特開 2021-179736 ドライブレコーダ及び画像記録方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-179736(P2021-179736A)

(43)【公開日】2021年11月18日

(54)【発明の名称】ドライブレコーダ及び画像記録方法

(51)【国際特許分類】

   G07C 5/00 20060101AFI20211022BHJP

   H04N 5/77 20060101ALI20211022BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20211022BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20211022BHJP

【ＦＩ】

   G07C5/00 Z

   H04N5/77

   H04N7/18 J

   G08G1/00 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2020-84055(P2020-84055)

(22)【出願日】2020年5月12日

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002860

【氏名又は名称】特許業務法人秀和特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】川見 亮太

【テーマコード（参考）】

3E138

5C054

5H181

【Ｆターム（参考）】

3E138AA07

3E138MA01

3E138MA10

3E138MB08

3E138MC06

3E138MC20

3E138MD02

3E138ME10

5C054CA04

5C054CC02

5C054CH01

5C054EA01

5C054EA05

5C054EA07

5C054EG01

5C054FC01

5C054FC12

5C054FE05

5C054FE18

5C054FE25

5C054FE26

5C054FF03

5C054GB01

5C054GB05

5C054GD06

5C054GD09

5C054HA30

5H181AA01

5H181BB12

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181DD07

5H181FF10

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181MC19

(57)【要約】

【課題】記憶容量を削減しつつ、煽り運転の状況を適確に記憶する技術を提供する。
【解決手段】第一車両の周囲を撮影する複数のカメラから夫々取得した複数の撮影画像の画質を低減させ、低画質画像を生成する画質低減部と、前記複数の撮影画像から夫々生成された前記低画質画像を記憶媒体に記憶させる低画質記録部と、前記複数の撮影画像に基づいて、第一車両の周囲を走行する第二車両の煽り運転を検出する煽り運転検出部と、前記煽り運転が検出された場合に、前記複数の撮影画像のうち、前記第二車両が撮影されている撮影画像を前記低画質画像よりも高い画質で記録媒体に記憶させる高画質記録部とを備えるドライブレコーダ。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第一車両の周囲を撮影する複数のカメラから夫々取得した複数の撮影画像の画質を低減させ、低画質画像を生成する画質低減部と、
前記複数の撮影画像から夫々生成された前記低画質画像を記憶媒体に記憶させる低画質記録部と、
前記複数の撮影画像に基づいて、第一車両の周囲を走行する第二車両の煽り運転を検出する煽り運転検出部と、
前記煽り運転が検出された場合に、前記複数の撮影画像のうち、前記第二車両が撮影されている撮影画像を前記低画質画像よりも高い画質で記録媒体に記憶させる高画質記録部と、
を備えるドライブレコーダ。

【請求項2】

前記複数の撮影画像が、複数のフレームから構成される動画像であって、前記画質低減部が、各フレームの縦及び横のうち少なくとも一方の画素数を少なくするように各フレームを縮小する請求項１に記載のドライブレコーダ。

【請求項3】

前記画質低減部が、各フレームを縦方向にｎ分の１、横方向にｍ分の１に縮小し、縮小されたフレームを縦方向にｎ個、横方向にｍ個並べて一つのフレームに合成することで、複数の低画質画像から成る合成撮影画像を生成する画像合成部を更に備え、
前記低画質記録部が、前記合成撮影画像を前記記憶媒体に記憶させる請求項２に記載のドライブレコーダ。

【請求項4】

前記煽り運転が検出された場合、前記低画質記録部が前記低画質画像を前記記憶媒体に記憶させると共に、前記高画質記録部が、前記低画質画像とは別に前記第二車両が撮影されている撮影画像を前記低画質画像よりも高い画質で前記記憶媒体に記憶させる請求項１から３の何れか１項に記載のドライブレコーダ。

【請求項5】

前記画像合成部は、前記煽り運転が検出された場合、前記第二車両が撮影されている前記撮影画像から生成された前記低画質画像を単一色で一様な代用画像に変更し、前記第二車両が撮影されていない前記撮影画像から生成された前記低画質画像と前記代用画像とを合成して前記合成撮影画像を生成する請求項３に記載のドライブレコーダ。

【請求項6】

前記高画質記録部が、前記第二車両が撮影された前記撮影画像を前記煽り運転の開始時点から終了時点まで前記記憶媒体に記憶させる請求項１から５の何れか１項に記載のドライブレコーダ。

【請求項7】

前記高画質記録部は、前記煽り運転が検出された場合、前記煽り運転が検出されてから所定の期間、前記第二車両が撮影された前記撮影画像を所定期間前記記憶媒体に記憶させる請求項１から５の何れか１項に記載のドライブレコーダ。

【請求項8】

前記煽り運転検出部は、前記撮影画像中の前記第二車両が第一条件を満たした場合に煽り運転候補として検出し、前記第一条件を満たした後、第二条件を満たした場合に前記煽り運転として検出し、
前記高画質記録部は、前記煽り運転候補が検出されたときに、前記第二車両が撮影されている撮影画像の前記記憶媒体への記憶を開始させ、前記煽り運転候補が検出されてから所定期間内に前記煽り運転が検出された場合、当該煽り運転が検出されなくなるまで前記撮影画像の記憶を継続させ、前記煽り運転候補が検出されてから所定期間内に前記煽り運転が検出されなければ、前記煽り運転候補が検出されたときに記憶を開始させた前記撮影画像を前記記憶媒体から消去する請求項１から５の何れか１項に記載のドライブレコーダ
。

【請求項9】

第一車両の周囲を撮影する複数のカメラから夫々撮影画像を取得するステップと、
前記複数のカメラから取得した複数の撮影画像の画質を低減させ、低画質画像を生成するステップと、
前記複数の撮影画像から夫々生成された前記低画質画像を記憶媒体に記憶させるステップと、
前記複数の撮影画像に基づいて、第一車両の周囲を走行する第二車両の煽り運転を検出するステップと、
前記煽り運転が検出された場合に、前記複数の撮影画像のうち、前記第二車両が撮影されている撮影画像を前記低画質画像よりも高い画質で記録媒体に記憶させるステップと、をコンピュータが実行する画像記録方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドライブレコーダ及び画像記録方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両の周辺を撮影して画像データを生成し、前記画像データを所定の圧縮方式にて圧縮して圧縮画像データを第１メモリに記憶させ、所定の事象が発生したことを契機として、圧縮画像データの記憶先を第１メモリから第２メモリに切り替えて前記圧縮画像データを記憶させる車両用画像処理システムが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９−１９０５３６号公報

【特許文献2】特開２０１５−２２６３７号公報

【特許文献3】特開２００３−２１９４１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

道路を走行する車両に対し、後方から異常接近してクラクションを鳴らす、パッシングを行う、または、その他の運転方法で威嚇する等の所謂煽り運転が社会的な問題となっている。煽り運転を受けたときの対策として、ドライブレコーダによって、煽り運転を行っている車両を撮影して記録に残すことが考えられる。しかしながら、煽り運転は、側方からの幅寄せや、前方に割り込んだ後に急ブレーキを掛ける等、種々の方向で行われるため、例えば前方だけを撮影するドライブレコーダでは、充分に状況を記録することができなかった。

【0005】

これに対し、車両の前後左右を撮影する複数のカメラを備え、車両の全周囲の画像を記録する装置も提案されているが、全周囲の画像を記録し続けるには多大な容量の記憶媒体が必要になるという問題がある。特に、煽り運転はある程度の時間継続して行われるため、衝突事故の記録と比べて長い時間継続して記録に残す場合があり得る。更に、衝突事故の記録を残すのであれば、衝突時の衝撃を加速度センサ等で検出して、この時に撮影された画像が上書きされないように保存すればよい。しかし、煽り運転は単純に検出できるものではなく、適切に記録を残せないことも起こり得る。

【0006】

そこで、本発明は、記憶容量を削減しつつ、煽り運転の状況を適確に記憶する技術の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明に係るドライブレコーダは、
第一車両の周囲を撮影する複数のカメラから夫々取得した複数の撮影画像の画質を低減させ、低画質画像を生成する画質低減部と、
前記複数の撮影画像から夫々生成された前記低画質画像を記憶媒体に記憶させる低画質記録部と、
前記複数の撮影画像に基づいて、第一車両の周囲を走行する第二車両の煽り運転を検出する煽り運転検出部と、
前記煽り運転が検出された場合に、前記複数の撮影画像のうち、前記第二車両が撮影されている撮影画像を前記低画質画像よりも高い画質で記録媒体に記憶させる高画質記録部と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、記憶容量を削減しつつ、煽り運転の状況を適確に記憶する技術を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】ドライブレコーダを搭載した車両の概略構成図である。

【図2】ドライブレコーダのハードウェア構成を示す図である。

【図3】合成撮影画像の一例を示す図、

【図4】煽り運転を検出する条件を示す図である。

【図5】ドライブレコーダが、撮影画像を取得して低画質画像を記録する処理のフローを示す図である。

【図6】ドライブレコーダが、煽り運転候補を検出する処理のフローを示す図である。

【図7】ドライブレコーダが、煽り運転を行っている他車両を検出する処理のフローを示す図である。

【図8】低画質画像を代用画像に変更する例を示す図である。

【図9】変形例２に係るドライブレコーダが、煽り運転を行っている他車両を検出する処理のフローを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

〈第一実施形態〉
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態のドライブレコーダを搭載した車両の概略構成図である。

【0011】

図１に示すように、車両２には、ドライブレコーダ１０、複数のカメラ２０、及びセンサ３０等が備えられている。

【0012】

複数のカメラ２０としては、車両２の前方を撮影するフロントカメラ２１、車両２の後方を撮影するリヤカメラ２２、車両２の左方を撮影するレフトカメラ２３、及び車両２の右方を撮影するライトカメラ２４が設けられている。各カメラ２１〜２４は、夫々が１８０°程度の画角で撮影を行うことで、車両２の全周囲を撮影できるようにしている。なお、これらのカメラを区別して説明する場合には、符号２１〜２４を用い、これらのカメラについて区別なく説明する場合には符号２０を用いる。カメラ２０の台数は、４台に限らず、２〜３台又は５台以上であってもよい。なお、カメラ２０は、ドライブレコーダ１０のためだけに設けられたものに限らず、他のシステムと兼用するものであってもよい。例えば、衝突被害軽減ブレーキシステム、レーントレーシングアシストシステム、又はアダプティブクルーズコントロールシステムのカメラがフロントカメラ２１として用いられてもよい。また、サイドミラーやバックミラーの代わりに設けられるカメラモニタリングシステムのカメラが、リヤカメラ２２、レフトカメラ２３、又はライトカメラ２４として用いられてもよい。本実施形態では、車両２の周囲を多視点で表示するシステム、いわゆるパノラミックビューモニタシステムのカメラが各カメラ２１〜２４として用いられている。

【0013】

センサ３０は、車両２の状態、又は車両２の周囲を走行する他車両３の状態を検出するデバイスである。センサ３０は、例えば、車速センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、走行距離を検出するセンサ、ブレーキの動作状態を検出するセンサ（ブレーキセンサ）、ミリ波レーダー、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、マイク等が挙げられる
。

【0014】

ドライブレコーダ１０は、複数のカメラ２０で撮影した撮影画像を記憶媒体に記憶させて、走行状況の記録を残す装置である。本実施形態のドライブレコーダ１０は、車両２の周囲を監視し、煽り運転を行う他車両３を検出した場合（煽り検出時）と、検出していない場合（通常時）とで撮影画像の記録手法を異ならせている。例えば、ドライブレコーダ１０は、通常時、４台のカメラ２０から取得した撮影画像の画像サイズを４分の１に縮小し、４つの画像を田の字状に合成して一つの撮影画像（合成画像）として記憶媒体に記憶させる。そして、煽り運転を検出した場合、ドライブレコーダ１０は、４台のカメラ２０から取得した撮影画像のうち、煽り運転を行っている他車両３が写った撮影画像を合成画像とは別に、画像サイズを縮小せずに記憶媒体に記憶させる。これにより、ドライブレコーダ１０は、通常時の記憶容量を抑えつつ、煽り検出時には通常時よりも高画質の撮影画像を記録して、煽り運転を行った他車両３を詳細に確認できるようにしている。この場合、画質は、単位面積当たりの画素数で示される相対解像度（画素密度）や、被写体が画像上でどこまで精細に判別できるかを示す物理的解像度であってもよい。また、煽り検出時の画質と通常時の画質の違いは、画素数の差異に限らず、圧縮アルゴリズムやフレームレートの差異であってもよい。即ち、煽り検出時は、圧縮の程度を低く或いはフレームレートを高く設定して情報量（データ量）を多くし、通常時は圧縮の程度を高く或いはフレームレートを低く設定して情報量を少なくする。なお、ドライブレコーダ１０は、走行中の撮影画像を記録する独立した装置であっても、ナビゲーション装置等、他の装置に組み込まれたものであってもよい。更に、ドライブレコーダ１０は、ナビゲーションを行う機能部に加えて、ＣＤやＤＶＤ、半導体メモリ等の記憶媒体に記憶されたデータを読み出して、音響信号を再生するオーディオ機能部、及び動画の再生やテレビ放送の表示といったビジュアル機能部を備えたオーディオ・ビジュアル・ナビゲーション一体型の電子機器（ＡＶＮ機とも称す）であっても良い。

【0015】

ドライブレコーダ１０は、煽り運転を検出し、この検出結果に応じて、撮影画像を記憶媒体に記憶させる処理を行う情報処理装置（コンピュータ）である。図２は、ドライブレコーダ１０のハードウェア構成を示す図である。図２に示す構成は、ドライブレコーダ１０が、ナビゲーション装置等の他の装置に組み込まれる場合、当該装置に用いられるマイコン（microcomputer）等によって実現される。

【0016】

ドライブレコーダ１０は、車両２に搭載されるコンピュータであって、制御部１０１と、記憶部１０２と、表示部１０３と、入出力部１０４と、通信部１０５とを備える。

【0017】

制御部１０１は、ドライブレコーダ１０全体の動作を制御し、ドライブレコーダ１０が有する各種の機能を実現する。制御部１０１は、例えば、プロセッサ及びメモリを備える。プロセッサは、ドライブレコーダ１０の動作を統括的に制御する。プロセッサは、ＣＰＵ又はＭＰＵ等とも呼ばれる。メモリは、例えばＲＯＭ及びＲＡＭである。ＲＯＭは、各種プログラム又はデータを記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、各種プログラム又はデータ一時的に記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、プロセッサから直接アクセス可能とし、メインメモリとして機能してもよい。

【0018】

記憶部１０２は、ＨＤＤ、ＳＳＤ又はメモリカードなどの記憶媒体である。記憶部１０２は、制御部１０１の外部記憶装置として機能する。記憶部１０２は、オペレーティングシステム、アプリケーションソフトウェア（プログラム）、及び撮影画像等を記憶する。表示部１０３は、情報を表示する手段であり、例えば、液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置等である。表示部１０３は、車内に設けられ、車内の乗員に対して表示を行う。

【0019】

入出力部１０４は、制御部１０１に対する情報の入出力を行う手段であり、例えば、ユーザからの操作の受け付け及びユーザへの情報の出力を行う手段であり、例えば、センサ３０、カメラ２１〜２４、ボタン、タッチパネル、マイク、及びスピーカ等である。通信
部１０５は、通信回線を介して外部装置と通信を行うための通信インタフェースである。通信部１０５は、通信ネットワークを介して通信を行うものの他、他の装置と直接通信を行うものなど、複数の通信インタフェースを備えてもよい。

【0020】

制御部１０１は、プロセッサが、ＲＡＭをワークエリア（作業領域）とし、ＲＯＭ又は記憶部１０２等に格納されたプログラムを実行する。このプログラムを実行することにより、制御部１０１は、画質低減部１１１、画像合成部１１２、低画質記録部１１３、煽り運転検出部１１４、高画質記録部１１５等の機能部として機能する。制御部１０１は、これら複数の機能部の機能を複数のプロセッサ又は単一のプロセッサに含まれる複数のコアによって、それぞれ実現してもよい。また、制御部１０１は、これら複数の機能部の機能をマルチタスク又はマルチスレッドといった技術で単一のプロセッサが実現してもよい。

【0021】

画質低減部１１１は、自車両（第一車両）２の周囲を撮影する複数のカメラ２０から夫々取得した複数の撮影画像の画質を低減させ、低画質画像を生成する。本実施形態において、複数のカメラ２０が撮影する撮影画像は、複数のフレームから構成される動画像である。画質低減部１１１は、各フレームの縦及び横のうち少なくとも一方の画素数を少なくするように各フレームを縮小する。

【0022】

画像合成部１１２は、画質低減部１１１で画質を低減させた複数の撮影画像を合成して一つの合成撮影画像を生成する。例えば、図３に示すように、画質低減部１１１が、複数のカメラ２０から取得したオリジナル画像５０の各フレーム５１を縦方向にｎ分の１、横方向にｍ分の１に縮小した場合に、画像合成部１１２は、縮小されたフレーム５２を縦方向にｎ個、横方向にｍ個並べて一つのフレームに合成することで、合成撮影画像５３を生成する。

【0023】

低画質記録部１１３は、画像合成部１１２によって合成された低画質画像（合成撮影画像）をメモリカード等の記憶媒体に記憶させる。また、低画質記録部１１３は、合成撮影画像を所定の撮影時間（例えば３分）毎に一つのファイルとして記憶媒体に記憶させる。低画質記録部１１３は、記憶媒体に新たなファイルを書き込む空き容量がなくなった場合、当該記憶媒体に記憶されている低画質画像のファイルのうち、撮影時刻が最も古いものを上書きして新しいファイルを記憶させる。なお、本実施形態では、合成後の低画質画像（合成撮影画像）をメモリカードに記憶させる構成としたが、これに限らず、画像合成部１１２を省略し、画質低減部１１１で生成した低画質画像のファイルを合成せずにメモリカード等の記憶媒体に記憶させる構成としてもよい。

【0024】

煽り運転検出部１１４は、複数のカメラ２０から取得した撮影画像及びセンサ３０によって検出した情報に基づいて、自車両２の周囲を走行する他車両（第二車両）３の煽り運転を検出する。

【0025】

高画質記録部１１５は、煽り運転が検出された場合に、複数のカメラ２０から取得した撮影画像のうち、煽り運転を行っている他車両３が写っている撮影画像を合成撮影画像（低画質画像）よりも高い画質で記録媒体に記憶させる。

【0026】

〈煽り運転の検出処理〉
図４は、煽り運転を検出する条件を示す図である。ドライブレコーダ１０の煽り運転検出部１１４は、撮影画像から求めた情報及びセンサ３０によって検出した情報が図４に示す条件を満たした場合に、煽り運転が行われていることを検出する。なお、図４では、説明の便宜上、各条件を自然言語で記載したが、制御部１０１が情報処理に用いる言語で記載され得る。

【0027】

図４の例では、自車両２が所定の速度（例えば３０ｋｍ／ｈ）以上で走行しているときに、後続の他車両３との車間距離が所定値（例えば５ｍ）未満であることを第一条件とし、この第一条件を満たした状態で５００ｍ以上走行することを第二条件としている。煽り運転検出部１１４は、第一条件を満たした他車両３を煽り運転候補として検出し、第二条件を満たした場合に煽り運転として確定する。

【0028】

この場合、煽り運転検出部１１４は、リヤカメラ２２が撮影した撮影画像からパターンマッチングによって、後続の車両３を特定し、自車両２の後端から他車両３までの画像上の距離をリヤカメラ２２の画角等の仕様に基づいて実際の車間距離に換算する。なお、撮影画像から他車両３を特定する処理や、画像上の距離を実際の距離に換算する処理は、公知の技術を用いることができるため、詳細な説明を省略する。また、車間距離は、レーダーやＬｉＤＡＲによって求めてもよい。この車間距離が６ｍ未満であって、車速センサで検出した自車両２の車速が３０ｋｍ／ｈ以上であれば、煽り運転検出部１１４は、他車両３を煽り運転候補として検出する。また、煽り運転検出部１１４は、他車両３を特定する処理を繰り返し行って他車両３を追跡し、他車両３が継続して第一条件を満たしている間に、センサ３０で検出した自車両２の走行距離が５００ｍ以上となった場合、他車両３が煽り運転を行っていると検出する。

【0029】

同様に、煽り運転検出部１１４は、自車両２が３０ｋｍ／ｈ以上で走行しているときに、後続の他車両３との車間距離が４ｍ未満であることを第一条件とし、この第一条件を満たした状態でクラクションを鳴らしたことを第二条件として煽り運転を検出する。

【0030】

また、煽り運転検出部１１４は、レフトカメラ２３又はライトカメラ２４で撮影した撮影画像から並走する他車両３を特定し、並走する他車両３との距離が所定値（２ｍ）未満であることを第一条件とし、この第一条件を満たした状態で所定距離（例えば２００ｍ）以上走行したことを第二条件として煽り運転を検出する。

【0031】

更に、煽り運転検出部１１４は、各カメラ２１〜２４で撮影した撮影画像から他車両３を特定し、自車両２の直後を走行していた他車両３が、自車両２を追い越した後、自車両の直前（例えば２０ｍ以内）に車線変更したことを第一条件とし、第一条件を満たした後、所定時間（例えば１０秒）以内にブレーキをかけたことを第二条件として煽り運転を検出する。なお、他車両３がブレーキをかけたことは、例えば、センサ３０によって自車両２に対する他車両３の相対速度を求め、この相対速度が所定時間内に所定値以上低下した場合にブレーキをかけたと判定する。また、この相対速度の変化に加えて、撮影画像から他車両３のブレーキランプが点灯したことや、自車両２が加速していないことを検出した場合にブレーキをかけたと判定してもよい。

【0032】

〈画像記録方法〉
次に、図５〜図７を用いて、ドライブレコーダ１０が、実行する画像記録方法について説明する。図５は、ドライブレコーダ１０が、撮影画像を取得して低画質画像を記録する処理のフローを示す図である。ドライブレコーダ１０は、電源が投入（ＯＮ）された場合に図５の処理を開始し、電源が遮断（ＯＦＦ）されるまで、所定周期で繰り返し実行する。

【0033】

ステップＳ１０にて、ドライブレコーダ１０は、複数のカメラ２０で撮影した撮影画像を取得する。なお、各カメラ２０は、図５の処理とは別に起動中常に撮影を行っているので、撮影画像をメモリのバッファとして用いる領域に格納する。なお、撮影画像を格納するメモリは、パノラミックビューモニタシステム等の他の装置に備えられたメモリであってもよいし、ドライブレコーダ１０の制御部１０１内のメモリであってもよい。そして、ドライブレコーダは、図５の処理を周期的に実行し、ステップＳ１０において、バッファ
領域から一周期で処理する各撮影画像のフレームを取得する。

【0034】

ステップＳ２０にて、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ１０で取得した撮影画像から、各フレームの縦のサイズをｎ分の１、横のサイズをｍ分の１に縮小した低画質画像を生成する。

【0035】

ステップＳ３０にて、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ２０で縮小されたフレームを縦方向にｎ個、横方向にｍ個並べて一つのフレームに合成することで、合成撮影画像を生成する。本実施形態において、ドライブレコーダ１０は、縮小されたフレームを縦方向と横方向に２個ずつ並べて一つのフレームに合成する。

【0036】

ステップＳ４０にて、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ３０で生成した合成撮影画像をメモリカード等の記憶媒体に記憶させる。

【0037】

図６は、ドライブレコーダ１０が、煽り運転候補を検出する処理のフローを示す図である。ドライブレコーダ１０は、電源が投入（ＯＮ）された場合に図５の処理と並行して図６の処理を開始し、電源が遮断（ＯＦＦ）されるまで、所定周期で繰り返し実行する。

【0038】

ステップＳ５０にて、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ１０で取得した撮影画像から、自車両２の周囲を走行している他車両３を特定する。

【0039】

ステップＳ６０にて、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ５０で特定した各他車両３について、撮影画像及びセンサ３０で検出した情報に基づき、図４に示した第一条件を満たすか否かを判定する。第一条件を満たす他車両３が一台もなければ（Ｓ６０、Ｎｏ）、ドライブレコーダ１０は、図６の処理を終了する。

【0040】

一方、第一条件を満たした他車両３があれば（Ｓ６０、Ｙｅｓ）、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ７０へ移行し、第一条件を満たした他車両３を煽り運転候補として検出する。

【0041】

ステップＳ８０にて、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ７０で検出した煽り運転候補の他車両３が写っている撮影画像を低画質画像よりも高い画質の高画質画像として記録媒体に記憶させる処理を開始させる。なお、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ８０で撮影画像の記憶を開始させた後は、撮影画像を記憶させる処理を図６とは独立して行い、後述する処理（図７）で記憶の終了を決定するまで継続する。

【0042】

ドライブレコーダ１０は、例えば、カメラ２０から取得した撮影画像の画像サイズを維持したまま記憶媒体に記憶させることで、ステップＳ２０で画像サイズを縮小した低画質画像よりも高い画質としている。なお、高画質画像を記憶させる場合、ドライブレコーダ１０は、カメラ２０から取得した撮影画像を非圧縮で記憶させることに限らず、Huffyuv
等の可逆圧縮を行ったファイル形式で記憶させてもよい。更に、低画質画像よりも高い画質を確保できれば、ＭＰＥＧ等の非可逆圧縮を行ったファイル形式で高画質画像を記憶させてもよい。なお、ドライブレコーダ１０は、高画質画像を記憶させる場合、高画質画像を所定の時間（例えば３分）毎に区切って記憶媒体に記憶させる。

【0043】

図７は、ドライブレコーダ１０が、煽り運転を行っている他車両３を検出する処理のフローを示す図である。ドライブレコーダ１０は、図６の処理で煽り運転候補が検出された場合に、図７の処理を図６の処理と並行して行う。

【0044】

ステップＳ１１０にて、ドライブレコーダ１０は、図６のステップＳ７０で検出した煽
り運転候補の他車両３が、第一条件を継続して満たしているか否かを判定する。ステップＳ１１０で肯定判定であれば、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ１２０へ移行し、煽り運転候補の他車両３が、図４に示す第二条件を満たしたか否かを判定する。

【0045】

ステップＳ１２０で肯定判定であれば、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ１３０へ移行し、図６のステップＳ８０で記憶媒体への記憶を開始させた高画質画像（煽り運転候補を写した撮影画像）の削除や上書きを禁止し、煽り運転を撮影した画像として保存させる。削除や上書きの禁止は、ファイルの属性情報として記録してもよいし、ファイル名で煽り運転を撮影した撮影画像を区別できるようにし、このファイル名のファイルをドライブレコーダ１０が削除及び上書きしないこととしてもよい。

【0046】

なお、ステップＳ１２０にて、否定判定となった場合、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ１３５へ移行し、煽り運転候補が検出されてから第二条件を満たさない状態で所定期間経過したか否かを判定する。ステップＳ１３５で肯定判定であれば、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ１３７へ移行し、図６のステップＳ７０で検出した煽り運転候補を取り消し、ステップＳ８０で記憶媒体への記憶を開始させた高画質画像を削除する。一方、ステップＳ１３５で否定判定であれば、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ１４０へ移行し、他車両３が、煽り運転を行なっていたものか否かを判定する。ステップＳ１４０で否定判定であれば、ドライブレコーダ１０は、図７の処理を終了する。一方、ステップＳ１４０で肯定判定の場合、即ち、煽り運転していた他車両３が煽り運転を行わなくなった場合、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ１５０へ移行し、図６のステップＳ８０で記憶媒体への記憶を開始させた高画質画像の記憶を終了させる。

【0047】

また、ステップＳ１１０にて、否定判定となった場合、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ１６０へ移行し、他車両３が、煽り運転を行なっていたものか否かを判定する。ステップＳ１６０で否定判定であれば、当該他車両３は、煽り運転を行うことなく候補から外れたことになるので、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ１７０へ移行し、図６のステップＳ８０で記憶媒体への記憶を開始させた高画質画像を削除する。一方、ステップＳ１６０で肯定判定であれば、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ１５０へ移行し、図６のステップＳ８０で記憶媒体への記憶を開始させた高画質画像の記憶を終了させる。

【0048】

〈実施形態の効果〉
上述のように、本実施形態によれば、通常時は、複数のカメラ２０から取得した撮影画像を例えば画像サイズを縮小した低画質画像として記録し、煽り運転検出時には、煽り運転を行っている他車両３を写した撮影画像を高画質画像として記憶媒体に記憶させる。これにより、本実施形態のドライブレコーダ１０は、煽り運転が行われていないときの記憶容量を削減しつつ、煽り運転が行われた場合には、煽り運転の状況を適確に記憶することができる。

【0049】

また、本実施形態のドライブレコーダ１０は、複数のカメラ２０から取得した撮影画像の各フレームを縦方向にｎ分の１、横方向にｍ分の１に縮小し、縮小されたフレームを縦方向にｎ個、横方向にｍ個並べて一つのフレームに合成する。これにより、複数の撮影画像のデータ量をほぼ一つ分に抑えることができる。また、複数の撮影画像を一つの画面に一覧表示できるので、煽り運転が行われたとき等に、自車両２の周囲の状況を確認することが容易になる。

【0050】

本実施形態のドライブレコーダ１０は、低画質画像とは別に高画質画像を煽り運転が行われたときのみ記憶させるので、高画質画像の画質等の仕様を任意に設定でき、煽り運転の状況を確認するのに十分な仕様とすることができる。

【0051】

本実施形態のドライブレコーダ１０は、他車両３が第一条件を満たした場合に煽り運転候補として検出して高画質画像の記憶を開始させる。その後、他車両３が第二条件を満たした場合に、ドライブレコーダ１０は、当該他車両３を映した高画質画像を保存することを確定し、当該他車両３が第二条件を満たさなくなるまで当該他車両３を映した高画質画像を記憶させる。これにより、煽り運転の開始時点から終了時点までの画像を適切に記録することができる。一方、他車両３が第一条件を満たした場合であっても、第一条件を満たしたときから所定期間のうちに第二条件を満たさない場合には、煽り運転候補を取り消し、高画質画像を保存しない。これにより、不要な画像を保存することを抑制できる。すなわち、第一条件は、他車両の第一の振る舞い（運転状況）から煽り運転候補を検出する条件ということができる。また、第二条件は、第一条件下での他車両の第二の振る舞い（運転状況）から煽り運転候補を煽り運転に確定する条件ということができる。

【0052】

〈変形例１〉
前述の実施形態では、煽り運転が行われている間、低画質画像とは別に高画質画像を記憶させる。この場合、低画質画像の一つが、高画質画像と重複する。このため、本変形例１のドライブレコーダ１０は、煽り運転が行われている間、高画質画像と重複する低画質画像を代用画像に変更する。

【0053】

図８は、低画質画像を代用画像に変更する例を示す図である。図８では、通常時、各カメラ２１〜２４から取得した撮影画像の各フレーム５１を縮小して縮小フレーム５２Ａ〜５２Ｄとし、これらを合成して合成撮影画像５３を生成している。

【0054】

そして、煽り運転が行われ、ライトカメラ２４で撮影した撮影画像に煽り運転を行った他車両３が写っている場合、この撮影画像５９が高画質画像として記憶される。この場合、ライトカメラ２４で撮影した撮影画像５９から生成された縮小フレーム（低画質画像）５２Ｄを単一色で一様な代用画像（図８ではベタ黒画像）５５に変更し、他車両３が撮影されていない撮影画像から生成された縮小フレーム５２Ａ〜５２Ｃと代用画像５５とを合成して変更後の合成撮影画像５６を生成する。

【0055】

本変形例のドライブレコーダ１０は、図６のステップＳ７０で煽り運転候補を検出した場合に、ステップＳ８０で他車両を撮影した高画質画像５４の記憶を開始させると共に、他車両３が撮影されていない撮影画像から生成された縮小フレームと代用画像５５とを合成した変更後の合成撮影画像５６を生成し、記憶媒体への記憶を開始させる。即ち、この時点では、図５の処理により、各カメラ２１〜２４から取得した撮影画像の各フレームを縮小し、これらを合成した合成撮影画像５３と並行して、変更後の合成撮影画像５６が記憶媒体に記憶される。

【0056】

そして、図７のステップＳ１２０で煽り運転が行われたことを検出した場合、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ１３０へ移行し、図６のステップＳ８０で記憶媒体への記憶を開始させた高画質画像５４の削除や上書きを禁止し、煽り運転を撮影した画像として保存させる。これと共に、ドライブレコーダ１０は、高画質画像と重複する低画質画像を含む合成撮影画像５３を記憶媒体から削除して、変更後の合成撮影画像５６を保存させる。

【0057】

このように本変形例によれば、煽り運転の検出時に、高画質画像５４と重複する低画質画像を単一色で一様な代用画像に変更するので、合成撮影画像５６のデータ量を抑えられ、煽り運転の検出時に使用される記憶容量を抑制できる。

【0058】

〈変形例２〉
前述の実施形態では、煽り運転を行った他車両３を検出した場合、当該車両が第二条件を満たさなくなった場合に高画質画像の記憶を終了させたが、これに限らず、煽り運転を
検出した時点から所定時間後に高画質画像５４の記憶を終了させてもよい。

【0059】

図９は、本変形例において、ドライブレコーダ１０が、煽り運転を行っている他車両３を検出する処理のフローを示す図である。なお、ステップＳ１１０〜Ｓ１３７，Ｓ１５０の処理は、図７と同じである。

【0060】

ステップＳ１３０で高画質画像を保存させた後、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ１４０Ａへ移行し、他車両３がステップＳ１２０で第二条件を満たすと最初に判定された時点から、所定時間（例えば６分）が経過したか否かを判定する。

【0061】

ステップＳ１４０Ａで否定判定であれば、ドライブレコーダ１０は、図９の処理を終了し、肯定判定であれば、図６のステップＳ８０で記憶媒体への記憶を開始させた高画質画像の記憶を終了させる。なお、高画質画像の記憶を終了させた場合でも、他車両３が煽り運転を行っている場合には、図７及び図９の処理により、あらためて高画質画像の記憶が開始され、他車両３が煽り運転を行わなくなるまで高画質画像が記憶される。

【0062】

このように本変形例によれば、煽り運転の開始から終了までの画像を適切に記録することができる。

【符号の説明】

【0063】

２：車両（自車両）
３：他車両
１０ ：ドライブレコーダ
２０ ：カメラ
２１ ：フロントカメラ
２２ ：リヤカメラ
２３ ：レフトカメラ
２４ ：ライトカメラ
３０ ：センサ
１０１ ：制御部
１０２ ：記憶部
１０３ ：表示部
１０４ ：入出力部
１０５ ：通信部
１１１ ：画質低減部
１１２ ：画像合成部
１１３ ：低画質記録部
１１４ ：運転検出部
１１５ ：高画質記録部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】