特開 2021-183431 駐車支援装置、及び駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-183431(P2021-183431A)

(43)【公開日】2021年12月2日

(54)【発明の名称】駐車支援装置、及び駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20211105BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20211105BHJP

   B60W 50/10 20120101ALI20211105BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20211105BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20211105BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/06

   B60W40/02

   B60W50/10

   B60W60/00

   G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2020-88677(P2020-88677)

(22)【出願日】2020年5月21日

(71)【出願人】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】特許業務法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】石野田 真

(72)【発明者】

【氏名】山▲崎▼ 光貴

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241BA22

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE04

3D241CE05

3D241DC33Z

3D241DD11Z

3D241DD12Z

5H181AA01

5H181CC04

5H181CC11

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL09

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】第１目標駐車位置よりも更に先に進んで駐車することが可能な場合には、更に先に進んだ第２目標駐車位置に駐車する。
【解決手段】駐車支援装置１００は、車両１の駐車を支援する駐車支援装置１００であって、車両１の周囲の障害物ＲＴを検出する障害物検出部１３４と、障害物検出部１３４の検出結果に基づいて、第１目標駐車位置Ｐ３を決定する目標駐車位置決定部１３５と、車両１を第１目標駐車位置Ｐ３に走行させる走行制御部１３７と、を備え、目標駐車位置決定部１３５は、第１目標駐車位置Ｐ３に向けて車両１の走行を開始した後、障害物検出部１３４の検出結果に基づいて、第１目標駐車位置Ｐ３と相違する第２目標駐車位置Ｐ４を決定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両の周囲の障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部の検出結果に基づいて、目標駐車位置を決定する位置決定部と、
前記車両を前記目標駐車位置に走行させる走行制御部と、
を備え、
前記位置決定部は、前記目標駐車位置に向けて前記車両の走行を開始した後、前記障害物検出部の検出結果に基づいて、前記目標駐車位置と相違する、補正された目標駐車位置を決定する
駐車支援装置。

【請求項2】

前記位置決定部は、前記目標駐車位置に前記車両が停止したときに、前記目標駐車位置と相違する、前記補正された目標駐車位置を決定する、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記位置決定部は、前記障害物検出部の検出可能範囲に基づいて、前記補正された目標駐車位置を決定する、
請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記位置決定部は、前記障害物検出部が前記障害物を検出した場合に、前記走行制御部の走行制御の精度に基づいて、前記補正された目標駐車位置を決定する、
請求項３に記載の駐車支援装置。

【請求項5】

ユーザーからの指示を受け付ける受付部を備え、
前記走行制御部は、前記受付部がユーザーからの指示を受け付けた場合に、前記車両を前記補正された目標駐車位置まで走行させる、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

前記目標駐車位置、及び前記補正された目標駐車位置を表示する表示制御部を備える、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項7】

車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
前記車両の周囲の障害物を検出する第１検出ステップと、
前記第１検出ステップでの検出結果に基づいて、目標駐車位置を決定する第１位置決定ステップと、
前記車両を前記目標駐車位置に走行させる走行制御ステップと、
前記目標駐車位置に向けて前記車両の走行を開始した後、前記車両の周囲の障害物を検出する第２検出ステップと、
前記第２検出ステップでの検出結果に基づいて、前記目標駐車位置と相違する、補正された目標駐車位置を決定する第２位置決定ステップと、
を含む、駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車支援装置、及び駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の駐車支援に関する技術が、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１には、「駐車枠を認識するとともに、認識した前記駐車枠に応じた所定位置への車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、前記所定位置に自車両が駐車したと想定した場合の該所定位置の周囲の空き状況に基づいて、前記所定位置への自車両の駐車の可否を判定することを特徴とする駐車支援装置。」が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開２０１９／０１２８４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の駐車支援装置では、車両の移動によって障害物の検出可能範囲が変化し、例えば目標駐車位置である駐車枠の先に障害物がないことが認識できた場合であっても、駐車支援装置を利用して更に先に進んで駐車させることはできなかった。
本発明は、目標駐車位置よりも更に先に進んで駐車することが可能な場合には、更に先に進んで駐車できる駐車支援装置、及び駐車支援方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するために本発明の駐車支援装置は、車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、前記車両の周囲の障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部の検出結果に基づいて、目標駐車位置を決定する位置決定部と、前記車両を前記目標駐車位置に走行させる走行制御部と、を備え、前記位置決定部は、前記目標駐車位置に向けて前記車両の走行を開始した後、前記障害物検出部の検出結果に基づいて、前記目標駐車位置と相違する、補正された目標駐車位置を決定する。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、目標駐車位置に向けて車両の走行を開始した後、障害物検出部の検出結果に基づいて、目標駐車位置と相違する、補正された目標駐車位置を決定するため、目標駐車位置よりも更に先に進んだ、補正された目標駐車位置に駐車することが可能な場合には、補正された目標駐車位置に駐車できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】駐車支援装置を含む車載装置の構成の一例を示す図である。

【図2】第１目標駐車位置、及び駐車経路の一例を示す平面図である。

【図3】第１目標駐車位置に停止した車両の一例を示す平面図である。

【図4】第１目標駐車位置で障害物を検出しない場合に表示される駐車支援画面の一例を示す画面図である。

【図5】第１目標駐車位置で障害物を検出する場合に表示される駐車支援画面の一例を示す画面図である。

【図6】第２目標駐車位置で障害物を検出しない場合に表示される駐車支援画面の一例を示す画面図である。

【図7】駐車支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。

【図8】駐車支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、駐車支援装置１００を含む車載装置３の構成の一例を示す図である。車載装置３は、車両１に搭載される。
車載装置３は、位置検出ユニット１０、検出部２０、操作部５０、表示部６０、車両制御ユニット７０、操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５、変速装置７７及び駐車支援装置１００を備える。

【0009】

位置検出ユニット１０は、車両１の位置を検出する。位置検出ユニット１０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信するＧＮＳＳ受信器と、ＧＮＳＳ受信器が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて車両１の位置を算出するプロセッサと、を備える。ＧＮＳＳ受信器、及びプロセッサの図示は省略する。位置検出ユニット１０は、車両１の位置を示す位置情報を駐車支援装置１００に出力する。

【0010】

検出部２０は、車両１の周囲の障害物ＲＴ（図５参照）を検出し、検出した障害物ＲＴと車両１との距離を検出する１個又は複数個のセンサを備える。本実施形態の検出部２０は、センサとして、撮影部３０及びソナーユニット４０を備える。検出部２０は、撮影部３０の撮影画像や、ソナーユニット４０のセンサ値を検出情報として駐車支援装置１００に出力する。
本実施形態では、検出部２０がカメラ及びソナーセンサを備える場合について説明するが、検出部２０が備えるセンサは、カメラ及びソナーセンサに限定されない。例えば、電波や光等を利用して障害物ＲＴとの間の距離を測定可能なレーダーやＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）を検出部２０が備えてもよい。

【0011】

撮影部３０は、車両１の前方を撮影するフロントカメラ３１、車両１の後方を撮影するリアカメラ３３、車両１の左側方を撮影する左サイドカメラ３５、及び車両１の右側方を撮影する右サイドカメラ３７を備える。これらのカメラの各々は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ-Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ−Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等のイメージセンサと、イメージセンサから撮影画像を生成するデータ処理回路とを備える。
撮影部３０は、４台のカメラによって車両１を中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように、４台のカメラの各々の画角が調整される。フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５及び右サイドカメラ３７の各々は、撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。撮影部３０は、生成した撮影画像を駐車支援装置１００に出力する。駐車支援装置１００は、入力された撮影画像をメモリ１１０に記憶させる。

【0012】

ソナーユニット４０は、車両１の前方、後方、左側方及び右側方等の複数箇所にソナーセンサを備え、超音波を用いて障害物ＲＴの大きさ、位置、及び障害物ＲＴまでの距離を検出する。
本実施形態では、ソナーユニット４０が障害物ＲＴを検出する場合について説明するが、これに限定されない。例えば、撮影部３０が障害物ＲＴを検出してもよい。また、例えば、レーダーやＬｉＤＡＲが障害物ＲＴを検出してもよい。

【0013】

操作部５０は、車両１に乗車したユーザーの操作を受け付ける。ユーザーは、例えば、運転者である。操作部５０は、受け付けた操作に対応した操作信号を駐車支援装置１００に出力する。操作部５０が受け付ける操作には、例えば、駐車支援処理の開始を指示する操作や、駐車支援処理を終了させる操作等が含まれる。
操作部５０は、例えば、図略の駐車支援オンスイッチ、及び図略の駐車支援オフスイッチを備え、駐車支援オンスイッチが押下された場合には、駐車支援装置１００は、駐車支援処理の開始を指示する操作を受け付ける。また、駐車支援処理を実行中に、駐車支援オフスイッチが押下された場合には、駐車支援装置１００は、駐車支援処理を終了させる操作を受け付ける。
なお、「駐車支援処理」とは、駐車支援装置１００が、目標駐車位置を決定し、目標駐車位置に向けて車両１を走行させ、目標駐車位置で車両１を停止させる処理を示す。

【0014】

表示部６０は、表示パネル６１と、タッチセンサ６３と、を備える。
表示パネル６１には、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。表示部６０は、駐車支援装置１００から入力される表示データに基づく表示画像を表示パネル６１に表示させる。
タッチセンサ６３は、抵抗膜方式や静電容量方式等のセンサが用いられる。表示部６０は、表示パネル６１に対するユーザーの指でのタッチ操作を、タッチセンサ６３によって検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。表示部６０は、生成した位置信号を駐車支援装置１００に出力する。

【0015】

車両制御ユニット７０は、車両１に搭載された操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５及び変速装置７７を制御する。車両制御ユニット７０は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等のコンピュータを備える。また、車両制御ユニット７０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークを介して、操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５及び変速装置７７と通信可能に接続される。
また、車両制御ユニット７０は、駐車支援装置１００から入力される制御情報に従って、操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５及び変速装置７７を制御する。その結果、例えば、車両１が目標駐車位置に向けて走行する。
目標駐車位置は、駐車支援装置１００によって決定される駐車位置の目標値である。

【0016】

操舵装置７１は、車両１の操舵輪の操舵角を調整するアクチュエータを含み、車両１を操舵する装置である。
駆動装置７３は、車両１の駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含み、車両１を駆動する装置である。このアクチュエータには、車両１の動力源がエンジンである場合にはスロットルアクチュエータが対応し、車両１の動力源がモータである場合には当該モータが対応する。
制動装置７５は、車両１の車輪へ付与する制動力を調整するアクチュエータを含み、車両１を制動する装置である。このアクチュエータは、駐車支援装置１００からの制御情報に基づいて、車両１に設けられたブレーキシステムを制御する。
変速装置７７は、変速機及びアクチュエータを含み、変速機の変速比等を切り換える装置である。変速装置７７は、アクチュエータを駆動させて変速機のシフト位置を調整することによって、変速機の変速比や、車両１の前進及び後進を切り換える。

【0017】

駐車支援装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ−Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ１３０と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ１１０と、を備えるコンピュータである。駐車支援装置１００は、これらの装置の他に、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等のストレージ装置や、センサ類や周辺機器等を接続するためのインターフェース回路、車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路等を備える。駐車支援装置１００は、メモリ１１０又はストレージ装置が記憶する制御プログラムを、プロセッサ１３０が実行することで各種の機能的構成を実現する。

【0018】

駐車支援装置１００は、位置取得部１３１、検出情報取得部１３２、マップ生成部１３３、障害物検出部１３４、目標駐車位置決定部１３５、経路生成部１３６、走行制御部１３７及び表示制御部１３８を備える。具体的には、プロセッサ１３０が、メモリ１１０又はストレージ装置が記憶する制御プログラムを実行することによって、位置取得部１３１、検出情報取得部１３２、マップ生成部１３３、障害物検出部１３４、目標駐車位置決定部１３５、経路生成部１３６、走行制御部１３７及び表示制御部１３８として機能する。

【0019】

位置取得部１３１は、位置検出ユニット１０によって検出された車両１の位置を位置情報として取得する。位置取得部１３１は、公知のデッドレコニングの手法を用いて、車両１の位置を推定し、位置検出ユニット１０から入力された車両１の位置を、推定結果に基づき補正する。

【0020】

検出情報取得部１３２は、撮影部３０が車両１の周囲を撮影した撮影画像を検出情報として取得する。検出情報取得部１３２は、取得した撮影画像をメモリ１１０に記憶させる。また、検出情報取得部１３２は、ソナーユニット４０のセンサ値を検出情報として取得する。検出情報取得部１３２は、取得したセンサ値をメモリ１１０に記憶させる。

【0021】

マップ生成部１３３は、車両１の周囲の障害物ＲＴや、車両１の位置をローカル座標系に記録したマップデータを生成する。このマップデータは、メモリ１１０に記憶される。障害物ＲＴは、車両１の走行を阻害、或いは規制する物体である。障害物ＲＴの例として、例えば柱や壁等の建造物、車両１が走行可能な走行領域と駐車領域とを区画するポールや地面の区画線、他の車両、カート、歩行者等が挙げられる。
また、マップ生成部１３３は、位置取得部１３１から逐次入力される車両１の位置や、検出情報取得部１３２が取得した検出情報に基づき、マップデータの登録情報である車両１の位置や、障害物ＲＴの位置や大きさを逐次更新する。

【0022】

本実施形態では、マップ生成部１３３によってマップデータを生成する場合について説明するが、障害物ＲＴの位置が予め記録されたマップデータを駐車支援装置１００が取得する構成であってもよい。例えば、駐車支援装置１００がサーバ装置からマップデータをダウンロードしてもよいし、メモリ１１０に予め記憶させたマップデータを駐車支援装置１００が読み出してもよい。これらの場合には、駐車支援装置１００は、取得したマップデータに、位置取得部１３１から入力される車両１の位置を記録してマップデータを生成する。

【0023】

障害物検出部１３４は、車両１の周囲の障害物ＲＴを検出する。また、障害物検出部１３４は、車両１の進行方向の障害物ＲＴを検出する。
障害物検出部１３４は、マップ生成部１３３が生成したマップデータに基づいて、車両１の進行方向の障害物ＲＴを検出する。
障害物検出部１３４は、例えば、車両１との距離が、予め設定された設定距離以下の障害物ＲＴを検出する。設定距離は、例えば、ソナーユニット４０の検出可能範囲に基づいて設定される。ソナーユニット４０の検出可能範囲は、ソナーユニット４０が精度良好に検出可能な範囲を示す。設定距離は、例えば、５ｍである。
また、障害物検出部１３４が検出する障害物ＲＴは、例えば、車両１を駐車経路に沿って走行させた場合に、車両１の走行の障害となり得る候補の物体である。なお、駐車経路は、経路生成部１３６によって生成される。

【0024】

目標駐車位置決定部１３５は、車両１を駐車させる位置である目標駐車位置を決定する。目標駐車位置決定部１３５は、マップ生成部１３３が生成したマップデータや、障害物検出部１３４の検出結果に基づき、車両１を駐車させる目標駐車位置を決定する。

【0025】

本実施形態では、図２〜図６を参照して、旗竿地の竿に対応する通路部分に車両１を駐車する場合について説明する。この場合には、目標駐車位置決定部１３５は、例えば、撮影部３０の撮影画像、及びソナーユニット４０のセンサ値に基づき、駐車可能な領域を検出する。目標駐車位置決定部１３５は、駐車可能な領域の検出結果と、マップデータとに基づいて第１目標駐車位置Ｐ３を決定する。第１目標駐車位置Ｐ３は、図２を参照して後述するように、旗竿地の竿に対応する通路部分の入出口近傍に決定される。
第１目標駐車位置Ｐ３は、「目標駐車位置」の一例に対応する。

【0026】

また、目標駐車位置決定部１３５は、第１目標駐車位置Ｐ３に車両１を停止したときに、第２目標駐車位置Ｐ４を決定する。
障害物検出部１３４が障害物ＲＴを検出していない場合には、目標駐車位置決定部１３５は、ソナーユニット４０の検出可能範囲に基づいて、第２目標駐車位置Ｐ４１を決定する。第２目標駐車位置Ｐ４１は、第２目標駐車位置Ｐ４の一例に対応する。
第２目標駐車位置Ｐ４１については、後述にて、図４を参照して説明する。
第２目標駐車位置Ｐ４１は、「補正された目標駐車位置」の一例に対応する。

【0027】

障害物検出部１３４が障害物ＲＴを検出した場合には、目標駐車位置決定部１３５は、障害物ＲＴの位置に基づいて、第２目標駐車位置Ｐ４２を決定する。第２目標駐車位置Ｐ４２は、第２目標駐車位置Ｐ４の一例に対応する。
第２目標駐車位置Ｐ４２については、後述にて、図５を参照して説明する。
第２目標駐車位置Ｐ４２は、「補正された目標駐車位置」の一例に対応する。

【0028】

また、障害物検出部１３４が障害物ＲＴを検出した場合には、目標駐車位置決定部１３５は、走行制御部１３７の走行制御の精度に基づいて、第２目標駐車位置Ｐ４２を決定する。
例えば、走行制御部１３７の走行制御の精度が高い程、障害物ＲＴに近い位置に第２目標駐車位置Ｐ４２を決定する。
また、小型車両、例えば軽自動車は、大型車両、例えば大型トラック、大型バス等と比較して、走行制御部１３７の走行制御の精度が高い。
したがって、車両１が小型車両である場合には、車両１が大型車両である場合と比較して、目標駐車位置決定部１３５は、障害物ＲＴに近い位置に第２目標駐車位置Ｐ４２を決定する。

【0029】

また、目標駐車位置決定部１３５は、第２目標駐車位置Ｐ４１に車両１を停止したときに、第３目標駐車位置Ｐ５を決定する。
障害物検出部１３４が障害物ＲＴを検出していない場合には、目標駐車位置決定部１３５は、ソナーユニット４０の検出可能範囲に基づいて、第３目標駐車位置Ｐ５を決定する。
第３目標駐車位置Ｐ５については、後述にて、図６を参照して説明する。

【0030】

本実施形態では、目標駐車位置決定部１３５は、第１目標駐車位置Ｐ３に車両１を停止したときに、第２目標駐車位置Ｐ４を決定するが、これに限定されない。目標駐車位置決定部１３５は、第１目標駐車位置Ｐ３に向けて車両１の走行を開始した後に、第２目標駐車位置Ｐ４を決定すればよい。目標駐車位置決定部１３５は、例えば、第１目標駐車位置Ｐ３に向けて車両１の走行を開始し、車両１が第１目標駐車位置Ｐ３に停止するまでの間に、第２目標駐車位置Ｐ４を決定してもよい。この場合には、第１目標駐車位置Ｐ３に車両１を停止することなく、第２目標駐車位置Ｐ４に向けて車両１を走行させてもよい。

【0031】

経路生成部１３６は、駐車経路を生成する。経路生成部１３６は、マップ生成部１３３が生成したマップデータに基づき、障害物ＲＴと接触せずに車両１を目標駐車位置に駐車させるための駐車経路を生成する。以下では、駐車支援の開始後、経路生成部１３６が最初に生成する駐車経路を駐車経路Ｒ１と記載する。経路生成部１３６は、生成した駐車経路Ｒ１を走行制御部１３７に出力する。

【0032】

走行制御部１３７は、経路生成部１３６が生成した駐車経路Ｒ１に基づいて車両１の走行を制御する制御情報を生成する。この制御情報は、駐車経路Ｒ１に沿って車両１を走行させるための情報であり、操舵、駆動、制動及び変速をそれぞれ制御する情報が含まれる。
走行制御部１３７は、生成した制御情報に基づいて、車両１の走行を制御する。例えば、走行制御部１３７は、駐車経路Ｒ１に沿って第１目標駐車位置Ｐ３まで車両１の走行を制御する。

【0033】

表示制御部１３８は、表示パネル６１に表示させる表示データを生成し、生成した表示データを表示部６０に出力する。
表示制御部１３８は、第１目標駐車位置Ｐ３に車両１を停止したときに、例えば、第２目標駐車位置Ｐ４１を表示する駐車支援画面３００、又は第２目標駐車位置Ｐ４２を表示する駐車支援画面４００を生成する。そして、表示制御部１３８は、駐車支援画面３００、又は駐車支援画面４００を表示パネル６１に表示させる。
駐車支援画面３００については、後述にて図４を参照して説明する。
駐車支援画面４００については、後述にて図５を参照して説明する。

【0034】

また、表示制御部１３８は、第２目標駐車位置Ｐ４１に車両１を停止したときに、例えば、第３目標駐車位置Ｐ５を表示する駐車支援画面５００を生成する。そして、表示制御部１３８は、駐車支援画面５００を表示パネル６１に表示させる。
駐車支援画面５００については、後述にて図６を参照して説明する。

【0035】

図２は、第１目標駐車位置Ｐ３、及び駐車経路Ｒ１の一例を示す平面図である。なお、図２〜図６に示す網掛け部は、車両１が走行できない領域、例えば、壁、建造物等を示す。
初期位置Ｐ１は、操作部５０が、駐車支援処理の開始を指示する操作をユーザーから受け付けるときの車両１の位置を示す。
車両１が初期位置Ｐ１に配置されている状態で、操作部５０が、駐車支援処理の開始を指示する操作をユーザーから受け付けたときには、目標駐車位置決定部１３５は、第１目標駐車位置Ｐ３を決定する。
第１目標駐車位置Ｐ３は、例えば、旗竿地の竿に対応する通路ＰＷの出入口ＥＥの近傍に決定される。旗竿地は、通路ＰＷの出入口ＥＥと反対側、すなわち、図２の下側に、例えば家屋等が配置される矩形状の敷地を備える。矩形状の敷地は、旗竿地の旗に対応する。

【0036】

経路生成部１３６が生成する駐車経路Ｒ１には、車両１が経路に沿った走行を開始した後、車両１を一旦停車させて車両１の進行方向を変更する経路が含まれる場合がある。進行方向の変更には、車両１の進行方向を前進から後進に変更する場合と、後進から前進に変更する場合とが含まれる。以下、進行方向の変更のため、車両１を一旦停車させる位置を中間位置Ｐ２という。中間位置Ｐ２には、車両１が左折する位置、車両１が右折する位置等を含めてもよい。

【0037】

図２に示すように、駐車経路Ｒ１が、例えば、駐車経路Ｒ１１と駐車経路Ｒ１２とによって構成される場合について説明する。駐車経路Ｒ１１は、車両１を前進で走行させる区間であり、駐車経路Ｒ１２は、車両１を後進で走行させる区間である。

【0038】

また、駐車経路Ｒ１は、初期位置Ｐ１、中間位置Ｐ２及び第１目標駐車位置Ｐ３を含む。
走行制御部１３７によって、車両１は、初期位置Ｐ１をスタートし、駐車経路Ｒ１１に沿って中間位置Ｐ２に向けて前進で走行する。中間位置Ｐ２に到達すると車両１は一旦停車し、変速装置７７を介して、進行方向を前進から後進に切り換える。その後、車両１は、駐車経路Ｒ１２に沿って第１目標駐車位置Ｐ３に向けて後進で走行し、第１目標駐車位置Ｐ３に到達すると、車両１は停車する。

【0039】

車両範囲２２０は、中間位置Ｐ２における車両１の範囲を示す。車両範囲２３０は、第１目標駐車位置Ｐ３における車両１の範囲を示す。
図２に示すように、車両１が中間位置Ｐ２に到達したときに車両１が車両範囲２２０内に配置されるように、走行制御部１３７は、車両１の走行を制御する。

【0040】

図３は、第１目標駐車位置Ｐ３に停止した車両１の一例を示す平面図である。
図３に示すように、車両１が第１目標駐車位置Ｐ３に到達したときに車両１が車両範囲２３０内に配置されるように、走行制御部１３７は、車両１の走行を制御する。
また、第１目標駐車位置Ｐ３に車両１が停止した状態では、車両１の進行方向である図３における車両１の下側には、障害物がない。そこで、車両１は更に後進することが可能である。

【0041】

図４は、第１目標駐車位置Ｐ３に車両１が停止した状態で障害物検出部１３４が障害物ＲＴを検出しない場合に、表示制御部１３８が表示パネル６１に表示する駐車支援画面３００の一例を示す画面図である。
駐車支援画面３００には、車両１を上方から撮影した俯瞰画像ＢＶが表示される。俯瞰画像ＢＶは、図１に示すフロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５及び右サイドカメラ３７の撮影画像を合成して生成される画像である。
俯瞰画像ＢＶは、通路画像ＰＷａを含む。通路画像ＰＷａは、図２及び図３に示す通路ＰＷに対応する。

【0042】

また、駐車支援画面３００は、第１目標駐車位置画像Ｐ３ａ、車両範囲画像２３０ａ、第２目標駐車位置画像Ｐ４１ａ、車両範囲画像２４０ａ、及び駐車経路画像Ｒ２１ａを含む。
第１目標駐車位置Ｐ３に車両１が停止した状態で障害物検出部１３４が障害物ＲＴを検出しない場合には、目標駐車位置決定部１３５は、障害物検出部１３４の検出可能範囲に基づいて、第２目標駐車位置Ｐ４１を決定する。経路生成部１３６は、マップ生成部１３３が生成したマップデータに基づき、障害物ＲＴと接触せずに車両１を第２目標駐車位置Ｐ４１に駐車させるための駐車経路Ｒ２１を生成する。また、車両１が第２目標駐車位置Ｐ４１に到達したときに車両１が車両範囲２４０内に配置されるように、走行制御部１３７は、車両１の走行を制御する。

【0043】

第１目標駐車位置画像Ｐ３ａは、第１目標駐車位置Ｐ３を示す画像であり、車両範囲画像２３０ａは、車両範囲２３０を示す画像である。図４では、車両範囲画像２３０ａを破線で示している。
第２目標駐車位置画像Ｐ４１ａは、第２目標駐車位置Ｐ４１を示す画像であり、車両範囲画像２４０ａは、車両範囲２４０を示す画像である。図４では、車両範囲画像２４０ａを実線で示している。
駐車経路画像Ｒ２１ａは、駐車経路Ｒ２１を示す画像である。

【0044】

また、駐車支援画面３００には、ガイダンス画像３１０が表示される。
ガイダンス画像３１０は、ガイダンス表示部３１１と、ＹＥＳボタン３１２と、ＮＯボタン３１３とを含む。
ガイダンス表示部３１１には、ユーザーに対するガイダンス情報が表示される。ガイダンス表示部３１１には、例えば、「追加して後進しますか？」とのガイダンス情報が表示される。
ＹＥＳボタン３１２は、車両１を第１目標駐車位置Ｐ３から第２目標駐車位置Ｐ４１まで後進させる場合に、ユーザーによってタッチされる。ＹＥＳボタン３１２がタッチされたことをタッチセンサ６３が検出した場合には、走行制御部１３７は、車両１を第１目標駐車位置Ｐ３から第２目標駐車位置Ｐ４１まで後進させるように、操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５、及び変速装置７７を制御する。
タッチセンサ６３は、「受付部」の一例に対応する。
本実施形態では、タッチセンサ６３がユーザーの指示を受け付ける場合について説明するが、操作部５０がユーザーの指示を受け付けてもよい。
また、ＹＥＳボタン３１２がタッチされ、車両１が第２目標駐車位置Ｐ４１に到達し、走行制御部１３７によって車両１が車両範囲２４０内に停車された場合には、表示制御部１３８は表示パネル６１に図６に示す駐車支援画面５００を表示する。
ＮＯボタン３１３は、車両１を第１目標駐車位置Ｐ３から第２目標駐車位置Ｐ４１まで後進させない場合に、ユーザーによってタッチされる。ＮＯボタン３１３がタッチされた場合には、駐車支援装置１００は、駐車支援処理を終了する。

【0045】

図５は、第１目標駐車位置Ｐ３に車両１が停止した状態で障害物検出部１３４が障害物ＲＴを検出する場合に、表示制御部１３８が表示パネル６１に表示する駐車支援画面４００の一例を示す画面図である。
駐車支援画面４００には、車両１を上方から撮影した俯瞰画像ＢＶが表示される。
俯瞰画像ＢＶは、通路画像ＰＷａ及び障害物画像ＲＴａを含む。通路画像ＰＷａは、図２及び図３に示す通路ＰＷに対応する。障害物画像ＲＴａは、通路ＰＷに配置された障害物ＲＴを示す。障害物ＲＴは、例えば、通路ＰＷの幅方向に沿って配列された３つの三角コーンである。

【0046】

また、駐車支援画面３００は、第１目標駐車位置画像Ｐ３ａ、車両範囲画像２３０ａ、第２目標駐車位置画像Ｐ４２ａ、車両範囲画像２４０ａ、及び駐車経路画像Ｒ２２ａを含む。
第１目標駐車位置Ｐ３に車両１が停止した状態で障害物検出部１３４が障害物ＲＴを検出する場合には、目標駐車位置決定部１３５は、障害物ＲＴの位置に基づいて、第２目標駐車位置Ｐ４２を決定する。目標駐車位置決定部１３５は、例えば、障害物ＲＴに対して進行方向について手前の位置に第２目標駐車位置Ｐ４２を決定する。経路生成部１３６は、マップ生成部１３３が生成したマップデータに基づき、障害物ＲＴと接触せずに車両１を第２目標駐車位置Ｐ４２に駐車させるための駐車経路Ｒ２２を生成する。また、車両１が第２目標駐車位置Ｐ４２に到達したときに車両１が車両範囲２５０内に配置されるように、走行制御部１３７は、車両１の走行を制御する。

【0047】

第１目標駐車位置画像Ｐ３ａは、第１目標駐車位置Ｐ３を示す画像であり、車両範囲画像２３０ａは、車両範囲２３０を示す画像である。図５では、車両範囲画像２３０ａを破線で示している。
第２目標駐車位置画像Ｐ４２ａは、第２目標駐車位置Ｐ４２を示す画像であり、車両範囲画像２５０ａは、車両範囲２５０を示す画像である。図５では、車両範囲画像２５０ａを実線で示している。
駐車経路画像Ｒ２２ａは、駐車経路Ｒ２２を示す画像である。

【0048】

また、駐車支援画面４００には、ガイダンス画像４１０が表示される。
ガイダンス画像４１０は、図４に示すガイダンス画像３１０と同様に、ガイダンス表示部４１１と、ＹＥＳボタン４１２と、ＮＯボタン４１３とを含む。
ガイダンス表示部４１１、ＹＥＳボタン４１２、及びＮＯボタン４１３の各々は、図４に示すガイダンス表示部３１１、ＹＥＳボタン３１２、及びＮＯボタン３１３に対応するため、その説明を省略する。ただし、ＹＥＳボタン４１２がタッチされた場合には、走行制御部１３７は、車両１を第１目標駐車位置Ｐ３から第２目標駐車位置Ｐ４２まで後進させるように、操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５、及び変速装置７７を制御する。すなわち、図４では、車両１を第１目標駐車位置Ｐ３から第２目標駐車位置Ｐ４１まで後進させるのに対して、図５では、車両１を第１目標駐車位置Ｐ３から第２目標駐車位置Ｐ４２まで後進させる点で相違している。
また、ＹＥＳボタン４１２がタッチされ、車両１が第２目標駐車位置Ｐ４２に到達し、走行制御部１３７によって車両１が車両範囲２５０内に停車された場合には、駐車支援装置１００は、駐車支援処理を終了する。

【0049】

本実施形態では、障害物ＲＴが三角コーンである場合について説明したが、これに限定されない。障害物ＲＴが車両１の走行を阻害、或いは規制する物体であればよい。障害物ＲＴは、例えば、柱や壁等の建造物、車両１が走行可能な走行領域と駐車領域とを区画するポールや地面の区画線、他の車両等でもよい。

【0050】

図６は、第２目標駐車位置Ｐ４１に車両１が停止した状態で障害物検出部１３４が障害物ＲＴを検出しない場合に、表示制御部１３８が表示パネル６１に表示する駐車支援画面５００の一例を示す画面図である。
駐車支援画面５００には、車両１を上方から撮影した俯瞰画像ＢＶが表示される。
俯瞰画像ＢＶは、通路画像ＰＷａを含む。通路画像ＰＷａは、図２及び図３に示す通路ＰＷに対応する。

【0051】

また、駐車支援画面３００は、第２目標駐車位置画像Ｐ４１ａ、車両範囲画像２４０ａ、第３目標駐車位置画像Ｐ５ａ、車両範囲画像２６０ａ、及び駐車経路画像Ｒ３ａを含む。
第２目標駐車位置Ｐ４１に車両１が停止した状態で障害物検出部１３４が障害物ＲＴを検出しない場合には、目標駐車位置決定部１３５は、障害物検出部１３４の検出可能範囲に基づいて、第３目標駐車位置Ｐ５を決定する。経路生成部１３６は、マップ生成部１３３が生成したマップデータに基づき、障害物ＲＴと接触せずに車両１を第３目標駐車位置Ｐ５に駐車させるための駐車経路Ｒ３を生成する。また、車両１が第３目標駐車位置Ｐ５に到達したときに車両１が車両範囲２６０内に配置されるように、走行制御部１３７は、車両１の走行を制御する。

【0052】

第２目標駐車位置画像Ｐ４１ａは、第２目標駐車位置Ｐ４１を示す画像であり、車両範囲画像２４０ａは、車両範囲２４０を示す画像である。図６では、車両範囲画像２４０ａを破線で示している。
第３目標駐車位置画像Ｐ５ａは、第３目標駐車位置Ｐ５を示す画像であり、車両範囲画像２６０ａは、車両範囲２６０を示す画像である。図６では、車両範囲画像２６０ａを実線で示している。
駐車経路画像Ｒ３ａは、駐車経路Ｒ３を示す画像である。

【0053】

また、駐車支援画面５００には、ガイダンス画像５１０が表示される。
ガイダンス画像５１０は、図４に示すガイダンス画像３１０と同様に、ガイダンス表示部５１１と、ＹＥＳボタン５１２と、ＮＯボタン５１３とを含む。
ガイダンス表示部５１１、ＹＥＳボタン５１２、及びＮＯボタン５１３の各々は、図４に示すガイダンス表示部３１１、ＹＥＳボタン３１２、及びＮＯボタン３１３に対応するため、その説明を省略する。

【0054】

なお、ＹＥＳボタン５１２がタッチされ、車両１が第３目標駐車位置Ｐ５に到達し、走行制御部１３７によって車両１が車両範囲２６０内に停車された場合には、表示制御部１３８は図略の駐車支援画面を表示パネル６１に表示する。図略の駐車支援画面は、第３目標駐車位置画像Ｐ５ａ、及び第４目標駐車位置画像を含む。なお、第４目標駐車位置は、車両１が第３目標駐車位置Ｐ５に到達した場合に、目標駐車位置決定部１３５によって決定される目標駐車位置を示す。
このように、障害物検出部１３４が障害物ＲＴを検出しない場合には、目標駐車位置決定部１３５は、目標駐車位置を繰り返し決定し、走行制御部１３７は、決定された目標駐車位置に停止するように車両１の走行を制御する。

【0055】

本実施形態では、図２〜図６を参照して説明したように、経路生成部１３６が、車両１を後進で目標駐車位置まで走行させる駐車経路を生成する場合について説明したが、これに限定されない。経路生成部１３６が、車両１を前進で目標駐車位置まで走行させる駐車経路を生成してもよい。

【0056】

また、本実施形態では、図２〜図６を参照して説明したように、旗竿地の竿に対応する通路ＰＷに車両１を駐車する場合について説明したが、これに限定されない。前後方向のスペースが、車両１の前後方向の長さよりも長い場所に車両１を駐車する形態であればよい。例えば、車両１を前後方向に２台以上並べて駐車可能な駐車場に車両１を駐車する形態でもよい。

【0057】

図７及び図８は、駐車支援装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。
まず、図７に示すように、ステップＳ１０１において、駐車支援装置１００は、操作部５０を介して、駐車支援処理の開始を指示する操作を受け付けたか否かを判定する。
駐車支援処理の開始を指示する操作を受け付けていないと駐車支援装置１００が判定した場合（ステップＳ１０１；ＮＯ）には、処理が待機状態になる。駐車支援処理の開始を指示する操作を受け付けたと駐車支援装置１００が判定した場合（ステップＳ１０１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０３に進む。
そして、ステップＳ１０３において、検出情報取得部１３２は、検出部２０の検出結果を取得する。検出情報取得部１３２は、例えば、撮影部３０の撮影画像、及びソナーユニット４０の検出結果を取得する。

【0058】

次に、ステップＳ１０５において、位置取得部１３１は、車両１の位置を位置情報として取得し、マップ生成部１３３は、車両１の周囲の障害物ＲＴや、車両１の位置をローカル座標系に記録したマップデータを生成する。
次に、ステップＳ１０７において、目標駐車位置決定部１３５は、駐車可能な領域の検出結果と、マップデータとに基づいて第１目標駐車位置Ｐ３を決定する。
次に、ステップＳ１０９において、経路生成部１３６は、駐車経路Ｒ１を生成する。
次に、ステップＳ１１１において、表示制御部１３８は、第１目標駐車位置Ｐ３及び駐車経路Ｒ１を含む駐車支援画面を表示パネル６１に表示させる。
次に、ステップＳ１１３において、走行制御部１３７は、車両１の走行制御を実行し、駐車経路Ｒ１に沿って、車両１を第１目標駐車位置Ｐ３に走行させる。
次に、ステップＳ１１５において、検出情報取得部１３２は、検出部２０の検出結果を取得する。
次に、ステップＳ１１７において、走行制御部１３７は、検出部２０の検出結果に基づいて、車両１が第１目標駐車位置Ｐ３に到達したか否かを判定する。
車両１が第１目標駐車位置Ｐ３に到達していないと走行制御部１３７が判定した場合（ステップＳ１１７；ＮＯ）には、処理がステップＳ１１３に戻る。車両１が第１目標駐車位置Ｐ３に到達したと走行制御部１３７が判定した場合（ステップＳ１１７；ＹＥＳ）には、処理が図８のステップＳ１１９に進む。

【0059】

そして、図８に示すにように、ステップＳ１１９において、駐車支援装置１００は、駐車支援処理を繰り返し実行する旨の設定がされているか否かを判定する。
本実施形態では、駐車支援オンスイッチが押下されて、駐車支援処理の実行が開始された場合には、駐車支援処理を繰り返し実行する旨の設定がされる。換言すれば、本実施形態では、第１目標駐車位置Ｐ３に到達した場合に、以下に示すように、第２目標駐車位置Ｐ４を決定し、ユーザーからの指示に基づいて、第１目標駐車位置Ｐ３から第２目標駐車位置Ｐ４に車両を移動させる。
駐車支援処理を繰り返し実行する旨の設定がされていないと駐車支援装置１００が判定した場合（ステップＳ１１９；ＮＯ）には、処理が終了する。駐車支援処理を繰り返し実行する旨の設定がされていると駐車支援装置１００が判定した場合（ステップＳ１１９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１２１に進む。
そして、ステップＳ１２１において、検出情報取得部１３２は、検出部２０の検出結果を取得する。

【0060】

次に、ステップＳ１２３において、位置取得部１３１は、車両１の位置を位置情報として取得し、マップ生成部１３３は、車両１の周囲の障害物ＲＴや、車両１の位置をローカル座標系に記録したマップデータを生成する。
次に、ステップＳ１２５において、障害物検出部１３４は、マップ生成部１３３が生成したマップデータに基づいて、車両１の進行方向の障害物ＲＴを検出したか否かを判定する。
障害物ＲＴを検出したと障害物検出部１３４が判定した場合（ステップＳ１２５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１２７に進む。
そして、ステップＳ１２７において、目標駐車位置決定部１３５は、障害物ＲＴの位置に基づいて、第Ｎ目標駐車位置を決定する。回数Ｎは、駐車支援装置１００が実行する駐車支援処理の回数を示す。ここで、回数Ｎの初期値は、「２」である。すなわち、目標駐車位置決定部１３５は、障害物ＲＴの位置に基づいて、第２目標駐車位置Ｐ４２を決定する。その後、処理がステップＳ１３１に進む。
障害物ＲＴを検出していないと障害物検出部１３４が判定した場合（ステップＳ１２５；ＮＯ）には、処理がステップＳ１２９に進む。
そして、ステップＳ１２９において、目標駐車位置決定部１３５は、ソナーユニット４０の検出可能範囲に基づいて、第Ｎ目標駐車位置を決定する。回数Ｎは、駐車支援装置１００が実行する駐車支援処理の回数を示す。ここで、回数Ｎの初期値は、「２」である。すなわち、目標駐車位置決定部１３５は、ソナーユニット４０の検出可能範囲に基づいて、第２目標駐車位置Ｐ４１を決定する。
次に、ステップＳ１３１において、経路生成部１３６は、駐車経路Ｒ２を生成する。
次に、ステップＳ１３３において、表示制御部１３８は、駐車支援画面を表示パネル６１に表示させる。例えば、ステップＳ１２５で障害物ＲＴを検出したと障害物検出部１３４が判定した場合には、表示制御部１３８は、図５に示す駐車支援画面４００を表示パネル６１に表示させる。また、例えば、ステップＳ１２５で障害物ＲＴを検出していないと障害物検出部１３４が判定した場合には、表示制御部１３８は、図４に示す駐車支援画面３００を表示パネル６１に表示させる。

【0061】

次に、ステップＳ１３５において、駐車支援装置１００は、第１目標駐車位置Ｐ３から第２目標駐車位置Ｐ４１又は第２目標駐車位置Ｐ４２への車両１の移動指示を受け付けたか否かを判定する。例えば、駐車支援装置１００は、駐車支援画面３００のＹＥＳボタン３１２、又は駐車支援画面４００のＹＥＳボタン４１２のタッチを受け付けたか否かを判定する。
第１目標駐車位置Ｐ３から第２目標駐車位置Ｐ４への車両１の移動指示を受け付けたと駐車支援装置１００が判定した場合（ステップＳ１３５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１３９に進む。第１目標駐車位置Ｐ３から第２目標駐車位置Ｐ４への車両１の移動指示を受け付けていないと駐車支援装置１００が判定した場合（ステップＳ１３５；ＮＯ）には、処理がステップＳ１３７に進む。
そして、ステップＳ１３７において、駐車支援装置１００は、第１目標駐車位置Ｐ３からの追加走行の終了を受け付けたか否かを判定する。換言すれば、駐車支援装置１００は、第１目標駐車位置Ｐ３から第２目標駐車位置Ｐ４へ車両１を移動しないことを示す指示を受け付けたか否かを判定する。例えば、駐車支援装置１００は、駐車支援画面３００のＮＯボタン３１３、又は駐車支援画面４００のＮＯボタン４１３のタッチを受け付けたか否かを判定する。
第１目標駐車位置Ｐ３からの追加走行の終了を受け付けたと駐車支援装置１００が判定した場合（ステップＳ１３７；ＹＥＳ）には、処理が終了する。第１目標駐車位置Ｐ３からの追加走行の終了を受け付けていないと駐車支援装置１００が判定した場合（ステップＳ１３７；ＮＯ）には、処理がステップＳ１３５に戻る。

【0062】

第１目標駐車位置Ｐ３から第２目標駐車位置Ｐ４への車両１の移動指示を受け付けたと駐車支援装置１００が判定した場合（ステップＳ１３５；ＹＥＳ）には、ステップＳ１３９において、走行制御部１３７は、車両１の走行制御を実行し、駐車経路Ｒ２に沿って、車両１を第１目標駐車位置Ｐ３から第２目標駐車位置Ｐ４へ走行させる。
次に、ステップＳ１４１において、検出情報取得部１３２は、検出部２０の検出結果を取得する。
次に、ステップＳ１４３において、走行制御部１３７は、検出部２０の検出結果に基づいて、車両１が第Ｎ目標駐車位置、すなわち第２目標駐車位置Ｐ４に到達したか否かを判定する。
車両１が第Ｎ標駐車位置に到達していないと走行制御部１３７が判定した場合（ステップＳ１４３；ＮＯ）には、処理がステップＳ１３９に戻る。車両１が第Ｎ標駐車位置に到達したと走行制御部１３７が判定した場合（ステップＳ１４３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１４５に進む。
そして、ステップＳ１４５において、駐車支援装置１００が回数Ｎを１だけインクリメントする。その後、処理がステップＳ１１９に戻る。

【0063】

ステップＳ１０３は、「第１検出ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１０７は、「第１位置決定ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１１３は、「走行制御ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１２１及びステップＳ１２５は、「第２検出ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１２７及びステップＳ１２９は、「第２位置決定ステップ」の一例に対応する。

【0064】

以上説明したように、本実施形態の駐車支援装置１００は、車両１の駐車を支援する駐車支援装置１００であって、車両１の周囲の障害物ＲＴを検出する障害物検出部１３４と、障害物検出部１３４の検出結果に基づいて、第１目標駐車位置Ｐ３を決定する目標駐車位置決定部１３５と、車両１を第１目標駐車位置Ｐ３に走行させる走行制御部１３７と、を備え、目標駐車位置決定部１３５は、第１目標駐車位置Ｐ３に向けて車両１の走行を開始した後、障害物検出部１３４の検出結果に基づいて、第１目標駐車位置Ｐ３と相違する第２目標駐車位置Ｐ４を決定する。
したがって、障害物検出部１３４の検出結果に基づいて、第１目標駐車位置Ｐ３と相違する第２目標駐車位置Ｐ４を決定するため、第１目標駐車位置Ｐ３よりも更に先に進んで駐車することが可能な場合には、更に先に進んだ第２目標駐車位置Ｐ４に駐車できる。

【0065】

また、目標駐車位置決定部１３５は、第１目標駐車位置Ｐ３に車両が停止したときに、第１目標駐車位置Ｐ３と相違する第２目標駐車位置Ｐ４を決定する。
したがって、第１目標駐車位置Ｐ３に車両が停止したときに、第２目標駐車位置Ｐ４を決定するため、適正なタイミングで第２目標駐車位置Ｐ４を決定できる。換言すれば、第１目標駐車位置Ｐ３に車両が停止したときに、第２目標駐車位置Ｐ４を決定するため、第２目標駐車位置Ｐ４に進むか否かをユーザーは余裕を持って決定できる。

【0066】

また、目標駐車位置決定部１３５は、障害物検出部１３４の検出可能範囲に基づいて、第２目標駐車位置Ｐ４を決定する。
したがって、障害物検出部１３４の検出可能範囲に基づいて第２目標駐車位置Ｐ４を決定するため、障害物ＲＴが検出されない場合に、第２目標駐車位置Ｐ４を適正に決定できる。

【0067】

また、目標駐車位置決定部１３５は、障害物検出部１３４が障害物ＲＴを検出した場合に、走行制御部１３７の走行制御の精度に基づいて、第２目標駐車位置Ｐ４を決定する。
したがって、障害物ＲＴを検出した場合に、走行制御部１３７の走行制御の精度に基づいて第２目標駐車位置Ｐ４を決定するため、第２目標駐車位置Ｐ４を適正に決定できる。

【0068】

また、ユーザーからの指示を受け付けるタッチセンサ６３を備え、走行制御部１３７は、タッチセンサ６３がユーザーからの指示を受け付けた場合に、車両１を第２目標駐車位置Ｐ４まで走行させる。
よって、ユーザーからの指示を受け付けた場合に、車両１を第２目標駐車位置Ｐ４まで走行させるため、ユーザーの所望するタイミングで、車両１を第２目標駐車位置Ｐ４まで走行できる。したがって、ユーザーの利便性を向上できる。

【0069】

また、第１目標駐車位置Ｐ３、及び第２目標駐車位置Ｐ４を表示する表示制御部１３８を備える。
よって、第１目標駐車位置Ｐ３、及び第２目標駐車位置Ｐ４を表示するため、ユーザーは、第１目標駐車位置Ｐ３、及び第２目標駐車位置Ｐ４を確認できる。したがって、ユーザーの利便性を向上できる。

【0070】

また、本実施形態の駐車支援方法は、車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、車両１の周囲の障害物ＲＴを検出する第１検出ステップと、第１検出ステップでの検出結果に基づいて、第１目標駐車位置Ｐ３を決定する第１位置決定ステップと、車両１を第１目標駐車位置Ｐ３に走行させる走行制御ステップと、第１目標駐車位置Ｐ３に向けて車両１の走行を開始した後、車両１の周囲の障害物ＲＴを検出する第２検出ステップと、第２検出ステップでの検出結果に基づいて、第１目標駐車位置Ｐ３と相違する第２目標駐車位置Ｐ４を決定する第２位置決定ステップと、を含む。
したがって、第２検出ステップでの検出結果に基づいて、第１目標駐車位置Ｐ３と相違する第２目標駐車位置Ｐ４を決定するため、第１目標駐車位置よりも更に先に進んで駐車することが可能な場合には、更に先に進んだ第２目標駐車位置Ｐ４に駐車できる。

【0071】

上述した本実施形態は、あくまでも本発明の一実施形態を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、図１は、本発明の理解を容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した図であり、構成要素は、処理内容に応じて、更に多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素が更に多くの処理を実行するように分類することもできる。
また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。

【0072】

また、図１において、駐車支援装置１００が、位置検出ユニット１０及び検出部２０の少なくとも一方を一体に備えてもよい。

【0073】

また、本実施形態では、駐車支援装置１００が、位置取得部１３１、検出情報取得部１３２、マップ生成部１３３、障害物検出部１３４、目標駐車位置決定部１３５、経路生成部１３６、走行制御部１３７及び表示制御部１３８を備えるが、これに限定されない。駐車支援装置１００とインターネット等のネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置が、位置取得部１３１、検出情報取得部１３２、マップ生成部１３３、障害物検出部１３４、目標駐車位置決定部１３５、経路生成部１３６、走行制御部１３７及び表示制御部１３８の少なくとも１つを備えてもよい。サーバ装置が、例えば、位置取得部１３１、マップ生成部１３３、障害物検出部１３４、目標駐車位置決定部１３５、及び経路生成部１３６を備えてもよい。

【0074】

また、本実施形態では、駐車支援処理を実行中に、駐車支援オフスイッチが押下されるか、又は駐車支援画面のＮＯボタンがタッチされるまで、繰り返し駐車支援処理を実行するが、これに限定されない。例えば、駐車支援処理を実行する回数Ｎの最大値が予め設定されていてもよい。例えば、回数Ｎの最大値は、２回でもよいし、３回以上でもよい。
また、図５を参照して説明したように、障害物検出部１３４が車両１の周囲の障害物ＲＴを検出した場合には、その後に、目標駐車位置決定部１３５は、目標駐車位置を１回だけ決定するようにしてもよい。この場合には、ユーザーの利便性を向上できる。

【0075】

また、本発明の駐車支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合には、このコンピュータに実行させる制御プログラムを記録媒体、又はこの制御プログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。
記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置１００が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
また、制御プログラムを、駐車支援装置１００とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置から駐車支援装置１００がダウンロードしてもよい。

【0076】

また、例えば、図７及び図８に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置１００の処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置１００の処理は、処理内容に応じて、更に多くの処理単位に分割してもよい。また、駐車支援装置１００の処理は、１つの処理単位が更に多くの処理を含むように分割してもよい。

【符号の説明】

【0077】

１ 車両
３ 車載装置
５ 障害物
１０ 位置検出ユニット
２０ 検出部
３０ 撮影部
４０ ソナーユニット
５０ 操作部
６０ 表示部
６１ 表示パネル
６３ タッチセンサ（受付部）
７０ 車両制御ユニット
７１ 操舵装置
７３ 駆動装置
７５ 制動装置
７７ 変速装置
１００ 駐車支援装置
１１０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 位置取得部
１３２ 検出情報取得部
１３３ マップ生成部
１３４ 障害物検出部
１３５ 目標駐車位置決定部
１３６ 経路生成部
１３７ 走行制御部
１３８ 表示制御部
２２０、２３０、２４０、２５０、２６０ 車両範囲
２３０ａ、２４０ａ、２５０ａ、２６０ａ 車両範囲画像
３００、４００、５００ 駐車支援画面
３１０、４１０、５１０ ガイダンス画像
３１１、４１１、５１１ ガイダンス表示部
３１２、４１２、５１２ ＹＥＳボタン
３１３、４１３、５１３ ＮＯボタン
ＢＶ 俯瞰画像
Ｐ１ 初期位置
Ｐ２ 中間位置
Ｐ３ 第１目標駐車位置（目標駐車位置）
Ｐ３ａ 第１目標駐車位置画像
Ｐ４１、Ｐ４２、Ｐ４ 第２目標駐車位置（補正された目標駐車位置）
Ｐ４１ａ、Ｐ４２ａ、Ｐ４ａ 第２目標駐車位置画像
Ｐ５ 第３目標駐車位置
Ｐ５ａ 第３目標駐車位置画像
ＰＷ 通路
ＰＷａ 通路画像
Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１ 駐車経路
Ｒ２１、Ｒ２２、Ｒ２、Ｒ３ 駐車経路
Ｒ２１ａ、Ｒ２２ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａ 駐車経路画像
ＲＴ 障害物
ＲＴａ 障害物画像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】