特開 2021-183494 異常検出装置および異常検出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-183494(P2021-183494A)

(43)【公開日】2021年12月2日

(54)【発明の名称】異常検出装置および異常検出方法

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20211105BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20211105BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20211105BHJP

【ＦＩ】

   B62D6/00

   B62D5/04

   B62D113:00

【審査請求】有

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2021-143523(P2021-143523)

(22)【出願日】2021年9月2日

(62)【分割の表示】特願2017-189761(P2017-189761)の分割

【原出願日】2017年9月29日

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】三宅 隆資

【テーマコード（参考）】

3D232

3D333

【Ｆターム（参考）】

3D232CC26

3D232CC38

3D232CC39

3D232DA03

3D232DA04

3D232DC10

3D232DC28

3D232EB04

3D232EB30

3D232EC37

3D232GG01

3D333CB02

3D333CB29

3D333CE39

3D333CE41

(57)【要約】

【課題】乖離発生時に運転者に対して適切な通知を行うことができる異常検出装置および異常検出方法を提供すること。
【解決手段】実施形態に係る異常検出装置は、乖離検出部と、異常検出部と、通知部とを備える。乖離検出部は、運転者による操舵部材への操舵操作に応じた操舵信号を転舵装置へ出力することで転舵輪が転舵する車両において、操舵操作から算出される算出転舵角と転舵輪における実際の転舵角である実転舵角との乖離を検出する。異常検出部は、転舵装置の異常を検出する。通知部は、乖離検出部によって乖離が検出された場合に、異常検出部によって異常が検出された場合と、異常が検出されなかった場合とで異なる乖離に関する通知を、運転者に対して行う。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転者による操舵部材への操舵操作に応じた操舵信号を転舵装置へ出力することで転舵輪が転舵する車両において、前記操舵操作から算出される算出転舵角と前記転舵輪における実際の転舵角である実転舵角との乖離を検出する乖離検出部と、
前記転舵装置の異常を検出する異常検出部と、
前記乖離検出部によって前記乖離が検出された場合に、前記異常検出部によって前記異常が検出された場合と、前記異常が検出されなかった場合とで異なる前記乖離に関する通知を、前記運転者に対して行う通知部と、
を備えることを特徴とする異常検出装置。

【請求項2】

前記乖離検出部は、
前記算出転舵角の変化方向を示す算出転舵向きと、前記実転舵角の変化方向を示す実転舵向きとが前記車両の直進方向を挟んで逆向きであった場合に、前記乖離を検出すること
を特徴とする請求項１に記載の異常検出装置。

【請求項3】

前記乖離検出部は、
前記算出転舵角と前記実転舵角の変化量が所定の閾値を超えた場合に、前記乖離を検出すること
を特徴とする請求項１に記載の異常検出装置。

【請求項4】

前記乖離検出部は、
前記車両の走行速度に応じて、前記走行速度が速いほど前記閾値を小さく変更すること
を特徴とする請求項３に記載の異常検出装置。

【請求項5】

前記通知部は、
前記乖離が検出され、かつ、前記異常が検出されなかった場合、前記乖離の発生を示す発生通知と前記乖離の解消を指示する解消指示通知を含む内容を通知すること
を特徴とする請求項１に記載の異常検出装置。

【請求項6】

前記通知部は、
前記解消指示通知として、乖離がどの程度であるかを示す内容を通知すること
を特徴とする請求項５に記載の異常検出装置。

【請求項7】

前記通知部は、
前記解消指示通知として、前記乖離を解消する方法を通知すること
を特徴とする請求項５に記載の異常検出装置。

【請求項8】

前記通知部は、
前記車両が走行中の場合と停車中の場合とで異なる内容の前記通知を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の異常検出装置。

【請求項9】

前記通知部は、
前記車両が停車中の場合、前記乖離の解消を指示する解消指示通知を行い、
前記車両が走行中の場合、前記車両を停車させる停車指示通知を行い、前記車両の停車後に前記解消指示通知を行うこと
を特徴とする請求項８に記載の異常検出装置。

【請求項10】

前記通知部は、
前記乖離が検出され、かつ、前記異常が検出された場合、前記乖離の発生を示す発生通知と前記車両の運転操作を禁止する禁止指示通知を含む内容を通知すること
を特徴とする請求項１に記載の異常検出装置。

【請求項11】

運転者による操舵部材への操舵操作に応じた操舵信号を転舵装置へ出力することで転舵
輪が転舵する車両において、前記操舵操作から算出される算出転舵角と前記転舵輪におけ
る実際の転舵角である実転舵角との乖離を検出する乖離検出工程と、
前記転舵装置の異常を検出する異常検出工程と、
前記乖離検出工程によって前記乖離が検出された場合に、前記異常検出工程によって前記異常が検出された場合と、前記異常が検出されなかった場合とで異なる前記乖離に関する通知を、前記運転者に対して行う通知工程と、
を含むことを特徴とする異常検出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、異常検出装置および異常検出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ステアリングと転舵輪を転舵させる転舵装置とが機械的に分離したステアバイワイヤ機構を有する車両において、ステアリングの回転角度から算出される算出転舵角と、転舵輪の実際の転舵角との乖離を検出する異常検出装置が知られている。異常検出装置は、乖離を検出した場合、運転者へ通知を行うとともに、乖離に関する情報を記憶する（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６−１５９１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来技術では、算出転舵角と実際の転舵角とが乖離した場合に、運転者に対して通知するため、かかる乖離が転舵装置の故障によるものであるか否かを運転者が通知により判別することが難しかった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、乖離発生時に運転者に対して適切な通知を行うことができる異常検出装置および異常検出方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る異常検出装置は、乖離検出部と、異常検出部と、通知部とを備える。前記乖離検出部は、運転者による操舵部材への操舵操作に応じた操舵信号を転舵装置へ出力することで転舵輪が転舵する車両において、前記操舵操作から算出される算出転舵角と前記転舵輪における実際の転舵角である実転舵角との乖離を検出する。前記異常検出部は、前記転舵装置の異常を検出する。前記通知部は、前記乖離検出部によって前記乖離が検出された場合に、前記異常検出部によって前記異常が検出された場合と、前記異常が検出されなかった場合とで異なる前記乖離に関する通知を、前記運転者に対して行う。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、乖離発生時に運転者に対して適切な通知を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1A】図１Ａは、実施形態に係る異常検出方法の概要を示す図である。

【図1B】図１Ｂは、実施形態に係る異常検出方法の概要を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態に係る異常検出装置の構成を示すブロック図である。

【図4】図４は、乖離情報の説明図である。

【図5A】図５Ａは、通知部の通知内容を示す図である。

【図5B】図５Ｂは、通知部の通知内容を示す図である。

【図6】図６は、実施形態に係る異常検出装置が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して、本願の開示する異常検出装置および異常検出方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態により本発明が限定されるものではない。また、以下では、車両Ｃの一例として、モータによって駆動輪を回転させる電気自動車を例に挙げて説明するが、車両Ｃは、ハイブリッド自動車等であってもよい。

【0010】

図１Ａおよび図１Ｂは、実施形態に係る異常検出方法の概要を示す図である。図１Ａに示す車両Ｃは、車体の左右側に配置され、駆動輪となる２つの前輪ＦＷと、Ｙ軸方向である車幅方向において車体中央に配置され、従動輪となる１つの後輪ＲＷとを有する一人乗り用の三輪型モビリティである。また、後輪ＲＷは、図示しない転舵装置（後述のステアＥＣＵ３、ステアＡＣＴ１３に対応）によって転舵が制御される転舵輪である。

【0011】

また、車両Ｃは、運転者ＤによるステアリングＳＴ（操舵部材の一例）への回転操作（操舵操作の一例）に応じた操舵信号を転舵装置へ出力することで転舵輪（後輪ＲＷ）が転舵する、いわゆるステアバイワイヤ（以下、ＳＢＷ）機構を有した車両である。具体的には、転舵装置は、操舵信号に基づいて転舵角を算出し、算出した転舵角で転舵輪を転舵させる。

【0012】

なお、ステアリングＳＴを操舵部材の一例として挙げたが、これに限定されず、例えば、棒状の部材への傾倒操作によって操舵信号を出力するスティック型や、球体の部材への回転操作によって操舵信号を出力するトラックボール型の操舵部材であってもよい。

【0013】

また、車両Ｃは、例えば、前輪ＦＷが１つ、後輪ＲＷが２つであってもよく、あるいは、前輪ＦＷが２つ、後輪ＲＷが２つの四輪型の車両であってもよい。また、前輪ＦＷを駆動輪、後輪ＲＷを従動輪としたが、例えば、前輪ＦＷを従動輪、後輪ＲＷを駆動輪としてもよく、前輪ＦＷおよび後輪ＲＷ共に駆動輪としてもよい。また、後輪ＲＷを転舵輪としたが、前輪ＦＷを転舵輪としてもよい。

【0014】

また、車両Ｃは、車幅方向であるＹ軸方向へ車体を傾倒させるリーンアクチュエータを有し、例えば、旋回時にリーンアクチュエータを駆動し車体を傾かせつつ旋回する。また、車両Ｃは、２つの前輪ＦＷそれぞれにモータ（いわゆる、インホイールモータ：ＩＷＭ）が設けられ、前輪ＦＷそれぞれを回転させる。また、２つの前輪ＦＷは、ドライブシャフトのようなハード的機構で結合していないため、それぞれのＩＷＭが独立して駆動することで車両Ｃの加速・減速を行う。

【0015】

また、図１Ｂでは、かかる車両Ｃの上面視を示している。図１Ｂでは、車両Ｃは停車中であり、転舵輪である後輪ＲＷが、例えば溝にはまったことにより右側を向いて固定された状態であるとする。また、かかる状態で、運転者ＤがステアリングＳＴを反時計回りに回転操作したとする。

【0016】

かかる場合、ＳＢＷ機構を有する車両Ｃの特性上、ステアリングＳＴの回転操作から算出される転舵角（以下、算出転舵角）に基づく算出進行方向１１０と、後輪ＲＷの実際の転舵角（以下、実転舵角）に基づく実進行方向１００とが乖離することとなる。

【0017】

ここで、従来の異常検出装置について説明する。従来の異常検出装置は、図１Ｂのような状況、つまり、算出転舵角と実転舵角との乖離を異常として検出して、運転者へ通知し、さらに乖離を示す乖離情報を記憶する処理を行うことで、例えば後に故障診断の解析を可能としていた。

【0018】

しかしながら、算出転舵角と実転舵角との乖離は、転舵装置の故障が原因である場合と、転舵装置は正常であるが、後輪が固定されることにより一時的に発生する場合とがある。そして、乖離の原因が後者である場合、転舵装置が故障しているわけではないため、乖離情報が過度に記憶されることとなる。

【0019】

一方で、算出転舵角と実転舵角とが乖離した場合、運転者の安全性が低下するおそれがあるため、転舵装置の故障の有無に関わらず、運転者に対して乖離の発生を通知することが好ましい。

【0020】

そこで、実施形態に係る異常検出方法では、乖離情報の記憶については、転舵装置の異常および算出転舵角と実転舵角との乖離の双方の発生を条件とし、運転者Ｄへの通知については、乖離の発生のみを条件とした。

【0021】

具体的には、実施形態に係る異常検出装置１は、まず、操舵操作（ステアリングＳＴへの回転操作）から算出される算出転舵角と転舵輪（後輪ＲＷ）における実際の転舵角である実転舵角との乖離を検出する（ステップＳ１）。つづいて、実施形態に係る異常検出装置１は、転舵装置の異常を検出する。

【0022】

実施形態に係る異常検出装置１は、異常検出の結果、転舵装置の異常が検出されない、つまり転舵装置が正常であった場合（ステップＳ２−１）、運転者Ｄに対して乖離に関する通知を行う（ステップＳ３−１）。

【0023】

一方、実施形態に係る異常検出装置１は、異常検出の結果、転舵装置の異常が検出された場合（ステップＳ２−２）、運転者Ｄに対して乖離に関する通知を行うとともに、乖離を示す乖離情報を記憶する（ステップＳ３−２）。ここでいう乖離情報には、例えば、乖離した際の算出転舵角や実転舵角の情報を含むが、乖離情報の詳細については図４で後述する。

【0024】

つまり、実施形態に係る異常検出装置１は、算出転舵角と実転舵角との乖離が発生した場合において、転舵装置が異常であれば、運転者Ｄへ乖離の通知を行いつつ、乖離情報を記憶し、転舵装置が正常であれば、運転者Ｄへ乖離の通知を行い、乖離情報を記憶しない。従って、運転者Ｄに対して適切に乖離を通知しつつ、乖離情報が過度に記憶されることを防止できる。

【0025】

なお、実施形態に係る異常検出装置１は、算出転舵角の変化方向である算出転舵向きと実転舵角の変化方向を示す実転舵向きとが車両Ｃの直進方向を挟んで逆向きであった場合に、乖離を検出できるが、かかる点については、図５Ａおよび図５Ｂを用いて後述する。

【0026】

次に、実施形態に係る異常検出装置１を備える車両制御システムＳについて説明する。図２は、実施形態に係る車両制御システムＳの構成を示すブロック図である。なお、図２では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

【0027】

車両制御システムＳは、系統Ａ、Ｂで二重化された２つの制御系統を備える。また、車両制御システムＳは、両系統Ａ、Ｂの電源を制御する電源ＥＣＵ５０を備える。

【0028】

系統Ａは、統合ＥＣＵ１ａと、リーンＥＣＵ２ａと、ステアＥＣＵ３ａと、電池ＥＣＵ４ａと、ＩＷＭＥＣＵ５ａとを備える。統合ＥＣＵ１ａは、図１Ｂにおける異常検出装置１に対応する。

【0029】

統合ＥＣＵ１ａは、系統Ａ全体を制御する。統合ＥＣＵ１ａは、上位ＥＣＵであり、リーンＥＣＵ２ａ、ステアＥＣＵ３ａ、電池ＥＣＵ４ａおよびＩＷＭＥＣＵ５ａは下位ＥＣＵである。

【0030】

統合ＥＣＵ１ａは、各ＥＣＵにＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワークを通じて相互通信可能に接続されている。なお、統合ＥＣＵ１ａは、系統ＢのリーンＥＣＵ２ｂ、ステアＥＣＵ３ｂ、電池ＥＣＵ４ｂおよびＩＷＭＥＣＵ５ｂにＣＡＮなどを通じて相互通信可能に接続されている。

【0031】

また、リーンＥＣＵ２ａ、ステアＥＣＵ３ａ、電池ＥＣＵ４ａおよびＩＷＭＥＣＵ５ａは、系統Ｂの統合ＥＣＵ１ｂにＣＡＮなどを通じて相互通信可能に接続されている。なお、統合ＥＣＵ１ａの詳細な機能ブロックについては後述する。

【0032】

電池ＥＣＵ４ａは、電池１４ａの劣化を監視する。リーンＥＣＵ２ａは、リーンアクチュエータ（リーンＡＣＴ）１２ａを制御することで、車両Ｃ（図１Ａ参照）の旋回を容易にするために、旋回加速度に応じて車体を車幅方向である左右方向に傾倒させるとともに、車両Ｃが倒れないように車体の左右方向の傾倒状態を適切に保持する。

【0033】

ステアＥＣＵ３ａは、運転者Ｄのステアリング操作に応じて車両Ｃが走行するように、ステアアクチュエータ（ステアＡＣＴ）１３ａを制御する。

【0034】

ＩＷＭＥＣＵ５ａは、運転者Ｄのアクセル操作またはブレーキ操作に応じて車両Ｃが加速または制動されるように、車両Ｃの左前輪ＦＷに設けられたインホイールモータ（ＩＷＭ）１５ａを制御する。

【0035】

リーンＡＣＴ１２ａは、リーンＥＣＵ２ａからの指示、すなわち指示信号に基づいて車体を左右方向に傾倒させて、例えば、車両Ｃの旋回時に車体の姿勢を変更する。また、リーンＡＣＴ１２ａは、走行路面の凹凸や、傾斜に応じて車体の姿勢を変更する。ステアＡＣＴ１３ａは、ステアＥＣＵ３ａからの指示（指示信号）に基づいて後輪ＲＷの転舵角を変更する。

【0036】

ＩＷＭ１５ａは、ＩＷＭＥＣＵ５ａからの指示（指示信号）に基づいて左前輪ＦＷを回転させ、左前輪ＦＷの回転数を制御する。電池１４ａは、蓄電池であり、例えば、リチウムイオン電池である。

【0037】

系統Ｂは、系統Ａと同様に、統合ＥＣＵ１ｂと、リーンＥＣＵ２ｂと、ステアＥＣＵ３ｂと、電池ＥＣＵ４ｂと、ＩＷＭＥＣＵ５ｂとを備える。統合ＥＣＵ１ｂは、図１Ｂにおける異常検出装置１に対応する。

【0038】

系統Ｂの各構成は、系統Ａの各構成と同様の構成であるので、ここでの説明は省略する。なお、ＩＷＭＥＣＵ５ｂは、運転者Ｄのアクセル操作またはブレーキ操作に応じて車両Ｃが加速または制動されるように、車両Ｃの右前輪ＦＷに設けられたインホイールモータ（ＩＷＭ）１５ｂを制御する。

【0039】

また、系統Ｂによって制御されるリーンＡＣＴ１２ｂ、ステアＡＣＴ１３ｂおよび電池１４ｂの構成は、系統Ａによって制御されるリーンＡＣＴ１２ａ、ステアＡＣＴ１３ａおよび電池１４ａの構成と同様の構成であるので、ここでの説明は省略する。なお、ＩＷＭ１５ｂは、ＩＷＭＥＣＵ５ｂからの指示（指示信号）に基づいて右前輪ＦＷを回転させ、右前輪ＦＷの回転数を制御する。

【0040】

また、車両制御システムＳは、例えば、フォールトトレラント設計に基づいて上記するように、系統Ａと系統Ｂとで二重化しており、例えば、フォールトトレラント設計に基づいて車両Ｃの電子制御を５０％ずつで分け合うことができる。

【0041】

具体的には、例えば、リーンＥＣＵ２ａ、２ｂは、それぞれのリーンＡＣＴ１２ａ、１２ｂの出力を５０％ずつ受け持ち、両系統Ａ、Ｂで出力が１００％となるように、リーンＡＣＴ１２ａ、１２ｂを制御する。

【0042】

また、例えば、一方の統合ＥＣＵ１ａ、１ｂに異常が生じても、もう一方の統合ＥＣＵ１ａ、１ｂによる制御で、例えば、車両Ｃが安全な場所に待避できるまで移動させることができる。

【0043】

以下において、系統Ａ、Ｂを区別しない場合には、符号「ａ」、「ｂ」を省略して説明するものとする。例えば、統合ＥＣＵ１ａと統合ＥＣＵ１ｂとは、まとめて統合ＥＣＵ１として説明し、リーンＡＣＴ１２ａとリーンＡＣＴ１２ｂとは、まとめてリーンＡＣＴ１２として説明する。

【0044】

次に、図３を用いて、統合ＥＣＵ１に対応する異常検出装置１について説明する。図３は、実施形態に係る異常検出装置１の構成を示すブロック図である。図３に示すように、実施形態に係る異常検出装置１は、操舵角センサ４０と、転舵角センサ４１と、転舵装置４２と、出力装置４３とに接続される。

【0045】

操舵角センサ４０は、操舵部材に対する運転者Ｄの操舵操作を検出する。例えば、操舵角センサ４０は、ステアリングＳＴの回転方向および回転角度を操舵操作として検出する。転舵角センサ４１は、転舵輪（後輪ＲＷ）の実際の転舵角を検出する。

【0046】

転舵装置４２は、例えば、ステアＥＣＵ３およびステアＡＣＴ１３を含んだ装置である。転舵装置４２は、例えば、操舵角センサ４０が検出する操舵操作に基づいて決定した転舵角で転舵輪を転舵させる。

【0047】

また、転舵装置４２は、ステアＥＣＵ３やステアＡＣＴ１３の異常を検出し、異常検出装置１へ出力する。かかる異常には、例えば、ステアＥＣＵ３の回路基板の故障や、ステアＡＣＴ１３の動作不良、ステアＥＣＵ３やステアＡＣＴ１３に接続される通信線の通信途絶等が含まれる。

【0048】

出力装置４３は、例えば、スピーカやディスプレイであり、異常検出装置１から出力される情報を音声出力や画面表示によって運転者Ｄへ通知する。

【0049】

次に、実施形態に係る異常検出装置１について説明する。異常検出装置１は、制御部２０と、記憶部３０とを備える。制御部２０は、乖離検出部２１と、異常検出部２２と、通知部２３と、記憶処理部２４とを備える。記憶部３０は、乖離情報３１を記憶する。

【0050】

ここで、異常検出装置１は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。

【0051】

コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２０の乖離検出部２１、異常検出部２２、通知部２３および記憶処理部２４として機能する。

【0052】

また、制御部２０の乖離検出部２１、異常検出部２２、通知部２３および記憶処理部２４の少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。

【0053】

また、記憶部３０は、たとえば、ＲＡＭやＨＤＤに対応する。ＲＡＭやＨＤＤは、乖離情報３１や、各種プログラムの情報等を記憶することができる。なお、異常検出装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。

【0054】

乖離情報３１は、算出転舵角と転舵角との乖離を示す情報であり、後述する記憶処理部２４によって記憶および更新される。ここで、図４を用いて、乖離情報３１について説明する。

【0055】

図４は、乖離情報３１の説明図である。図４に示すように、乖離情報３１は、「乖離ＩＤ」、「日時」、「乖離値」、「算出転舵角」、「実転舵角」といった項目を含む。

【0056】

「乖離ＩＤ」は、検出された乖離を識別する識別情報である。「日時」は、乖離が検出された日時を示す。「乖離値」は、算出転舵角と実転舵角との差分を示す。「算出転舵角」は、乖離が発生した際に検出された算出転舵角を示す。「実転舵角」は、乖離が発生した際に検出された実転舵角を示す。

【0057】

なお、図４では、「算出転舵角」および「実転舵角」は、車両Ｃの直進方向１２０（図５Ａ参照）に対する角度で表すとともに、変化方向を正負の符号で表す。例えば、「＋」は、直進方向１２０からの変化方向が左方向であることを示し、「−」は、直進方向１２０からの変化方向が右方向であることを示す。つまり、「＋」と「−」とは、直進方向１２０を挟んでそれぞれ逆向きであることを示す。

【0058】

図４に示す例において、乖離ＩＤが「１」は、「２０１７／９／５」に発生した乖離であり、その時の乖離値が「１６°」で、算出転舵角が直進方向１２０に対して左方向へ「１０°」向き、実転舵角が直進方向１２０に対して右方向へ「６°」向いたことを示す。

【0059】

なお、乖離情報３１は、一例であって、上記以外に、例えば、乖離発生時の車両Ｃの走行速度や、車両Ｃの位置情報等が含まれてもよい。

【0060】

異常検出装置１の制御部２０は、算出転舵角と実転舵角との乖離を検出するとともに、転舵装置４２の異常の有無を検出し、異常検出の結果に基づいて運転者Ｄへの乖離の通知や乖離情報３１の記憶処理を行う。

【0061】

乖離検出部２１は、算出転舵角と実転舵角との乖離を検出する。具体的には、乖離検出部２１は、まず、操舵角センサ４０で検出された操舵操作に基づいて算出転舵角を算出する。

【0062】

例えば、乖離検出部２１は、ステアリングＳＴの回転角度に基づいて算出転舵角を算出する。そして、乖離検出部２１は、算出した算出転舵角と転舵角センサ４１で実際に検出された実転舵角との関係が所定の乖離条件を満たした場合に、乖離を検出する。

【0063】

例えば、乖離検出部２１は、算出転舵角の変化方向を示す算出転舵向きと実転舵角の変化方向を示す実転舵向きとが直進方向１２０（図５Ａ参照）を挟んで逆向きであった場合、乖離条件を満たすと判定し、乖離を検出する。

【0064】

つまり、運転者Ｄが車両Ｃを旋回させようとする方向と車両Ｃの実際の旋回方向とが逆向きの場合に乖離を検出する。これにより、後述する通知部２３が運転者Ｄに対してかかる乖離を通知することで、旋回方向が異なることによる運転者Ｄの戸惑いを緩和できる。

【0065】

また、例えば、乖離検出部２１は、算出転舵角および実転舵角それぞれの変化方向が同じであっても変化量（すなわち、図４の「乖離値」）が所定の閾値を超えた場合、乖離を検出してもよい。かかる閾値は、予め定められた値であってもよく、運転者Ｄによって任意の値が設定されてもよい。あるいは、車両Ｃの走行速度に応じて閾値を変更してもよい。

【0066】

例えば、乖離検出部２１は、車両Ｃの走行速度が速いほど閾値を小さくし、走行速度が遅いほど閾値を大きくする。つまり、走行速度が速いほど運転者Ｄの余裕は無くなるため、閾値を小さくすることで乖離の通知があった場合に、乖離に対する運転操作（乖離を加味したステアリング操作）での対応が容易になる。

【0067】

一方、走行速度が遅いほど運転者Ｄに余裕ができるため、閾値を大きくしても乖離への対応を容易に行うことができ、かつ、乖離の通知を最小限に抑えることで通知に対する煩わしさを低減できる。

【0068】

なお、乖離検出部２１は、算出転舵角および実転舵角それぞれの変化方向が逆向きの場合、上記した閾値を設定しないことが好ましい。つまり、乖離検出部２１は、算出転舵角および実転舵角それぞれの変化方向が少しでも逆向きとなった場合に乖離を検出し、通知部２３が通知することで、運転者Ｄの戸惑いを低減できる。

【0069】

また、乖離検出部２１は、操舵角センサ４０に基づいて算出転舵角を自ら算出してもよく、転舵装置４２で算出された算出転舵角を取得することとしてもよい。

【0070】

異常検出部２２は、転舵装置４２の異常を検出する。例えば、異常検出部２２は、ステアＥＣＵ３の回路基板の故障や、ステアＡＣＴ１３の動作不良、ステアＥＣＵ３やステアＡＣＴ１３に接続される通信線の通信途絶等を転舵装置４２の異常として検出する。

【0071】

通知部２３は、乖離検出部２１によって乖離が検出された場合に、運転者Ｄに対してかかる乖離に関する通知を行う。例えば、通知部２３は、「乖離が発生しました」といった乖離の発生を示す通知を行う。

【0072】

また、通知部２３は、乖離が検出された場合において、異常検出部２２によって異常が検出された場合と、異常が検出されなかった場合とで異なる内容の通知を行ってもよいが、この点については図５Ａおよび図５Ｂで後述する。

【0073】

記憶処理部２４は、乖離検出部２１によって検出された乖離を示す情報を乖離情報３１として記憶部３０に記憶する。具体的には、記憶処理部２４は、乖離検出部２１によって乖離が検出され、かつ、異常検出部２２によって異常が検出された場合に、異常個所の情報および乖離情報３１を記憶部３０に記憶する。

【0074】

例えば、記憶処理部２４は、異常個所の情報に加え、「乖離値」や「算出転舵角」、「実転舵角」等を含む乖離情報３１を記憶部３０に記憶する。これにより、例えば、転舵装置４２の修理を担当する担当者が故障によりどの程度の乖離が発生したかを容易に認識することができる。なお、記憶処理部２４は、「乖離値」、「算出転舵角」および「実転舵角」のうち、少なくとも「算出転舵角」および「実転舵角」を乖離情報３１として記憶できればよい。つまり、「乖離値」については、乖離情報３１を読み出した作業者が「算出転舵角」および「実転舵角」を使うことによって算出されるようにしてもよい。

【0075】

次に、図５Ａおよび図５Ｂを用いて、通知部２３の通知内容について説明する。図５Ａおよび図５Ｂは、通知部２３の通知内容を示す図である。図５Ａおよび図５Ｂでは、車両Ｃは停車中であることとする。

【0076】

また、図５Ａでは、乖離を検出した際、転舵装置４２が正常である場合の、通知内容を示し、図５Ｂでは、乖離を検出した際、転舵装置４２が異常である場合の通知内容を示す。また、図５Ａおよび図５Ｂでは、乖離検出部２１が、算出転舵角に基づく算出進行方向１１０と実転舵角に基づく実進行方向１００とが直進方向１２０を挟んで逆向きである場合を示している。

【0077】

図５Ａおよび図５Ｂに示すように、通知部２３は、乖離が検出された場合において、異常検出部２２によって異常が検出された場合（図５Ａ）と、異常が検出されなかった場合（図５Ｂ）とで異なる内容の通知を行う。

【0078】

具体的には、図５Ａに示すように、通知部２３は、乖離が検出され、かつ、転舵装置４２が正常であった場合、乖離の発生を示す発生通知および乖離の解消を指示する解消指示通知を含む内容を通知する。

【0079】

例えば、図５Ａでは、通知部２３は、出力装置４３を介して、「車輪とステアリングとが一致していません（発生通知）。ステアリングを時計回りに回して一致させてください（解消指示通知）。」といった内容を音声（画面表示でも可）出力する。

【0080】

なお、解消指示通知として、例えば、乖離がどの程度であるかといった内容や、どの程度ステアリングＳＴを回転して解消するかといった内容が含まれてもよい。

【0081】

また、図５Ａでは、通知部２３は、車両Ｃが停車中の場合における通知の内容を示したが、走行中の場合でも乖離の通知を行ってもよい。例えば、通知部２３は、車両Ｃが走行中の場合、「車両を路肩に停車させてください」といった停車指示通知を行い、車両Ｃの停車後に上記した解消指示通知を行う。

【0082】

また、図５Ｂに示すように、通知部２３は、乖離が検出され、かつ、転舵装置４２が異常であった場合、乖離の発生を示す発生通知および車両Ｃの運転操作を禁止する禁止指示通知を含む内容を通知する。

【0083】

例えば、図５Ｂでは、通知部２３は、出力装置４３を介して、「車輪とステアリングとが一致していません（発生通知）。装置が故障しているおそれがありますので、車両を発進させないでください（禁止指示通知）。」といった内容を音声等で出力する。

【0084】

なお、図５Ｂでは、通知部２３は、車両Ｃが停車中の場合における通知の内容を示したが、走行中の場合でも乖離の通知を行ってもよい。例えば、通知部２３は、「車両を路肩に停車させて、○○社故障受付係までご連絡ください。電話番号は・・・」といった連絡指示通知を行う。

【0085】

なお、通知部２３は、乖離が検出されていないが、転舵装置４２の異常が検出されている場合は、例えば、図示しない警告ランプ等を点灯して、運転者Ｄに対して転舵装置４２の異常を知らせるようにする。

【0086】

図５Ａおよび図５Ｂに示したように、通知部２３は、乖離発生時に、転舵装置４２の異常の有無で通知内容を変えることで、運転者Ｄに対して適切な通知を行うことができる。

【0087】

次に、図６を用いて、実施形態に係る異常検出装置１が実行する処理の処理手順について説明する。図６は、実施形態に係る異常検出装置１が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。

【0088】

図６に示すように、まず、乖離検出部２１は、操舵角センサ４０の検出値に基づいて算出された算出転舵角を取得する（ステップＳ１０１）。つづいて、乖離検出部２１は、転舵角センサ４１から転舵輪（後輪ＲＷ）の実際の転舵角である実転舵角を取得する（ステップＳ１０２）。なお、ステップＳ１０１およびステップＳ１０２は、処理順序が入れ替わってもよい。

【0089】

つづいて、乖離検出部２１は、算出転舵角と実転舵角とに乖離があるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。異常検出部２２は、乖離検出部２１によって乖離が検出された場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、転舵装置４２が異常であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

【0090】

異常検出部２２は、転舵装置４２の異常を検出した場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、通知部２３が運転者Ｄに対する乖離の通知を行い、記憶処理部２４が乖離情報３１を記憶部３０に記憶し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。

【0091】

一方、ステップＳ１０３において、乖離検出部２１は、算出転舵角と実転舵角とに乖離がなかった場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０１へ移行する。また、ステップＳ１０４において、異常検出部２２は、転舵装置４２の異常を検出しない、つまり転舵装置４２が正常であった場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、運転者Ｄに対する乖離の通知を行い（ステップＳ１０６）、処理を終了する。

【0092】

上述してきたように、実施形態に係る異常検出装置１は、乖離検出部２１と、異常検出部２２と、通知部２３と、記憶処理部２４とを備える。乖離検出部２１は、運転者Ｄの操舵部材（ステアリングＳＴ）への操舵操作（回転操作）に応じた操舵信号を転舵装置４２へ出力することで転舵輪が転舵する車両Ｃにおいて、操舵操作から算出される算出転舵角と転舵輪における実際の転舵角である実転舵角との乖離を検出する。異常検出部２２は、転舵装置４２の異常を検出する。通知部２３は、乖離検出部２１によって乖離が検出された場合に、運転者Ｄに対して乖離に関する通知を行う。記憶処理部２４は、乖離検出部２１によって乖離が検出され、かつ、異常検出部２２によって異常が検出された場合に、乖離を示す乖離情報３１を記憶部３０に記憶する。これにより、運転者Ｄに対して乖離を通知しつつ、乖離情報３１が過度に記憶されることを防止できる。

【0093】

なお、上述した実施形態では、車両Ｃが前進する場合について示したが、車両Ｃが後進（バック走行）する場合であっても、異常検出装置１は同様の処理を適用することができる。

【0094】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0095】

１，１ａ，１ｂ 異常検出装置（統合ＥＣＵ）
２，２ａ，２ｂ リーンＥＣＵ
３，３ａ，３ｂ ステアＥＣＵ
４，４ａ，４ｂ 電池ＥＣＵ
５，５ａ，５ｂ ＩＷＭＥＣＵ
１２，１２ａ，１２ｂ リーンＡＣＴ
１３，１３ａ，１３ｂ ステアＡＣＴ
１４，１４ａ，１４ｂ 電池
１５，１５ａ，１５ｂ ＩＷＭ
２０ 制御部
２１ 乖離検出部
２２ 異常検出部
２３ 通知部
２４ 記憶処理部
３０ 記憶部
３１ 乖離情報
４０ 操舵角センサ
４１ 転舵角センサ
４２ 転舵装置
４３ 出力装置
５０ 電源ＥＣＵ
Ｃ 車両
ＦＷ 前輪
ＲＷ 後輪

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】