特開 2021-178391出願番号 特願 2020-85629
把持ハンド、及び、ロボット
公報発行日 2021年11月18
公報URL https://ipforce.jp/patent-jp-A-2021-178391 ログイン済みの方はこのURLへ
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技術分野
要約特許出願時に添付された[要約書]
【課題】複数の物体を把持する場合であっても、物体を把持した把持部以外の把持部と他の物体とが接触することを低減する。【解決手段】把持ハンドは、第１物体を把持する第１把持部が固定された第１シャフトと、第１シャフトと平行に設けられ、第２物体を把持する第２把持部が固定された第２シャフトと、第１シャフトを回転可能に支持する軸受と、第２シャフトを回転可能に支持する軸受とを有し、第１シャフトと第２シャフトとを連結する第１連結部材と、第１シャフトを回転可能に支持する軸受と、第２シャフトを回転可能に支持する軸受とを有し、第１シャフトと第２シャフトとを連結する第２連結部材と、第１連結部材及び第２連結部材を、第１シャフトと平行な回転軸を中心に回転させる駆動部と、を備え、回転軸に沿った方向からの平面視において、回転軸は第１シャフトと第２シャフトとの間に位置する。
【選択図】図２
発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋
しかしながら、詰め込み先となる番重には、既に他の物体が詰め込まれている場合がある。４つの把持部のうち一の把持部を用いて物体を詰め込む場合、物体を詰め込もうとする位置の近傍に他の物体が詰め込まれていると、他の物体と、４つの把持部のうち一の物体を把持した把持部以外の他の把持部とが接触する場合がある。他の物体と他の把持部とが接触すると、既に詰め込まれた他の物体が破損する可能性がある。以上の事情を考慮して、本発明は、複数の物体を把持する場合であっても、物体を把持した把持部以外の把持部と他の物体とが接触することを低減することを目的とする。 本発明の公的な態様にかかる把持ハンドは、第１物体を把持する第１把持部と、第２物体を把持する第２把持部と、前記第１把持部が固定された第１シャフトと、前記第１シャフトと平行に設けられ、前記第２把持部が固定された第２シャフトと、前記第１シャフトを回転可能に支持する軸受と、前記第２シャフトを回転可能に支持する軸受とを有し、前記第１シャフトと前記第２シャフトとを連結する第１連結部材と、前記第１シャフトを回転可能に支持する軸受と、前記第２シャフトを回転可能に支持する軸受とを有し、前記第１シャフトと前記第２シャフトとを連結する第２連結部材と、前記第１連結部材及び前記第２連結部材を、前記第１シャフトと平行な回転軸を中心に回転させる駆動部と、を備え、前記回転軸に沿った方向からの平面視において、前記回転軸は前記第１シャフトと前記第２シャフトとの間に位置する。課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋
この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]
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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋
【図1】第１ピッキングシステム１を説明する図。
【図2】把持ハンド１０の正面図。
【図3】把持ハンド１０の平面図。
【図4】把持ハンド１０の右側面図。
【図5】把持ハンド１０の左側面図。
【図6】第１シャフト４６＿１の回転軸を通るＹＺ平面において第１シャフト４６＿１を破断した場合の断面図。
【図7】貫通孔４６６＿２を通るＸＺ平面において第１シャフト４６＿１を破断した場合の断面図。
【図8】回転アーム４０の初期姿勢を示す斜視図。
【図9】＋Ｙ方向から見て、初期姿勢からＹ軸方向を回転軸として反時計回りに４５度回転アーム４０が回転した姿勢を示す斜視図。
【図10】＋Ｙ方向から見て、初期姿勢からＹ軸方向を回転軸として反時計回りに９０度回転アーム４０が回転した姿勢を示す斜視図。
【図11】＋Ｙ方向から見て、初期姿勢からＹ軸方向を回転軸として反時計回りに１３５度回転アーム４０が回転した姿勢を示す斜視図。
【図12】＋Ｙ方向から見て、初期姿勢からＹ軸方向を回転軸として反時計回りに１８０度回転アーム４０が回転した姿勢を示す斜視図。
【図13】容器体Ｄを取り出す場合の把持ハンド１０及び製品番重ＦＤＰの状態を示す正面図（その１）。
【図14】容器体Ｄを取り出す場合の把持ハンド１０及び製品番重ＦＤＰの状態を示す側面図（その１）。
【図15】容器体Ｄを取り出す場合の把持ハンド１０及び製品番重ＦＤＰの状態を示す正面図（その２）。
【図16】容器体Ｄを取り出す場合の把持ハンド１０及び製品番重ＦＤＰの状態を示す側面図（その２）。
【図17】容器体Ｄを取り出す場合の把持ハンド１０及び製品番重ＦＤＰの状態を示す正面図（その３）。
【図18】容器体Ｄを取り出す場合の把持ハンド１０及び製品番重ＦＤＰの状態を示す側面図（その３）。
【図19】容器体Ｄを取り出す場合の把持ハンド１０及び製品番重ＦＤＰの状態を示す正面図（その４）。
【図20】容器体Ｄを取り出す場合の把持ハンド１０及び製品番重ＦＤＰの状態を示す側面図（その４）。
【図21】容器体Ｄを取り出す場合の把持ハンド１０及び製品番重ＦＤＰの状態を示す正面図（その５）。
【図22】容器体Ｄを取り出す場合の把持ハンド１０及び製品番重ＦＤＰの状態を示す側面図（その５）。
【図23】容器体Ｄを取り出す場合の把持ハンド１０及び製品番重ＦＤＰの状態を示す正面図（その６）。
【図24】容器体Ｄを取り出す場合の把持ハンド１０及び製品番重ＦＤＰの状態を示す側面図（その６）。
【図25】容器体Ｄを取り出す場合の把持ハンド１０及び製品番重ＦＤＰの状態を示す正面図（その７）。
【図26】容器体Ｄを取り出す場合の把持ハンド１０及び製品番重ＦＤＰの状態を示す側面図（その７）。
【図27】容器体Ｄを取り出す場合の把持ハンド１０及び製品番重ＦＤＰの状態を示す正面図（その８）。
【図28】容器体Ｄを取り出す場合の把持ハンド１０及び製品番重ＦＤＰの状態を示す側面図（その８）。
【図29】容器体Ｄを詰め込む場合の把持ハンド１０及び出荷番重ＦＤＳの状態を示す正面図（その１）。
【図30】容器体Ｄを詰め込む場合の把持ハンド１０及び出荷番重ＦＤＳの状態を示す側面図（その１）。
【図31】容器体Ｄを詰め込む場合の把持ハンド１０及び出荷番重ＦＤＳの状態を示す正面図（その２）。
【図32】容器体Ｄを詰め込む場合の把持ハンド１０及び出荷番重ＦＤＳの状態を示す側面図（その２）。
【図33】容器体Ｄを詰め込む場合の把持ハンド１０及び出荷番重ＦＤＳの状態を示す正面図（その３）。
【図34】容器体Ｄを詰め込む場合の把持ハンド１０及び出荷番重ＦＤＳの状態を示す側面図（その３）。
【図35】容器体Ｄを詰め込む場合の把持ハンド１０及び出荷番重ＦＤＳの状態を示す正面図（その４）。
【図36】容器体Ｄを詰め込む場合の把持ハンド１０及び出荷番重ＦＤＳの状態を示す側面図（その４）。
【図37】容器体Ｄを詰め込む場合の把持ハンド１０及び出荷番重ＦＤＳの状態を示す正面図（その５）。
【図38】容器体Ｄを詰め込む場合の把持ハンド１０及び出荷番重ＦＤＳの状態を示す側面図（その５）。
【図39】容器体Ｄを詰め込む場合の把持ハンド１０及び出荷番重ＦＤＳの状態を示す正面図（その６）。
【図40】容器体Ｄを詰め込む場合の把持ハンド１０及び出荷番重ＦＤＳの状態を示す側面図（その６）。
【図41】容器体Ｄを詰め込む場合の把持ハンド１０及び出荷番重ＦＤＳの状態を示す正面図（その７）。
【図42】容器体Ｄを詰め込む場合の把持ハンド１０及び出荷番重ＦＤＳの状態を示す側面図（その７）。
【図43】容器体Ｄを詰め込む場合の把持ハンド１０及び出荷番重ＦＤＳの状態を示す正面図（その８）。
【図44】容器体Ｄを詰め込む場合の把持ハンド１０及び出荷番重ＦＤＳの状態を示す側面図（その８）。
【図45】比較例の仕分け作業時間と本実施形態の仕分け作業時間とを示す図。
【図46】第１変形例における把持ハンド１０ａの正面図。
【図47】把持ハンド１０ａの平面図。
【図48】把持ハンド１０ａの左側面図。
【図49】把持ハンド１０ａの斜視図。
選択図 図2出願人が指定した本件の代表的な図
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