特開 2021-176789 保管位置管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-176789(P2021-176789A)

(43)【公開日】2021年11月11日

(54)【発明の名称】保管位置管理システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20211015BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 555Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2020-81813(P2020-81813)

(22)【出願日】2020年5月7日

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(72)【発明者】

【氏名】小林 健一

(72)【発明者】

【氏名】石田 正人

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022AA03

3F022AA05

3F022AA06

3F022AA07

3F022AA09

3F022CC03

3F022CC10

3F022EE04

3F022EE05

3F022FF23

3F022MM22

3F022MM59

3F022PP02

3F022PP04

3F022PP06

3F022QQ17

(57)【要約】

【課題】保管エリアにおける荷物の所在を正確に管理することができる保管位置管理システムを提供する。
【解決手段】保管位置管理システム２は、カートラック６に載置された荷物８の当該カートラック６に対する位置を検出する第１の検出部１０と、カートラック６の保管エリア４に対する位置を検出する第２の検出部１２と、第１の検出部１０及び第２の検出部１２の各々の検出結果に基づいて、荷物８の保管エリア４に対する位置である保管位置を算出し、算出した荷物８の保管位置を示す保管位置情報を、荷物８を識別するための荷物情報と対応付けて記憶部２８に格納するコントローラ２６とを備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

保管エリアにおいて搬送体に載置された荷物の保管位置を管理する保管位置管理システムであって、
前記搬送体に載置された前記荷物の前記搬送体に対する位置を検出する第１の検出部と、
前記搬送体の前記保管エリアに対する位置を検出する第２の検出部と、
前記第１の検出部及び前記第２の検出部の各々の検出結果に基づいて、前記荷物の前記保管エリアに対する位置である保管位置を算出し、算出した前記荷物の保管位置を示す保管位置情報を、前記荷物を識別するための荷物情報と対応付けて記憶部に格納するコントローラと、を備える
保管位置管理システム。

【請求項2】

前記荷物は、
容器と、
前記容器に収納された複数の品物と、を含み、
前記コントローラは、前記荷物毎に前記複数の品物の各々を識別するための品物情報を取得し、前記保管位置情報を、取得した前記品物情報と対応付けて前記記憶部に格納する
請求項１に記載の保管位置管理システム。

【請求項3】

前記第２の検出部は、前記搬送体の前記保管エリアに対する向きを検出し、
前記コントローラは、検出された前記搬送体の前記保管エリアに対する向きをも考慮して、前記荷物の保管位置を算出する
請求項１又は２に記載の保管位置管理システム。

【請求項4】

前記コントローラは、前記第１の検出部の検出結果に基づいて、前記搬送体に載置された前記荷物の検品を行う
請求項１〜３のいずれか１項に記載の保管位置管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、保管エリアにおける荷物の保管位置を管理する保管位置管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

保管エリアにおける荷物の保管位置を管理する無人搬送車システムが知られている。特許文献１に開示された無人搬送車システムでは、無人搬送車による荷物の受け渡し位置を検出し、検出した受け渡し位置に基づいて、荷物の在庫位置に関する在庫位置データを更新する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１−８８９０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述した従来の無人搬送車システムでは、荷物の保管位置を正確に管理できない場合があるという課題が生じる。

【0005】

本発明は、上述した課題を解決しようとするものであり、その目的は、保管エリアにおける荷物の所在を正確に管理することができる保管位置管理システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る保管位置管理システムは、保管エリアにおいて搬送体に載置された荷物の保管位置を管理する保管位置管理システムであって、前記搬送体に載置された前記荷物の前記搬送体に対する位置を検出する第１の検出部と、前記搬送体の前記保管エリアに対する位置を検出する第２の検出部と、前記第１の検出部及び前記第２の検出部の各々の検出結果に基づいて、前記荷物の前記保管エリアに対する位置である保管位置を算出し、算出した前記荷物の保管位置を示す保管位置情報を、前記荷物を識別するための荷物情報と対応付けて記憶部に格納するコントローラと、を備える。

【0007】

本態様によれば、コントローラは、搬送体の保管エリアに対する位置だけでなく、搬送体に載置された荷物の当該搬送体に対する位置をも考慮して、荷物の保管エリアに対する保管位置を算出する。これにより、荷物を搬送体における任意の場所に載置した場合であっても、保管エリアにおける個々の荷物の所在を具体的な位置で管理することができるとともに、荷物の所在を探す際に、荷物の具体的な位置を正確に端末装置等に表示することができる。

【0008】

例えば、本発明の一態様に係る保管位置管理システムにおいて、前記荷物は、容器と、前記容器に収納された複数の品物と、を含み、前記コントローラは、前記荷物毎に前記複数の品物の各々を識別するための品物情報を取得し、前記保管位置情報を、取得した前記品物情報と対応付けて前記記憶部に格納するように構成してもよい。

【0009】

本態様によれば、保管エリアにおける荷物の所在とともに、当該荷物の容器に収納された複数の品物を正確に管理することにより、荷物の所在を容易に探すことができる。

【0010】

例えば、本発明の一態様に係る保管位置管理システムにおいて、前記第２の検出部は、前記搬送体の前記保管エリアに対する向きを検出し、前記コントローラは、検出された前記搬送体の前記保管エリアに対する向きをも考慮して、前記荷物の保管位置を算出するように構成してもよい。

【0011】

本態様によれば、コントローラは、搬送体の保管エリアに対する向きをも考慮することにより、荷物の保管エリアに対する保管位置をより正確に算出することができる。

【0012】

例えば、本発明の一態様に係る保管位置管理システムにおいて、前記コントローラは、前記第１の検出部の検出結果に基づいて、前記搬送体に載置された前記荷物の検品を行うように構成してもよい。

【0013】

本態様によれば、第１の検出部の検出結果を利用することにより、搬送体に載置された荷物の検品を短時間で効率良く行うことができる。

【発明の効果】

【0014】

本発明の一態様に係る保管位置管理システムによれば、保管エリアにおける荷物の所在を正確に管理することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】実施の形態に係る保管位置管理システムの適用例を示す側面図である。

【図2】実施の形態に係る保管位置管理システムの適用例を示す上面図である。

【図3】実施の形態に係る保管位置管理システムの機能構成を示すブロック図である。

【図4】実施の形態に係る保管位置管理システムの記憶部に記憶された管理テーブルの一例を示す図である。

【図5】実施の形態に係る保管位置管理システムの動作の流れを示すフローチャートである。

【図6】図５のフローチャートのステップＳ１０２，Ｓ１０６，Ｓ１１１を説明するための図である。

【図7】図５のフローチャートのステップＳ１０９を説明するための図である。

【図8】実施の形態に係る端末装置における表示の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0017】

（実施の形態）
［１．保管位置管理システムの概要］
まず、図１及び図２を参照しながら、実施の形態に係る保管位置管理システム２の概要について説明する。図１は、実施の形態に係る保管位置管理システム２の適用例を示す側面図である。図２は、実施の形態に係る保管位置管理システム２の適用例を示す上面図である。なお、図１及び図２において、保管エリア４の幅方向をＸ軸方向、保管エリア４の奥行き方向をＹ軸方向、保管エリア４の上下方向をＺ軸方向とする。

【0018】

図１に示す保管位置管理システム２は、保管エリア４においてカートラック６（搬送体の一例）に載置された複数の荷物８の各々の保管位置を管理するためのシステムである。保管エリア４は、例えばコンビニエンスストア、アパレル店又は百貨店等の各種店舗における、複数の荷物８を保管するためのバックヤード（倉庫）である。

【0019】

図２に示すように、保管エリア４の所定箇所には、カートラック６に載置された荷物８の当該カートラック６に対する位置を検出するための第１の検出部１０が配置されている。第１の検出部１０は、例えばカートラック６及び当該カートラック６に載置された複数の荷物８を側方から（カートラック６の長手方向に対して略垂直な方向から）撮影する３Ｄカメラである。

【0020】

図１に示すように、保管エリア４の天井面４ａには、カートラック６の保管エリア４に対する位置及び向きを検出するための第２の検出部１２が配置されている。第２の検出部１２は、例えば保管エリア４を上方から撮影する３Ｄカメラである。

【0021】

図１に示すように、保管エリア４の床面４ｂには、複数のカートラック６が移動可能に配置されている。カートラック６は、複数の荷物８を搬送するためのものであり、例えば作業者１３によって押し歩きされることにより、保管エリア４の床面４ｂ上を移動する。カートラック６は、フレーム１４と、フレーム１４の下端部に設けられた複数の車輪１６と、フレーム１４に上下方向（Ｚ軸方向）に複数段（例えば４段）設けられた載置棚１８とを有している。各載置棚１８は、長尺状の板状に形成されている。各載置棚１８の上面には、保管すべき荷物８が当該載置棚１８の長手方向に並んで複数載置される。

【0022】

図１に示すように、フレーム１４の上端部には、識別コードラベル２０が貼り付けられている。識別コードラベル２０には、例えばＱＲコード（登録商標）等の識別コードが印刷されている。識別コードラベル２０の識別コードには、当該カートラック６を識別するためのカートラック情報等が含まれている。識別コードラベル２０は、第１の検出部１０により撮影される。

【0023】

また、図２に示すように、カートラック６の最上段の載置棚１８の上面には、２つの識別コードラベル２２ａ，２２ｂが貼り付けられている。識別コードラベル２２ａ，２２ｂはそれぞれ、カートラック６の長手方向における両端部に配置されている。また、識別コードラベル２２ａ，２２ｂの各々は、カートラック６の短手方向における中央部に配置されている。識別コードラベル２２ａ，２２ｂの各々には、例えば互いに異なる種類のＱＲコード（登録商標）等の識別コードが印刷されている。識別コードラベル２２ａ，２２ｂは、第２の検出部１２により撮影される。なお、本実施の形態では、カートラック６の最上段の載置棚１８に２つの識別コードラベル２２ａ，２２ｂを貼り付けたが、これに限定されず、例えばＱＲコード（登録商標）のように向きを識別可能な識別コードラベルであれば、１つの識別コードラベルのみをカートラック６の最上段の載置棚１８に貼り付けてもよい。

【0024】

荷物８は、例えば混載バケットであり、容器と、容器に収納された複数種類の品物とを有する。荷物８の形状は、例えば直方体である。図１に示すように、荷物８の側面には、識別コードラベル２４が貼り付けられている。識別コードラベル２４には、例えばＱＲコード（登録商標）等の識別コードが印刷されている。識別コードラベル２４の識別コードには、当該荷物８を識別するための荷物情報、及び、当該荷物８の容器に収納された複数種類の品物の各々を識別するための品物情報等が含まれている。識別コードラベル２４は、第１の検出部１０により撮影される。

【0025】

［２．保管位置管理システムの機能構成］
次に、図３及び図４を参照しながら、実施の形態に係る保管位置管理システム２の機能構成について説明する。図３は、実施の形態に係る保管位置管理システム２の機能構成を示すブロック図である。図４は、実施の形態に係る保管位置管理システム２の記憶部２８に記憶された管理テーブル３２の一例を示す図である。

【0026】

図３に示すように、保管位置管理システム２は、機能構成として、第１の検出部１０と、第２の検出部１２と、コントローラ２６と、記憶部２８とを備えている。

【0027】

第１の検出部１０は、例えばカートラック６及び当該カートラック６に載置された複数の荷物８を側方から撮影することにより、荷物８のカートラック６に対する位置を検出する。第１の検出部１０は、コントローラ２６と無線通信可能であり、検出結果をコントローラ２６に送信する。

【0028】

具体的には、第１の検出部１０は、撮影したカートラック６及び当該カートラック６に載置された複数の荷物８の画像から、識別コードラベル２０，２４の各画像を抽出する。これにより、第１の検出部１０は、例えば識別コードラベル２０を基準位置とする、複数の荷物８の各々に貼り付けられた識別コードラベル２４の相対位置を特定する。その結果、第１の検出部１０は、荷物８のカートラック６に対する位置として、カートラック６を基準とするＸＺ平面座標系における荷物８の２次元位置を示すＸＺ平面座標を検出する。

【0029】

第１の検出部１０は、識別コードラベル２０の識別コードを読み取ることにより、カートラック情報を取得する。また、第１の検出部１０は、荷物８毎に識別コードラベル２４の識別コードを読み取ることにより、荷物情報及び品物情報を取得する。第１の検出部１０は、取得したカートラック情報、並びに、荷物８毎に取得した荷物情報及び品物情報をコントローラ２６に送信する。

【0030】

第２の検出部１２は、例えば保管エリア４に存在するカートラック６を上方から撮影することにより、カートラック６の保管エリア４に対する位置及び向きを検出する。第２の検出部１２は、コントローラ２６と無線通信可能であり、検出結果をコントローラ２６に送信する。

【0031】

具体的には、第２の検出部１２は、撮影したカートラック６の画像から、識別コードラベル２２ａ，２２ｂの各画像を抽出する。これにより、第２の検出部１２は、例えば識別コードラベル２２ａと識別コードラベル２２ｂとの中間位置を、水平面内（ＸＹ平面内）におけるカートラック６の保管エリア４に対するＸＹ水平位置として特定する。また、第２の検出部１２は、例えば第２の検出部１２から識別コードラベル２２ａと識別コードラベル２２ｂとの中間位置までの距離に基づいて、上下方向（Ｚ軸方向）におけるカートラック６の保管エリア４に対する高さ位置を特定する。第２の検出部１２は、特定したカートラック６の保管エリア４に対するＸＹ水平位置及び高さ位置に基づいて、カートラック６の保管エリア４に対する位置として、保管エリア４を基準とする空間座標系におけるカートラック６の３次元位置を示す空間座標を検出する。

【0032】

また、第２の検出部１２は、例えば保管エリア４と識別コードラベル２２ａ，２２ｂとの位置関係に基づいて、カートラック６の保管エリア４に対する向きを検出する。具体的には、第２の検出部１２は、例えば、識別コードラベル２２ａと識別コードラベル２２ｂとを結ぶ直線（図２において一点鎖線で示す）の、保管エリア４における所定の基準線（例えば、保管エリア４を基準とする空間座標系におけるＸ軸）に対する角度θ（図２参照）を算出する。第２の検出部１６は、算出した角度θに基づいて、カートラック６の保管エリア４に対する向きを検出する。

【0033】

コントローラ２６は、第１の検出部１０及び第２の検出部１２からの検出結果に基づいて、荷物８の保管エリア４に対する位置である保管位置を算出する。すなわち、コントローラ２６は、カートラック６の保管エリア４に対する位置及び向きと、荷物８のカートラック６に対する位置とに基づいて、荷物８の保管エリア４に対する保管位置として、保管エリア４を基準とする空間座標系における荷物８の３次元位置を示す空間座標を算出する。具体的には、コントローラ２６は、カートラック６の保管エリア４に対するＸＹ水平位置と、荷物８のカートラック６の基準位置に対するＸＹ水平位置とに基づいて、保管エリア４を基準とするＸＹ平面座標系における荷物８の２次元位置を示すＸＹ平面座標を算出する。さらに、コントローラ２６は、カートラック６の保管エリア４に対する高さ位置と、荷物８のカートラック６の基準位置に対する高さ位置とに基づいて、保管エリア４を基準とする空間座標系における荷物８の高さ位置を示す高さ座標を算出する。コントローラ２６は、算出したＸＹ平面座標と高さ座標とを組み合わせることにより、荷物８の空間座標を算出する。

【0034】

なお、荷物８の空間座標は、例えば荷物８の中心の空間座標である。また、カートラック６の保管エリア４に対する向きは、例えば上記の角度θ＝９０°又は２７０°の場合は「縦向き」、角度θ＝０°又は１８０°の場合は「横向き」となる。ここで、「縦向き」とは、上面視でカートラック６の長手方向（図２参照）が保管エリア４の奥行き方向（Ｙ軸方向）に対して略平行となる向きを意味する。一方、「横向き」とは、上面視でカートラック６の長手方向が保管エリア４の奥行き方向に対して略垂直となる向きを意味する。また、カートラック６の保管エリア４に対する向きは、上述した「縦向き」及び「横向き」以外の任意の向き（例えば、角度θ＝４５°又は７０°等）であってもよい。

【0035】

さらに、コントローラ２６は、荷物８のカートラック６に対する位置として、荷物８がカートラック６の何段目の何連目に載置されているか（後述する段−連情報）を算出する。なお、図１に示すように、荷物８のカートラック６に対する上下方向の位置は、カートラック６の最下段から最上段にかけて、１段目、２段目、３段目、４段目とする。荷物８のカートラック６に対する横方向の位置は、カートラック６の前端部側から後端部側にかけて、１連目、２連目、３連目、４連目とする。ここで、必ずしも、カートラック６の全ての段及び全ての連に荷物８が載置されている必要は無く、例えば図１に示す３段目の２連目のように、荷物８が載置されていなくてもよい。なお、荷物８のサイズが一定でない場合には、荷物８のカートラック６に対する横方向の位置を、カートラック６の前端部側から後端部側にかけて、１連目、２連目、・・・と、載置した荷物８の個数分だけ管理してもよい。

【0036】

さらに、コントローラ２６は、荷物８のカートラック６に対する位置として、カートラック６を基準とする空間座標系における荷物８の３次元位置を示す空間座標（後述する相対保管位置情報）を算出する。

【0037】

また、コントローラ２６は、ａ）算出した荷物８のカートラック６に対する位置を示す相対保管位置情報、ｂ）算出した荷物８の保管エリア４に対する保管位置を示す保管位置情報、及び、ｃ）算出した荷物８のカートラック６に対する位置を示す段−連情報を、カートラック情報、荷物情報及び品物情報と対応付けて、記憶部２８の管理テーブル３２（後述する）に格納する。さらに、コントローラ２６は、端末装置３０と無線通信可能であり、記憶部２８の管理テーブル３２に格納されたカートラック情報、荷物情報、相対保管位置情報、段−連情報、品物情報及び保管位置情報を端末装置３０に送信する。なお、端末装置３０は、作業者１３により操作される、例えばスマートフォン又はタブレット端末等のモバイル端末である。

【0038】

記憶部２８は、カートラック情報と、荷物情報と、相対保管位置情報と、段−連情報と、品物情報と、保管位置情報との対応関係を示す管理テーブル３２を記憶する。管理テーブル３２は、例えば図４に示すようなデータテーブルである。図４に示す例では、管理テーブル３２の１行目には、ａ）カートラック情報「０００１」、ｂ）荷物情報「００００１」、ｃ）相対保管位置情報「（Ｘ_１、Ｙ_１、Ｚ_１）」、ｄ）段−連情報「１段目、１連目」、ｅ）品物情報「品物Ａ×２、品物Ｂ×１」、及び、ｆ）保管位置情報「（Ｘ_１’、Ｙ_１’、Ｚ_１’）」が格納されている。また、管理テーブル３２の２行目には、ａ）カートラック情報「０００１」、ｂ）荷物情報「００００２」、ｃ）相対保管位置情報「（Ｘ_２、Ｙ_２、Ｚ_２）」、ｄ）段−連情報「１段目、２連目」、ｅ）品物情報「品物Ａ×３、品物Ｃ×１」、及び、ｆ）保管位置情報「（Ｘ_２’、Ｙ_２’、Ｚ_２’）」が格納されている。

【0039】

なお、図４に示す管理テーブル３２において、カートラック情報は、例えばカートラック６毎に割り当てられた、カートラック６を識別するためのＩＤ番号である。荷物情報は、例えば荷物８毎に割り当てられた、荷物８を識別するためのＩＤ番号である。相対保管位置情報は、例えばカートラック６を基準とする空間座標系における荷物８の３次元位置を示す空間座標である。段−連情報は、荷物８がカートラック６の何段目の何連目に載置されているかを示す情報である。品物情報は、荷物８の容器に収納されている品物の種類及び個数を示す情報である。例えば、「品物Ａ×２、品物Ｂ×１」は、品物Ａが２個、品物Ｂが１個収納された荷物８であることを示し、「品物Ａ×３、品物Ｃ×１」は、品物Ａが３個、品物Ｃが１個収納された荷物８であることを示す。保管位置情報は、例えば保管エリア４を基準とする空間座標系における荷物８の３次元位置を示す空間座標である。

【0040】

［３．保管位置管理システムの動作］
次に、図５〜図８を参照しながら、実施の形態に係る保管位置管理システム２の動作について説明する。図５は、実施の形態に係る保管位置管理システム２の動作の流れを示すフローチャートである。図６は、図５のフローチャートのステップＳ１０２，Ｓ１０６，Ｓ１１１を説明するための図である。図７は、図５のフローチャートのステップＳ１０９を説明するための図である。図８は、実施の形態に係る端末装置３０における表示の一例を示す図である。

【0041】

図５に示すように、まず、卸の作業者（図示せず）は、店舗に出荷する複数の荷物８をカートラック６に載置する（Ｓ１０１）。卸の作業者は、出荷検品時に、カートラック６を識別するためのカートラック情報と、当該カートラック６に載置した各荷物８を識別するための荷物情報と、注文番号と、各荷物８に収納された品物の種類及び個数を示す品物情報とを対応付けて、ＡＳＮ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｓｈｉｐｐｉｎｇ Ｎｏｔｉｃｅ：事前出荷通知）データに格納する。このＡＳＮデータは、卸の端末装置（図示せず）から、ネットワークを介して店舗のコントローラ２６に送信される。これにより、コントローラ２６は、卸の端末装置から受信したＡＳＮデータを記憶部２８の所定の記憶領域に格納するとともに、図６の（ａ）に示すように、当該ＡＳＮデータに含まれるカートラック情報、荷物情報及び品物情報を、記憶部２８の管理テーブル３２に格納する（Ｓ１０２）。

【0042】

カートラック６に載置された複数の荷物８は、卸から出荷され（Ｓ１０３）、店舗にて受け入れられる（Ｓ１０４）。店舗において、第１の検出部１０は、カートラック６及び当該カートラック６に載置された複数の荷物８を側方から撮影し、検出結果をコントローラ２６に送信する。コントローラ２６は、第１の検出部１０からの検出結果を受信し（Ｓ１０５）、受信した検出結果に基づいて、荷物８のカートラック６に対する位置を算出する。コントローラ２６は、図６の（ｂ）に示すように、算出した荷物８のカートラック６に対する位置を示す相対保管位置情報及び段−連情報を、カートラック情報、荷物情報及び品物情報と対応付けて記憶部２８の管理テーブル３２に格納する（Ｓ１０６）。また、コントローラ２６は、第１の検出部１０からの検出結果に含まれる、カートラック情報、並びに、荷物８毎の荷物情報及び品物情報を取得する。なお、上述したステップＳ１０２に代えて、ステップＳ１０６のタイミングで、カートラック情報、荷物情報、相対保管位置情報、段−連情報及び品物情報を記憶部２８の管理テーブル３２に格納してもよい。

【0043】

さらに、コントローラ２６は、第１の検出部１０からの検出結果と、卸の端末装置からのＡＳＮデータとを比較することにより、一括検品を行う（Ｓ１０７）。具体的には、コントローラ２６は、第１の検出部１０により検出されたカートラック情報、荷物情報及び品物情報と、記憶部２８に格納されたＡＳＮデータに含まれるカートラック情報、荷物情報及び品物情報とのマッチングの有無に基づいて、一括検品を行う。なお、このような構成に代えて、コントローラ２６は、例えばカートラック６に載置された複数の荷物８の各側面に印刷された文字（品名又は品番等）を画像認識することにより、画像認識した文字とＡＳＮデータとのマッチングの有無に基づいて、一括検品を行ってもよい。

【0044】

その後、店舗の作業者１３は、店舗の保管エリア４においてカートラック６を所定の場所に移動させる（Ｓ１０８）。作業者１３がカートラック６の移動を完了したタイミングで、第２の検出部１２は、検出結果をコントローラ２６に送信する。コントローラ２６は、第２の検出部１２からの検出結果を受信し（Ｓ１０９）、第１の検出部１０及び第２の検出部１２の各々からの検出結果に基づいて、荷物８の保管エリア４に対する保管位置を算出する（Ｓ１１０）。

【0045】

なお、図７に示すように、第２の検出部１２からの検出結果には、カートラック６毎の情報として、保管エリア４に対するカートラック６の位置を示すカートラック位置情報と、保管エリア４に対するカートラック６の向きを示すカートラック向き情報とが含まれる。図７に示す例では、データテーブルの１行目には、ａ）カートラック情報「０００１」、ｂ）カートラック位置情報「（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１）」、及び、ｃ）カートラック向き情報「０°」が格納されている。また、データテーブルの２行目には、ａ）カートラック情報「０００２」、ｂ）カートラック位置情報「（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）」、及び、ｃ）カートラック向き情報「４５°」が格納されている。

【0046】

コントローラ２６は、図６の（ｃ）に示すように、算出した荷物８の保管エリア４に対する保管位置を示す保管位置情報を、カートラック情報、荷物情報、相対保管位置情報、段−連情報及び品物情報と対応付けて、記憶部２８の管理テーブル３２に格納する（Ｓ１１１）。

【0047】

例えば作業者１３が、カートラック６に載置された複数の荷物８を保管エリア４に保管した後に、保管エリア４において当該複数の荷物８のうち特定の荷物８の所在を探す場合には、端末装置３０にインストールされた所定のアプリケーションを起動し、所在を探したい特定の荷物８の荷物情報（ＩＤ番号）を指定する操作を行う。これにより、コントローラ２６は、記憶部２８の管理テーブル３２に格納された、作業者１３により指定された荷物情報と、当該荷物情報に対応するカートラック情報、相対保管位置情報、段−連情報、品物情報及び保管位置情報とを端末装置３０に送信する。

【0048】

端末装置３０は、コントローラ２６からのカートラック情報、荷物情報、相対保管位置情報、段−連情報、品物情報及び保管位置情報に基づいて、保管エリア４における特定の荷物８の所在を表示するためのＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ：拡張現実）表示を行う（Ｓ１１２）。

【0049】

図６に示す例では、端末装置３０の表示部３４には、前景画像３６と、マーカー画像３８とが表示されている。前景画像３６は、端末装置３０に搭載されたカメラ（図示せず）により撮影された、端末装置３０の前景である保管エリア４（カートラック６の最上段に載置された複数の荷物８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ等を含む）を示す画像である。マーカー画像３８は、相対保管位置情報、段−連情報及び保管位置情報に基づいて生成された、前景画像３６の一部を強調するための画像である。具体的には、端末装置３０のカメラによる撮影時に、空間の点群データ及びＡＲマーカー等を同時に認識するとともに、現実空間の空間座標情報を把握した上で、相対保管位置情報、段−連情報及び保管位置情報を用いてマーカー画像３８を空間座標内に生成し、色付けするなどしてマーカー画像３８を強調表示する。マーカー画像３８は、例えばカートラック６の最上段に載置された複数の荷物８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄのうち、作業者１３により指定された荷物情報に対応する（すなわち、作業者１３が所在を探している）、４段目の１連目に載置された荷物８ａに重畳されている。これにより、作業者１３は、探している荷物８の所在を容易に且つ正確に知ることができる。

【0050】

なお、本実施の形態では、マーカー画像３８を荷物８ａに重畳させたが、このような構成に代えて、マーカー画像３８を荷物８ａに貼り付けられた商品ラベル（図示せず）に重畳させてもよい。商品ラベルは、例えば荷物８の品名又は品番等が記載されたラベルである。

【0051】

また、本実施の形態では、カートラック情報、荷物情報、相対保管位置情報、段−連情報、品物情報及び保管位置情報を端末装置３０に送信したが、これに限定されず、例えば、（ａ）保管位置情報により示される荷物８の空間座標、（ｂ）カートラック６の保管エリア４に対する位置、及び、特定の荷物８のカートラック６に対する位置を示す情報、（ｃ）カートラック６における荷物８の場所（段、連）を示す情報のうちいずれかを端末装置３０に送信してもよい。端末装置３０がＡＲ表示等を行うモバイル端末である場合には、上記（ａ）又は（ｂ）を端末装置３０に送信するのが好ましい。端末装置３０が無線ハンディターミナルである場合には、上記（ｃ）を端末装置３０に送信するのが好ましい。

【0052】

［４．効果］
本実施の形態では、上述したように、コントローラ２６は、カートラック６の保管エリア４に対する位置だけでなく、カートラック６に載置された荷物８の当該カートラック６に対する位置をも考慮して、荷物８の保管エリア４に対する保管位置を算出する。

【0053】

これにより、荷物８をカートラック６における任意の場所（段、連）に載置した場合であっても、保管エリア４における荷物８の所在を具体的な位置で管理することができるとともに、作業者１３が荷物８の所在を探す際に、保管エリア４における荷物８の具体的な位置を正確に端末装置３０等に表示することができる。

【0054】

（変形例等）
以上、本発明の保管位置管理システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。上記実施の形態に対して当業者が思い付く変形を施して得られる形態、及び、上記実施の形態における構成要素を任意に組み合わせて実現される別の形態も本発明に含まれる。

【0055】

上記実施の形態では、搬送体がカートラック６である場合について説明したが、これに限定されず、例えばカゴ台車又はパレット等であってもよい。

【0056】

また、上記実施の形態では、荷物８が混載バケットである場合について説明したが、これに限定されず、例えば同種類の品物が容器に収納された単品バケット、又は、複数の品物が収納された段ボール箱等であってもよい。

【0057】

また、上記実施の形態では、第１の検出部１０が３Ｄカメラである場合について説明したが、これに限定されず、例えばレーザスキャンセンサ等であってもよい。

【0058】

また、上記実施の形態では、第２の検出部１２が３Ｄカメラである場合について説明したが、これに限定されず、例えばカートラック６に取り付けられたＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等であってもよい。あるいは、第２の検出部１２は、例えば作業者１３がカートラック６を移動させる際の動きを撮影するカメラ、又は、保管エリア４の床面４ｂに設置された荷重センサ等であってもよい。また、上記実施の形態では、コントローラ２６は、荷物８の空間座標を算出したが、例えばリアルタイムに荷物８の保管位置を検出するリアルタイムロケーションシステム（ＲＴＬＳ）を利用して、荷物８の空間座標を算出してもよい。なお、ＲＴＬＳには、ＧＰＳ、超音波、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）、可視光通信、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）及び画像認識等の様々な種類が存在するが、種類は問わない。あるいは、コントローラ２６は、ＲＴＬＳと上述した３Ｄカメラとを組み合わせることにより、荷物８の空間座標だけでなく、荷物８の形状及びサイズを算出してもよい。また、ＲＴＬＳのＩＤタグを荷物８に複数取り付けることにより、コントローラ２６は、荷物８の保管エリア４に対する向きを算出してもよい。あるいは、ＲＴＬＳのＩＤタグをカートラック６に取り付けることにより、荷物８を載置したカートラック６の場所を、荷物８の保管位置として管理してもよい。

【0059】

また、上記実施の形態では、第１の検出部１０は、識別コードラベル２０を基準位置とする、複数の荷物８の各々に貼り付けられた識別コードラベル２４の相対位置を特定することにより、荷物８のカートラック６に対する位置を検出したが、これに限定されず、例えば複数の荷物８の各々の外形状を認識することにより、荷物８のカートラック６に対する位置を検出してもよい。

【0060】

また、上記実施の形態では、保管エリア４が各種店舗におけるバックヤードである場合について説明したが、これに限定されず、例えば工場の倉庫等であってもよい。

【0061】

また、上記実施の形態では、端末装置３０は、保管エリア４における荷物８の所在を表示するためのＡＲ表示を行うようにしたが、これに限定されず、例えば作業者１３の頭に装着されるゴーグルが、保管エリア４における荷物８の所在を表示するためのＭＲ（Ｍｉｘｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ：複合現実）表示を行うようにしてもよい。

【0062】

また、上記実施の形態では、コントローラ２６により算出される荷物８の空間座標を相対座標としたが、これに限定されず、例えばＧＰＳ等の絶対座標としてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0063】

本発明は、例えば保管エリアにおける荷物の保管位置を管理するための保管位置管理システム等に適用することができる。

【符号の説明】

【0064】

２ 保管位置管理システム
４ 保管エリア
４ａ 天井面
４ｂ 床面
６ カートラック
８，８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ 荷物
１０ 第１の検出部
１２ 第２の検出部
１３ 作業者
１４ フレーム
１６ 車輪
１８ 載置棚
２０，２２ａ，２２ｂ，２４ 識別コードラベル
２６ コントローラ
２８ 記憶部
３０ 端末装置
３２ 管理テーブル
３４ 表示部
３６ 前景画像
３８ マーカー画像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】