特開 2021-163141 画像処理装置および画像処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-163141(P2021-163141A)

(43)【公開日】2021年10月11日

(54)【発明の名称】画像処理装置および画像処理方法

(51)【国際特許分類】

   G06T 3/00 20060101AFI20210913BHJP

【ＦＩ】

   G06T3/00 710

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】10

(21)【出願番号】特願2020-63474(P2020-63474)

(22)【出願日】2020年3月31日

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山本 修

(72)【発明者】

【氏名】沖 朋和

【テーマコード（参考）】

5B057

【Ｆターム（参考）】

5B057AA16

5B057CA01

5B057CA08

5B057CA12

5B057CA16

5B057CB01

5B057CB08

5B057CB12

5B057CB16

5B057CC02

5B057CD06

5B057CD12

5B057CH18

5B057DA17

5B057DB02

5B057DB09

5B057DC16

(57)【要約】

【課題】処理負荷を抑えつつ、エッジの抽出精度を向上させること。
【解決手段】実施形態に係る画像処理装置は、取得部と、生成部とを備える。取得部は、画像データを取得する。生成部は、取得部によって取得された画像データに含まれる歪みを補正した補正画像の生成時において、画像データに存在しない非実在画素に割り当てる補間画素を周囲画素に基づいて生成する。また、生成部は、補間画素に含まれる周囲画素それぞれの重みを補間画素を補間する理想座標における重みからずらす。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

画像データを取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記画像データに含まれる歪みを補正した補正画像の生成時において、前記画像データに存在しない非実在画素に割り当てる補間画素を周囲画素それぞれの輝度値に基づいて生成する生成部と
を備え、
前記生成部は、
前記補間画素に含まれる前記周囲画素それぞれの重みを前記補間画素を補間する理想座標における重みからずらすこと
を特徴とする画像処理装置。

【請求項2】

前記取得部は、
広角レンズを用いて撮影された前記画像データを取得すること
を特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。

【請求項3】

前記生成部は、
前記補間画素を補間する補間座標を前記理想座標からずらし、前記補間座標から前記周囲画素それぞれの距離に応じた重みで前記補間画素を生成すること
を特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。

【請求項4】

前記生成部は、
バイリニア補間を用いて前記補間画素を生成し、前記バイリニア補間に用いる補間係数の値を変えた補正係数を用いて前記補間画素を生成すること
を特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。

【請求項5】

前記生成部は、
前記補間係数それぞれに同一の値を乗算した前記補正係数を用いて前記補間画素を生成すること
を特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。

【請求項6】

前記生成部は、
前記補間係数それぞれをランダムに変更した前記補正係数を用いて前記補間画素を生成すること
を特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。

【請求項7】

前記生成部は、
前記補間座標を前記理想座標から斜め方向にずらす前記補正係数を用いて前記補間画素を生成すること
を特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。

【請求項8】

前記生成部は、
前記周囲画素に対して設定された条件を満たす前記補間画素に対して前記補正係数を用いて当該補間画素を生成し、前記条件を満たさない前記補間画素について前記補間係数を用いて当該補間画素を生成すること
を特徴とする請求項４〜７のいずれか一つに記載の画像処理装置。

【請求項9】

画像データを取得する取得工程と、
前記取得工程によって取得された前記画像データに含まれる歪みを補正した補正画像の生成時において、前記画像データに存在しない非実在画素に割り当てる補間画素を周囲画素に基づいて生成する生成工程と
を含み、
前記生成工程は、
前記補間画素に含まれる前記周囲画素それぞれの重みを前記補間画素を補間する理想座標における重みからずらすこと
を特徴とする画像処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、画像処理装置および画像処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば、車両に搭載された車載カメラで撮影された画像から障害物を検出する画像処理装置がある。かかる画像処理装置において、連続する複数の画像それぞれからエッジを抽出し、抽出したエッジに基づく同一特徴点を結んだオプティカルフローに基づいて、障害物と背景とを識別する技術がある。

【0003】

この際、画像処理装置では、１の撮影時刻に撮影された画像からエッジを抽出できなかった場合に、前後に撮影された画像で抽出されたエッジを用いて補間する（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１６−１０３８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、従来技術では、エッジを検出するために煩雑な処理が必要となり、処理負荷の増大を招くため、処理負荷の軽減が望まれていた。

【0006】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、処理負荷を抑えつつ、エッジの抽出精度を向上させることができる画像処理装置および画像処理方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る画像処理装置は、取得部と、生成部とを備える。前記取得部は、画像データを取得する。前記生成部は、前記取得部によって取得された前記画像データに含まれる歪みを補正した補正画像の生成時において、前記画像データに存在しない非実在画素に割り当てる補間画素を周囲画素に基づいて生成する。また、前記生成部は、前記補間画素に含まれる前記周囲画素それぞれの重みを前記補間画素を補間する理想座標における重みからずらす。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、処理負荷を抑えつつ、エッジの抽出精度を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1A】図１Ａは、画像処理装置の搭載例を示す図である。

【図1B】図１Ｂは、画像処理方法の概要を示す図である。

【図2】図２は、画像処理装置のブロック図である。

【図3】図３は、補正係数の一例を示す図である。

【図4】図４は、画像処理装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。

【図5】図５は、画像処理装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、本発明にかかる画像処理装置および画像処理方法の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。

【0011】

まず、図１Ａおよび図１Ｂを用いて、実施形態に係る画像処理装置および画像処理方法の概要について説明する。図１Ａは、画像処理装置の搭載例を示す図である。図１Ｂは、画像処理方法の概要を示す図である。なお、実施形態に係る画像処理方法は、図１Ａに示す画像処理装置１によって実行される。

【0012】

図１Ａに示すように、実施形態に係る画像処理装置１は、車両Ｃに搭載され、カメラ５０によって撮像された画像データから画像データに写る障害物等のエッジを抽出する。図１Ａに示す例において、カメラ５０は、車両Ｃの前方を撮像し、車両Ｃのルームミラーに設置されたドライブレコーダである場合を示す。

【0013】

カメラ５０は、例えば、魚眼レンズなどの広角レンズと、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子とを備える。

【0014】

そのため、カメラ５０によって撮影された画像データＬｆには、魚眼レンズに起因する歪みが含まれる。したがって、画像処理装置１は、画像データＬｆに含まれる歪みを補正した補正画像Ｌｃを生成する。

【0015】

なお、図１Ａの例では、画像データＬｆに含まれる歪みが、画像データＬｆの周辺部が緩やかに膨らんだ樽型収差である場合について示す。画像データＬｆに含まれる歪みは、例えば、望遠レンズで撮影された画像データＬｆのように、中心部が緩やかに膨らんだ糸巻き収差であってもよい。

【0016】

一般的に、補正画像の生成時においては、元の画像データに存在しない非実在画素を補間画素で補間する補間処理が行われる。かかる補間処理では、補間画素に隣接する周囲画素に基づいて補間画素が生成される。

【0017】

このような補間方法としては、例えば、ニアレストネイバー法、バイリニア法、バイキュービック法がしばし用いられる。なお、以下では、バイリニア法を用いて補間画素を生成する場合について説明するが、ニアレストネイバー法やバイキュービック法に適用することも可能である。

【0018】

ここで、バイリニア法について簡単に説明しておく。バイリニア法は、補間画素が補間される補正画像Ｌｃ上の座標から補間画素に隣接する４つの周囲画素までの距離に応じて補間画素に含まれる周囲画素それぞれの重みを決定する。具体的には、補間画素に含まれる周囲画素それぞれの重みは、補間画素に近い画素ほど大きくなり、補間画素から遠い画素ほど小さくなる。

【0019】

また、補正画像の生成時においては、補間画素を補間する理想的な座標（以下、理想座標）が補間画素ごとに予め設定されており、補間画素を理想座標に補間する。一般的に、補間画素を理想座標へ補間すると、補間画素の輝度値が周囲画素の輝度値から滑らかに変化する。以下、このようにして決定した補間画素の輝度値を「理想値」とも記載する場合がある。

【0020】

ところで、図１Ａに示すように、画像データＬｆに主として赤色と青色で構成された駐車禁止の標識が写っている場合、標識内の赤色と青色との輝度値が比較的近いため、赤色および青色それぞれの輝度差に基づいて、標識内のエッジを抽出するのは困難となる。

【0021】

そのため、例えば、ＲＧＢデータに基づいてエッジを抽出することで、輝度差の小さいエッジを抽出する技術がある。しかしながら、かかる技術では、各画素の輝度値に関するデータがそれぞれ８ｂｉｔであるのに対して、各画素のＲＧＢデータが２４ｂｉｔとなるので、輝度値からエッジを抽出する場合に比べて処理負荷が高くなる。

【0022】

そこで、実施形態に係る画像処理方法では、補正画像Ｌｃの生成時に、補間画素に含まれる周囲輝度それぞれの重みを理想座標における重みからずらすこととした。つまり、実施形態に係る画像処理方法では、補間画素の輝度値を上記の理想値からずらすことで、補間画素の輝度値と周囲画素との輝度値とを敢えて不連続に変化させることとした。

【0023】

さらに、実施形態に係る画像処理方法では、画像データＬｆにおける赤色と青色との境界領域Ｒｂが単に青色や赤色の画素で構成されず、黒色や白色などの画素が含まれ、境界領域Ｒｂに輝度値が低い画素と、輝度値が高い画素とが交互に発生する点に着目した。

【0024】

つまり、実施形態に係る画像処理方法では、境界領域Ｒｂにおいて補間画素に含まれる周囲画素それぞれの重みを理想値からずらすことで、補間画素に含まれる輝度が高い画素または低い画素のいずれかの重みを大きくする。

【0025】

これにより、輝度値が高い画素と、輝度値が低い画素との間に補間画素を補間したとしても、補間画素と周囲画素との間で十分な輝度差を生じさせることができるので、疑似的にエッジを発生させることが可能となる。

【0026】

具体的には、図１Ｂに示すように、周囲画素Ｐ１〜Ｐ４の間の非実在画素に割り当てる補間画素を生成する場合を想定する。上述のように、理想座標Ｃｒに補間画素を補間した場合、補間画素に含まれる各周囲画素Ｐ１〜Ｐ４の重みは、理想座標Ｃｒから各周囲画素Ｐ１〜Ｐ４までの距離に比例した値となる。

【0027】

図１Ｂに示す例では、理想座標Ｃｒから周囲画素Ｐ２が最も距離的に近く、理想座標Ｃｒから周囲画素Ｐ３が最も距離的に遠い場合を示す。したがって、この場合には、補間画素に含まれる各周囲画素Ｐ１〜Ｐ４の重みは、周囲画素Ｐ２の重みが最も大きく、周囲画素Ｐ３の重みが最も小さくなる。

【0028】

そして、理想座標Ｃｒに補間画素を補間した場合には、補間画素と周囲画素Ｐ１〜Ｐ４との輝度値が滑らかに変化することになる。このため、理想座標Ｃｒに補間画素を補間した場合には、補正画像Ｌｃの見栄えは良いものの、補間画素と周囲画素Ｐ１〜Ｐ４との間で輝度値が滑らかに変化するため、補間画素と周囲画素との間の輝度差が十分でなく、エッジの検出は困難となる。

【0029】

これに対して、実施形態に係る画像処理方法では、理想座標Ｃｒからずらした補間座標Ｃｉに補間画素を補間する。これにより、実施形態に係る画像処理方法では、補間画素に含まれる周囲画素Ｐ１〜Ｐ４それぞれの重みを理想座標Ｃｒにおける重みからずらすことができる。

【0030】

つまり、この場合において、補間座標Ｃｉに補間画素に含まれる各周囲画素Ｐ１〜Ｐ４それぞれの重みは、補間座標Ｃｉから各周囲画素Ｐ１〜Ｐ４それぞれまでの距離に応じた値となる。

【0031】

このため、補間画素を理想座標Ｃｒへ補間する場合の理想値からずらすことができるので、補間画素を理想座標Ｃｒへ補間する場合に比べて、補間画素と周囲画素Ｐ１〜Ｐ４との間で輝度値を非連続的に変化させることができる。

【0032】

このように、実施形態に係る画像処理方法では、補間画素の輝度値を理想値から敢えてずらすことで、補間画素と周囲画素との間に疑似的にエッジを発生させることができる。また、実施形態に係る画像処理方法では、補正画像Ｌｃの生成時に補間画素に関するパラメータを変更するだけでよく、追加の処理は不要となる。

【0033】

したがって、実施形態に係る画像処理方法では、処理負荷を抑えつつ、エッジの抽出精度を向上させることができる。特に、実施形態に係る画像処理方法によれば、図１Ａに示した境界領域Ｒｂのように、輝度値の差分が比較的小さいエッジを抽出する際に有効となる。

【0034】

次に、図２を用いて、実施形態に係る画像処理装置１の構成例について説明する。図２は、画像処理装置１のブロック図である。図２に示す例において、画像処理装置１は、記憶部１１と、制御部１２とを備える。

【0035】

記憶部１１は、例えば、ＲＡＭやデータフラッシュに対応する。ＲＡＭやデータフラッシュは、補正係数情報１１ａや、各種プログラムの情報等を記憶することができる。

【0036】

補正係数情報１１ａは、補間画素を補間する補間座標Ｃｉを示す補正係数に関する情報である。ここで、図３を用いて、補正係数の具体例について説明する。図３は、補正係数の一例を示す模式図である。

【0037】

なお、図３の上図には、理想座標Ｃｒを示す補間係数を比較のために示し、図３の下図には、補間座標Ｃｉを示す補間係数の一例を示す。また、図３の上図に示す「ｋ１ｘ」、「ｋ２ｘ」および「ｋ３ｙ」がそれぞれ補正係数に対応する。

【0038】

また、非実在画素ごとに補間画素が補間される理想座標Ｃｒが異なるので、上記の補正係数は、補間画素ごとに設定される。また、「ｋ１ｘ」、「ｋ２ｘ」および「ｋ３ｙ」は、補間画素における周囲画素Ｐ１〜Ｐ４それぞれの重みを示す係数であり、「０」〜「１」の値をとる。

【0039】

図３の上図に示す例において、理想座標Ｃｒに補間画素を補間する場合、周囲画素Ｐ１および周囲画素Ｐ２の間に位置する中間画素Ｐｘ１の輝度値Ｂ１と、周囲画素Ｐ３および周囲画素Ｐ４の間に位置する中間画素Ｐｘ２の輝度値Ｂ２とを求めたうえで、理想座標Ｃｒへ補間する補間画素の輝度値を求める。

【0040】

周囲画素Ｐ１〜Ｐ４それぞれの輝度値を「ａ」、「ｂ」、「ｃ」、「ｄ」とすると、中間画素Ｐｘ１の輝度値Ｂ１は、「Ｂ１＝ａ（１−ｋ１ｘ）＋ｂ×ｋ１ｘ」となり、中間画素Ｐｘ２の輝度値Ｂ２は、「Ｂ２＝ｃ（１−ｋ２ｘ）＋ｄ×ｋ１ｘ」となる。

【0041】

また、理想座標Ｃｒにおける補間画素の輝度値Ｂｒは、「Ｂｒ＝Ｂ１×（１−ｋ３ｙ）＋Ｂ２×ｋ３ｙ」となる。なお、輝度値Ｂｒは、上記の理想値に対応する。

【0042】

これに対して、本実施形態で用いる補正係数「ｋ２´ｘ」および「ｋ３´ｙ」は、「ｋ２ｘ」および「ｋ３ｙ」に対してそれぞれ「０．５」を乗算した係数である。

【0043】

したがって、図３の下図に示すように、補間座標Ｃｉは、理想座標Ｃｒから左斜め上にずれた座標となる。また、補間座標Ｃｉの理想座標Ｃｒからのずれに伴い、補間座標Ｃｉへ補間する補間画素の輝度値は、理想座標Ｃｒの場合に比べて、周囲画素Ｐ１の重みが大きくなり、周囲画素Ｐ４の重みが小さくなる。

【0044】

したがって、この場合においては、補間画素それぞれの輝度値は、それぞれ対応する周囲画素Ｐ１の輝度値「ａ」に引っ張られることになる。特に、この場合においては、補間座標Ｃｉが理想座標Ｃｒから斜め方向にずれるので、補正画像Ｌｃにおいて、斜め方向に延びるエッジの抽出を容易にすることができる。

【0045】

つまり、この場合には、図１Ａに示した駐車禁止の標識に含まれる青色と赤色との斜め方向に延びる境界領域Ｒｂに疑似的にエッジを発生させるための有効な手法となり、駐車禁止の標識の認識精度を向上させることができる。

【0046】

図２の説明に戻り、制御部１２について説明する。制御部１２は、コントローラであり、例えば、ＣＰＵやＭＰＵ等によって、記憶部１１に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１２は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現することができる。

【0047】

図２に示す例では、制御部１２が、取得部１２ａと、生成部１２ｂと、抽出部１２ｃとを備える。取得部１２ａは、カメラ５０によって撮像された画像データを取得し、生成部１２ｂへ渡す。本実施形態において、取得部１２ａは、カメラ５０によって魚眼レンズで撮影した画像データを取得することになる。

【0048】

生成部１２ｂは、取得部１２ａによって取得された画像データに含まれる歪みを補正した補正画像Ｌｃを生成する。また、生成部１２ｂは、補正画像Ｌｃの生成時において、画像データ上に存在しない非実在画素へ割り当てる補間画素を生成する。

【0049】

具体的には、生成部１２ｂは、補正画像Ｌｃの生成時において、補間係数の値を変えた補正係数を用いて、補間画素それぞれの補間座標Ｃｉを算出し、算出した補間座標Ｃｉへ補間画素を補間する。

【0050】

ここで、図４にて既に説明したように、補正係数「ｋ２´ｘ」および「ｋ３´ｙ」は、補間係数「ｋ２ｘ」および「ｋ３ｙ」に対してそれぞれ「０．５」を乗算した係数である。また、この際、「ｋ１ｘ」はそのままの値が用いられる。

【0051】

したがって、生成部１２ｂは、補間座標Ｃｉを理想座標Ｃｒから斜め左上にずらすことができ、これに伴い、補間画素の輝度値を理想値からずらすことができる。特に、上述の補間係数「ｋ２ｘ」および「ｋ３ｙ」を用いた場合には、斜め方向に疑似的にエッジを発生させることができ、境界領域が斜め方向に延伸する駐車禁止の標識の抽出が容易となる。

【0052】

また、生成部１２ｂは、補正係数「ｋ２´ｘ」および「ｋ３´ｙ」に加え、「ｋ１ｘ」についても０．５を乗算した「ｋ１ｘ」を用いて補間座標Ｃｉを生成することにしてもよい。つまり、生成部１２ｂは、補間係数に対して、一律に同じ値（例えば、０．５）を乗算した補正係数を用いて、補間画素を生成することにしてもよい。この場合であっても、補間座標Ｃｉを理想座標Ｃｒからずらすことができるので、エッジの発生を容易にすることができる。

【0053】

また、生成部１２ｂは、上記の補間係数に代えて、補間係数にランダムな値をそれぞれ乗算した補正係数それぞれ用いて、補間座標Ｃｉを算出することにしてもよい。この場合においては、補間座標Ｃｉが理想座標Ｃｒからランダムにずれることになり、補間画素に含まれる周囲画素それぞれの重みを理想値からランダムにずらすことができる。この場合であっても、補間画素と周囲画素との間の輝度差を大きくすることができるので、エッジを疑似的に発生させることが可能となる。

【0054】

また、生成部１２ｂは、周囲画素が所定の条件を満たすか否かを判定したうえで、補間係数または補正係数から補間画素の生成に用いる係数を選択することにしてもよい。ここでの所定の条件の一例として、例えば、周囲画素の輝度値の和が第１閾値未満であり、かつ、周囲画素それぞれの輝度差が第２閾値未満であることが挙げられる。

【0055】

すなわち、生成部１２ｂは、周囲画素の輝度値に基づいて、所定の条件を満たすか否かを判定し、周囲画素が所定の条件を満たす補間画素に対して、補正係数を用い、所定の条件を満たさない周囲画素に対して補正係数を用いる。

【0056】

また、生成部１２ｂは、補間画素ごとに補正係数を設定したうえで、設定した補正係数を用いて補間画素を生成することにしてもよい。例えば、周囲画素それぞれの輝度差に応じて、補正係数を大きく（または小さく）することにしてもよい。

【0057】

抽出部１２ｃは、生成部１２ｂによって生成された補正画像Ｌｃからエッジを抽出する。例えば、抽出部１２ｃは、Ｓｏｂｅｌフィルタや、Ｐｒｅｗｉｔｔフィルタ等の任意のエッジ抽出フィルタを用いることで、エッジを抽出する。

【0058】

抽出部１２ｃは、抽出したエッジに関する情報を例えば、図示しない上位ＥＣＵ（Electronic Control Unit）へ通知する。例えば、上位ＥＣＵは、抽出部１２ｃから通知されたエッジに関する情報に基づいて、例えば、車両Ｃの前方に存在する障害物を検出する。

【0059】

次に、図４および図５を用いて、実施形態に係る画像処理装置１による処理手順について説明する。図４および図５は、画像処理装置１が実行する処理手順を示すフローチャートである。なお、以下に示す処理手順は、画像データの取得毎に制御部１２によって繰り返し実行される。

【0060】

図４に示すように、画像処理装置１は、画像データＬｆを取得すると（ステップＳ１０１）、取得した画像データの歪みを補正した補正画像Ｌｃを生成する（ステップＳ１０２）。なお、画像処理装置１は、ステップＳ１０２の処理において、補正係数に基づいて、補間画素を生成するとともに、生成した補間画素を非実在画素へ補間する処理を一挙に行う。

【0061】

その後、画像処理装置１は、ステップＳ１０２にて生成した補正画像Ｌｃからエッジを抽出し（ステップＳ１０３）、処理を終了する。

【0062】

次に、図５を用いて、生成部１２ｂが補正係数を画像データＬｆ毎に設定する場合における画像処理装置１の処理手順について説明する。図５に示すように、画像処理装置１は、画像データＬｆを取得すると（ステップＳ２０１）、例えば、周囲画素それぞれの輝度値に基づいて、補正画素ごとに補正係数を設定する（ステップＳ２０２）。なお、ステップＳ２０２の処理では、例えば、周囲画素が所定条件を満たすか否かの判定結果に応じて、補正係数または補間係数のいずれかが補正画素ごとに設定される。

【0063】

続いて、画像処理装置１は、ステップＳ２０２にて設定した補正係数に基づいて、補正画像Ｌｃを生成し（ステップＳ２０３）、生成した補正画像に基づいて、エッジを抽出し（ステップＳ２０４）、処理を終了する。

【0064】

上述したように、実施形態に係る画像処理装置１は、取得部１２ａと、生成部１２ｂとを備える。取得部１２ａは、画像データＬｆを取得する。生成部１２ｂは、取得部１２ａによって取得された画像データＬｆに含まれる歪みを補正した補正画像Ｌｃの生成時において、画像データＬｆに存在しない非実在画素に割り当てる補間画素を周囲画素に基づいて生成する。

【0065】

また、生成部１２ｂは、補間画素に含まれる周囲画素それぞれの重みを補間画素を補間する際の理想座標における重みからずらす。したがって、実施形態に係る画像処理装置１によれば、処理負荷を抑えつつ、エッジの抽出精度を向上させることができる。

【0066】

ところで、上述した実施形態では、画像データＬｆから補正画像Ｌｃを生成する際に、補間画像のパラメータを理想値からずらす場合について説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、画像の拡大／縮小あるいは回転に伴い、補間画素を生成する場合においても、本願発明を適用することにしてもよい。

【0067】

また、上述した実施形態では、バイリニア法を用いて補正画素を生成する場合について説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、ニアレストネイバー法あるいはバイキュービック法を用いて補正画素を生成する場合においても、本願発明を適用することにしてもよい。

【0068】

また、上述した実施形態では、理想座標Ｃｒとは異なる補間座標Ｃｉへ補間画素を補間する場合について説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、補間座標Ｃｉに基づいて生成した補間画素を理想座標Ｃｒへ補間することにしてもよい。

【0069】

また、上述した実施形態では、補間座標Ｃｉに基づいて補間画素を生成する場合について説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、例えば、周囲画素を考慮せずに補間画素を生成することにしてもよい。この場合、例えば、補間画素の輝度値をランダムに決定することにしてもよい。

【0070】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0071】

１ 画像処理装置
１２ａ 取得部
１２ｂ 生成部
１２ｃ 抽出部
５０ カメラ
Ｌｆ 画像データ
Ｌｃ 補正画像
Ｃｉ 補間座標
Ｃｒ 理想座標

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】