の領域Ｐ２に振り分けて排出する構成であれば上記の例に限らず、例えば、以下の構成が適用可能である。以下の例では、１回の集積動作のうち、１回目の小物品群ＸＡ２の排出と２回目の小物品群ＸＡ２の排出を振り分ける場合について説明する。

【0058】

図６は、１回目の小物品群ＸＡ２の排出と２回目の小物品群ＸＡ２の排出の振り分けに際し、移載手段２０１が収容手段２５０上の異なる開放位置に移動し、それぞれの開放位置において一対の保持部２０３を対称的に開放する構成である。また、この例では、保持部２０３ａ、２０３ｂはいずれも傾斜部２０３ａｐ、２０３ｂｐを有する同一（対称）形状である。

【0059】

この場合、開放位置は、例えば、１回目の小物品群ＸＡ２を排出する場合の移載手段２０１の基準位置が第一の領域Ｐ１の中心部上方に位置する第一の開放位置であり（同図（Ａ））、２回目の小物品群ＸＡ２を排出する場合の移載手段２０１の基準位置が第二の領域Ｐ２の中心部上方に位置する第二の開放位置である（同図（Ｃ））。

【0060】

そして移載手段２０１は、開放位置（第一の開放位置、第二の開放位置）において、一対の保持部２０３ａ、２０３ｂを対称的に（同じタイミングで同じスライド量で）離間させる。これにより、移載手段２０１が第一の開放位置にある場合は、排出口中心２１０Ｃは第一の領域Ｐ１上に位置し（同図（Ｂ））、移載手段２０１が第二の開放位置にある場合は、排出口中心２１０Ｃは第二の領域Ｐ２上に位置する（同図（Ｄ））。移載手段２０１は、毎回の小物品群ＸＡ２の排出毎に（または複数回おきに）開放位置を異ならせ、小物品群ＸＡ２を排出する。この構成の場合、移載手段２０１の反転（１８０度の回転）は不要である。

【0061】

図７は、１回目の小物品群ＸＡ２の排出と２回目の小物品群ＸＡ２の排出の振り分けに際し、移載手段２０１が収容手段２５０上の一の開放位置に移動し、当該開放位置において一対の保持部２０３を非対称的に開放する構成である。保持部２０３の構成は、図６に示す構成と同様である。この場合、開放位置は、例えば、移載手段２０１の基準位置が収容領域中心２５０Ｃに揃う位置である（同図（Ａ）、同図（Ｃ））。

【0062】

移載手段２０１は、開放位置において、一対の保持部２０３ａ、２０２ｂを非対称的に離間させる。すなわち、例えば１回目の小物品群ＸＡ２の排出の際には、移載手段２０１の基準位置（ハンド２０２の回転軸中心２０２Ｃ）から保持部２０３ａまでの距離Ｌ１を小さく、移載手段２０１の基準位置から保持部２０３ｂまでの距離Ｌ２を大きくする（Ｌ１＜Ｌ２）。これにより、排出口中心２１０Ｃは第一の領域Ｐ１上に位置する（同図（Ｂ））。
そして、２回目の小物品群ＸＡ２の排出の際には、移載手段２０１の基準位置から保持部２０３ａまでの距離Ｌ１を大きく、移載手段２０１の基準位置から保持部２０３ｂまでの距離Ｌ２を小さくする（Ｌ１＞Ｌ２）。これにより排出口２１０は第二の領域Ｐ２上に位置する（同図（Ｃ））。移載手段２０１は、毎回の小物品群ＸＡ２の排出毎に（または複数回おきに）移載手段２０１の基準位置からの距離を大きく確保する保持部２０３ａ、２０２ｂを異ならせ、小物品群ＸＡ２を排出する。

【0063】

なお、保持部２０３は一方を固定し、他方のみを一方に対して移動させて離間・近接させる構成であってもよい。

【0064】

また、回転軸中心２０２Ｃの位置と排出口中心２１０Ｃとの搬送方向Ｔの位置を一致させ保持部２０３を回転中心２０２Ｃに対して芯ずらし配置する構成であってもよい。

【0065】

また、一方の保持部（例えば保持部２０３ｂ）のみに傾斜部２０３ｂｐが設けられた保持部２０３を開放位置で反転または反転せずに離間（開放状態に）する場合、収容領域中心２５０Ｃと排出口中心２１０Ｃとを一致させて保持部２０３を離間してもよい。物品ＸＡ１は一方の保持部２０３のみに設けられた傾斜部２０３ｂｐによって収容領域２５０Ｐ内の複数の領域に振り分けられる。

【0066】

図８を参照して収容手段２５０の他の実施例について説明する。図８（Ａ）は、集積装置２００を搬送幅方向Ｗから見た側面図であり、同図（Ｂ）は移載手段２０１を搬送方向Ｔの下流側から見た正面図であり、同図（Ｃ）は、搬送高さ方向Ｈから見た（同図（Ａ）の）上面図の一部である。なお、図８は、図２に示す集積装置２００の概略に対応する図であり、図２と同一構成については同一符号で示し、その説明を省略する。

【0067】

同図（Ａ）に示すように、本実施形態の収容手段２５０は、例えば、搬送高さ方向Ｈにおいて保持部２０３とバスケット２５０１の間に配置された補助バスケット２５０２（およびバスケと２５０１）であってもよい。すなわち、図１〜図７に示した収容手段２５０は、図８の補助バスケット２５０２であってもよい。

【0068】

収容手段２５０は、上部が常時開放されたバケットであり、図８（Ａ）の側面視においては略コ字状、且つ同図（Ｂ）に示すように外形は物品ＸＡ１の長手方向を略水平にした状態で収容可能な略直方体形状である。収容手段２５０は、物品ＸＡ１の長手方向に沿う長辺と、短辺で構成される側面部２５０Ｓと、側面部２５０Ｓに対して進退移動可能な底部２５１を有する。側面部２５０Ｓは、搬送方向Ｔ（収容される物品ＸＡ１の短手方向）において対向配置され、物品ＸＡ１を支持（ガイド）する。底部２５１は、搬送方向Ｔに沿って側面部２５０Ｓに対して進退可能に構成される（同図（Ｃ））。底部２５１は、小物品群ＸＡ２の受け入れ時には搬送方向Ｔに沿って側面部２５０Ｓに対して進出し、これにより同図（Ａ）の側面視において略コの字状のバスケットを構成する。収容手段２５０（補助バスケット２５０２）によって仮想的に同図の一点鎖線で示す略直方体形状の収容領域２５０Ｐが創出される。

【0069】

この収容手段２５０（補助バスケット２５０２）には、一時的に複数の小物品群ＸＡ２が集積される。ここで、一例として下流のバケット２６１に移載する大物品群ＸＡ３が例えば、１０組の小物品群ＸＡ２で構成される場合、補助バスケット２５０２には１０組に満たない（１組〜数組の）小物品群ＸＡ２が収容される。

【0070】

補助バスケット２５０２は、例えば機台などに固定されて移動不可となっている。一方、バスケット２５０１は補助バスケット２５０２の搬送幅方向Ｗにおける両外側に配置され、上述のごとく、昇降装置２５５によって同図（Ｂ）の矢印のようにボックスモーション動作を行う。

【0071】

収容手段２５０に小物品群ＸＡ２を集積する場合、同図（Ａ），同図（Ｃ）に矢印で示すように底部２５１が補助バスケット２５０２の側面部２５０Ｓの間に進出し、側面部２５０Ｓと底部２５１によって小物品群ＸＡ２を受け入れる。昇降装置２５５の外側には、昇降装置２５５に向かって往復移動可能に構成され、収容手段２５０内の複数のＸＡ１の端部に当接する揃え手段（不図示）が配置されている。揃え手段は、収容手段２５０が小物品群ＸＡ２を受け入れ時毎に動作する。収容手段２５０（補助バスケット２５０２）所定数（例えば、１組〜数組）の小物品群ＸＡ２を受け入れると、昇降装置２５５が空のバスケット２５０１を上昇位置に移動させる。バスケット２５０１が上昇位置に移動すると補助バスケット２５０２の底部２５１は後退する。これにより補助バスケット２５０２内に集積された小物品群ＸＡ２がバスケット２５０１に落下して支持される。その後、保持部２０３はバスケット２５０１に対して小物品群ＸＡ２を受け渡す。この場合、バスケット２５０１が収容手段２５０となりその内部が収容領域２５０Ｐとなる。バスケット２５０１内の小物品群ＸＡ２が所定数（例えば、１０組）になると昇降装置２５５はバスケット２５０１を下降させ、バケット２６１に大物品群ＸＡ３を受け渡す。その後昇降装置２５５はボックスモーション動作して空のバスケット２５０１を再び上昇位置に移動する。バスケット２５０１が下降を開始すると底部２５１が同図（Ｃ）に矢印で示すように補助バスケット２５０２の側面部２５０Ｓの間に進出し、側面部２５０Ｓと底部２５１によって小物品群ＸＡ２を受け入れる。

【0072】

つまり補助バスケット２５０２は、バスケット２５０１が下降してバケット２６１に大物品群ＸＡ３を受け渡し、上昇位置に戻るまでの期間、補助的に小物品群ＸＡ２を受け入れる。このようにすることで、バケット２６１に大物品群ＸＡ３を受け渡す際のタイムラグを排除し、集積の作業効率を向上させることができる。

【0073】

なお、バスケット２５０１の上昇位置は、バスケット２５０１の収容領域２５０Ｐと、補助バスケット２５０２の収容領域２５０Ｐとが、略一致する高さ位置にしてもよい。

【0074】

本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。

【0075】

すなわち、上記実施形態において、各構成の位置、大きさ、長さ、形状、材質、向きなどは適宜変更できる。

【0076】

例えば、収容手段２５０は、間欠運転するバケットコンベアのバケット、または間欠搬送する上方が開口しているトレー等の容器、または組立途中の上方が開口している箱（中間品）であってもよい。

【0077】

また、例えば一対の保持部２０３ａ、２０３ｂの形状は保持部２０３の形状は、図６および図７に示すように、同じ又は対称の形状であってもよい。また、いずれも直線状に構成してもよい。

【0078】

あるいは、一対の保持部２０３ａ、２０３ｂはいずれも傾斜部２０３ａｐ、２０３ｂを有するが、それらの傾斜の角度（直線部とのなす角）が異なる非対称形状であってもよい。

【0079】

なお、上記の例では物品群ＸＡ２の２箇所の受け入れ領域（第一の領域Ｐ１，第二の領域Ｐ２）は、搬送方向Ｔに沿って並ぶ例を説明したが、搬送幅方向Ｗに沿って並ぶように設定してもよい。また、受け入れ領域は２箇所に限らず、３箇所以上であってもよい。この場合移載手段２０１の開放位置は、受け入れ領域の位置（および数）に対応して、適宜設定される。

【0080】

また、本実施形態では物品ＸＡ１が長尺で略扁平形状である場合を例示したが、物品ＸＡ１の形状はこれに限らず、例えば棒状であってもよいし、球体状や直方体（立方体）形状であってもよいし、粒状などであってもよい。

【0081】

また、小物品群ＸＡ２の供給元は、第一集積手段１００に限らず、例えばベルトコンベアなどによって小物品群ＸＡ２として搬送され、供給される構成でもよいし、供給トレーなどに載置された複数の物品ＸＡ１を移載手段２０１が保持する構成であってもよい。また、収容手段２５０から下流工程への大物品群ＸＡ３の受け渡し方法も上記の例に限らない。

【符号の説明】

【0082】

１００ 第一集積手段
１０１ 第一搬送手段
１０２ 第二搬送手段
１０３ バケット
２００ 集積装置(第二集積手段)
２０１ 移載手段
２０２Ｃ 回転軸中心
２０３ 保持部
２０３ａ 保持部
２０３ａｐ 傾斜部
２０３ａｓ 直線部
２０３ａｔ 先端
２０３ｂ 保持部
２０３ｂｐ 傾斜部
２０３ｂｓ 直線部
２０３ｂｔ 先端
２０３ｔ 先端
２０４ａ 支持部
２０４ａ 支持部
２０５ 基部
２０６ 駆動手段
２１０ 排出口
２５０ 収容手段
２５０１ バスケット
２５０２ 補助バスケット
２５０Ｂ 底面部
２５０Ｃ 収容領域中心
２５０Ｐ 収容領域
２５１ 底部
２５５ 昇降装置
２６０ 第三搬送手段
２６１ バケット
ＸＡ１ 物品
ＸＡ２ 小物品群
ＸＡ３ 大物品群

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】