特開 2021-172377 袋移送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-172377(P2021-172377A)

(43)【公開日】2021年11月1日

(54)【発明の名称】袋移送装置

(51)【国際特許分類】

   B65B 43/46 20060101AFI20211004BHJP

   B65G 47/90 20060101ALI20211004BHJP

【ＦＩ】

   B65B43/46 A

   B65G47/90 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2020-77508(P2020-77508)

(22)【出願日】2020年4月24日

(71)【出願人】

【識別番号】000222727

【氏名又は名称】ＰＡＣＲＡＦＴ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091487

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 行孝

(74)【代理人】

【識別番号】100105153

【弁理士】

【氏名又は名称】朝倉 悟

(74)【代理人】

【識別番号】100130719

【弁理士】

【氏名又は名称】村越 卓

(72)【発明者】

【氏名】中本 格衛

(72)【発明者】

【氏名】吉兼 徹

【テーマコード（参考）】

3E030

3F072

【Ｆターム（参考）】

3E030AA04

3E030BB01

3E030BC03

3E030DA01

3E030EA01

3E030EB01

3E030GA01

3E030GA03

3F072AA30

3F072KA01

3F072KD01

3F072KD03

3F072KD12

(57)【要約】

【課題】様々な形状の袋を適切に支持しつつ移送することが可能な袋移送装置を提供する。
【解決手段】袋移送装置は移動可能に設けられている複数の保持部を備え、複数の保持部は、水平方向にお互いに隣り合うように設けられる第１保持部４１ａ及び第２保持部４１ｂを含む。複数の保持部の各々は、袋のうちの一方の側方部を支持する左方支持部２０１と、袋のうちの他方の側方部を支持する右方支持部２０２とを具備する。第１保持部４１ａの右方支持部２０２及び第２保持部４１ｂの左方支持部２０１のうちの一方が、他方よりも上方に位置づけられている。
【選択図】図１１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

水平方向にお互いに隣り合うように設けられる第１保持部及び第２保持部を含む複数の保持部であって、移動可能に設けられている複数の保持部を備え、
前記複数の保持部の各々は、袋のうちの一方の側方部を支持する左方支持部と、前記袋のうちの他方の側方部を支持する右方支持部とを具備し、
前記第１保持部の前記右方支持部及び前記第２保持部の前記左方支持部のうちの一方が、他方よりも上方に位置づけられている袋移送装置。

【請求項2】

前記第１保持部の前記右方支持部及び前記第２保持部の前記左方支持部のうちの一方の全体が、他方の全体よりも上方に位置づけられている請求項１に記載の袋移送装置。

【請求項3】

前記第１保持部及び前記第２保持部の各々において、前記左方支持部及び前記右方支持部のうちの一方が他方よりも上方に位置づけられている請求項１又は２に記載の袋移送装置。

【請求項4】

前記第１保持部の前記右方支持部及び前記第２保持部の前記左方支持部は、高さ方向に関してお互いに重なる請求項１〜３のいずれか一項に記載の袋移送装置。

【請求項5】

前記左方支持部は前記袋の前記一方の側方部を挟んで支持し、前記右方支持部は前記袋の前記他方の側方部を挟んで支持する請求項１〜４のいずれか一項に記載の袋移送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、袋移送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

袋詰め包装機などの装置では、多数の袋が移送されつつ、袋の開口、袋内への内容物の投入、及び袋口のシール等の各種処理が行われる。

【0003】

例えば特許文献１及び特許文献２が開示する包装機では、袋の両側縁部が一対のグリッパーにより把持されつつ、当該袋が環状経路に沿って移送され、各種の包装処理が順次行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００２−３０２２２７号公報

【特許文献2】特開２０１１−２４０９６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

近年では多種多様な袋が開発され、実際に使用されている。例えば、内容物の要求特性に応じて、様々な大きさの袋が使い分けられている。また袋の平面形状も多様化している。四角形などの対称的な平面形状を持つ袋が典型的には使用されているが、最近では、非対称的な平面形状を持つ袋も数多く使用されるようになってきている（例えば特許文献２の図２（ｃ）参照）。

【0006】

そのため様々な形状の袋を適切に支持しつつ移送することが可能な袋移送装置が求められている。また袋移送装置全体の小型化及び袋のより効率的な移送も求められている。

【0007】

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、様々な形状の袋を適切に支持しつつ移送することが可能な技術を提供することを目的とする。また装置の小型化及び袋の効率的な移送を可能にする技術を提供することを他の目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一態様は、水平方向にお互いに隣り合うように設けられる第１保持部及び第２保持部を含む複数の保持部であって、移動可能に設けられている複数の保持部を備え、複数の保持部の各々は、袋のうちの一方の側方部を支持する左方支持部と、袋のうちの他方の側方部を支持する右方支持部とを具備し、第１保持部の右方支持部及び第２保持部の左方支持部のうちの一方が、他方よりも上方に位置づけられている袋移送装置に関する。

【0009】

第１保持部の右方支持部及び第２保持部の左方支持部のうちの一方の全体が、他方の全体よりも上方に位置づけられていてもよい。

【0010】

第１保持部及び第２保持部の各々において、左方支持部及び右方支持部のうちの一方が他方よりも上方に位置づけられていてもよい。

【0011】

第１保持部の右方支持部及び第２保持部の左方支持部は、高さ方向に関してお互いに重なってもよい。

【0012】

左方支持部は袋の一方の側方部を挟んで支持し、右方支持部は袋の他方の側方部を挟んで支持してもよい。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、様々な形状の袋を適切に支持しつつ移送することが可能である。また本発明によれば、装置の小型化及び袋の効率的な移送が可能である。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、袋移送装置のスプロケットと固定ガイド部材及び直線ガイド部材の平面図（ａ）、平面断面図（ｂ）及び正面図（ｃ）である。

【図2】図２は、固定ガイド部材の平面図である。

【図3】図３は、固定ガイド部材の正面断面図である。

【図4】図４は、固定ガイド部材の側面断面図である。

【図5】図５は、スプロケットの平面図である。

【図6】図６は、スプロケット及びその周辺の正面断面図である。

【図7】図７は、無端チェーンの平面図である。

【図8】図８は、無端チェーンの正面図（一部断面）である。

【図9】図９は、グリッパー対の平面図（一部断面）である。

【図10】図１０は、グリッパー対の側面図（一部断面）である。

【図11】図１１は、グリッパー対の正面図（一部断面）である。

【図12】図１２は、グリッパー対の平面断面図である。

【図13】図１３は、アームの開閉機構部の平面断面図である。

【図14】図１４は、グリッパー対の把持部材の開閉機構部の側面断面図である。

【図15】図１５は、グリッパー対の把持部材の開閉機構部の別の位置の側面断面図である。

【図16】図１６は、グリッパー対の把持部材の開閉機構部の平面図である。

【図17】図１７は、グリッパー対のアーム開閉及びアーム間隔調整機構部の平面断面図である。

【図18】図１８は、直線部における側面断面図である。

【図19】図１９は、スプロケット部における平面断面図である。

【図20】図２０は、スプロケット部の一部側面断面図である。

【図21】図２１は、別の無端チェーンの平面図である。

【図22】図２２は、別の無端チェーンの正面図（一部断面）である。

【図23】図２３は、グリッパー対の一変形例を示す図であって、お互いに隣り合う第１グリッパー対及び第２グリッパー対を水平方向（正面）に見た図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照して、袋詰め包装機の袋移送装置５００の一例について説明する。

【0016】

図１に示す袋移送装置５００は、駆動手段に連結され水平面内で連続回転するスプロケット１と、同じ水平面内に配置され平面視略半円形のガイド部２を有する固定ガイド部材３と、スプロケット１とガイド部２との間に掛け渡された無端チェーン（図示せず）と、スプロケット１とガイド部２の間の直線軌道において無端チェーンをガイドする直線ガイド部材４とを備える。

【0017】

無端チェーンには袋の両縁（両側方部）を把持する複数組のグリッパー対が等間隔に設けられ、袋を移送軌跡ｔに沿って定速で搬送する。無端チェーンの軌道の内側にはサブ機台５が配置され、サブ機台５の側方及び上方には、固定ガイド部材３、直線ガイド部材４及び各種包装処理装置が設置されている。

【0018】

無端チェーン６は、図７及び図８に示すように、複数のリンク７が連結軸９を介して無端状に連結されたものである。連結軸９は１つのリンク７の一端に固定され、かつ隣接するリンク７の他端において軸受１０を介して回転自在に支持され、全てのリンク７にグリッパー対が１組ずつ設けられている。各リンク７の内側中央部には内側ガイドローラ１１が垂直面内で回転自在に設置されている。各連結軸９の上下には上側ガイドローラ１２及び下側ガイドローラ１３が水平面内で回転自在に設置されている。

【0019】

固定ガイド部材３は、図２〜図４に示すように、サブ機台５の端部のブラケット１４上に設置され、該ブラケット１４上に取付部１５を介して固定されたばね支持部材１６、ブラケット１４上に固定された一対のスライドレール１７、スライドレール１７上でスライド自在に設けられているスライド部材１９、スライド部材１９上に固定されたガイド板２０等を含む。ガイド板２０の略半円形の側面外周にはガイド部２が形成されている。ガイド部２は、無端チェーン６の上側ガイドローラ１２及び下側ガイドローラ１３にそれぞれ当接するフランジ状の上側ローラガイド部２１及び下側ローラガイド部２２と、上側ローラガイド部２１及び下側ローラガイド部２２の中間に配置され内側ガイドローラ１１が嵌入するガイド溝２３とを含む。ガイド板２０の内側凹所にはばね受け部材２４が固定され、ばね受け部材２４とばね支持部材１６との間には圧縮ばね２５が配置され、ガイド板２０を常時外向きに付勢している。「２６」は、ガイド板２０をスライド部材１９に取り付ける取付プレートであり、「２７」はばね受け部材２４をガイド板２０に取り付ける取付プレートであり、「２９」は機台である。

【0020】

スプロケット１は、図５及び図６に示すように、スプロケット取付プレート２８の周囲に固定されており、凹部３１、３２を等間隔に有し、さらに内側ガイドローラ１１が嵌入する環状の支持溝３３を有する。凹部３１、３２の外周面には、上側ガイドローラ１２及び下側ガイドローラ１３がそれぞれ嵌合する。スプロケット取付プレート２８は、機台２９上に立設するスタンド３４の内側に回転自在に支持された第２中空軸３５に固定され、第２中空軸３５の下端には、図示しない駆動源に連結する回転駆動用のギヤ３６が固定されている。直線ガイド部材４は、図１及び図１０に示すように、内側ガイドレール３７、上側ガイドレール３８及び下側ガイドレール３９を有する。内側ガイドレール３７、上側ガイドレール３８及び下側ガイドレール３９は、サブ機台５に取り付けられており、それぞれガイドローラ１１〜１３が嵌入するガイド溝を有する。

【0021】

ギヤ３６が回転すると、スプロケット１が回転し、無端チェーン６が共に回転する。このスプロケット１の回転に応じて、内側ガイドローラ１１が支持溝３３に嵌入し、上側ガイドローラ１２及び下側ガイドローラ１３が凹部３１、３２に勘合し、無端チェーン６を構成する各リンク７はスプロケット１の周囲に位置決めされた状態で回転する。スプロケット１を出たガイドローラ１１〜１３は、直線部においてそれぞれガイドレール３７〜３９に嵌入して走行し、続いて円弧状のガイド部２に入る。ガイド部２では、内側ガイドローラ１１がガイド溝２３にはまって走行し、上側ガイドローラ１２及び下側ガイドローラ１３は上下のローラガイド部２１、２２上を走行する。固定ガイド部材３は圧縮ばね２５により外向きに付勢されているので、上側ガイドローラ１２及び下側ガイドローラ１３は常にローラガイド部２１、２２に密着した状態となっている。ガイド部２を出たガイドローラ１１〜１３は別の直線部に入り、同様にガイドレール３７〜３９に嵌入し、スプロケット１に向けて走行する。

【0022】

このように、ガイドローラ１１〜１３は走行中、スプロケット１の凹部３１、３２及び支持溝３３、ガイド部２及び直線ガイド部材４において確実にガイドされているので、移動するリンク７の上下方向位置及び水平方向位置が安定し、充填された袋の重さや充填時の衝撃がグリッパーを通してリンク７に伝わっても、その重さや衝撃に耐え、精度よくグリッパー（つまり袋）を移送軌跡ｔに沿って移送することができる。なお、各リンク７はかなりの直線長さを有するので、無端チェーン６が回転すると、１ピッチ（リンク７の長さ）走行する間に無端チェーン６の中心間距離（スプロケット１の中心とガイド部２の円弧の中心との距離）が変動するが、これは圧縮ばね２５により吸収される。

【0023】

各リンク７の外側面には、図９〜１３に示すグリッパー対４１（保持部）が取り付けられている。図１１において、符号「４１ａ」によって示される二点鎖線で囲まれる範囲は、図９の符号「ＸＩ−Ａ」の矢視に基づくグリッパー対４１（特に第１グリッパー対４１ａ）の状態例を示す。図１１において、符号「４１ｂ」によって示される二点鎖線で囲まれる範囲は、図９の符号「ＸＩ−Ｂ」の断面線に沿ったグリッパー対４１（特に第２グリッパー対４１ｂ）の状態例を示す。図９では、便宜的に、１つのグリッパー対４１に対して符号「ＸＩ−Ａ」及び「ＸＩ−Ｂ」が付されている。図１１では、水平方向にお互いに隣り合うように設けられている第１グリッパー対４１ａ（第１保持部）及び第２グリッパー対４１ｂ（第２保持部）が、それぞれ符号「ＸＩ−Ａ」及び「ＸＩ−Ｂ」に対応する状態で示されている。

【0024】

グリッパー対４１は、無端チェーン６とともに水平方向へ移動可能に設けられており、外向き水平に延び所定のタイミングで左右に開閉する一対のアーム４２、４２を備える。一対のアーム４２、４２のそれぞれの先端部には、開閉する把持部材４３、４４が取り付けられている。各アーム４２は、固定軸４５、固定軸４５の周囲にはまる摺動筒４６、摺動筒４６を前方（把持部材４３、４４を閉じる方向）に付勢する圧縮ばね４７、及び固定軸４５にはめ込まれたばね受け座４９を含む。外側の把持部材４３の中間部は、固定軸４５の先端にピン５０で水平回動自在に軸支されている。外側の把持部材４３の後端部は、連結ピン５１、リンク５２及び連結ピン５３を介し、摺動筒４６の外側先端に水平回動自在に軸支されている。従って、摺動筒４６が圧縮ばね４７の付勢力に抗して後退すると、把持部材４３、４４が大きく開く。固定軸４５の後端は取付ブロック５４に固定され、該取付ブロック５４は、垂直に延びる揺動支点軸５５の先端に固定された取付ブロック５６の上面に固定されている。従って、揺動支点軸５５が軸回りに回動すると、両取付ブロック５４、５６とともに一対のアーム４２、４２が左右に揺動（開閉）する。

【0025】

なお図１１以外の図面においては、グリッパー対４１の高さ方向位置が簡略化して示されており、左方支持部２０１及び右方支持部２０２の高さ方向位置の相対関係が必ずしも正確には示されていない。後述のように、本実施形態では、第１グリッパー対４１ａの右方支持部２０２及び第２グリッパー対４１ｂの左方支持部２０１のうちの一方（図１１では左方支持部２０１）が、他方（図１１では右方支持部２０２）よりも上方に位置づけられている。図示の袋移送装置５００が備える複数のグリッパー対４１はお互いに共通の構成を有し、図１１に示す第１グリッパー対４１ａ及び第２グリッパー対４１ｂも当然にお互いに共通の構成を有する。

【0026】

揺動支点軸５５はホルダー５７の筒状部５９内に回動自在に支持され、ホルダー５７は取付部６０においてリンク７の外側面に固定されている。一方の揺動支点軸５５の下端に３つのレバー６１〜６３が付いた筒状部材６４が固定され、他方の揺動支点軸５５の下端に２つのレバー６５〜６６が付いた筒状部材６７が固定されている。レバー６１の先端には上下２段のカムローラ６９が回転自在に支持され、これが後述する間隔調整カムに沿って走行し、一方の揺動支点軸５５を回動させる。また、レバー６２の先端には支持ピン７０を介してブッシュ７１が回転自在に取り付けられ、該ブッシュ７１がレバー６５の溝状の切欠き部にはまり、これにより他方の揺動支点軸５５も同時に逆方向に回動する。さらに、レバー６６の先端の支持ピン７２に連結軸７３が水平回動自在に取り付けられている。レバー６３の先端に回転自在に取り付けられたホルダーピン７４には、ブッシュ７５が水平に固定されている。ブッシュ７５の中に連結軸７３が摺動自在にはまり、連結軸７３の周囲に圧縮ばね７６が設置されている。この圧縮ばね７６によりカムローラ６９が間隔調整カムに押し付けられる。なお、符号「７３ａ」はストッパである。

【0027】

ホルダー５７の最外部に支点軸７７が回動自在に支持され、この支点軸７７に開閉レバー７９の下端が固定されている。開閉レバー７９の上端には開閉ローラ８０が回転自在に設置され、後述する開閉部材の押圧部により所定のタイミングで内側に押圧される。開閉ローラ８０のやや下方位置には水平に支持軸８１が固定され、支持軸８１の両端に押圧ローラ８２が回転自在に取り付けられ、それぞれの押圧ローラ８２が摺動筒４６の外周の作動部材８３に当接している。開閉ローラ８０が内側に押圧されると、押圧ローラ８２が作動部材８３を内側に押し、圧縮ばね４７の付勢力に抗して把持部材４３、４４が開く。開閉レバー７９は圧縮ばね４７により外向きに倒れる方向に付勢されているが、開閉レバー７９の下端の当接部８４がホルダーの取付部６０に下向きに設置されたストッパピン８５に当接し、それ以上倒れないようになっている。

【0028】

続いて、把持部材４３、４４の開閉作動について説明する。図１４〜図１６に示すように、開閉ローラ８０を作動させる開閉部材８６が、この袋詰め包装機の給袋工程部においてサブ機台５上に設置されている。開閉部材８６は、開閉ローラ８０を押圧する押圧部８７と、該押圧部８７が取り付けられた開閉プレート８９とを含む。開閉プレート８９の下面にスライド部材９０が固定されている。該スライド部材９０は、サブ機台５の上面に設けられている取付プレート９１上に固定されたスライドレール９２に沿って、摺動自在に設けられている。機台２９上にカム駆動軸９４が立設され、カム駆動軸９４にはカム９３が取り付けられ、カム９３のカム溝に、レバー９５の先端のカムローラ９６が嵌入している。レバー９５は、機台２９上に回転自在に立設した支点軸９７の下端近傍に固定されている。サブ機台５上に突出したレバー９５の上端には、レバー９９が固定されている。レバー９９は、連結ロッド１００を介して開閉プレート８９に連結している。

【0029】

カム駆動軸９４が回転し開閉プレート８９が所定のタイミングで往復動する。複数個（この場合４個）の給袋移送装置５００１０１が、それぞれ袋Ｗの上縁を把持してグリッパー対４１に接近するタイミングに応じて、押圧部８７が内側に移動して開閉ローラ８０を押圧し、複数個（この場合４個）のグリッパー対４１の把持部材４３、４４が同時に開く。続いて給袋移送装置５００１０１がグリッパー対４１の移送に同期して移動する間、押圧部８７が外側に移動し、把持部材４３、４４が閉じて袋Ｗを把持し、給袋移送装置５００１０１のグリッパーは、袋Ｗを離し、グリッパー対４１近傍から離脱する。これにより給袋が行われる。この袋詰め包装機の排出工程部においても、開閉部材８６及び開閉部材８６のための駆動機構と同様の装置が設置されており、グリッパー対４１の把持部材４３、４４が開かれて、充填済みの袋が落下及び排出される。

【0030】

続いて、アーム４２、４２の開閉作動について説明する。図１７〜図１８に示すように、各包装処理工程に対応してカムローラ６９に当接してアーム４２、４２の間隔を調整する（開閉する）４つの間隔調整カム１０２〜１０５が、直線軌道に沿って配置されている。スプロケット１が設けられているところには、該スプロケット１とともに回転する間隔調整カム１０６が配置されている。間隔調整カム１０２は給袋工程部に位置する。間隔調整カム１０３は袋口開口及び固形物投入工程部に位置し、袋口開口及び固形物投入工程部においてアーム４２、４２の間隔が狭まる。間隔調整カム１０６のところは液状物充填工程部であり、間隔調整カム１０４はスチーム吹込工程部に位置する。続く間隔調整カム１０５はシール及び排出工程部に位置し、シール及び排出工程部においてアーム４２、４２の間隔が再び広がる。各間隔調整カム１０２〜１０６は、間隔調整カム１０２、１０６、１０５がカムローラ６９の上側ローラ６９ａに当接し、間隔調整カム１０３、１０４が下側ローラ６９ｂに当接するように、それぞれ高さ設定されている。

【0031】

各間隔調整カム１０２〜１０５は、アーム４２、４２の開閉作業を行わせると同時に、袋サイズに対応してアーム４２、４２の間隔を調整できるようになっている。間隔調整カム１０２、１０５の調整機構は、サブ機台５の側面に軸支された調整駆動軸１０７と、サブ機台５の側面に軸支され且つ調整駆動軸１０７にスプロケット１１４及びチェーン１１５により連結された調整軸１０８〜１１０とを含む。間隔調整カム１０３、１０４の調整機構は、同様に、調整駆動軸１１１と、該調整駆動軸１１１にスプロケット１１４及びチェーン１１５により連結された調整軸１１２、１１３とを含む。各調整駆動軸及び調整軸１０７〜１１３の先端には雄ねじが形成され、これらの雄ねじにナット部材１１６が螺合し、該ナット部材１１６にブラケット１１７を介して間隔調整カム１０２〜１０５が取り付けられている（図１８参照）。従って、図示しないサーボモータ等に駆動されてギヤ１１９、１２０が回転すると、各調整駆動軸及び調整軸１０７〜１１３が回転し、各間隔調整カム１０２〜１０５が平行移動する。これにより、アーム４２、４２の間隔が袋サイズに対応した位置に調整される。

【0032】

また、間隔調整カム１０６も、袋サイズに対応してアーム４２、４２の間隔を調整できるようになっている。すなわち、間隔調整カム１０６は、図１９に示すように、その外周に各カムローラ６９（６９ａ）に対応する傾斜したカム当接面１２１が形成され、スプロケット取付プレート２８に対し（すなわちスプロケット１に対し）相対的に回転し得るようになっている。従って、間隔調整カム１０６をスプロケット１に対し回動させれば、カム当接面１２１に当接するカムローラ６９（６９ａ）の位置（スプロケット１の回転中心からの距離）が変化し、アーム４２、４２の間隔が調整される。

【0033】

さらに図６及び図２０を参照して、間隔調整カム１０６に関する調整機構を具体的に説明する。間隔調整カム１０６は環状の部材である。間隔調整カム１０６の内周側は、ホルダー１２３の外周溝に係合し、スプロケット取付プレート２８に対し相対的に回動し得る。ホルダー１２３は、スプロケット取付プレート２８の下部に等間隔に設置された支持スタンド１２２の下端に取り付けられている。スプロケット取付プレート２８の下部に回動自在に調整軸１２４が軸支されている。調整軸１２４の内側端にレバー１２５を介してカムローラ１２６が取り付けられ、調整軸１２４の外側端近傍にレバー１２７を介してローラ１２９が取り付けられている。レバー１２７は間隔調整カム１０６に形成された穴１３０を通り、間隔調整カム１０６の下面に取り付けられた当接部材１３１の長孔１３２内にローラ１２９がはまっている。さらにスプロケット取付プレート２８と間隔調整カム１０６との間に、ばねフックを介して引張ばね１３３が設置されている。引張ばね１３３が間隔調整カム１０６に回転力を付与し、カムローラ１２６が円筒状カム１３４の上面に常に当接させる。

【0034】

円筒状カム１３４は、スタンド３４の周囲に適数個（この例では３個）配置された支持部材１３５に固定されている。該支持部材１３５はそれぞれナット部材１３６に固定されている。スタンド３４の周囲の機台２９上に、支持部材１３５と同数（すなわちナット部材１３６と同数）の回転軸１３７が回転自在に軸支され、回転軸１３７の先端に形成された雄ねじがナット部材１３６に螺合している。それぞれの回転軸１３７の下端には小径ギヤ１３９が固定されている。これらの小径ギヤ１３９が、スタンド３４の周囲に回転自在に保持された共通の大径ギヤ１４０に噛み合う。さらに１つの回転軸１３７では、小径ギヤ１３９の下にプーリ１４１が固定されている。従って、図示しないサーボモータ等に駆動されてプーリ１４１が回転すると、全ての回転軸１３７が同時に回転し、円筒状カム１３４が水平を維持したまま高さを変える。これに伴い、カムローラ１２６の高さが変わり、調整軸１２４が回動し、ローラ１２９が揺動して間隔調整カム１０６が回転し、スプロケット１に対する相対位置が変化する。これにより、カムローラ６９（６９ａ）の位置（スプロケット１の回転中心からの距離）が変化し、アーム４２、４２の間隔が調整される。

【0035】

図６に示すように、スプロケット１の上部には、袋Ｗの移送軌跡ｔに沿って液状物の充填ノズル１４２（複数個）が配置されている。それらの充填ノズル１４２は昇降部材１４３に取り付けられている。昇降部材１４３は、スプロケット１に追従して同方向に所定角度回転し、その回転工程で下降及び上昇し、続いて元の位置に復帰する、という往復回動を行う。昇降部材１４３が下降した際に、充填ノズル１４２が袋Ｗの開口した袋口に挿入され、液状物が袋Ｗに充填される。昇降部材１４３の昇降及び回動機構は、昇降部材１４３を昇降自在に支持する支持部材１４４、所定のタイミングで所定角度往復回動する第１中空軸１４５、スプロケット取付プレート２８上に固定された筒状カム１４６、第１中空軸１４５に固定された円弧状カム１４７、これらのカムに沿って走行するカムローラ１４９、支持部材１４４を往復回動させるレバー１５０、及び該レバー１５０を第１中空軸１４５の周囲に回転自在に支持する回転筒１５１を含むが、これらの構成要素の詳細な説明は省略する。

【0036】

さらに、図２１及び図２２に別の無端チェーン１５６を示す。この無端チェーン１５６は、各リンク１５７の外周側の左右側面に連結部を覆う平面視円弧状の延長部分１５７ａ、１５７ｂが一体的に形成されている点で、上述の無端チェーン６と異なっている。一方の延長部分１５７ａは他方の延長部分１５７ｂに比べて小径とされ、延長部分１５７ｂの内側に入子状に入り込む。これにより、無端チェーン１５６がスプロケット１やガイド部２において円弧状に曲がっても、連結部の外側面が露出せず、外側からゴミなどが連結部に入り込むのを防止できる。

【0037】

［グリッパー対］
上述のように本実施形態の袋移送装置５００は、水平方向に隣り合うように設けられる複数のグリッパー対４１（上述の第１グリッパー対４１ａ及びアーム４２ｂ（図１１参照）を含む）を備える。これらのグリッパー対４１は、駆動装置として働く駆動源（図示省略）、ギヤ３６、スプロケット１及び無端チェーン６を介して伝えられる動力により、水平方向へ延びる無端軌道に沿って移動させられる。各グリッパー対４１は、袋Ｗのうちの一方の側方部（左方側方部）を支持する左方支持部２０１と、袋Ｗのうちの他方の側方部（右方側方部）を支持する右方支持部２０２とを具備する。そして図１１に示すように、お互いに隣り合うように設けられるグリッパー対４１のうち、相対的に左方に位置する一方のグリッパー対４１（第１グリッパー対４１ａ）の右方支持部２０２及び相対的に右方に位置する他方のグリッパー対４１（第２グリッパー対４１ｂ）の左方支持部２０１のうちの一方の全体が、他方の全体よりも上方に位置づけられている。

【0038】

図示の例では、第１グリッパー対４１ａ及び第２グリッパー対４１ｂを含む全てのグリッパー対４１の各々において、左方支持部２０１及び右方支持部２０２のうちの一方（左方支持部２０１）の全体が他方（右方支持部２０２）の全体よりも上方に位置づけられている。なお各グリッパー対４１の高さ方向位置は、例えば各グリッパー対４１に含まれる水平方向可動部分を基準とすることが可能であり、図示の例では把持部材４３、把持部材４４及びアーム４２を基準とすることが可能である。

【0039】

上述の構成を有する袋移送装置５００によれば、様々な形状の袋Ｗを適切に支持しつつ移送することが可能であり、例えば非対称的な平面形状を持つ袋Ｗであっても適切に支持しつつ移送することが可能である。

【0040】

一般に、各袋Ｗに対する処理（例えば開口処理、内容物充填処理、或いは袋口シール処理等）は、袋Ｗのうちの袋口近傍箇所（通常は袋Ｗの上縁近傍箇所）の変形を必要とするケースが多い。したがって、袋口を安定的に開閉できるように袋Ｗを適切に支持しつつ当該袋Ｗを移送する観点からは、袋Ｗのうち、各処理の邪魔にならないような袋口に近い箇所（例えば袋口近傍のシール予定部位を含まない箇所）を、グリッパー対４１で支持することが好ましい。しかしながら特許文献２の図２（ｃ）に示す袋のように、袋Ｗの両側方部（特に袋口に近い箇所）のうちの一方が特殊形状を有する場合、従来の袋移送装置では、袋Ｗの両側方部（特に袋口に近い箇所）を同じ高さ位置で同じように支持することが難しい。

【0041】

一方、本実施形態の袋移送装置５００のように、各グリッパー対４１の左方支持部２０１及び右方支持部２０２の相互間で高さ位置を変えることによって、袋Ｗの両側方部の様々な形状に対して柔軟に対応することが可能である。例えば、左方側方部が高さ方向に直線的に延びる側縁部を有するが、右方側方部（特に袋Ｗの上縁の袋口の近傍箇所）の側縁部が複雑な形状を有する袋Ｗを移送する場合であっても、本実施形態の袋移送装置５００によれば、各グリッパー対４１の左方支持部２０１によって袋Ｗの左方側方部（特に袋口の近傍箇所）を支持しつつ、右方支持部２０２によって袋Ｗの右方側方部（例えば袋口から離れた単純形状部分（例えば高さ方向に直線的に延びる縁部を有する部分））を支持することが可能である。

【0042】

またお互いに隣り合うように設けられるグリッパー対４１のうち、一方のグリッパー対４１（第１グリッパー対４１ａ）の右方支持部２０２及び他方のグリッパー対４１（第２グリッパー対４１ｂ）の左方支持部２０１は、高さ方向に関してお互いに部分的に重なるように設けられてもよい。すなわち、一方のグリッパー対４１（第１グリッパー対４１ａ）の右方支持部２０２の高さ方向に関する投影と、他方のグリッパー対４１（第２グリッパー対４１ｂ）の左方支持部２０１の高さ方向に関する投影とがお互いに部分的に重なるように、左方支持部２０１及び右方支持部２０２を設けることによって、水平方向スペースを有効活用することが可能である。

【0043】

図２３に示すグリッパー対（すなわち第１グリッパー対４１ａ及び第２グリッパー対４１ｂ）の一変形例では、各袋Ｗの左方側方部Ｗｌを把持する左方支持部２０１の全体が、右方側方部Ｗｒを把持する右方支持部２０２の全体よりも高い位置に設けられている。図２３に示す例は、グリッパー対間において、左方支持部２０１はお互いに同じ高さ位置に設けられており、右方支持部２０２もお互いに同じ高さ位置に設けられている。図２３に例示されている袋Ｗにおいて、頂部Ｗｔには開閉可能な袋口が形成され、底部Ｗｂには折り畳み部が形成されている。この底部Ｗｂの折り畳み部を拡げることによって、袋Ｗの容積を拡大することができ、また袋Ｗを自立可能な状態に置くことが可能である。

【0044】

例えば、隣り合うグリッパー対４１間で左方支持部２０１及び右方支持部２０２の高さ方向位置が同じ場合、これらのグリッパー対４１を水平方向にお互いから離して設置する必要があり、水平方向スペースを有効活用することができない。この場合、袋移送装置５００の水平方向サイズの大型化を招きうる。またそのような袋移送装置５００の水平方向サイズを抑えようとする場合、グリッパー対４１の数を少なくする必要がある。

【0045】

一方、お互いに隣り合うグリッパー対４１の右方支持部２０２（第１グリッパー対４１ａ）及び左方支持部２０１（第２グリッパー対４１ｂ）が高さ方向に関してお互いに部分的に重なる場合、グリッパー対４１の設置に必要な水平方向スペースの大きさは、必ずしも支持部２０１、２０２に必要とされる水平方向スペースの大きさには依存せず、水平方向スペースを有効活用することができる（図２３参照）。これにより例えば、袋移送装置５００の水平方向サイズを小型化したり、グリッパー対４１の数を増やしたりすることが可能である。それに加え、各グリッパー対４１の支持部２０１、２０２間の間隔を調整することで、袋移送装置５００全体の大きさを変えることなく、様々な幅の袋Ｗを保持及び移送することができ、取り扱い可能な袋Ｗの最大幅を従来よりも大きくすることも可能である。

【0046】

なお、左方支持部２０１と右方支持部２０２との間の高さ方向の位置ずれ量は特に限定されない。左方支持部２０１と右方支持部２０２との間での意図しない衝突を回避する観点からは、左方支持部２０１と右方支持部２０２との間に十分な大きさの高さ方向スペースを設けることが好ましい。一方、各グリッパー対４１による袋Ｗの開閉動作時の袋Ｗの挙動の良好な対称性を実現する観点からは、左方支持部２０１の高さ方向位置と右方支持部２０２高さ方向位置とは可能な限り近い方が好ましい。典型的には、左方支持部２０１と右方支持部２０２との間に０．３ｃｍ〜５ｃｍ程度の高さ方向位置ずれがあれば、左方支持部２０１と右方支持部２０２との間で意図しない衝突を効果的に回避することが可能であり、各グリッパー対４１の開閉時の袋Ｗの挙動の良好な対称性を実現することが可能であることが多い。

【0047】

上述の利点は、袋移送装置５００における袋Ｗの支持態様が「袋Ｗの挟持」である場合に特に有効である。すなわち各グリッパー対４１の左方支持部２０１が袋Ｗの一方の側方部を挟んで支持し、右方支持部２０２が袋Ｗの他方の側方部を挟んで支持する場合に、「第１グリッパー対４１ａの右方支持部２０２及び第２グリッパー対４１ｂの左方支持部２０１のうちの一方が他方よりも上方に位置づけられている」ことによって得られる利点を効果的に享受することが可能である。

【0048】

例えば袋Ｗの側面を真空吸引することにより袋Ｗを保持する場合、真空吸引デバイス（保持部）の設置位置の自由度が比較的大きく、真空吸引デバイスを袋Ｗの側縁部から水平方向へ突出させることなく或いは真空吸引デバイスの突出量が小さい状態で、真空吸引デバイスによって袋Ｗを保持することも可能である。このような場合には、隣接する保持部が同じ高さ位置に設置されていても、保持部同士を水平方向に十分に近づけることが可能かもしれない。一方、袋Ｗの側方部を挟持して袋Ｗを保持する場合、水平方向に延びる挟持体（グリッパー（例えばアーム４２、把持部材４３及び把持部材４４））が袋Ｗの側縁部から水平方向に相応量突出することが多い。このような場合に上述の本実施形態の袋移送装置５００を利用することによって、効果的に、様々な側方部形状を有する袋Ｗを適切に支持することが可能であり、また装置全体の水平方向スペースに対する挟持体の水平方向の大きさの影響を軽減することができる。

【0049】

本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また上述の実施形態及び変形例の構成が、全体的に又は部分的に組み合わせられてもよい。

【符号の説明】

【0050】

１ スプロケット、２ ガイド部、３ 固定ガイド部材、４ 直線ガイド部材、５ サブ機台、６ 無端チェーン、７ リンク、９ 連結軸、１０ 軸受、１１ 内側ガイドローラ、１２ 上側ガイドローラ、１３ 下側ガイドローラ、１４ ブラケット、１５ 取付部、１６ 支持部材、１７ スライドレール、１９ スライド部材、２０ ガイド板、２１ 上側ローラガイド部、２２ 下側ローラガイド部、２３ ガイド溝、２４ ばね受け部材、２８ スプロケット取付プレート、２９ 機台、３１ 凹部、３２ 凹部、３３ 支持溝、３４ スタンド、３５ 第２中空軸、３６ ギヤ、３７ 内側ガイドレール、３８ 上側ガイドレール、３９ 下側ガイドレール、４１ グリッパー対、４１ａ 第１グリッパー対、４１ｂ 第２グリッパー対、４２ アーム、４３ 把持部材、４４ 把持部材、４５ 固定軸、４６ 摺動筒、４９ ばね受け座、５０ ピン、５１ 連結ピン、５２ リンク、５３ 連結ピン、５４ 取付ブロック、５５ 揺動支点軸、５６ 取付ブロック、５７ ホルダー、５９ 筒状部、６０ 取付部、６１ レバー、６２ レバー、６３ レバー、６４ 筒状部材、６５ レバー、６６ レバー、６７ 筒状部材、６９ カムローラ、６９ａ 上側ローラ、６９ｂ 下側ローラ、７０ 支持ピン、７１ ブッシュ、７２ 支持ピン、７３ 連結軸、７４ ホルダーピン、７５ ブッシュ、７７ 支点軸、７９ 開閉レバー、８０ 開閉ローラ、８１ 支持軸、８２ 押圧ローラ、８３ 作動部材、８４ 当接部、８５ ストッパピン、８６ 開閉部材、８７ 押圧部、８９ 開閉プレート、９０ スライド部材、９１ 取付プレート、９２ スライドレール、９３ カム、９４ カム駆動軸、９５ レバー、９６ カムローラ、９７ 支点軸、９９ レバー、１００ 連結ロッド、１０１ 給袋移送装置、１０２ 間隔調整カム、１０３ 間隔調整カム、１０４ 間隔調整カム、１０５ 間隔調整カム、１０６ 間隔調整カム、１０７ 調整駆動軸、１０７ 調整軸、１０８ 調整軸、１０９ 調整軸、１１０ 調整軸、１１１ 調整駆動軸、１１２ 調整軸、１１３ 調整軸、１１４ スプロケット、１１５ チェーン、１１６ ナット部材、１１７ ブラケット、１１９ ギヤ、１２０ ギヤ、１２１ カム当接面、１２２ 支持スタンド、１２３ ホルダー、１２４ 調整軸、１２５ レバー、１２６ カムローラ、１２７ レバー、１２９ ローラ、１３０ 穴、１３１ 当接部材、１３２ 長孔、１３４ 円筒状カム、１３５ 支持部材、１３６ ナット部材、１３７ 回転軸、１３９ 小径ギヤ、１４０ 大径ギヤ、１４１ プーリ、１４２ 充填ノズル、１４３ 昇降部材、１４４ 支持部材、１４５ 第１中空軸、１４６ 筒状カム、１４７ 円弧状カム、１４９ カムローラ、１５０ レバー、１５１ 回転筒、１５６ 無端チェーン、１５７ リンク、１５７ａ 延長部分、１５７ｂ 延長部分、２０１ 左方支持部、２０２ 右方支持部、５００ 袋移送装置、ｔ 移送軌跡、Ｗ 袋、Ｗｔ 頂部、Ｗｂ 底部、Ｗｌ 左方側方部、Ｗｒ 右方側方部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】