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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2021-181110(P2021-181110A)
(43)【公開日】2021年11月25日
(54)【発明の名称】溶接トーチの位置調整用ゲージ
(51)【国際特許分類】
B23K 9/12 20060101AFI20211029BHJP
【ＦＩ】
B23K9/12 331J
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
【全頁数】12
(21)【出願番号】特願2020-88273(P2020-88273)
(22)【出願日】2020年5月20日
(71)【出願人】
【識別番号】000000262
【氏名又は名称】株式会社ダイヘン
(74)【代理人】
【識別番号】100135389
【弁理士】
【氏名又は名称】臼井 尚
(74)【代理人】
【識別番号】100168099
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 伸太郎
(72)【発明者】
【氏名】井上 雅博
(57)【要約】
【課題】溶接ロボットのマニピュレータ先端に支持される溶接トーチに関し、複数の使用条件に対応して当該溶接トーチの位置を調整可能な溶接トーチの位置調整用ゲージを提供する。【解決手段】本発明の溶接トーチ位置調整用ゲージＡ１は、溶接ロボットのマニピュレータ９に着脱可能に取り付けられ、マニピュレータ９の先端に支持される溶接トーチ７の位置を調整する。溶接トーチ位置調整用ゲージＡ１は、ｙ方向（第１方向）に延びる第１ゲージ部１と、第１ゲージ部１に対してｙ方向に沿って移動可能に支持され、ｙ方向と交差するｘ方向（第２方向）に延びる第２ゲージ部２と、第１ゲージ部１に対する第２ゲージ部２の移動を阻止するロック機構と、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
溶接ロボットのマニピュレータに着脱可能に取り付けられ、上記マニピュレータの先端に支持される溶接トーチの位置を調整するためのゲージであって、
第１方向に延びる第１ゲージ部と、
上記第１ゲージ部に対して上記第１方向に沿って移動可能に支持され、上記第１方向と交差する第２方向に延びる第２ゲージ部と、
上記第１ゲージ部に対する上記第２ゲージ部の移動を阻止するロック機構と、を備える、溶接トーチの位置調整用ゲージ。
第１方向に延びる第１ゲージ部と、
上記第１ゲージ部に対して上記第１方向に沿って移動可能に支持され、上記第１方向と交差する第２方向に延びる第２ゲージ部と、
上記第１ゲージ部に対する上記第２ゲージ部の移動を阻止するロック機構と、を備える、溶接トーチの位置調整用ゲージ。
【請求項2】
上記第２ゲージ部は、上記第１ゲージ部に対して上記第１方向の周りの相対回転が阻止されている、請求項１に記載の溶接トーチの位置調整用ゲージ。
【請求項3】
上記第２方向は、上記第１方向に対して直角である、請求項１または２に記載の溶接トーチの位置調整用ゲージ。
【請求項4】
上記第１ゲージ部には、上記第１方向に並ぶ第１の目盛りが付されており、
上記第２ゲージ部には、上記第２方向に並ぶ第２の目盛りが付されている、請求項１ないし３のいずれかに記載の溶接トーチの位置調整用ゲージ。
上記第２ゲージ部には、上記第２方向に並ぶ第２の目盛りが付されている、請求項１ないし３のいずれかに記載の溶接トーチの位置調整用ゲージ。
【請求項5】
上記第１ゲージ部には、上記第１の目盛りに対応し、上記溶接トーチの取り付け角度を示す第１の表示が付されており、
上記第２ゲージ部には、上記第２の目盛りに対応し、上記溶接トーチの取り付け角度を示す第２の表示が付されている、請求項４に記載の溶接トーチの位置調整用ゲージ。
上記第２ゲージ部には、上記第２の目盛りに対応し、上記溶接トーチの取り付け角度を示す第２の表示が付されている、請求項４に記載の溶接トーチの位置調整用ゲージ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、溶接ロボットのマニピュレータ先端に支持される溶接トーチの位置を調整するためのゲージに関する。
【背景技術】
【0002】
たとえば消耗電極式ガスシールドアーク溶接において、溶接ロボットを用いた自動溶接の手法が採用されている。多関節型ロボットなどのマニピュレータを備えた自動溶接を行うための溶接ロボットでは、溶接トーチはマニピュレータ先端の手首部に支持されている（たとえば特許文献１を参照）。同文献に開示されるように、溶接トーチは、ブラケットを介してマニピュレータ先端に支持されており、たとえば当該ブラケットに設けられた長孔を利用して溶接トーチの取り付け位置の調整が可能とされる。溶接トーチをマニピュレータ先端に取り付ける際、当該溶接トーチの位置調整にはマニピュレータ先端に着脱可能に取付可能なトーチゲージが用いられる。当該トーチゲージは、取り付け対象となる溶接トーチの所定位置（たとえばトーチ先端に設けられたチップゲージ）と位置を合わせ可能な形状とされている。しかしながら、上記従来のトーチゲージでは、溶接トーチを１つの使用条件（たとえば取り付け角度）で位置合わせすることしかできない。このため、１つの溶接ロボットに複数の溶接トーチを付け替えて使用する場合、当該複数の溶接トーチそれぞれに応じた複数のトーチゲージが必要となるので、取り扱いが煩雑となってしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１０−３６２５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明は、このような事情のもとで考え出されたものであって、溶接ロボットのマニピュレータ先端に支持される溶接トーチに関し、複数の使用条件に対応して当該溶接トーチの位置を調整可能な溶接トーチの位置調整用ゲージを提供することを主たる課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記の課題を解決するため、本発明では、次の技術的手段を採用した。
【0006】
本発明によって提供される溶接トーチの位置調整用ゲージは、溶接ロボットのマニピュレータに着脱可能に取り付けられ、上記マニピュレータの先端に支持される溶接トーチの位置を調整するためのゲージであって、第１方向に延びる第１ゲージ部と、上記第１ゲージ部に対して上記第１方向に沿って移動可能に支持され、上記第１方向と交差する第２方向に延びる第２ゲージ部と、上記第１ゲージ部に対する上記第２ゲージ部の移動を阻止するロック機構と、を備える。
【0007】
好ましい実施の形態においては、上記第２ゲージ部は、上記第１ゲージ部に対して上記第１方向の周りの相対回転が阻止されている。
【0008】
好ましい実施の形態においては、上記第２方向は、上記第１方向に対して直角である。
【0009】
好ましい実施の形態においては、上記第１ゲージ部には、上記第１方向に並ぶ第１の目盛りが付されており、上記第２ゲージ部には、上記第２方向に並ぶ第２の目盛りが付されている。
【0010】
好ましい実施の形態においては、上記第１ゲージ部には、上記第１の目盛りに対応し、上記溶接トーチの取り付け角度を示す第１の表示が付されており、上記第２ゲージ部には、上記第２の目盛りに対応し、上記溶接トーチの取り付け角度を示す第２の表示が付されている。
【発明の効果】
【0011】
本発明に係る溶接トーチの位置調整用ゲージによれば、第１ゲージ部に対し、第２ゲージ部を第１方向における適宜位置にスライド移動させ、ロック機構によって第１ゲージ部１に対する第２ゲージ部の移動を阻止することで、第１方向と第２方向がなす平面に設定された所定位置（座標）に、溶接トーチを位置合わせすることが可能である。したがって、複数の使用条件に応じて溶接トーチの位置を調整することができるので、溶接トーチの位置調整用ゲージの汎用性が向上する。
【0012】
本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明に係る溶接トーチの位置調整用ゲージが取り付けられた溶接ロボットを示す斜視図である。
【図7】本発明に係る溶接トーチの位置調整用ゲージの使用状態の一例を示す側面図である。
【図8】本発明に係る溶接トーチの位置調整用ゲージの使用状態の一例を示す側面図である。
【図9】本発明に係る溶接トーチの位置調整用ゲージの使用状態の一例を示す側面図である。
【図10】本発明に係る溶接トーチの位置調整用ゲージの使用状態の一例を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明の好ましい実施形態につき、図面を参照しつつ具体的に説明する。
【0015】
図１は、本発明に係る溶接トーチの位置調整用ゲージが溶接ロボットに取り付けられた一例を示しており、溶接ロボットの全体斜視図である。同図に示す溶接ロボットＢ１は、たとえば複数のアームからなる多関節型のマニピュレータ９を備え、アーク溶接ロボットである。マニピュレータ９の先端には、アーク溶接用の溶接トーチ７が支持されている。マニピュレータ９が駆動することにより、所定の作業範囲内において溶接トーチ７が上下前後左右に自在に移動できる。図１に示した溶接ロボットＢ１は、たとえば協働ロボットである。協働ロボットでは、作業者がロボットに直接触れる機会が多く、たとえばロボットへのティーチング（教示）等はロボットのブレーキを解除した状態で作業者がロボットを直接操作して行う。なお、本発明に係る溶接トーチの位置調整用ゲージが取り付けられる溶接ロボットは、協働ロボットに限定されない。
【0016】
図２および図３は、本発明に係る溶接トーチの位置調整用ゲージおよびその周辺部分の一例を示している。本実施形態の溶接トーチ位置調整用ゲージＡ１は、第１ゲージ部１および第２ゲージ部２を備える。図１に示すように、溶接トーチ位置調整用ゲージＡ１は、取付ブラケット３を介してマニピュレータ９の先端に取り付けられる。本実施形態では、取付ブラケット３は、ネジ締結等の適宜手段によって、マニピュレータ９の先端に着脱可能に取り付けられる。
【0017】
本実施形態において、第１ゲージ部１は、上下方向に延びる略円柱状のシャフトである。第１ゲージ部１の上端は、取付ブラケット３の端部にネジ締結により固定される。
【0018】
第２ゲージ部２は、水平方向に延びる略四角柱棒状であり、第１ゲージ部１に支持されている。図４、図５に示すように、第２ゲージ部２の長手方向一端部には、上下方向に貫通する略円形の貫通孔２１が形成されている。貫通孔２１の内径寸法は第１ゲージ部１の外径寸法よりも僅かに大であり、第１ゲージ部１が貫通孔２１に挿通されている。第２ゲージ部２は、上下方向に沿ってスライド移動可能である。第１ゲージ部１下端には、取付ネジ１４によりプレート１３が取り付けられている。プレート１３は円板状であり、当該プレート１３の外径寸法は、貫通孔２１の内径寸法よりも大である。プレート１３によって第２ゲージ部２の下方への移動が規制され、第２ゲージ部２の第１ゲージ部１下端からの脱落が防止される。
【0019】
説明の便宜上、第１ゲージ部１が延びる方向（第１方向）である上下方向をｙ方向とし、第２ゲージ部２が延びる方向（第２方向）である水平方向をｘ方向とする。ｘ方向はｙ方向に交差しており、本実施形態において、ｘ方向はｙ方向に対して直角である。
【0020】
図４、図５に示すように、本実施形態において、第１ゲージ部１には、キー溝１１が形成されている。キー溝１１は、第１ゲージ部１の外周の適所に形成された横断面略矩形状の溝であり、第１ゲージ部１のｙ方向に延びている。キー溝１１は、第１ゲージ部１の下端から所定長さ範囲に形成される。
【0021】
また、第２ゲージ部２には、溝２２が形成されている。貫通孔２１につながっており、ｙ方向に延びている。溝２２は、横断面略矩形状であり、第１ゲージ部１のキー溝１１に対応している。上記キー溝１１および溝２２に跨るように、キー２３が配置されている。キー２３にはネジ孔が形成されており、当該ネジ孔に取付ネジ２４が締結される。これにより、キー２３は第２ゲージ部２に固定される。そして、第２ゲージ部２は、第１ゲージ部１に対して、キー溝１１のｙ方向における長さに応じた一定範囲を上下スライド可能である。また、キー２３がキー溝１１および溝２２に跨って配置されているため、第２ゲージ部２は、第１ゲージ部１に対してｙ方向の周りの相対回転が阻止される。
【0022】
図４、図６に示すように、第１ゲージ部１には、平坦面１２が形成されている。平坦面１２は、円柱状の第１ゲージ部１が部分的に切除された形状とされている。平坦面１２は、ｙ方向に沿って形成されており、キー溝１１に対応したｙ方向の長さ範囲に形成される。また、第２ゲージ部２において第１ゲージ部１の平坦面１２に対応する部位には、固定ビス２５が取り付けられている。第２ゲージ部２には、平坦面１２に臨むネジ孔が形成されており、固定ビス２５は、当該ネジ孔に螺合している。この固定ビス２５を締め付けて当該固定ビス２５の先端を平坦面１２に押圧することで、第１ゲージ部１に対する第２ゲージ部２のｙ方向の移動が阻止される。上記平坦面１２および固定ビス２５は、本発明のロック機構の一例に相当する。
【0023】
図２等に示すように、第１ゲージ部１には、第１の目盛り１６および第１の表示１７が付されている。また、第２ゲージ部２には、第２の目盛り２６および第２の表示２７が付されている。第１および第２の目盛り１６，２６と第１および第２の表示１７，２７の詳細については、後述する。
【0024】
図１〜図３に示すように、マニピュレータ９の先端には、ブラケット５およびトーチ保持ユニット４が設けられている。溶接トーチ７は、ブラケット５およびトーチ保持ユニット４を介してマニピュレータ９の先端に支持されている。
【0025】
ブラケット５は、固定ベース５１、スライドベース５２、スライド部材５３および取付軸５４を有する。固定ベース５１は、マニピュレータ９の先端に直接固定される部分であり、たとえばネジ締結によってマニピュレータ９の先端に取り付けられている。スライドベース５２は固定ベース５１に連結されており、ｙ方向に沿って延びている。スライド部材５３は、スライドベース５２にネジ締結により取り付けられる。スライドベース５２には長手方向に沿う長孔が形成されており、スライドベース５２に対するスライド部材５３のｙ方向（上下方向）の取り付け位置を調整可能とされている。スライド部材５３には、水平方向に延びる取付穴が形成されており、取付軸５４は当該取付穴に嵌挿されている。また、スライド部材５３には上記取付穴に通じるスリットが形成されており、ネジの締め込みによって上記取付穴を縮径し取付軸５４を保持することが可能である。
【0026】
トーチ保持ユニット４は、第１クランプ部４１、第２クランプ部４２およびクランプレバー４３を有する。第１クランプ部４１および第２クランプ部４２は、互いが近接する状態で溶接トーチ７を挟持する部分である。詳細な図示説明は省略するが、第１クランプ部４１および第２クランプ部４２は、その端部どうしが回動可能に連結されている。クランプレバー４３は、第１クランプ部４１および第２クランプ部４２を、保持状態と解放状態とに切り替えるものである。上記保持状態は、第１クランプ部４１および第２クランプ部４２を近接させて溶接トーチ７を挟み持つ状態である。第１クランプ部４１および第２クランプ部４２を離反させて溶接トーチ７の保持を解放する状態である。
【0027】
また、図示説明は省略するが、第１クランプ部４１の端部には貫通孔が形成されており、ブラケット５の取付軸５４が当該貫通孔に挿通されている。たとえば取付軸５４の端部にはナットが装着され、当該ナットを締め付けると、スライド部材５３、取付軸５４および第１クランプ部４１が一体的に連結される。このような構成により、第１クランプ部４１（トーチ保持ユニット４）は、取付軸５４の軸線の周りの所定の回動範囲で姿勢変更が可能であり、トーチ保持ユニット４に保持された溶接トーチ７については、取り付け角度を調整可能である。
【0028】
図１〜図３に示すように、溶接トーチ７の基端部にはケーブル８１が接続されている。溶接ロボットＢ１により溶接作業を行う際、図示しないワイヤ送給装置からケーブル８１を介して溶接トーチ７へ溶接ワイヤが供給される。また、溶接トーチ７には、電力およびシールドガスが供給される。また、本実施形態において、第２クランプ部４２にはロボット操作レバー８３が取り付けられている。ロボット操作レバー８３は、作業者が協働ロボットである溶接ロボットＢ１を操作する際に握る部位である。図１、図２に示すように、普段はケーブル８１と溶接トーチ７の接続部位を覆うカバー８２が装着されている。カバー８２は、トーチ保持ユニット４（第１クランプ部４１、第２クランプ部４２およびクランプレバー４３）を覆っており、メンテナンス時には当該カバー８２を取り外すことが可能である。
【0029】
図２、図３、図６、図７に示すように、第１ゲージ部１に付された第１の目盛り１６は、溶接トーチ７の取り付け位置を調整する際の目印となる標線である。本実施形態においては、第１の目盛り１６として、ｙ方向に間隔を隔てて並ぶ複数の標線が設けられている。また、第２ゲージ部２に付された第２の目盛り２６は、上記第１の目盛り１６と同様に、溶接トーチ７の取付位置を調整する際の目印となる標線である。本実施形態においては、第２の目盛り２６として、ｘ方向に間隔を隔てて並ぶ複数の標線が設けられている。
【0030】
第１ゲージ部１に付された第１の表示１７は、溶接トーチ７の取り付け角度を示している。本実施形態において、第１の表示１７は、第１の目盛り１６の各標線に対応しており、溶接トーチ７の種類と当該種類に応じた取り付け角度を表す。第１の表示１７のうち、たとえば「ＲＤ ０」について、「ＲＤ」の表記はトーチボディが湾曲部を有するカーブドトーチ（種類）を意味しており、「０」の表記は基準の取り付け角度であることを意味する。また、第２ゲージ部２に付された第２の表示２７は、上記第１の表示１７と同様に、溶接トーチ７の７の取り付け角度を示している。第２の表示２７の表す意味については、第１の表示１７と同様である。なお、図７以降の図においては、ｙ方向において第１の表示１７の付された位置が明瞭となるように、図中右方に第１の表示１７を補助的に示す。また、第２の表示２７についても当該第２の表示２７の付された位置が明瞭となるように、図中下方に第２の表示２７を補助的に示す。
【0031】
本実施形態では、図７に示すように、溶接トーチ７（カーブドトーチ）の取付位置を調整する際、たとえば溶接トーチ７の先端のノズル７１から所定長さ突き出るチップゲージ７２を装着し、チップゲージ７２の先端が所定の位置にくるように溶接トーチ７を位置合わせする。
【0032】
たとえば溶接トーチ７を基準位置「ＲＤ ０」の位置に合わせる場合、第２ゲージ部２の上面が「ＲＤ ０」の第１の表示１７に対応する標線（第１の目盛り１６）と合致するように第２ゲージ部２をｙ方向にスライド移動させる。そして、固定ビス２５を締め付けて、第２ゲージ部２のｙ方向への移動を阻止する。次に、チップゲージ７２の先端が第２ゲージ部２の「ＲＤ ０」の第２の表示２７に対応する標線（第２の目盛り２６）と合うように溶接トーチ７の取り付け角度を調整する。
【0033】
本実施形態では、第２ゲージ部２において「ＲＤ ０」の第２の表示２７に対応する標線（第２の目盛り２６）は、マニピュレータ９の先端の回動軸Ｏｘと交差する位置に設定される。このように、溶接トーチ７（カーブドトーチ）は、その先端（チップゲージ７２の先端）をｘ方向とｙ方向がなす平面に設定された所定の基準点に位置合わせすることができる。なお、溶接トーチ７の位置合わせの基準点は、上記のようなマニピュレータ９先端の回動軸Ｏｘと交差する位置に限定されない。
【0034】
次に、図７で示した溶接トーチ７（カーブドトーチ）とは異なる取り付け角度で当該溶接トーチ７を取り付ける場合について説明する。たとえば図８は、図７に示す状態から、取付軸５４を軸心として溶接トーチ７を反時計回りに１０°回動させて取り付けた場合を示している。ここで、まず、第２ゲージ部２の上面が「ＲＤ −１０」の第１の表示１７に対応する標線（第１の目盛り１６）と合致するように第２ゲージ部２をｙ方向にスライド移動させる。そして、固定ビス２５を締め付けて、第２ゲージ部２のｙ方向への移動を阻止する。次に、チップゲージ７２の先端が第２ゲージ部２の「ＲＤ −１０」の第２の表示２７に対応する標線（第２の目盛り２６）と合うように溶接トーチ７の取り付け角度を調整する。このように、溶接トーチ７の取り付け角度を調整する場合においても、第２ゲージ部２を適宜ｙ方向にスライド移動させ、第１ゲージ部１および第２ゲージ部２により設定された所定の点（座標）に溶接トーチ７の先端を位置合わせすることにより、溶接トーチ７（カーブドトーチ）の取り付け角度を調整することが可能である。
【0035】
なお、本実施形態において、第１の表示１７および第２の表示２７として「ＲＤ ０」、「ＲＤ ５」、「ＲＤ １０」、「ＲＤ １５」、「ＲＤ −５」、「ＲＤ −１０」、「ＲＤ −１５」が表記されている。トーチ保持ユニット４に支持される溶接トーチ７（カーブドトーチ）については、図７に示した基準の取り付け位置から時計回りに５°、１０°、１５°回動させた場合と反時計回りに５°、１０°、１５°回動させた場合の各々の取り付け角度調整が可能である。
【0036】
本実施形態では、第１ゲージ部１に付された第１の表示１７および第２ゲージ部２に付された第２の表示２７として、「ＰＤ ０」等が付されている。たとえば「ＰＤ ０」について、「ＰＤ」の表記はトーチボディが真っ直ぐ延びるストレートトーチ（種類）を意味しており、「０」の表記は基準の取り付け角度であることを意味する。
【0037】
図９に示すように、溶接トーチ７（ストレートトーチ）の取付位置を調整する際、たとえば溶接トーチ７の先端のノズル７１から所定長さ突き出るチップゲージ７２を装着し、チップゲージ７２の先端が所定の位置にくるように溶接トーチ７を位置合わせする。
【0038】
たとえば溶接トーチ７を基準位置「ＰＤ ０」の位置に合わせる場合、第２ゲージ部２の上面が「ＰＤ ０」の第１の表示１７に対応する標線（第１の目盛り１６）と合致するように第２ゲージ部２をｙ方向にスライド移動させる。そして、固定ビス２５を締め付けて、第２ゲージ部２のｙ方向への移動を阻止する。次に、チップゲージ７２の先端が第２ゲージ部２の「ＰＤ ０」の第２の表示２７に対応する標線（第２の目盛り２６）と合うように溶接トーチ７の取り付け角度を調整する。
【0039】
本実施形態では、第２ゲージ部２において「ＰＤ ０」の第２の表示２７に対応する標線（第２の目盛り２６）は、マニピュレータ９の先端の回動軸Ｏｘと交差する位置に設定される。このように、溶接トーチ７（ストレートトーチ）は、その先端（チップゲージ７２の先端）をｘ方向とｙ方向がなす平面に設定された所定の基準点に位置合わせすることができる。なお、溶接トーチ７の位置合わせの基準点は、上記のようなマニピュレータ９先端の回動軸Ｏｘと交差する位置に限定されない。
【0040】
次に、図９で示した溶接トーチ７（ストレートトーチ）とは異なる取り付け角度で当該溶接トーチ７を取り付ける場合について説明する。たとえば図１０は、図９に示す状態から、取付軸５４を軸心として溶接トーチ７を時計回りに１０°回動させて取り付けた場合を示している。ここで、まず、第２ゲージ部２の上面が「ＰＤ １０」の第１の表示１７に対応する標線（第１の目盛り１６）と合致するように第２ゲージ部２をｙ方向にスライド移動させる。そして、固定ビス２５を締め付けて、第２ゲージ部２のｙ方向への移動を阻止する。次に、チップゲージ７２の先端が第２ゲージ部２の「ＰＤ １０」の第２の表示２７に対応する標線（第２の目盛り２６）と合うように溶接トーチ７の取り付け角度を調整する。このように、溶接トーチ７の取り付け角度を調整する場合においても、第２ゲージ部２を適宜ｙ方向にスライド移動させ、第１ゲージ部１および第２ゲージ部２により設定された所定の点（座標）に溶接トーチ７の先端を位置合わせすることにより、溶接トーチ７（ストレートトーチ）の取り付け角度を調整することが可能である。
【0041】
なお、本実施形態において、第１の表示１７および第２の表示２７として「ＰＤ ０」、「ＰＤ ５」、「ＰＤ １０」、「ＰＤ １５」、「ＰＤ −５」、「ＰＤ −１０」、「ＰＤ −１５」が表記されている。トーチ保持ユニット４に支持される溶接トーチ７（ストレートトーチ）については、図９に示した基準の取り付け位置から時計回りに５°、１０°、１５°回動させた場合と反時計回りに５°、１０°、１５°回動させた場合の各々の取り付け角度調整が可能である。
【0042】
次に、本実施形態の作用について説明する。
【0043】
本実施形態の溶接トーチ位置調整用ゲージＡ１は、ｙ方向（第１方向）に延びる第１ゲージ部１と、この第１ゲージ部１に対してｙ方向に沿って移動可能に支持される第２ゲージ部２と、を備える。第２ゲージ部２は、ｙ方向と交差するｘ方向（第２方向）に延びている。また、第２ゲージ部２にセットされた固定ビス２５を締め付けることで、第１ゲージ部１に対する第２ゲージ部２のｙ方向への移動が阻止される。このような構成によれば、第２ゲージ部２をｙ方向における適宜位置にスライド移動させることで、ｘ方向とｙ方向がなす平面に設定された所定位置（座標）に、溶接トーチ７を位置合わせすることが可能である。したがって、複数の使用条件（たとえば取り付け角度）に応じて溶接トーチ７の位置を調整することができるので、溶接トーチ位置調整用ゲージＡ１の汎用性が向上する。
【0044】
本実施形態において、第１ゲージ部１に形成されたキー溝１１と第２ゲージ部２に形成された溝２２とにキー２３が跨って配置される。これにより、第１ゲージ部１に対してｙ方向の周りの相対回転が阻止される。このような構成によれば、ｘ方向とｙ方向がなす平面に設定された所定位置（座標）に、溶接トーチ７をより正確に位置合わせすることが可能である。
【0045】
第２ゲージ部２が延びるｘ方向（第２方向）は、第１ゲージ部１が延びるｙ方向（第１方向）に対して直角である。このような構成によれば、ｘｙ直交座標の所定位置（座標）を溶接トーチ７の位置合わせに設定することができ、当該位置合わせが容易かつ正確にできる。
【0046】
第１ゲージ部１にはｙ方向に並ぶ第１の目盛り１６が付されており、第２ゲージ部２にはｘ方向に並ぶ第２の目盛り２６が付されている。このような構成によれば、第１の目盛り１６および第２の目盛り２６を利用して、ｘ方向とｙ方向がなす平面に設定された所定位置（座標）に、溶接トーチ７を迅速かつ正確に位置合わせすることができる。
【0047】
本実施形態において、第１ゲージ部１には第１の表示１７が付されており、第２ゲージ部２には第２の表示２７が付されている。第１の表示１７は、第１の目盛り１６に対応しており、溶接トーチ７の取り付け角度を示している。また、第２の表示２７は、第２の目盛り２６に対応しており、溶接トーチ７の取り付け角度を示している。このような構成によれば、第１の表示１７および第２の表示２７を利用し、溶接トーチ７を所定の軸心周りに回動させて当該溶接トーチ７の位置合わせすることによって、溶接トーチ７の取り付け角度を容易に調整することが可能である。
【0048】
また、本実施形態において、第１の表示１７および第２の表示２７は、複数種の溶接トーチ７の取り付け角度に応じた表記とされる。このような構成によれば、複数種の溶接トーチ７についての取り付け角度を容易に調整することができ、溶接トーチ位置調整用ゲージＡ１の汎用性がより向上する。
【0049】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明の範囲は上記した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した事項の範囲内でのあらゆる変更は、すべて本発明の範囲に包摂される。
【0050】
上記実施形態において、第１ゲージ部１に対する第２ゲージ部２の移動を阻止するためのロック機構が、第１ゲージ部１に形成された平坦面１２および当該平坦面１２に押圧される固定ビス２５により構成される場合について説明したが、本発明はこれに限定されない。本発明のロック機構は、たとえば第２ゲージ部２の貫通孔２１に通じるスリットを形成し、当該スリットを挟んで互いに離間する部位をネジ機構等により近接させて上記貫通孔２１を縮径させる、いわゆるクランプ機構によって構成してもよい。
【0051】
上記実施形態では、第１ゲージ部１に対して第２ゲージ部２がｙ方向の周りに回転するのを阻止するための構成として、キー２３を採用する場合について説明したが、これに限定されない。たとえば第１ゲージ部１を角柱状に構成し、第２ゲージ部２に当該角柱形状に対応する貫通孔を形成してよく、他にも種々の構成を採用し得る。
【0052】
上記実施形態では、第１ゲージ部１に、第１の目盛り１６および第１の表示１７が付され、第２ゲージ部２に第２の目盛り２６および第２の表示２７が付される場合について説明したが、これら目盛り１６，１７や表示１７，２７は必ずしも設ける必要はない。また、第１の目盛りおよび第２の目盛りとして、一定間隔で並ぶ複数の標線により構成してもよく、この場合、ｘ方向とｙ方向がなす平面内の所定位置（座標）に溶接トーチ７を簡単に位置合わせすることができる。また、マニピュレータ９に支持される溶接トーチ７の使用条件に応じて、作業者が第１ゲージ部１や第２ゲージ部２に目印を別途付して使用してもよい。
【0053】
上記実施形態において、溶接トーチ位置調整用ゲージＡ１によって取り付け位置の調整を行う溶接トーチ７がアーク溶接用である場合について説明したが、本発明はこれに限定されない。溶接トーチの位置調整用ゲージによって取り付け位置調整を行う溶接トーチについては、たとえばＴＩＧ溶接用やプラズマ溶接用等の他の溶接トーチであっても適用可能である。
【符号の説明】
【0054】
Ａ１：溶接トーチ位置調整用ゲージ、Ｂ１：溶接ロボット、１：第１ゲージ部、１１：キー溝、１２：平坦面（ロック機構）、１６：第１の目盛り、１７：第１の表示、２：第２ゲージ部、２２：溝、２３：キー、２５：固定ビス（ロック機構）、２６：第２の目盛り、２７：第２の表示、７：溶接トーチ、９：マニピュレータ、ｘ：方向（第２方向）ｙ：方向（第１方向）