特開 2021-181111 トーチ保持構造体およびこれを備えたトーチ保持セット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-181111(P2021-181111A)

(43)【公開日】2021年11月25日

(54)【発明の名称】トーチ保持構造体およびこれを備えたトーチ保持セット

(51)【国際特許分類】

   B23K 9/12 20060101AFI20211029BHJP

   B25J 15/04 20060101ALI20211029BHJP

【ＦＩ】

   B23K9/12 331H

   B25J15/04 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2020-88274(P2020-88274)

(22)【出願日】2020年5月20日

(71)【出願人】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(74)【代理人】

【識別番号】100135389

【弁理士】

【氏名又は名称】臼井 尚

(74)【代理人】

【識別番号】100168099

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 伸太郎

(72)【発明者】

【氏名】井上 雅博

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS11

3C707BS10

3C707GS01

3C707MT01

(57)【要約】

【課題】工具を用いることなく溶接トーチの交換を容易に行うことが可能なトーチ保持構造体を提供する。
【解決手段】本発明のトーチ保持構造体１は、溶接ロボットのマニピュレータの先端に取り付けられ、溶接トーチ７を着脱可能に保持する。トーチ保持構造体１は、溶接トーチ７を間に挟んで互いに対向して配置される第１クランプ部２および第２クランプ部３と、クランプレバー４と、を備える。クランプレバー４は、第１クランプ部２および第２クランプ部３を近接させて溶接トーチ７を挟み持つ保持状態と、第１クランプ部２および第２クランプ部３を離反させて溶接トーチ７の保持を解放する解放状態と、に切り替え可能である。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

溶接ロボットのマニピュレータの先端に取り付けられ、溶接トーチを着脱可能に保持するトーチ保持構造体であって、
上記溶接トーチを間に挟んで互いに対向して配置される第１クランプ部および第２クランプ部と、
上記第１クランプ部および上記第２クランプ部を近接させて上記溶接トーチを挟み持つ保持状態と、上記第１クランプ部および第２クランプ部を離反させて上記溶接トーチの保持を解放する解放状態と、に切り替え可能なクランプレバーと、を備える、トーチ保持構造体。

【請求項2】

上記第１クランプ部は、第１基端部と、当該第１基端部につながり、上記溶接トーチの外周部を押圧する第１中間部と、上記第１中間部に対して上記第１基端部とは反対側につながる第１先端部と、を有し、
上記第２クランプ部は、上記第１基端部に対して第１軸線の周りに回動可能である第２基端部と、当該第２基端部につながり、上記溶接トーチの外周部を押圧する第２中間部と、上記第２中間部に対して上記第２基端部とは反対側につながる第２先端部と、を有し、
上記クランプレバーが上記保持状態にあるとき、上記第１先端部および上記第２先端部には、上記第１先端部および上記第２先端部が互いに近接する方向への押圧力が付与される、請求項１に記載のトーチ保持構造体。

【請求項3】

上記クランプレバーは、アーム部およびレバー部を含み、
上記アーム部は、基端部が上記第１先端部に対して上記第１軸線と平行な第２軸線の周りに回動可能に支持され、かつ上記基端部から先端部まで所定方向に延びており、
上記レバー部は、上記アームの上記先端部に対して上記第１軸線と平行な第３軸線の周りに回動可能である押圧部と、当該押圧部につながる操作部と、を有し、
上記押圧部は、上記第３軸線に沿って見て円周に沿う外側面を有し、
上記第３軸線に沿って見て上記外側面をなす円の中心は、上記第３軸線とは異なる位置にあり、
上記保持状態にあるとき、上記円の中心は、相対的に上記第２軸線に近接する位置にある、請求項２に記載のトーチ保持構造体。

【請求項4】

上記押圧部と上記第２先端部との間に介在し、上記アーム部が延びる方向に沿って位置変更可能とされた調整部を備える、請求項３に記載のトーチ保持構造体。

【請求項5】

請求項１ないし４のいずれかに記載のトーチ保持構造体と、当該トーチ保持構造体に保持される溶接トーチと、を備えたトーチ保持セット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、溶接トーチを保持するトーチ保持構造体、およびこれを備えたトーチ保持セットに関する。

【背景技術】

【0002】

たとえば消耗電極式ガスシールドアーク溶接において、溶接ロボットを用いた自動溶接の手法が採用されている。多関節型ロボットなどのマニピュレータを備えた自動溶接を行うための溶接ロボットでは、溶接トーチはマニピュレータ先端の手首部に取り付けられている（たとえば特許文献１を参照）。溶接ロボットにおける溶接トーチの固定は、たとえばネジ締結により行う。あるいは、スリット加工を設けた略円筒状のクランプ部に溶接トーチを挿入し、ネジにてクランプを締めることで溶接トーチをマニピュレータ先端に固定していた。

【0003】

上記従来の溶接ロボットでは、溶接トーチがネジ締結等によって固定されている。このため、溶接トーチの交換の際には、ネジの緩め・締め付けは工具を用いての作業が必要で作業性が悪く、改善の余地があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１０−３６２５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、このような事情のもとで考え出されたものであって、工具を用いることなく溶接トーチの交換を容易に行うことが可能なトーチ保持構造体を提供することを主たる課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するため、本発明では、次の技術的手段を採用した。

【0007】

本発明の第１の側面によって提供されるトーチ保持構造体は、溶接ロボットのマニピュレータの先端に取り付けられ、溶接トーチを着脱可能に保持するトーチ保持構造体であって、上記溶接トーチを間に挟んで互いに対向して配置される第１クランプ部および第２クランプ部と、上記第１クランプ部および上記第２クランプ部を近接させて上記溶接トーチを挟み持つ保持状態と、上記第１クランプ部および第２クランプ部を離反させて上記溶接トーチの保持を解放する解放状態と、に切り替え可能なクランプレバーと、を備える。

【0008】

好ましい実施の形態においては、上記第１クランプ部は、第１基端部と、当該第１基端部につながり、上記溶接トーチの外周部を押圧する第１中間部と、上記第１中間部に対して上記第１基端部とは反対側につながる第１先端部と、を有し、上記第２クランプ部は、上記第１基端部に対して第１軸線の周りに回動可能である第２基端部と、当該第２基端部につながり、上記溶接トーチの外周部を押圧する第２中間部と、上記第２中間部に対して上記第２基端部とは反対側につながる第２先端部と、を有し、上記クランプレバーが上記保持状態にあるとき、上記第１先端部および上記第２先端部には、上記第１先端部および上記第２先端部が互いに近接する方向への押圧力が付与される。

【0009】

好ましい実施の形態においては、上記クランプレバーは、アーム部およびレバー部を含み、上記アーム部は、基端部が上記第１先端部に対して上記第１軸線と平行な第２軸線の周りに回動可能に支持され、かつ上記基端部から先端部まで所定方向に延びており、上記レバー部は、上記アームの上記先端部に対して上記第１軸線と平行な第３軸線の周りに回動可能である押圧部と、当該押圧部につながる操作部と、を有し、上記押圧部は、上記第３軸線に沿って見て円周に沿う外側面を有し、上記第３軸線に沿って見て上記外側面をなす円の中心は、上記第３軸線とは異なる位置にあり、上記保持状態にあるとき、上記円の中心は、相対的に上記第２軸線に近接する位置にある。

【0010】

好ましい実施の形態においては、上記押圧部と上記第２先端部との間に介在し、上記アーム部が延びる方向に沿って位置変更可能とされた調整部を備える。

【0011】

本発明の第２の側面によって提供されるトーチ保持セットは、本発明の第１の側面に係るトーチ保持構造体と、当該トーチ保持構造体に保持される溶接トーチと、を備える。

【発明の効果】

【0012】

本発明に係るトーチ保持構造体によれば、クランプレバーの操作により、第１クランプ部および第２クランプ部を近接させて溶接トーチを挟み持つ保持状態と、第１クランプ部および第２クランプ部を離反させて溶接トーチの保持を解放する解放状態と、に切り替えることができる。このような構成によれば、溶接トーチを交換する際、工具を用いることなく溶接トーチの交換を容易に行うことが可能である。

【0013】

本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明に係るトーチ保持セットが取り付けられた溶接ロボットを示す斜視図である。

【図2】本発明に係るトーチ保持セットの一例を示し、第１クランプ部および第１クランプ部が保持状態にあるときの斜視図である。

【図3】図２に示すトーチ保持セットの側面図である。

【図4】図２に示すトーチ保持セットの平面図である。

【図5】図３のＶ−Ｖ線に沿う断面図である。

【図6】図４のＶＩ−ＶＩ線に沿う部分断面図である。

【図7】第１クランプ部および第２クランプ部が保持状態から解除状態に切り替わる途中の状態を示す図５と同様の断面図である。

【図8】第１クランプ部および第２クランプ部が解除状態にあるときの図５と同様の断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の好ましい実施形態につき、図面を参照しつつ具体的に説明する。

【0016】

図１は、本発明に係るトーチ保持セットが溶接ロボットに取り付けられた一例を示しており、溶接ロボットの全体斜視図である。同図に示す溶接ロボットＢ１は、たとえば複数のアームからなる多関節型のマニピュレータ９を備え、アーク溶接ロボットである。マニピュレータ９の先端には、アーク溶接用の溶接トーチ７が支持されている。マニピュレータ９が駆動することにより、所定の作業範囲内において溶接トーチ７が上下前後左右に自在に移動できる。図１に示した溶接ロボットＢ１は、たとえば協働ロボットである。協働ロボットでは、作業者がロボットに直接触れる機会が多く、たとえばロボットへのティーチング（教示）等はロボットのブレーキを解除した状態で作業者がロボットを直接操作して行う。なお、本発明に係るトーチ保持セットが取り付けられる溶接ロボットは、協働ロボットに限定されない。

【0017】

図２〜図６は、溶接トーチ７を備えて構成されたトーチ保持セットの一例を示している。本実施形態のトーチ保持セットＡ１は、トーチ保持構造体１および溶接トーチ７を備ええる。図１に示すように、トーチ保持構造体１は、マニピュレータ９の先端に取り付けられており、溶接トーチ７を保持している。

【0018】

トーチ保持構造体１は、第１クランプ部２、第２クランプ部３、クランプレバー４、ブラケット５および調整部６を備えている。

【0019】

ブラケット５は、トーチ保持構造体１をマニピュレータ９の先端に取り付けるための構造部であり、固定ベース５１、スライドベース５２、スライド部材５３および取付軸５４を有する。固定ベース５１は、マニピュレータ９の先端に直接固定される部分であり、たとえばネジ締結によってマニピュレータ９の先端に取り付けられている。スライドベース５２は固定ベース５１に連結されており、略上下方向に沿って延びている。スライド部材５３は、スライドベース５２にネジ締結により取り付けられる。スライドベース５２には長手方向に沿う長孔が形成されており、スライドベース５２に対するスライド部材５３の上下方向の取り付け位置を調整可能とされている。スライド部材５３には、水平方向に延びる取付穴が形成されており、取付軸５４は当該取付穴に嵌挿されている。また、スライド部材５３には上記取付穴に通じるスリットが形成されており、ネジの締め込みによって上記取付穴を縮径し取付軸５４を保持することが可能である。

【0020】

第１クランプ部２および第２クランプ部３は、互いが近接する状態にて溶接トーチ７を挟持するための構造部である。

【0021】

図５に示すように、本実施形態おいて、第１クランプ部２は、第１基端部２１、第１中間部２２、第１先端部２３および取付部２４を有する。第１中間部２２は、溶接トーチ７の形状に対応した部分円筒状とされており、溶接トーチ７の外周部を押圧する部位である。第１基端部２１は、第１中間部２２の端部につながっている。第１先端部２３は、第１中間部２２に対して第１基端部２１とは反対側につながっている。取付部２４は、第１基端部２１につながって延びており、ブラケット５に取り付けられる部位である。ブラケット５の取付軸５４は、取付部２４に形成された貫通孔に挿通されており、たとえば取付軸５４の端部に装着されたナットを締め付けると、スライド部材５３、取付軸５４および取付部２４（第１クランプ部２）が一体的に連結される。上記構造により、取付部２４（第１クランプ部２）は、取付軸５４の軸線の周りの所定の回動範囲で姿勢変更が可能である。

【0022】

第２クランプ部３は、第２基端部３１、第２中間部３２および第２先端部３３を有する。第２基端部３１、第２中間部３２および第２先端部３３は、各々、第１クランプ部２の第１基端部２１、第１中間部２２および第１先端部２３と対応する部位である。第２中間部３２は、溶接トーチ７の形状に対応した部分円筒状の部位を含み、溶接トーチ７の外周部を押圧する部位である。第２中間部３２は、溶接トーチ７を挟んで第１中間部２２と対向する位置に配置される。第２基端部３１は、第２中間部３２の端部につながっており、第１クランプ部２の第１基端部２１と対向して配置される。第２先端部３３は、第２中間部３２に対して第２基端部３１とは反対側につながっており、第１クランプ部２の第１先端部２３と対向して配置される。

【0023】

本実施形態において、第１基端部２１と第２基端部３１とは、ヒンジ構造によって連結されている。具体的には、第１基端部２１および第２基端部３１の各々に形成された貫通孔に共通の回動軸２５が嵌挿されている。このような構造によって、図５、図８に示すように、第２基端部３１（第２クランプ部３）は、第１基端部２１に対して回動軸２５の軸線（第１軸線Ｏ１）の周りに回動可能である。本実施形態では、第１軸線Ｏ１は、第１クランプ部２および第２クランプ部３によって保持される溶接トーチ７の軸線Ｏｘと平行である。なお、本実施形態において、第１クランプ部２および第２クランプ部３と、溶接トーチ７との間には、絶縁スリーブ７１が介在している。

【0024】

クランプレバー４は、アーム部４１およびレバー部４２を含んで構成される。アーム部４１は、第１クランプ部２の第１先端部２３に支持されている。アーム部４１は、基端部（図６における右側端部）から先端部（図６における左側端部）まで所定方向（図６の左右方向）に延びている。本実施形態において、第１先端部２３とアーム部４１とは、ヒンジ構造によって連結されている。具体的には、第１先端部２３およびアーム部４１の基端部の各々に形成された貫通孔に共通の回動軸２６が嵌挿されている。このような構造によって、図５、図６、図８に示すように、アーム部４１の基端部は、第１先端部２３に対して回動軸２６の軸線（第２軸線Ｏ２）の周りに回動可能である。本実施形態では、第２軸線Ｏ２は第１軸線Ｏ１と平行である。

【0025】

本実施形態において、第１先端部２３には切欠き２３１が形成されている。また、第２先端部３３には、切欠き３３１および凹部３３２が形成されている。切欠き２３１および切欠き３３１は、アーム部４１が第１先端部２３から第２先端部３３に向かって延びる姿勢をとるとき（図５〜図７参照）、当該アーム部４１が収まる空隙部分である。凹部３３２は、第２先端部３３のうち第１先端部２３とは反対側の面から凹む部位である。凹部３３２は、アーム部４１が第１先端部２３から第２先端部３３に向かって延びる姿勢をとるときに調整部６が収まる空隙部分である。

【0026】

レバー部４２は、アーム部４１の先端部に連結されており、押圧部４２１および操作部４２２を有する。本実施形態において、アーム部４１の先端部とレバー部４２の押圧部４２１とは、ヒンジ構造によって連結されている。具体的には、アーム部４１の先端部、および押圧部４２１の各々に形成された貫通孔に共通の回動軸４３が嵌挿されている。このような構造によって、図５、図７に示すように、押圧部４２１は、アーム部４１の先端部に対して回動軸４３の軸線（第３軸線Ｏ３）の周りに回動可能である。本実施形態では、第３軸線Ｏ３は第１軸線Ｏ１と平行である。

【0027】

操作部４２２は、押圧部４２１につながって延びており、レバー部４２の回動操作に用いられる部位である。本実施形態において、操作部４２２は適宜湾曲しており、図５に示すように操作部４２２を倒した状態において第２中間部３２（第２クランプ部３）の外周面に面接触する。

【0028】

本実施形態において、押圧部４２１は、略円柱状とされており、第３軸線Ｏ３に沿って見て円周に沿う外側面４２１ａを有する。図５、図７等に示すように、第３軸線Ｏ３視において、外側面４２１ａをなす円の中心Ｃ１は、第３軸線Ｏ３とは異なる位置にある。このような構成によって、図５、図７に示すように、レバー部４２（押圧部４２１）を回動させると、第３軸線Ｏ３に対する中心Ｃ１の位置は変化する。図５に示すように、操作部４２２を倒した状態において、外側面４２１ａをなす円の中心Ｃ１は、相対的に第２軸線Ｏ２に近接する位置にある。これにより、第３軸線Ｏ３から、中心Ｃ１および第２軸線Ｏ２を結ぶ線分と外側面４２１ａとの交点Ｐ１までの寸法Ｌ１は、相対的に大きくなる。本実施形態では、図５に示した状態において、外側面４２１ａをなす円の中心Ｃ１は、第２軸線Ｏ２に最も近接する位置にある。このとき、第３軸線Ｏ３から上記交点Ｐ１までの寸法Ｌ１は最も大きくなる。

【0029】

ここで、第２軸線Ｏ２と第３軸線Ｏ３との距離は一定であり、図５に示す状態において、押圧部４２１は、矢印に示す方向に、調整部６を介して第２先端部３３を押圧する。そして、当該押圧力の反力が第１先端部２３に作用し、第２先端部３３（第２クランプ部３）と第１先端部２３（第１クランプ部２）とが互いに近接する。これにより、第１中間部２２（第１クランプ部２）および第２中間部３２（第２クランプ部３）は、絶縁スリーブ７１を介して溶接トーチ７の外周部を押圧し、溶接トーチ７を挟み持つ。このようにして、図５に示した状態では、第１先端部２３（第１クランプ部２）および第２先端部３３（第２クランプ部３）が互いに近接する方向への押圧力が付与されており、本発明で言う保持状態に相当する。

【0030】

調整部６は、レバー部４２（クランプレバー４）の押圧部４２１と第２クランプ部３の第２先端部３３との間に介在している。本実施形態では、調整部６は、調整ナット６１、調整ベース６２およびスペーサ６３を有する。これら調整ナット６１、調整ベース６２およびスペーサ６３は、いずれもアーム部４１に外嵌されており、第２先端部３３の凹部３３２に収容されている。調整ナット６１は、アーム部４１に対して相対回転可能であり、凹部３３２の底面に当接し得る。調整ベース６２は、調整ナット６１の雌ネジに螺合する雄ネジを有し、調整ナット６１よりも第３軸線Ｏ３寄りに配置される。調整ベース６２は、アーム部４１に対して相対回転不能であるとともに、アーム部４１が延びる方向（第２軸線Ｏ２と第３軸線Ｏ３とを結ぶ線分に沿う方向）に所定範囲で移動可能である。スペーサ６３は、調整ベース６２よりも第３軸線Ｏ３寄りに配置されており、円板状である。このような構成により、調整ナット６１を回すと、調整ベース６２はアーム部４１が延びる方向に沿って移動する。したがって、調整部６（調整ベース６２およびスペーサ６３）は、アーム部４１が延びる方向に沿って位置変更可能である。

【0031】

図１〜図３に示すように、溶接トーチ７の基端部にはケーブル８１が接続されている。溶接ロボットＢ１により溶接作業を行う際、図示しないワイヤ送給装置からケーブル８１を介して溶接トーチ７へ溶接ワイヤが供給される。また、溶接トーチ７には、電力およびシールドガスが供給される。また、本実施形態において、第２クランプ部３にはロボット操作レバー８３が取り付けられている。ロボット操作レバー８３は、作業者が協働ロボットである溶接ロボットＢ１を操作する際に握る部位である。図１に示すように、普段はケーブル８１と溶接トーチ７の接続部位を覆うカバー８２が装着されている。カバー８２は、第１クランプ部２、第２クランプ部３およびクランプレバー４を覆っており、メンテナンス時には当該カバー８２を取り外すことが可能である。

【0032】

次に、本実施形態の作用について説明する。

【0033】

上記のように、図５に示したクランプレバー４（操作部４２２）を倒した状態では、第２先端部３３（第２クランプ部３）と第１先端部２３（第１クランプ部２）とが互いに近接している。そして、第１中間部２２（第１クランプ部２）および第２中間部３２（第２クランプ部３）は、絶縁スリーブ７１を介して溶接トーチ７の外周部を押圧しており、溶接トーチ７を挟み持つ保持状態にある。

【0034】

たとえば溶接トーチ７を交換する際には、操作部４２２（レバー部４２）を図５に示した倒れた状態から、図７に示すように起立させる。このとき、第３軸線Ｏ３視において押圧部４２１の外側面４２１ａをなす円の中心Ｃ１から第２軸線Ｏ２までの距離は、図５に示す場合と比べて長くなる。そうすると、第３軸線Ｏ３から、中心Ｃ１および第２軸線Ｏ２を結ぶ線分と外側面４２１ａとの交点Ｐ１までの寸法Ｌ１が小さくなり、押圧部４２１がスペーサ６３（調整部６）から離間する。

【0035】

図７に示す状態においては、第１クランプ部２および第２クランプ部３による溶接トーチ７の押圧が解放されている。この状態から図８に示すように、アーム部４１（クランプレバー４）を第２軸線Ｏ２の周りに図中矢印方向に回動させるとともに、第２クランプ部３を第１軸線Ｏ１の周りに図中矢印方向に回動させて、第１クランプ部２および第２クランプ部３を離反させることができる。図８に示した状態において、溶接トーチ７をトーチ保持構造体１から取り外すことが可能であり、本発明で言う解放状態に相当する。

【0036】

溶接トーチ７の交換後には、上記した図５、図７、図８の手順によって溶接トーチ７を取り外した操作と反対の操作を行う。すなわち、図８に示すように溶接トーチ７を第１クランプ部２側に当てた状態から、第２クランプ部３を第１軸線Ｏ１の周りに反時計回りに回動させて第１クランプ部２に近接させる。次いで、クランプレバー４（アーム部４１）を第２軸線Ｏ２の周りに時計回りに回動させ、アーム部４１を切欠き２３１および切欠き３３１に収容させる。次いで、レバー部４２を第３軸線Ｏ３の周りに時計回りに回動させて、当該レバー部４２が第２クランプ部３の第２中間部３２に沿って倒れた状態とする。このような操作によって、図５に示すように、第１クランプ部２および第２クランプ部３によって溶接トーチ７を挟み持つ保持状態となる。

【0037】

本実施形態のトーチ保持構造体１は、第１クランプ部２、第２クランプ部３およびクランプレバー４を備える。第１クランプ部２および第２クランプ部３は、溶接トーチ７を間に挟んで対向して配置される。クランプレバー４の操作により、第１クランプ部２および第２クランプ部３を近接させて溶接トーチ７を挟み持つ保持状態と、第１クランプ部２および第２クランプ部３を離反させて溶接トーチ７の保持を解放する解放状態と、に切り替えることができる。このような構成によれば、溶接トーチ７を交換する際、工具を用いることなく溶接トーチ７の交換を容易に行うことが可能である。

【0038】

第１クランプ部２は第１基端部２１、第１中間部２２および第１先端部２３を有する。第２クランプ部３は、第１クランプ部２の上記各部に対応する第２基端部３１、第２中間部３２および第２先端部３３を有し、第２基端部３１は第１基端部２１に対して第１軸線Ｏ１周りに回動可能である。第１中間部２２および第２中間部３２は、溶接トーチ７の外周部を押圧する部位であり、これら第１中間部２２および第２中間部３２を溶接トーチ７の形状に対応した形状とすることにより、溶接トーチ７を適切に挟み持つことが可能である。

【0039】

本実施形態では、クランプレバー４はアーム部４１およびレバー部４２を含む。アーム部４１の基端部は、第１クランプ部２の第１先端部２３に対して第１軸線Ｏ１と平行な第２軸線Ｏ２の周りに回動可能に支持され、所定方向に延びている。レバー部４２は、押圧部４２１およびこれにつながる操作部４２２を有する。押圧部４２１は、アーム部４１の先端部に対して第１軸線Ｏ１と平行な第３軸線Ｏ３周りに回動可能である。第３軸線Ｏ３視において、押圧部４２１の外側面４２１ａをなす円の中心Ｃ１は、第３軸線Ｏ３とは異なる位置にあり、上記中心Ｃ１は第３軸線Ｏ３に対して所定の偏心位置にある。このような構成によれば、図５、図７、図８を参照して説明したように、レバー部４２の第３軸線Ｏ３周りの回動、アーム部４１の第２軸線Ｏ２周りの回動、および第２クランプ部３の第１軸線Ｏ１周りの回動の一連の回動操作を行うことで、溶接トーチ７を挟み持つ保持状態から溶接トーチ７の交換が可能な解放状態への切り替えを、容易かつ適切に行うことが可能である。

【0040】

本実施形態において、トーチ保持構造体１は調整部６を備える。調整部６は、クランプレバー４の押圧部４２１と第２クランプ部３の第２先端部３３との間に介在しており、アーム部４１が延びる方向に沿って位置変更可能である。これにより、調整部６（調整ベース６２およびスペーサ６３）を第３軸線Ｏ３に近づくように動かすことで、第１クランプ部２および第２クランプ部３が保持状態にあるときの溶接トーチ７の保持力を増大させることができる。また、調整部６を第３軸線Ｏ３から遠ざかる（第２軸線Ｏ２に近づく）ように動かすことで、第１クランプ部２および第２クランプ部３が保持状態にあるときの溶接トーチ７の保持力を減少させることができる。したがって、調整部６を具備する構成によれば、トーチ保持構造体１による溶接トーチ７の保持力を適宜調整することができる。

【0041】

トーチ保持セットＡ１によれば、上記したトーチ保持構造体１の利点を享受することができるとともに、溶接トーチ７もまとめて取り扱うことができるので便利である。

【0042】

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明の範囲は上記した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した事項の範囲内でのあらゆる変更は、すべて本発明の範囲に包摂される。

【0043】

上記実施形態において、トーチ保持構造体１によって保持する溶接トーチ７がアーク溶接用である場合について説明したが、本発明はこれに限定されない。トーチ保持構造体によって保持する溶接トーチについては、たとえばＴＩＧ溶接用やプラズマ溶接用等の他の溶接トーチであっても適用可能である。

【符号の説明】

【0044】

Ａ１：トーチ保持セット、Ｂ１：溶接ロボット、Ｃ１：中心、１：トーチ保持構造体、２：第１クランプ部、２１：第１基端部、２２：第１中間部、２３：第１先端部、３：第２クランプ部、３１：第２基端部、３２：第２中間部、３３：第２先端部、４：クランプレバー、４１：アーム部、４２：レバー部、４２１：押圧部、４２１ａ：外側面、４２２：操作部、６：調整部、７：溶接トーチ、９：マニピュレータ、Ｏ１：第１軸線、Ｏ２：第２軸線、Ｏ３：第３軸線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】