特開 2021-176107 ドライブレコーダ、接近検知方法、及び接近検知プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-176107(P2021-176107A)

(43)【公開日】2021年11月4日

(54)【発明の名称】ドライブレコーダ、接近検知方法、及び接近検知プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20211008BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20211008BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/00 D

   G08G1/16 C

【審査請求】有

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2021-130459(P2021-130459)

(22)【出願日】2021年8月10日

(62)【分割の表示】特願2017-126262(P2017-126262)の分割

【原出願日】2017年6月28日

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110001933

【氏名又は名称】特許業務法人 佐野特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】宮崎 英明

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB13

5H181CC04

5H181CC11

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181FF35

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】ドライバの感覚に適合した接近検知の技術を提供する。
【解決手段】ドライブレコーダは、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影映像を解析して、特定物に対する前記車両の接近を検知する。前記ドライブレコーダは、前記特定物が前記車両の右側に位置する右側白線と前記車両の左側に位置する左側白線とを含み、別々に設定された前記右側白線に対する接近検知の閾値と前記左側白線に対する接近検知の閾値とに基づいて、前記特定物に対する前記車両の接近を検知する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影映像を解析して、特定物に対する前記車両の接近を検知するドライブレコーダであって、
前記特定物が前記車両の右側に位置する右側白線と前記車両の左側に位置する左側白線とを含み、
別々に設定された前記右側白線に対する接近検知の閾値と前記左側白線に対する接近検知の閾値とに基づいて、前記特定物に対する前記車両の接近を検知するドライブレコーダ。

【請求項2】

車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影映像を解析して、特定物に対する前記車両の接近を検知するドライブレコーダであって、
前記特定物に対する接近検知の閾値が、前記車両の周辺状況に応じて複数に分けて設定された、ドライブレコーダ。

【請求項3】

前記撮影映像を解析して算出された前記特定物と前記車両との距離を時系列に示すグラフを生成するグラフ生成部と、
前記撮影映像とともに前記グラフを表示する表示部とを備えた、請求項１又は２に記載のドライブレコーダ。

【請求項4】

前記グラフ内の指定位置に応じた前記撮影映像の再生位置を指定する、請求項３に記載のドライブレコーダ。

【請求項5】

車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影映像を解析して、特定物に対する前記車両の接近を検知する接近検知方法であって、
前記特定物が前記車両の右側に位置する右側白線と前記車両の左側に位置する左側白線とを含み、
前記右側白線に対する接近検知の閾値に基づいて前記右側白線に対する接近を検知する工程と、
前記左側白線に対する接近検知の閾値に基づいて前記左側白線に対する接近を検知する工程とを備えた、接近検知方法。

【請求項6】

車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影映像を解析して、特定物に対する前記車両の接近を検知する接近検知方法であって、
複数に分けて設定された前記特定物に対する接近検知の閾値を前記車両の周辺状況に応じて選択する工程と、
選択した前記接近検知の閾値に基づいて前記特定物に対する前記車両の接近を検知する工程とを備えた、接近検知方法。

【請求項7】

コンピュータを、
車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影映像を解析して、特定物に対する前記車両の接近を検知するよう機能させ、
前記特定物が前記車両の右側に位置する右側白線と前記車両の左側に位置する左側白線とを含み、
別々に設定された前記右側白線に対する接近検知の閾値と前記左側白線に対する接近検知の閾値とに基づいて、前記特定物に対する前記車両の接近を検知する、接近検知プログラム。

【請求項8】

コンピュータを、
車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影映像を解析して、特定物に対する前記車両の接近を検知するよう機能させ、
前記特定物に対する接近検知の閾値が、前記車両の周辺状況に応じて複数に分けて設定された、接近検知プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、接近検知の技術に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、交通事故の原因究明や、運送事業者によるドライバの安全運転状況の監視等を目的として、近年ドライブレコーダの普及が進んでいる。ドライブレコーダには、白線への接近を検知して警告する機能や前方車両への接近を検知して警告する機能を有するものがある。これらの機能では、白線とドライブレコーダを搭載している車両との距離や前方車両とドライブレコーダを搭載している車両との距離が閾値以下になった場合に警告を発する仕組みとなっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２−１０９６９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１には、ドライバが警報発生レベルを手動で調整し得る警報タイミングボリュームを備える車両用警報装置が開示されている。この警報タイミングボリュームのボリューム値を上述した閾値とすることにより、ドライバは上述した閾値を任意に設定することができる。

【0005】

しかしながら、ドライバは、警報タイミングボリュームのボリューム値を把握するだけでは警報発生レベルが自分自身の感覚に適合しているか否かを知ることができない。このため、警報タイミングボリュームを用いて上述した閾値を設定した場合、ドライバは実際に運転してみて警報発生レベルが自分自身の感覚に適合しているか否かを確認する必要があった。すなわち、警報発生レベルをドライバの感覚に適合させるために、警報発生レベルの調整と実際の運転での確認とを繰り返し行わなければならない場合があり、ドライバにとって面倒であった。

【0006】

本発明は、上記の課題に鑑み、ドライバの感覚に適合した接近検知の技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

例示的な本発明の一局面に係るドライブレコーダは、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影映像を解析して、特定物に対する前記車両の接近を検知するドライブレコーダであって、前記特定物が前記車両の右側に位置する右側白線と前記車両の左側に位置する左側白線とを含み、別々に設定された前記右側白線に対する接近検知の閾値と前記左側白線に対する接近検知の閾値とに基づいて、前記特定物に対する前記車両の接近を検知する構成である。

【0008】

例示的な本発明の他の局面に係るドライブレコーダは、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影映像を解析して、特定物に対する前記車両の接近を検知するドライブレコーダであって、前記特定物に対する接近検知の閾値が、前記車両の周辺状況に応じて複数に分けて設定された構成である。

【0009】

上記いずれかの構成のドライブレコーダにおいて、前記撮影映像を解析して算出された前記特定物と前記車両との距離を時系列に示すグラフを生成するグラフ生成部と、前記撮影映像とともに前記グラフを表示する表示部とを備えた構成であってもよい。

【0010】

また、前記グラフ生成部及び前記表示部を備えた上記のドライブレコーダにおいて、前記グラフ内の指定位置に応じた前記撮影映像の再生位置を指定する構成であってもよい。

【0011】

例示的な本発明の一局面に係る接近検知方法は、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影映像を解析して、特定物に対する前記車両の接近を検知する接近検知方法であって、前記特定物が前記車両の右側に位置する右側白線と前記車両の左側に位置する左側白線とを含み、前記右側白線に対する接近検知の閾値に基づいて前記右側白線に対する接近を検知する工程と、前記左側白線に対する接近検知の閾値に基づいて前記左側白線に対する接近を検知する工程とを備えた構成である。

【0012】

例示的な本発明の他の局面に係る接近検知方法は、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影映像を解析して、特定物に対する前記車両の接近を検知する接近検知方法であって、複数に分けて設定された前記特定物に対する接近検知の閾値を前記車両の周辺状況に応じて選択する工程と、選択した前記接近検知の閾値に基づいて前記特定物に対する前記車両の接近を検知する工程とを備えた構成である。

【0013】

例示的な本発明の一局面に係る接近検知プログラムは、コンピュータを、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影映像を解析して、特定物に対する前記車両の接近を検知するよう機能させ、前記特定物が前記車両の右側に位置する右側白線と前記車両の左側に位置する左側白線とを含み、別々に設定された前記右側白線に対する接近検知の閾値と前記左側白線に対する接近検知の閾値とに基づいて、前記特定物に対する前記車両の接近を検知する構成である。

【0014】

例示的な本発明の他の局面に係る接近検知プログラムは、コンピュータを、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影映像を解析して、特定物に対する前記車両の接近を検知するよう機能させ、前記特定物に対する接近検知の閾値が、前記車両の周辺状況に応じて複数に分けて設定された構成である。

【発明の効果】

【0015】

例示的な本発明によれば、ドライバの感覚に適合した接近検知を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】ドライブレコーダの概要を説明するための図

【図2】ドライブレコーダ及び閾値設定装置の一構成例を示す図

【図3】図２に示す閾値設定装置の一動作例を示すフローチャート

【図4】表示部の表示画面に表示されるビューワウィンドウの例を示す図

【図5】表示部の表示画面に表示されるビューワウィンドウの例を示す図

【図6】表示部の表示画面に表示されるビューワウィンドウの例を示す図

【図7】表示部の表示画面に表示されるビューワウィンドウの例を示す図

【図8】表示部の表示画面に表示されるビューワウィンドウの例を示す図

【図9】閾値設定装置の他の構成例を示す図

【図10】図９に示す閾値設定装置の一動作例を示すフローチャート

【図11】表示部の表示画面に表示されるビューワウィンドウの例を示す図

【図12】表示部の表示画面に表示されるビューワウィンドウの例を示す図

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

【0018】

＜１．ドライブレコーダ及び閾値設定装置の構成例＞
図１は、ドライブレコーダの概要を説明するための図である。ドライブレコーダ１は、車両２に搭載される。ドライブレコーダ１は、車両２の適所に配置される。

【0019】

ドライブレコーダ１は、車両２に搭載されるカメラ３によって撮影される車両周辺の画像を取得する。ドライブレコーダ１の記録方式は、カメラ３によって撮影された画像を含む運転状況に関する情報を定期的に記録媒体（不図示）に記録する常時記録方式である。

【0020】

図２は、ドライブレコーダ１及び閾値設定装置４の一構成例を示す図である。ドライブレコーダ１は、装置全体を制御する制御部としてマイクロコンピュータを備える。詳細には、ドライブレコーダ１は、演算処理を行うことで各種の制御機能を実現するＣＰＵ１１と、演算処理の作業領域となるＲＡＭ１２と、各種のデータを記憶する不揮発性メモリ１３と、を備える。不揮発性メモリ１３は、例えばハードディスクやフラッシュメモリで構成される。不揮発性メモリ１３は、ファームウェアとしてのプログラムや設定パラメータ等を記憶する。ドライブレコーダ１の各部を制御する機能は、不揮発性メモリ１３に予め記憶されるプログラムに従ってＣＰＵ１１が演算処理を実行することによって実現される。

【0021】

ドライブレコーダ１には、カメラ３及びマイク５が接続される。カメラ３及びマイク５は、ドライブレコーダ１に含まれてよい。カメラ３は、レンズと撮像素子とを備え、電子的に画像データを取得することができる。本実施形態では、カメラ３は、その光軸が車両２の前方に向けられた状態でフロントガラスの上部付近に配置されている。カメラ３の数及び配置は、適宜変更されてよい。例えば、前方を撮影するフロントカメラと、後方を撮影するバックカメラとが備えられてよい。マイク５は、例えば、ドライブレコーダ１の本体部や車両２の適所に配置される。マイク５は、車両付近の音を集音して音声データを取得する。マイク５の数及び配置は、適宜変更されてよい。例えば、車両２の外部で発生する音を主として集音する車外音用マイクと、ドライバが発する音声を主として集音する車内音用マイクとが備えられてよい。

【0022】

ドライブレコーダ１は、カメラ３で撮影された画像データを処理する画像処理部１４を備える。本実施形態では、画像処理部１４はハードウェア回路である。画像処理部１４は、カメラ３から入力される画像データの信号に対して所定の画像処理を行い、所定の形式のデジタル画像データを生成する。所定の画像処理には、例えば、Ａ／Ｄ変換、輝度補正、コントラスト補正等が含まれる。画像処理部１４で処理された画像データは、カメラ３で得られた撮影映像として、音声データとともに例えばＭＰＥＧ−４形式でＲＡＭ１２に記憶される。

【0023】

ＲＡＭ１２の記憶領域のうちの一部は、リングバッファとして利用される。このリングバッファに対して、画像処理部１４で処理された画像データ、及び、マイク５で取得された音声データが常時に記憶される。リングバッファでは、最後の領域までデータが記憶されると、最初の領域に戻って新たなデータが記憶される。すなわち、リングバッファでは、最も古いデータに対して新たなデータが順次に上書きされていく。このため、ＲＡＭ１２においては、常に過去一定時間分の画像データ及び音声データが記憶された状態になる。

【0024】

ドライブレコーダ１は、ドライバ等からの指示を受け付ける操作部６に接続されている。操作部６はドライブレコーダ１に含まれてよい。操作部６は、ドライバ等が操作しやすいように、ステアリングホイール（不図示）の近傍等、車両２の適所に配置される。また、ドライブレコーダ１は、カードスロット１５と、計時回路１６と、加速度センサ１７と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１８と、通信部１９と、を備える。

【0025】

カードスロット１５は、メモリカード７を着脱可能に構成される。なお、メモリカード７の代わりに、ハードディスクドライブ、光ディスク、光磁気ディスク、フレキシブルディスク等の他の可搬型記録媒体を用いてもよい。

【0026】

ＲＡＭ１２のリングバッファに記憶された画像データ及び音声データ等は、ＣＰＵ１１の指示によって定期的にカードスロット１５に装着されたメモリカード７に記録される。

【0027】

計時回路１６は、現在時刻に対応した信号を発生してＣＰＵ１１に出力する。

【0028】

加速度センサ１７は、車両２に加わる衝撃の大きさを示す加速度を、重力加速度のＧを単位として検出する。検出される加速度は、現在時刻における加速度の瞬間値であり、例えば、互いに直交する３軸あるいは２軸に応じた向きに大きさを持つ。加速度センサ１７は、このような加速度に対応した信号をＣＰＵ１１に出力する。

【0029】

ＧＰＳ受信部１８は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して、現在時刻における車両２の位置である自車位置を取得する。ＧＰＳ受信部１８は、地球上における経度緯度で表現された位置情報として自車位置を取得して、ＣＰＵ１１に出力する。なお、ＧＰＳ受信部１８は、ＧＰＳ衛星からの信号に基づき、正確な時刻を検出できる。このために、ＧＰＳ受信部１８が、計時回路１６に代わりに用いられてもよい。また、ＧＰＳ受信部１８は、計時回路１６の時刻を修正するために利用されてよい。

【0030】

通信部１９は、閾値設定装置４の通信部４１との間でデータの送受信を行う。通信部１９と閾値設定装置４の通信部４１との間の通信は、無線通信、有線通信のいずれであってもよいが、利便性を考慮すると無線通信であることが好ましい。

【0031】

その他、ＣＰＵ１１には、不図示のＣＡＮ（Controller Area Network）バスを介して、車速センサからのデータ等を含む車両走行情報が入力される。車両走行情報には、操舵情報、ブレーキ情報、アクセル情報等が含まれてよい。さらに、ＣＰＵ１１は、不図示のＣＡＮを介して、ナビゲーション装置や車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と接続されてよい。なお、ドライブレコーダ１はナビゲーション装置と一体型であってもよい。

【0032】

また、ＣＰＵ１１は、不揮発性メモリ１３に記憶されている特定物に対する接近検知の閾値を用いて特定物に対する接近を検知する。本実施形態では、不揮発性メモリ１３は、車両２の右側に位置する右白線に対する接近検知の閾値、車両２の左側に位置する左白線に対する接近検知の閾値、及び前方車両に対する接近検知の閾値を記憶している。

【0033】

車両２の右側に位置する右白線に対する接近検知の閾値と、車両２の左側に位置する左白線に対する接近検知の閾値とを別々に分けている理由は、車両２の運転席が車両の左右方向中央に位置していないことから、ドライバが危険であると感じる接近具合が右白線と左白線とで異なる可能性が高いためである。ただし、本実施形態とは異なり、不揮発性メモリ１３が白線に対する接近検知の閾値を右白線と左白線との区別なく記憶してもよい。

【0034】

また、特定物は白線及び前方車両に限定されない。例えば後方を撮影するバックカメラがカメラ３に含まれている場合、後方車両を特定物に含めてもよい。

【0035】

不揮発性メモリ１３は、特定物に対する接近検知の閾値をドライバ毎に分けて記憶してもよい。この場合、例えば公知の顔認証技術や指紋認証技術を用いたドライバ識別装置を車両２に設け、ＣＰＵ１１がドライバ識別装置の識別結果を受け取る構成にすることが好ましい。

【0036】

不揮発性メモリ１３は、特定物に対する接近検知の閾値を車両２の周辺状況に応じて複数に分けて記憶してもよい。

【0037】

例えば、不揮発性メモリ１３は、特定物に対する接近検知の閾値を昼間用と夜間用とで２つに分けて記憶してもよい。この場合、ＣＰＵ１１は、例えば計時回路１６の出力に基づいて昼間用の閾値と夜間用の閾値のどちらを用いるかを決定するとよい。

【0038】

また例えば、不揮発性メモリ１３は、特定物に対する接近検知の閾値を一般道走行用と高速道路走行用とで２つに分けて記憶してもよい。この場合、ＣＰＵ１１は、例えば地図情報や車速情報に基づいて一般道走行用の閾値と高速道路走行用の閾値のどちらを用いるかを決定するとよい。

【0039】

また例えば、不揮発性メモリ１３は、特定物に対する接近検知の閾値をカーブ走行用と直進走行用とで２つに分けて記憶してもよい。この場合、ＣＰＵ１１は、例えば地図情報や操舵情報に基づいてカーブ走行用の閾値と直進走行用の閾値のどちらを用いるかを決定するとよい。

【0040】

車両２の周辺状況の複数の要素を組み合わせてもよい。例えば、不揮発性メモリ１３は、特定物に対する接近検知の閾値を、昼間且つ一般道走行用、夜間且つ一般道走行用、昼間且つ高速道路走行用、夜間且つ高速道路走行用で４つに分けて記憶してもよい。

【0041】

本実施形態において、ＣＰＵ１１は、カメラ３で得られた撮影映像を解析して算出される右白線と車両２との距離（より詳細には例えば右白線と車両２の右側面との水平距離）が不揮発性メモリ１３に記憶されている右白線に対する接近検知の閾値以下である状態が所定期間継続すると、右白線への接近を検知し、検知結果（右白線への接近イベント発生の時刻情報）を画像データ及び音声データとともにＲＡＭ１２のリングバッファに記憶させる。

【0042】

同様に、本実施形態において、ＣＰＵ１１は、カメラ３で得られた撮影映像を解析して算出される左白線と車両２との距離（より詳細には例えば左白線と車両２の左側面との水平距離）が不揮発性メモリ１３に記憶されている左白線に対する接近検知の閾値以下である状態が所定期間継続すると、左白線への接近を検知し、検知結果（左白線への接近イベント発生の時刻情報）を画像データ及び音声データとともにＲＡＭ１２のリングバッファに記憶させる。

【0043】

同様に、本実施形態において、ＣＰＵ１１は、カメラ３で得られた撮影映像を解析して算出される前方車両と車両２との距離（より詳細には例えば前方車両の後端と車両２の前端との水平距離）が不揮発性メモリ１３に記憶されている前方車両に対する接近検知の閾値以下である状態が所定期間継続すると、前方車両への接近を検知し、検知結果（前方車両への接近イベント発生の時刻情報）を画像データ及び音声データとともにＲＡＭ１２のリングバッファに記憶させる。

【0044】

また、ＣＰＵ１１は、カメラ３で得られた撮影映像を解析して算出された特定物と車両２との距離の時系列データもＲＡＭ１２のリングバッファに記憶させる。

【0045】

なお、以下の説明では上述した所定期間を瞬時とした場合について説明する。

【0046】

閾値設定装置４は、通信部４１と、制御部４２と、記憶部４３と、表示部４４と、スピーカ４５と、操作部４６と、を備える。例えば、パーソナルコンピュータ、スマートフォン等を閾値設定装置４として利用することができる。

【0047】

通信部４１は、ドライブレコーダ１の通信部１９との間でデータの送受信を行う。

【0048】

制御部４２は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）を備える。制御部４２は、閾値設定装置４が備える記憶部４３等と接続され、記憶部４３に記憶されたビューアプログラム４３ａに基づいて情報の処理及び送受信を行い、閾値設定装置４の全体を制御する。

【0049】

再生部４２ａは、通信部１９と通信部４１との通信又はメモリカード７等の可搬型記録媒体を介してドライブレコーダ１から取得した撮影映像を再生する。

【0050】

指定部４２ｂは、操作部４６で生成された操作情報に基づいて、撮影映像の再生位置を指定する。

【0051】

取得部４２ｃは、指定部４２ｂによって指定された再生位置での撮影映像を解析して算出された特定物と車両２との距離を取得する。取得部４２ｃが取得する特定物と車両２との距離は、ドライブレコーダ１のＣＰＵ１１で算出されたものであってもよく、制御部４２で算出されたものであってもよい。

【0052】

設定部４２ｄは、取得部４２ｃによって取得された特定物と車両２との距離に基づいて特定物に対する接近検知の閾値を設定する。例えば、取得部４２ｃによって取得された特定物と車両２との距離を特定物に対する接近検知の閾値とすればよい。また、撮影映像を見ている場合と実際に運転している場合とでは緊張感等が異なるため、取得部４２ｃによって取得された特定物と車両２との距離に対してこのような差異を考慮した補正を施したものを特定物に対する接近検知の閾値にしてもよい。

【0053】

シミュレーション部４２ｅは、再生部４２ａによって再生された撮影映像を用いて、特定物に対する接近検知の閾値が設定部４２ｄによって変更された後の警告タイミングをシミュレーションする。

【0054】

記憶部４３は、ビューアプログラム４３ａを不揮発的に記憶している。記憶部４３としては、例えば、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等を用いることができる。また、記憶部４３の一部をメモリカード７等の可搬型記録媒体で構成し、閾値設定装置４の本体に対して装脱着可能にしてもよい。

【0055】

ビューアプログラム４３ａは、ドライブレコーダ１によって記録された画像データを再生して表示部４４に表示させるためのプログラムである。なお、ビューアプログラム４３ａは、特定物に対する接近検知の閾値を設定するための閾値設定プログラムを含んでいる。

【0056】

表示部４４は、画像を表示する表示装置である。表示部４４としては、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等を用いることができる。

【0057】

スピーカ４５は、音声信号を音声に変換する装置である。

【0058】

操作部４６は、ユーザーが行った操作に応じた操作情報を生成する装置である。操作部４６としては、例えば、タッチパネル、キーボード、ポインティングデバイス等を用いることができる。また、操作部４６は、マイクロフォンを有し、ユーザーが発した音声を認識してユーザーが発した音声に応じた操作情報を生成してもよい。なお、以下の説明では、操作部４６を、表示部４４と一体として構成されるタッチパネルとする。

【0059】

＜２．閾値設定装置の動作例＞
図３は、図２に示す閾値設定装置４の一動作例を示すフローチャートである。ビューアプログラム４３ａが起動すると、図３に示すフローチャートの動作が開始し、表示部４４の表示画面には図４に示すビューワウィンドウが表示される。

【0060】

図４に示すビューワウィンドウは、「データ読込」キーＫ１と、「設定モードへ移行」キーＫ２と、「早戻し」キーＫ３と、「停止」キーＫ４と、「再生」キーＫ５と、「早送り」キーＫ６と、撮影映像の再生位置を示すタイムラインＴ１と、を含んでいる。また、図４に示すビューワウィンドウには、データファイルのリスト表示領域Ｒ１と、撮影映像の表示領域Ｒ２とが設けられている。

【0061】

制御部４２は、操作部４６から出力される操作情報に基づいて、「データ読込」キーＫ１へのタッチ操作があったか否かを判定する（ステップＳ１０）。

【0062】

「データ読込」キーＫ１へのタッチ操作があった場合、制御部４２は、通信部４１を介して、運転情報記録であるデータファイルを取得し、表示部４４の表示内容に反映する（ステップＳ２０）。その結果、表示部４４の表示画面には図５に示すビューワウィンドウが表示される。

【0063】

図５に示すビューワウィンドウでは、取得されたデータファイルのファイル名がデータファイルのリスト表示領域に表示される。各データファイルは、ドライブレコーダ１が電源ＯＮ状態になってから電源ＯＦＦ状態になるまでの運転情報記録であって、画像データ、音声データ、特定物への接近イベント発生の時刻情報、特定物と車両２との距離の時系列データ等で構成される。各データファイルのファイル名は、ドライブレコーダ１が電源ＯＮ状態になった時点の日時になっている。太枠で囲まれているデータファイルが選択されているデータファイルであり、太枠の位置はタッチ操作等によって変更可能である。

【0064】

図５に示すビューワウィンドウでは、選択されているデータファイルにおける初期再生位置での撮影映像が撮影映像の表示領域に表示される。

【0065】

また、図５に示すビューワウィンドウでは、タイムラインＴ１の下部に、選択されているデータファイルにおける右白線への接近イベント発生の時刻情報を示すイベント発生通知マーク（Ｒ）が表示されている。同様に、タイムラインＴ１の下部に、選択されているデータファイルにおける左白線への接近イベント発生の時刻情報を示すイベント発生通知マーク（Ｌ）、選択されているデータファイルにおける前方車両への接近イベント発生の時刻情報を示すイベント発生通知マーク（Ｆ）も表示されている。

【0066】

表示部４４の表示画面に図５に示すビューワウィンドウが表示される状態で、「早戻し」キーＫ３、「停止」キーＫ４、「再生」キーＫ５、「早送り」キーＫ６をタッチ操作することで、選択されているデータファイルの動画再生や動画再生停止等が再生部４２ａによって実行される。

【0067】

ステップＳ２０に続くステップＳ３０において、制御部４２は、操作部４６から出力される操作情報に基づいて、「設定モードへ移行」キーＫ２へのタッチ操作があったか否かを判定する。

【0068】

「設定モードへ移行」キーＫ２へのタッチ操作があった場合、制御部４２は、通常モードから設定モードに移行する（ステップＳ４０）。その結果、表示部４４の表示画面には図６に示すビューワウィンドウが表示される。

【0069】

図６に示すビューワウィンドウでは、最初に右白線への接近イベントが発生したときの撮影映像が撮影映像の表示領域に表示されている。ここでは、最初に右白線への接近イベントが発生したときの撮影映像が撮影映像の表示領域に表示されているが、各イベント発生通知マーク（Ｒ、Ｌ、Ｆ）へのタッチ操作によって各特定物への接近イベントが発生したときの撮影映像を切り替えて撮影映像の表示領域に表示できるようにすればよい。

【0070】

ステップＳ４０に続くステップＳ５０では、操作部４６から出力される操作情報に基づいて、イベント発生通知マークを移動させるドラッグ操作があったか否かを判定する。

【0071】

イベント発生通知マークを移動させるドラッグ操作があった場合、ステップＳ６０〜Ｓ９０の処理が実行される。図３ではフローチャートを簡単にするために、ステップＳ６０〜Ｓ９０それぞれを１回の処理にしているが、実際にはドラッグ操作期間中、ステップＳ６０〜Ｓ９０の処理が所定の周期で繰り返して実行される。

【0072】

ステップＳ６０では、指定部４２ｂが、イベント発生通知マークの移動に応じて撮影映像の再生位置を指定する。そして、指定部４２ｂによって指定された再生位置での撮影映像が撮影映像の表示領域に表示される。

【0073】

ステップＳ６０に続くステップＳ７０では、取得部４２ｃが、指定部４２ｂによって指定された再生位置での撮影映像を解析して算出された特定物と車両２との距離を取得する。

【0074】

ステップＳ７０に続くステップＳ８０では、設定部４２ｄが、取得部４２ｃによって取得された特定物と車両２との距離に基づいて特定物に対する接近検知の閾値を設定する。

【0075】

ステップＳ８０に続くステップＳ９０では、シミュレーション部４２ｅが、再生部４２ａによって再生された撮影映像を用いて、特定物に対する接近検知の閾値が設定部４２ｄによって変更された後の警告タイミングをシミュレーションする。シミュレーション部４２ｅによるシミュレーションの結果に応じて、イベント発生通知マークの位置や個数が変化する。例えば、最初のマークＲの位置を図６の状態から図７の状態に変化させると、２番目のマークＲの位置も変化する。シミュレーション部４２ｅによるシミュレーションの結果が提示されることで、ユーザーは特定物に対する接近検知の閾値を変更することで警告タイミングがどのように変化するかを容易に把握することができる。例えば、設定モードにおいて「再生」キーＫ５がタッチされた場合、設定部４２ｄによって閾値が変更されている警告については、実際に記録されている警告音をミュートし、シミュレーションの結果に応じた警告音を発生させるとよい。

【0076】

図６の状態から図７の状態への変化ではマークＲの個数は変化していないが、閾値の変更に伴ってマークＲの個数が増減し得る。このため、シミュレーション部４２ｅが、撮影映像を用いて、特定物に対する接近検知の閾値が設定部４２ｄによって変更された後の警告回数をカウントするようにし、そのカウント結果を図８に示すビューワウィンドウのように表示してもよい。これにより、ユーザーは特定物に対する接近検知の閾値を変更することでどの程度警告が増減するかを容易に把握することができる。

【0077】

なお、本実施形態では、設定部４２ｄが、右側白線に対する接近検知の閾値と左側白線に対する接近検知の閾値とを別々に設定しているが、例えば右側白線に対する接近検知と左側白線に対する接近検知とで同一の閾値を用いる場合にはマークＲがドラッグ操作によって移動すると、シミュレーション部４２ｅによるシミュレーションの結果に応じて、マークＲ及びマークＬの位置や個数が変化する。

【0078】

設定部４２ｄにおける特定物に対する接近検知の閾値の分け方は、ドライブレコーダ１で採用される特定物に対する接近検知の閾値の分け方に合致させるとよい。

【0079】

上述したステップＳ６０〜Ｓ９０の処理が実行されることによって、撮影映像の再生位置に連動して、特定物に対する接近検知の閾値が設定されることになる。したがって、ユーザーは、撮影映像を見ながら特定物に対する接近検知の閾値の設定に関する操作を実行でき、特定物への接近イベントが発生して欲しいシーンを直感的に指示できる。これにより、ドライバの感覚に適合した接近検知の閾値を簡単に設定することができる。

【0080】

ステップＳ９０に続くステップＳ１００において、制御部４２は、操作部４６から出力される操作情報に基づいて、「本体へ設定反映」キーＫ７へのタッチ操作があったか否かを判定する。

【0081】

「本体へ設定反映」キーＫ７へのタッチ操作があった場合、制御部４２は、設定部４２ｄによって設定された特定物に対する接近検知の閾値に関するデータを、通信部４１を介してドライブレコーダ１に送信する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０の処理に応じて、ドライブレコーダ１のＣＰＵ１１は、不揮発性メモリ１３に記憶されている特定物に対する接近検知の閾値に関するデータを、通信部１９が受信した特定物に対する接近検知の閾値に関するデータに書き換える。

【0082】

一方、「本体へ設定反映」キーＫ７へのタッチ操作がなかった場合には、ステップＳ５０に戻る。また、設定モードになっているときに「通常モードへ移行」キーＫ８へのタッチ操作があれば、通常モードに移行する割り込み処理が実行される。

【0083】

＜３．閾値設定装置の他の構成例及び動作例＞
図９は、閾値設定装置４の他の構成例を示す図である。図９に示す閾値設定装置４は、制御部４２がグラフ生成部４２ｆを備えている点で図２に示す構成と異なっており、それ以外の点では図２に示す構成と同様である。

【0084】

グラフ生成部４２ｆは、撮影映像を解析して算出された特定物と車両２との距離を時系列に示すグラフを生成する。グラフ生成部４２ｆによって生成されるグラフが示す特定物と車両２との距離は、ドライブレコーダ１のＣＰＵ１１で算出されたものであってもよく、制御部４２で算出されたものであってもよい。

【0085】

また、図９に示す閾値設定装置４では、表示部４４は、グラフ生成部４２ｆによって生成されるグラフを撮影映像とともに表示する。

【0086】

さらに、図９に示す閾値設定装置４では、指定部４２ｂは、グラフ内の指定位置に応じた撮影映像の再生位置を指定する。なお、指定部４２ｂがグラフ内の指定位置に応じた撮影映像の再生位置を指定するのではなく、指定部４２ｂが図２に示す閾値設定装置４と同様の手法（イベント発生通知マークの移動に応じた指定）で撮影映像の再生位置を指定してもよい。図９に示す閾値設定装置４において、指定部４２ｂがイベント発生通知マークの移動に応じた指定を行う場合、グラフ内の閾値線ＴＨ１（図１１及び図１２参照）がイベント発生通知マークの移動に連動して移動するようにすればよい。

【0087】

図１０は、図９に示す閾値設定装置４の一動作例を示すフローチャートである。図１０に示すフローチャートは、図３に示すフローチャートのステップＳ５０及びＳ６０をステップＳ５１及びＳ６１に置換したものである。以下、図１０に示すフローチャートの図３に示すフローチャートと相違する部分について説明する。

【0088】

「設定モードへ移行」キーＫ２へのタッチ操作があった場合、制御部４２は、通常モードから設定モードに移行する（ステップＳ４０）。その結果、表示部４４の表示画面には図１１に示すビューワウィンドウが表示される。

【0089】

図１１に示すビューワウィンドウでは、最初に右白線への接近イベントが発生したときの撮影映像が撮影映像の表示領域に表示されている。また、ビューワウィンドウの下部には、グラフ生成部４２ｆによって生成された右白線と車両２との距離を時系列に示すグラフが表示されている。グラフ生成部４２ｆによって生成されたグラフ内には右白線に対する接近検知の閾値を示す閾値線ＴＨ１も点線で表示されている。ここでは、最初に右白線への接近イベントが発生したときの撮影映像が撮影映像の表示領域に表示されているが、各イベント発生通知マーク（Ｒ、Ｌ、Ｆ）へのタッチ操作によって各特定物への接近イベントが発生したときの撮影映像及び各特定物と車両２との距離を時系列に示すグラフを切り替えて撮影映像の表示領域に表示できるようにすればよい。

【0090】

ステップＳ４０に続くステップＳ５１では、操作部４６から出力される操作情報に基づいて、閾値線ＴＨ１を移動させるドラッグ操作があったか否かを判定する。

【0091】

閾値線ＴＨ１を移動させるドラッグ操作があった場合、ステップＳ６１〜Ｓ９０の処理が実行される。図１０ではフローチャートを簡単にするために、ステップＳ６１〜Ｓ９０それぞれを１回の処理にしているが、実際にはドラッグ操作期間中、ステップＳ６１〜Ｓ９０の処理が所定の周期で繰り返して実行される。

【0092】

ステップＳ６１では、指定部４２ｂが、閾値線ＴＨ１の移動、より詳細には閾値線ＴＨ１とグラフの距離特性線との交点に応じて撮影映像の再生位置を指定する。そして、指定部４２ｂによって指定された再生位置での撮影映像が撮影映像の表示領域に表示される。

【0093】

イベント発生通知マークは閾値線ＴＨ１とグラフの距離特性線との交点の移動に連動して移動するようにすればよい。例えば、閾値線ＴＨ１の位置を図１１の状態から図１２の状態に変化させると、マークＲの位置も変化する。

【0094】

図９に示す閾値設定装置４によると、ユーザーは、撮影映像に加えて特定物と車両２との距離を時系列に示すグラフを見ながら特定物に対する接近検知の閾値の設定に関する操作を実行できる。したがって、実際の走行における特定物と車両２との距離の推移を直感的に把握しながら、特定物に対する接近検知の閾値の設定に関する操作を実行できる。これにより、ドライバの感覚に適合した接近検知の閾値をより簡単に設定することができる。

【0095】

また、指定部４２ｂがイベント発生通知マークの移動に応じて撮影映像の再生位置を指定する場合、ユーザーは撮影映像、イベント発生通知マーク、グラフの３箇所に注目しななければならないのに対して、上述したように指定部４２ｂが閾値線ＴＨ１の移動に応じて撮影映像の再生位置を指定することにより、ユーザーは撮影映像とグラフの２箇所のみに注目して特定物に対する接近検知の閾値の設定に関する操作を行うことができる。すなわち、指定部４２ｂが閾値線ＴＨ１の移動に応じて撮影映像の再生位置を指定することにより、操作性が向上する。

【0096】

＜４．変形例＞
上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。

【0097】

例えば、上述した実施形態では、ドライブレコーダ１と閾値設定装置４との間において、運転情報記録であるデータファイル及び特定物に対する接近検知の閾値に関するデータの受け渡しを通信によって行っていたが、メモリカード７等の可搬型記録媒体を用いて行ってもよい。

【0098】

また、ドライブレコーダ１が例えばナビゲーション装置と一体型である場合等のように表示部を備えている場合には、ドライブレコーダ１と閾値設定装置４とが一体であってもよい。

【0099】

上述した実施形態では、閾値設定装置４が表示部４４を備える構成であったが、表示部４４を閾値設定装置４とは別体にしてもよい。

【0100】

以上説明した閾値設定装置は、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影映像を表示部に再生する再生部と、前記撮影映像の再生位置をユーザーの操作に基づき指定する指定部と、前記指定部によって指定された再生位置での前記撮影映像を解析して算出された特定物と前記車両との距離を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記特定物と前記車両との距離に基づいて前記特定物に対する接近検知の閾値を設定する設定部と、を備える構成（第１の構成）である。

【0101】

また、上記第１の構成の閾値設定装置において、前記特定物が前記車両の右側に位置する右側白線と前記車両の左側に位置する左側白線とを含み、前記設定部は、前記右側白線に対する接近検知の閾値と前記左側白線に対する接近検知の閾値とを別々に設定する構成（第２の構成）であってもよい。

【0102】

また、上記第１又は第２の構成の閾値設定装置において、前記撮影映像を解析して算出された前記特定物と前記車両との距離を時系列に示すグラフを生成するグラフ生成部を備え、前記表示部は、前記再生部によって再生された前記撮影映像とともに前記グラフを表示する構成（第３の構成）であってもよい。

【0103】

また、上記第３の構成の閾値設定装置において、前記指定部は、前記グラフ内の指定位置に応じた前記撮影映像の再生位置を指定する構成（第４の構成）であってもよい。

【0104】

また、上記第１〜第４いずれかの構成の閾値設定装置において、前記再生部によって再生された前記撮影映像を用いて、前記特定物に対する接近検知の閾値が前記設定部によって変更された後の警告タイミングをシミュレーションするシミュレーション部を備える構成（第５の構成）であってもよい。

【0105】

また、上記第５の構成の閾値設定装置において、前記シミュレーション部は、前記再生部によって再生された前記撮影映像を用いて、前記特定物に対する接近検知の閾値が前記設定部によって変更された後の警告回数をカウントする構成（第６の構成）であってもよい。

【0106】

また、上記第１〜第６いずれかの構成の閾値設定装置において、前記設定部は、前記特定物に対する接近検知の閾値を、前記車両の周辺状況に応じて複数に分けて設定する構成（第７の構成）であってもよい。

【0107】

以上説明した閾値設定方法は、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影映像を表示部に再生する再生工程と、前記撮影映像の再生位置をユーザーの操作に基づき指定する指定工程と、前記指定工程によって指定された再生位置での前記撮影映像を解析して算出された特定物と前記車両との距離を取得する取得工程と、前記取得工程によって取得された前記特定物と前記車両との距離に基づいて前記特定物に対する接近検知の閾値を設定する設定工程と、を備える構成（第８の構成）である。

【0108】

以上説明した閾値設定プログラムは、コンピュータを、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影映像を表示部に再生する再生部、前記撮影映像の再生位置をユーザーの操作に基づき指定する指定部、前記指定部によって指定された再生位置での前記撮影映像を解析して算出された特定物と前記車両との距離を取得する取得部、及び前記取得部によって取得された前記特定物と前記車両との距離に基づいて前記特定物に対する接近検知の閾値を設定する設定部、として機能させる構成（第９の構成）である。

【符号の説明】

【0109】

１ ドライブレコーダ
２ 車両
３ カメラ
４ 閾値設定装置
４２ａ 再生部
４２ｂ 指定部
４２ｃ 取得部
４２ｄ 設定部
４２ｅ シミュレーション部
４２ｆ グラフ生成部
４３ａ ビューアプログラム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】