特開 2021-172311 駐車支援装置及び駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-172311(P2021-172311A)

(43)【公開日】2021年11月1日

(54)【発明の名称】駐車支援装置及び駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20211004BHJP

   B60W 50/10 20120101ALI20211004BHJP

   G08G 1/16 20060101ALN20211004BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/06

   B60W50/10

   G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2020-80546(P2020-80546)

(22)【出願日】2020年4月30日

(71)【出願人】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】特許業務法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】村上 勘太

(72)【発明者】

【氏名】大河原 純一

(72)【発明者】

【氏名】金森 美穂

(72)【発明者】

【氏名】久保田 俊夫

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 雅章

(72)【発明者】

【氏名】星野 勝

(72)【発明者】

【氏名】真壁 幸夫

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA22

3D241BB02

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC11

3D241CC17

3D241CE05

3D241DD11Z

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF05

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】駐車領域を区画する区画線が検出できない場合であっても、直感的な操作により駐車位置の設定可能であって、設定された駐車位置に自動駐車することができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置１００は、状況検出部１３２が検出した自車両１Ａの周囲の状況と、車両アイコン５とを表示部６０に表示させる表示制御部１３５と、車両アイコン５の位置と、車両アイコン５の向きとの入力を受け付ける受付部１３４と、受け付けた入力に基づき、自車両１Ａを駐車させる駐車位置と、駐車位置に駐車させるときの駐車方向とを決定する決定部１３６と、決定した駐車位置及び駐車方向に基づき、自車両１Ａの駐車経路を生成する経路生成部１３７と、生成した駐車経路に従って自車両１Ａを走行させるための制御情報を生成する制御情報生成部１３８と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周囲の状況を検出する状況検出部と、
前記状況検出部が検出した前記車両の周囲の状況と、アイコンとを表示部に表示させる表示制御部と、
前記アイコンの位置と、前記アイコンの向きとの入力を受け付ける受付部と、
前記受付部が受け付けた前記アイコンの位置と、前記アイコンの向きとに基づき、前記車両を駐車させる駐車位置と、前記駐車位置に駐車させるときの駐車方向とを決定する決定部と、
前記決定部により決定された前記駐車位置及び前記駐車方向に基づき、前記車両の駐車経路を生成する経路生成部と、
前記経路生成部が生成した前記駐車経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を生成する制御情報生成部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。

【請求項2】

前記受付部は、前記表示部が備えるタッチパネルに対するタッチ操作の操作情報を受け付け、
前記表示制御部は、前記アイコンに対して行われたタッチ操作の操作情報に従い、前記アイコンの位置を変更し、
前記決定部は、前記操作情報に従って変更された前記アイコンの位置の軌跡に基づいて駐車方向を決定する、ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記経路生成部は、前記操作情報に従って変更された前記アイコンの位置の軌跡に基づいて駐車経路を生成する、ことを特徴とする請求項２記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記経路生成部は、前記操作情報に従って変更された前記アイコンの位置の軌跡と、前記状況検出部が検出した車両の周囲の状況とに基づいて、駐車経路を生成する、ことを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記アイコンは、車両の形状をした車両アイコンであり、
前記決定部は、前記車両アイコンの向きに基づいて前記駐車方向を決定する、ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

前記決定部は、前記受付部が受け付けた前記操作情報に基づいて、前記アイコンに対する第１のタッチ操作と、前記第１のタッチ操作とは異なる前記アイコンの位置にタッチされた第２のタッチ操作とを検出し、
前記第１のタッチ操作及び前記第２のタッチ操作によりタッチされた前記アイコンの位置に基づいて前記駐車方向を決定する、ことを特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項7】

前記表示制御部は、前記操作情報により前記アイコンの長押し操作が検出されると、前記アイコンを回転させる回転操作子を表示し、前記回転操作子に対する前記操作情報に従い前記アイコンの向きを変更する、ことを特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項8】

前記状況検出部は、前記車両に搭載されたカメラの撮影画像から駐車領域を区画する区画線を検出し、
前記表示制御部は、検出された前記区画線によって特定される駐車領域を示す候補枠を前記タッチパネルに表示させる、ことを特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項9】

車両の周囲の状況を検出するステップと、
検出された前記車両の周囲の状況と、アイコンとを表示させるステップと、
前記アイコンの位置と、前記アイコンの向きとの入力を受け付けるステップと、
受け付けた前記アイコンの位置と、前記アイコンの向きとに基づき、前記車両を駐車させる駐車位置と、前記駐車位置に駐車させるときの駐車方向とを決定するステップと、
決定された前記駐車位置及び前記駐車方向に基づき、前記車両の駐車経路を生成するステップと、
生成した前記駐車経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を生成するステップと、
を有することを特徴とする駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の駐車を支援する駐車支援装置が知られている。例えば、特許文献１は、「設定された目標駐車位置に車両を駐車させるための支援を行う駐車支援装置であって、撮像画像を表示する表示装置から離れた位置にあり、撮像画像上に重畳表示されたポインタを遠隔から操作するための遠隔操作手段と、遠隔操作手段を用いてユーザから入力された座標位置に目標駐車枠を直接移動させる直接移動手段と、遠隔操作手段を用いて撮像画像上に重畳表示された方向ボタンをユーザが選択することにより、選択された方向ボタンに関連付けられた方向に目標駐車枠を移動させる方向移動手段と、遠隔操作手段の操作によって、直接移動手段による直接移動モードと方向移動手段による方向移動モードとを切替える切替え手段と、目標駐車枠の位置に合わせて設定された目標駐車位置に車両を自動誘導させる制御手段とを備える、駐車支援装置」を開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０−９５０２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

白線等の区画線が駐車場に引かれていない場合や、天候等の条件で区画線を検出できなかった場合、自動駐車ができない場合があった。このような場合、特許文献１のように撮像画像上に重畳表示されたポインタを遠隔操作手段により遠隔作することにより、目標駐車枠を設定する方法が考えられるが、操作の慣れも必要で駐車までに時間を要することになる。
本発明は、駐車領域を区画する区画線が検出できない場合であっても、直感的な操作により駐車位置の設定可能であって、設定された駐車位置に自動駐車することができる駐車支援装置、及び駐車支援方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するために本発明の駐車支援装置は、車両の周囲の状況を検出する状況検出部と、前記状況検出部が検出した前記車両の周囲の状況と、アイコンとを表示部に表示させる表示制御部と、前記アイコンの位置と、前記アイコンの向きとの入力を受け付ける受付部と、前記受付部が受け付けた前記アイコンの位置と、前記アイコンの向きとに基づき、前記車両を駐車させる駐車位置と、前記駐車位置に駐車させるときの駐車方向とを決定する決定部と、前記決定部により決定された前記駐車位置及び前記駐車方向に基づき、前記車両の駐車経路を生成する経路生成部と、前記経路生成部が生成した前記駐車経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を生成する制御情報生成部と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、駐車領域を区画する区画線が検出できない場合であっても、直感的な操作により駐車位置の設定可能であって、設定された駐車位置に自動駐車することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】駐車支援装置の構成を示す構成図である。

【図2】表示画像の例を示す図である。

【図3】表示画像の例を示す図である。

【図4】車両アイコンの操作方法を示す図である。

【図5】車両アイコンの操作方法を示す図である。

【図6】車両アイコンの操作方法を示す図である。

【図7】図形アイコンの操作方法を示す図である。

【図8】駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、車両に搭載された車載装置３の構成を示す図である。車載装置３を搭載した車両を自車両１Ａと表記する。また、自車両１Ａ以外の車両を他車両１Ｂと表記する。
車載装置３は、位置検出ユニット１０、センサ部２０、操作部５０、表示部６０、車両制御ユニット７０、操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５、変速装置７７及び駐車支援装置１００を備える。

【0009】

位置検出ユニット１０は、自車両１Ａの現在位置を検出する。位置検出ユニット１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号を受信するＧＮＳＳ受信器と、ＧＮＳＳ受信器が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて自車両１Ａの現在位置である緯度及び経度を演算するプロセッサと、を備える。ＧＮＳＳ受信器及びプロセッサの図示は省略する。位置検出ユニット１０は、求めた自車両１Ａの現在位置を示す緯度及び経度を位置情報として駐車支援装置１００に出力する。

【0010】

センサ部２０は、複数のセンサを備える。本実施形態のセンサ部２０は、複数のカメラを有する撮影部３０と、ソナーユニット４０とを備える。本実施形態では、センサ部２０がカメラ及びソナーを備える場合について説明するが、センサ部２０のセンサは、カメラ及びソナーに限定されない。例えば、電波や光等を利用して障害物との間の距離を測定可能なレーダーやライダー（ＬｉＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）をセンサ部２０に搭載してもよい。センサ部２０は、撮影部３０の撮影画像や、ソナーユニット４０のセンサデータを検出情報として駐車支援装置１００に出力する。

【0011】

撮影部３０は、自車両１Ａの前方を撮影するフロントカメラ３１、自車両１Ａの後方を撮影するリアカメラ３２、自車両１Ａの左側方を撮影する左サイドカメラ３３、及び自車両１Ａの右側方を撮影する右サイドカメラ３４を備える。これらのカメラは、それぞれＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から画像を生成するデータ処理回路とを備える。撮影部３０は、４台のカメラにより自車両１Ａを中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように画角が調整されている。フロントカメラ３１、リアカメラ３２、左サイドカメラ３３及び右サイドカメラ３４は、各々の撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。フロントカメラ３１の生成する画像を前方撮影画像といい、リアカメラ３２の生成する画像を後方撮影画像といい、左サイドカメラ３３の生成する画像を左側方撮影画像といい、右サイドカメラ３４の生成する画像を右側方撮影画像という。撮影部３０は、生成したこれらの撮影画像を駐車支援装置１００に出力する。駐車支援装置１００は、入力された撮影画像をメモリ１１０に一時的に記憶させる。

【0012】

ソナーユニット４０は、前方、後方、左側方及び右側方等の自車両１Ａの複数箇所に搭載され、超音波を用いて自車両１Ａの周囲に存在する障害物の大きさや、位置、障害物までの距離を検出する。

【0013】

操作部５０は、自車両１Ａに搭乗した乗員の操作を受け付ける受け付け部である。操作部５０は、受け付けた操作に対応した操作情報を駐車支援装置１００に出力する。操作部５０が受け付ける操作には、例えば、駐車支援の開始を指示する操作や、駐車支援を終了させる操作等が含まれる。

【0014】

表示部６０は、本発明の受付部に相当する。表示部６０は、タッチパネル６５を備え、駐車支援装置１００によって生成された画像データに基づく画像をタッチパネル６５に表示させる。タッチパネル６５は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等の表示パネルと、表示パネルに対するタッチ操作を検出するタッチセンサとを備える。タッチセンサは、抵抗膜方式や静電容量方式等の一般的に知られた方式のセンサが用いられる。タッチパネル６５は、表示パネルに対して行われるタッチ操作をタッチセンサにより検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。タッチパネル６５は、生成した位置信号を含む操作情報を駐車支援装置１００に出力する。

【0015】

車両制御ユニット７０は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のコンピュータ装置であり、自車両１Ａに搭載された操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５及び変速装置７７を制御するユニットである。車両制御ユニット７０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを介して操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５及び変速装置７７に接続される。車両制御ユニット７０は、駐車支援装置１００から入力される制御情報に従って操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５及び変速装置７７を制御する。

【0016】

操舵装置７１は、自車両１Ａの操舵輪を操舵させるアクチュエータを含む装置である。
駆動装置７３は、自車両１Ａの駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、自車両１Ａの動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。
制動装置７５は、駐車支援装置１００からの情報に基づいて、自車両１Ａに設けられたブレーキシステムを制御し、自車両１Ａの車輪へ付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。
変速装置７７は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置７７は、アクチュエータを駆動させて変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両１Ａの前進及び後進を切り替える。

【0017】

駐車支援装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Microprocessor Unit）等のプロセッサ１３０と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ１１０と、を備えるコンピュータ装置である。駐車支援装置１００は、これらの装置の他に、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等のストレージ装置や、センサ類や周辺機器等を接続するためのインターフェース回路、車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路等を備える。駐車支援装置１００は、メモリ１１０又はストレージ装置が記憶するコンピュータプログラムをプロセッサが実行することで各種の機能的構成を実現する。

【0018】

メモリ１１０には、プロセッサ１３０が実行するコンピュータプログラムや、プロセッサ１３０がコンピュータプログラムの実行時に処理されるデータや処理結果のデータが記憶される。また、メモリ１１０は、撮影部３０の撮影画像を俯瞰画像に変換するための変換パラメータを記憶する。さらに、メモリ１１０は、撮影部３０の撮影画像や、ソナーユニット４０のセンサ値を記憶する。また、メモリ１１０は、車両アイコン５の表示位置や向きの軌跡を示す軌跡データを記憶する。

【0019】

駐車支援装置１００は、機能的構成として、位置取得部１３１、状況検出部１３２、俯瞰画像生成部１３３、受付部１３４、表示制御部１３５、決定部１３６、経路生成部１３７及び制御情報生成部１３８及びを備える。

【0020】

位置取得部１３１には、位置検出ユニット１０により算出された自車両１Ａの現在位置を示す緯度及び経度が位置情報として入力される。位置取得部１３１は、公知又は周知のデッドレコニングの手法を用いて、自車両１Ａの現在位置を推定し、位置検出ユニット１０から入力された自車両の現在位置を、推定結果に基づき補正する。

【0021】

状況検出部１３２には、撮影部３０が自車両１Ａの周囲を撮影した撮影画像が検出情報として入力される。状況検出部１３２は、入力された撮影画像をメモリ１１０に一時的に記憶させる。また、状況検出部１３２には、ソナーユニット４０のセンサ値が検出情報として入力される。状況検出部１３２は、入力されたセンサ値をメモリ１１０に一時的に記憶させる。

【0022】

状況検出部１３２は、自車両１Ａの周囲の状況を検出する。状況検出部１３２は、メモリ１１０に記憶させた撮影画像や、センサ値に基づいて自車両１Ａの周囲の状況を検出する。
状況検出部１３２が検出する周囲の状況には、障害物の有無や、駐車領域、自車両１Ａを走行させる走行経路等が含まれる。障害物には、例えば、人や、他車両１Ｂ、駐車場の柱等の構造物、ショッピングカート等が含まれる。また、状況検出部１３２は、撮影画像から路面に引かれた区画線を検出し、検出した区画線により特定される駐車領域を検出する検出処理を実行する。区画線は、車両の駐車領域を区画する白線等の線である。

【0023】

俯瞰画像生成部１３３は、状況検出部１３２が取得した撮影画像を、メモリ１１０に記憶させた変換パラメータにより変換し、変換後の撮影画像を合成して俯瞰画像を生成する。
俯瞰画像生成部１３３は、各カメラ３１〜３４で撮影された自車両１Ａの前方撮影画像、後方撮影画像、右側方撮影画像、左側方撮影画像を、それぞれ自車両１Ａの上方から平面視として俯瞰して得られる前方俯瞰画像、後方俯瞰画像、右側方俯瞰画像、左側方俯瞰画像に変換する。俯瞰画像生成部１３３は、変換して得られた前方俯瞰画像、後方俯瞰画像、右側方俯瞰画像及び左側方俯瞰画像を、自車両１Ａを中心とした全周に繋がった１つの画像である俯瞰画像に合成する。

【0024】

受付部１３４には、タッチパネル６５や操作部５０から操作情報が入力される。受付部１３４は、後述する車両アイコン５の位置と、アイコンの向きとの入力を受け付ける受付部として機能する。受付部１３４は、受け付けた操作情報を表示制御部１３５に出力する。

【0025】

表示制御部１３５は、入力された操作情報や、俯瞰画像生成部１３３が生成した俯瞰画像、状況検出部１３２が実行する検出処理の実行結果に基づいて、タッチパネル６５に表示させる表示画像を生成する。表示制御部１３５は、生成した表示画像をタッチパネル６５に表示させる。

【0026】

図２及び図３は、表示制御部１３５が生成する表示画像の一例を示す図である。
表示画像は、俯瞰画像生成部１３３により生成された俯瞰画像に、自車両１Ａを示す車両アイコン５を重畳表示させた画像である。表示制御部１３５は、自車両１Ａの現在位置に対応する俯瞰画像の位置に、車両アイコン５を表示させて表示画像を生成する。また、表示制御部１３５は、状況検出部１３２により駐車領域を区画する区画線が検出された場合、検出された区画線を示す候補枠２００を表示画像に重畳させる。図２には、状況検出部１３２が実行する検出処理により区画線が検出された場合の表示画像を示し、図３には、状況検出部１３２が実行する検出処理により区画線が検出されなかった場合の表示画像を示す。

【0027】

また、表示画像部１３５は、受付部１３４から入力される操作情報が、車両アイコン５に対する操作の情報である場合、この操作情報に従って車両アイコン５の表示画像上の位置、すなわち、俯瞰画像上の位置を変更する。さらに、表示制御部１３５は、操作情報が、車両アイコン５に対する操作の情報である場合、変更後の車両アイコン５の表示位置に対応する位置情報を取得する。本実施形態では、この位置情報が、俯瞰画像上の位置である場合について説明するが、位置情報は、俯瞰画像上の位置に対応する実際の位置を示す緯度及び経度であってもよいし、自車両１Ａからの距離及び方位の情報であってもよいし、変更前の位置からの移動量であってもよい。表示制御部１３５は、取得した位置情報と、この位置における車両アイコン５の向きとを対応づけ、対応づけたデータを軌跡データとしてメモリ１１０に記憶させる。

【0028】

さらに、表示制御部１３５は、受付部１３４から入力される操作情報が確定操作であるか否かを判定する。確定操作とは、自車両１Ａの駐車位置を確定させる操作である。確定操作は、操作部５０に設けられたボタンの操作であってもよいし、タッチパネル６５に対するタッチ操作であってもよい。表示制御部１３５は、車両アイコン５に対する操作が、所定時間以上継続してない場合、「車両アイコン５の表示位置に対応した位置に自車両１Ａを駐車させます」といった表示を表示させ、操作者から肯定の操作が入力された場合に、確定操作がなされたと判定する。また、表示制御部１３５は、「駐車位置を微調整しますか」といった表示をタッチパネル６５に表示させ、微調整を行うとの操作が入力された場合、自車両１Ａの助手席の方向に駐車位置を少し移動させる調整を行ってもよい。

【0029】

決定部１３６は、確定操作が入力された場合、タッチパネル６５に表示された車両アイコン５の表示位置や、車両アイコン５の向きに基づいて自車両１Ａを駐車させる駐車位置や、この駐車位置に駐車させる場合の駐車方向を決定する。決定部１３６は、車両アイコン５を表示した俯瞰画像上の位置に対応する実際の位置を、位置取得部１３１が取得した緯度、経路の情報に基づいて求め、求めた位置を駐車位置に決定する。

【0030】

また、駐車方向とは、自車両１Ａを駐車位置に移動させるときの自車両１Ａの進行方向であり、自車両１Ａを前進により駐車させる前進駐車と、自車両１Ａを後退により駐車させる後退駐車とがある。決定部１３６は、表示制御部１３５が生成した軌跡データに基づいて駐車方向を決定する。軌跡データには、車両アイコン５の表示位置に対応する位置情報と、その位置における車両アイコン５の向きとが含まれる。決定部１３６は、車両アイコン５が駐車位置に前進により移動した場合、駐車方向を前進駐車と判定する。また、決定部１３６は、車両アイコン５が駐車位置に後退により移動した場合には、駐車方向を後退駐車と判定する。

【0031】

経路生成部１３７は、表示制御部１３５が生成した軌跡データや、状況検出部１３２が検出した自車両１Ａの周囲の状況に基づき、自車両１Ａを駐車位置まで移動させる駐車経路を生成する。経路生成部１３７は、軌跡データに従った経路であって、自車両１Ａの走行距離が最短となる経路を生成する。また、経路生成部１３７は、生成した経路の途中に、状況検出部１３２により障害物が検出された場合、検出された障害物の位置に基づいて駐車経路を補正する。

【0032】

制御情報生成部１３８は、経路生成部１３７が生成した駐車経路に基づいて自車両１Ａの走行を制御する制御情報を生成する。この制御情報は、駐車経路に沿って自車両１Ａを走行させるための情報であり、操舵、駆動、制動及び変速をそれぞれ制御する情報が含まれる。

【0033】

次に、図４〜図７を参照しながら、タッチパネル６５に対するタッチ操作により、車両アイコン５の位置や向きを変更する方法について説明する。
図４には、車両アイコン５Ａ、５Ｂ、５Ｃの３つの車両アイコン５を示す。車両アイコン５Ａは、自車両１Ａの現在位置に対応する位置に表示されたアイコンを示す。車両アイコン５Ｃは、自車両１Ａを駐車させたい駐車位置に表示されたアイコンを示す。車両アイコン５Ｂは、車両アイコン５Ａの位置から、車両アイコン５Ｃの位置までの移動途中のアイコンを示す。

【0034】

操作者は、タッチパネル６５に表示された車両アイコン５に対してタッチ操作を行い、車両アイコン５を、自車両１Ａを駐車させたい駐車位置まで移動させる。操作者は、自身の指を車両アイコン５にタッチし、タッチした指をタッチパネル６５から離さずに駐車位置まで移動させる。表示制御部１３５は、タッチパネル６５から入力される操作情報に従って、車両アイコン５の表示位置を変更する。これにより、車両アイコン５の表示位置が、操作者の指の動きに追従して移動する。操作者は、車両アイコン５が自車両１Ａを駐車させたい位置まで移動すると、タッチパネル６５から指を離す。

【0035】

また、図４には、自車両１Ａを後退駐車させる場合の車両アイコン５の操作方法を示す。
操作者は、車両アイコン５のリア側に指をタッチし、タッチした指を駐車位置まで移動させる。また、自車両１Ａを前進駐車させる場合、車両アイコン５のフロント側に指をタッチし、タッチした指を駐車位置まで移動させる操作を行う。

【0036】

図５は、車両アイコン５の向きを回転させる回転操作の操作方法を示す図である。
操作者は、車両アイコン５の向きを変更させる場合、車両アイコン５の任意の位置にタッチし、タッチした指を一定時間、動かさずに停止させる。表示制御部１３５は、入力される操作情報が、一定時間以上、タッチパネル６５の同じ位置を示す場合、車両アイコン５を回転させる回転操作が選択されたと判定し、図５に示すように車両アイコン５を回転させることが可能な回転操作子２０１を表示させる。図５に示す回転操作子２０１は、車両アイコン５を右回りに回転させることが可能であることを示す。操作者は、車両アイコン５に回転操作子２０１が表示されると、タッチパネル６５にタッチさせた指を、回転操作子２０１に従って移動させる。表示制御部１３５は、入力される操作情報に従って、車両アイコン５の向き回転させる。

【0037】

図６には、車両アイコン５の向きを回転させる回転操作の他の方法を示す図である。
例えば、表示制御部１３５は、所定の操作を受け付けた場合、図６に示す回転操作子２０２を表示させる。所定の操作は、例えば、車両アイコン５を２回連続してタッチするタッチ操作や、車両アイコン５の近くで、タッチさせた指を回転させる操作等が挙げられる。また、所定の操作は、操作部５０に設けられたボタン操作であってもよい。操作者は、回転操作子２０２がタッチパネル６５に表示されると、回転操作子２０２の表示位置に指をタッチさせ、タッチさせた指を、車両アイコン５を回転させたい方向に移動させる。表示制御部１３５は、入力される操作情報に従って、車両アイコン５の向き回転させる。

【0038】

図７は、アイコンに対する操作方法を説明する説明図である。
上述した説明では、アイコンが車両の形状をした車両アイコン５である場合を例に挙げて説明したが、タッチパネル６５に表示させるアイコンは、車両アイコン５に限定されない。図７には、アイコンとして矩形の図形を表示させた場合を示す。このアイコンを、以下では図形アイコン７という。図７に示す図形アイコン７の場合、車両の向きが判定できない。このような場合、操作者が、複数本の指を使用して図形アイコン７を操作することで、駐車位置や駐車方向を入力する。

【0039】

例えば、操作者は、自車両１Ａのフロント側に設定したい図形アイコン７の端部を第１の指によりタッチする。例えば、操作者の人指し指により図形アイコン７の長手方向の一方の端部にタッチする。次に、操作者は、自車両１Ａの自車両１Ａのリア側に設定したい図形アイコン７の端部を第２の指によりタッチする。例えば、操作者の親指により図形アイコン７の長手方向の他方の端部にタッチする。

【0040】

操作者は、二本の指をタッチパネル６５にタッチさせたまま、図形アイコン７を駐車位置まで移動させる。このとき、操作者は、自車両１Ａを前進駐車させる場合、第１の指を先頭にして図形アイコン７を移動させる。また、操作者は、自車両１Ａを後退駐車させる場合、第２の指を先頭にして図形アイコン７を移動させる。駐車支援装置１００は、図形アイコン７の移動方向の先頭に位置する指が、第１の指のタッチ位置であるか、第２の指のタッチであるかを判定して駐車方向を判定する。

【0041】

図８は、駐車支援装置１００の動作を示すフローチャートである。
図８に示すフローチャートを参照しながら駐車支援装置１００の動作を説明する。
まず、駐車支援装置１００は、駐車支援の開始を指示する開始操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。駐車支援装置１００は、開始操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、開始操作を受け付けるまで処理を開始しない。

【0042】

駐車支援装置１００は、開始操作を受け付けた場合（ステップＳ１／ＹＥＳ）、センサ部２０の検出情報を取得する。ここでは、検出情報として、撮影部３０の撮影画像を取得する（ステップＳ２）。

【0043】

駐車支援装置１００は、撮影画像を取得すると、取得した撮影画像を、メモリ１１０に記憶させた変換パラメータを使用して俯瞰画像に変換する（ステップＳ３）。次に、駐車支援装置１００は、俯瞰画像、又は俯瞰画像に変換する前の撮影画像を対象として区画線の検出処理を実行する（ステップＳ４）。

【0044】

駐車支援装置１００は、検出処理により区画線を検出できなかった場合（ステップＳ５／ＮＯ）、自車両１Ａの現在位置に対応する俯瞰画像の位置に、車両アイコン５を重畳させて表示画像を生成する（ステップＳ６）。また、駐車支援装置１００は、検出処理により駐車枠線の候補を検出できた場合（ステップＳ４／ＹＥＳ）、車両アイコン５と、検出した駐車枠線の候補の位置を示す候補枠２００とを俯瞰画像に重畳して表示画像を生成する（ステップＳ７）。車両アイコン５は、自車両１Ａの現在位置に対応する俯瞰画像の位置に重畳される。

【0045】

次に、駐車支援装置１００は、生成した表示画像を、案内表示と共にタッチパネル６５に表示させる（ステップＳ８）。例えば、案内表示には、「自車両１Ａを駐車させる駐車位置に車両アイコン５を移動させてください」といったメッセージが表示される。

【0046】

次に、駐車支援装置１００は、タッチパネル６５に対するタッチ操作の操作情報を入力したか否かを判定する（ステップＳ９）。操作情報は、例えば、タッチ操作によりタッチされたタッチパネル６５の位置（座標）を示す情報である。駐車支援装置１００は、操作情報の入力がない場合（ステップＳ９／ＮＯ）、ステップＳ１３の判定に移行する。

【0047】

駐車支援装置１００は、操作情報が入力された場合（ステップＳ９／ＹＥＳ）、入力された操作情報に含まれる位置信号に基づいて、表示画像における車両アイコン５の表示位置を変更する（ステップＳ１０）。次に、駐車支援装置１００は、変更後の車両アイコン５の位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ１１）。この位置情報は、俯瞰画像上の位置であってもよいし、緯度及び経度であってもよいし、自車両１Ａからの距離及び方位の情報であってもよいし、変更前の位置からの移動量であってもよい。

【0048】

次に、駐車支援装置１００は、取得した位置情報と、この位置における車両アイコン５の向きとを対応づけてメモリ１１０に記憶させる（ステップＳ１２）。駐車支援装置１００は、メモリ１１０に記憶させた軌跡データの一部として位置情報を追加登録する。

【0049】

次に、駐車支援装置１００は、操作を確定させる確定操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１３）。確定操作とは、車両アイコン５の駐車位置への移動が完了したことを示す操作である。駐車支援装置１００は、確定操作を受け付けていない場合（ステップＳ１３／ＮＯ）、ステップＳ９の判定に戻る。

【0050】

また、駐車支援装置１００は、確定操作を受け付けた場合（ステップＳ１３／ＹＥＳ）、確定操作を受け付けたときの車両アイコン５の位置及び向きに基づいて、自車両１Ａの駐車位置及び駐車方向を決定する（ステップＳ１４）。駐車支援装置１００は、確定操作が入力されたときの車両アイコン５の俯瞰画像上の位置に対応した実際の位置を駐車位置として決定する。また、駐車支援装置１００は、駐車位置における車両アイコン５の向きや、軌跡データに基づいて駐車方向を決定する。

【0051】

次に、駐車支援装置１００は、生成した軌跡データや、状況検出部１３２が検出した自車両１Ａの周囲の状況に基づき、自車両１Ａを駐車位置まで移動させる駐車経路を生成する（ステップＳ１５）。経路生成部１３７は、軌跡データに従った経路であって、自車両１Ａの走行距離が最短となる経路を生成する。また、経路生成部１３７は、生成した経路の途中に、状況検出部１３２により障害物が検出された場合、検出された障害物の位置に基づいて駐車経路を補正する。

【0052】

次に、駐車支援装置１００は、生成した駐車経路に基づいて制御情報を生成する（ステップＳ１６）。制御情報には、設定した駐車経路に沿って自車両１Ａを走行させるための情報であり、操舵、駆動、制動及び変速をそれぞれ制御する情報が含まれる。
駐車支援装置１００は、制御情報を生成すると、生成した制御情報を車両制御ユニット７０に出力する。車両制御ユニット７０は、駐車支援装置１００から入力された制御情報に従って操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５及び変速装置７７の駆動を制御する。これにより、自車両１は、駐車支援装置１００により設定された駐車経路に沿って走行を開始し、操作者の操作により設定された駐車位置に、操作者の操作により設定された駐車方向で駐車する。

【0053】

以上説明したように本実施形態の駐車支援装置１００は、状況検出部１３２が検出した自車両１Ａの周囲の状況と、車両アイコン５とを表示部６０に表示させ、車両アイコン５の位置と、車両アイコン５の向きとの入力を受け付ける。駐車支援装置１００は、受け付けた車両アイコン５の位置と、車両アイコン５の向きとに基づき、自車両１Ａを駐車させる駐車位置と、駐車位置に駐車させるときの駐車方向とを受付部１３４が決定する。さらに、駐車支援装置１００は、決定した駐車位置及び駐車方向に基づき、自車両１Ａの駐車経路を生成し、生成した駐車経路に従って自車両１Ａを走行させるための制御情報を経路生成部１３７が生成する。
従って、車両アイコン５の位置と、車両アイコン５の向きとを入力することで、自車両１Ａを駐車させる駐車位置と、駐車位置に駐車させるときの駐車方向とを決定することができる。このため、カメラの撮影画像から駐車領域を区画する区画線が検出できない場合であっても、直感的な操作により駐車位置や駐車方向を指定し、指定した駐車位置や駐車方向に自車両１を自動で駐車させることができる。

【0054】

また、駐車支援装置１００は、表示部６０が備えるタッチパネル６５に対するタッチ操作の操作情報を受け付ける。
表示制御部１３５は、車両アイコン５に対して行われたタッチ操作の操作情報に従い、車両アイコン５の位置を変更する。
決定部１３６は、操作情報に従って変更された車両アイコン５の位置の軌跡に基づいて駐車方向を決定する。
従って、タッチパネル６５に表示された車両アイコン５に対するタッチ操作により自車両１Ａの駐車方向を指定することができ、直感的な操作により駐車位置や駐車方向を設定することができる。

【0055】

また、経路生成部１３７は、操作情報に従って変更された車両アイコン５の位置の軌跡に基づいて駐車経路を生成する。
従って、タッチパネル６５に表示された車両アイコン５に対するタッチ操作により自車両１Ａの駐車経路を設定することができる。

【0056】

また、経路生成部１３７は、操作情報に従って変更された車両アイコン５の位置の軌跡と、状況検出部が検出した自車両１Ａの周囲の状況とに基づいて、駐車経路を生成する。
従って、状況検出部が検出した自車両１Ａの周囲の状況を反映させた駐車経路を生成することができ、自車両１Ａと障害物との衝突を回避することができる。

【0057】

また、車両アイコン５は、自車両１Ａの形状をした車両アイコン５であり、決定部１３６は、車両アイコン５の向きに基づいて駐車方向を決定する。
従って、直感的な操作により駐車方向を設定することができる。

【0058】

また、決定部１３６は、受付部１３４が受け付けた操作情報に基づいて、図形アイコン７に対する第１のタッチ操作と、第１のタッチ操作とは異なる図形アイコン７の位置にタッチされた第２のタッチ操作とを検出する。
決定部１３６は、第１のタッチ操作及び第２のタッチ操作によりタッチされた図形アイコン７の位置に基づいて駐車方向を決定する。
従って、アイコンが車両の形状をした車両アイコン５ではない場合であっても、アイコンの操作により駐車方向を指定することができる。

【0059】

表示制御部１３５は、操作情報により車両アイコン５の長押し操作が検出されると、車両アイコン５を回転させる回転操作子２０１を表示し、回転操作子２０１に対する操作情報に従い車両アイコン５の向きを変更する。
従って、タッチ操作により車両アイコン５の向きを変更する操作が可能となり、操作性を向上させることができる。

【0060】

また、状況検出部１３２は、自車両１Ａに搭載されたカメラの撮影画像から駐車領域を区画する区画線を検出する。
表示制御部１３５は、状況検出部１３２が検出した区画線を含む駐車領域の候補を候補枠２００としてタッチパネル６５に表示させる。
従って、車両アイコン５の操作による駐車位置の指定を簡易化することができ、駐車ができない誤った位置を駐車位置として指定してしまうケースの発生を抑制することができる。

【0061】

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、図１に示すブロックは、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

【0062】

また、図１において、駐車支援装置１００が、位置検出ユニット１０及びセンサ部２０の少なくとも一方を一体として備える構成であってもよい。

【0063】

また、本発明の駐車支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置１００が備えるＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

【0064】

また、例えば、図８に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置１００の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、駐車支援装置１００の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。

【符号の説明】

【0065】

１ 車両
１Ａ 車両
１Ｂ 他車両
３ 車載装置
５、５Ａ、５Ｂ、５Ｃ 車両アイコン
１０ 位置検出ユニット
２０ センサ部
３０ 撮影部
３１ フロントカメラ
３２ リアカメラ
３３ 左サイドカメラ
３４ 右サイドカメラ
４０ ソナーユニット
５０ 操作部
６５ タッチパネル
７０ 車両制御ユニット
７１ 操舵装置
７３ 駆動装置
７５ 制動装置
７７ 変速装置
１００ 駐車支援装置
１１０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 位置取得部
１３２ 状況検出部
１３３ 俯瞰画像生成部
１３４ 受付部
１３６ 決定部
１３７ 経路生成部
１３８ 制御情報生成部
２００ 候補枠
２０１ 回転操作子
２０２ 回転操作子

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】