特開 2021-185842 走行経路管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-185842(P2021-185842A)

(43)【公開日】2021年12月13日

(54)【発明の名称】走行経路管理システム

(51)【国際特許分類】

   A01D 41/127 20060101AFI20211115BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20211115BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20211115BHJP

【ＦＩ】

   A01D41/127

   A01B69/00 303P

   A01B69/00 303Z

   G05D1/02 N

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2020-95377(P2020-95377)

(22)【出願日】2020年6月1日

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】瀬川 卓二

(72)【発明者】

【氏名】藤田 敏章

【テーマコード（参考）】

2B043

2B074

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB15

2B043AB20

2B043BA02

2B043BA05

2B043BA10

2B043BB14

2B043DA17

2B043DC01

2B043EA03

2B043EA04

2B043EA08

2B043EA12

2B043EA18

2B043EA35

2B043EA40

2B043EB05

2B043EB18

2B043EB22

2B043EC12

2B043EC13

2B043EC14

2B043EC16

2B043EC19

2B043EC20

2B043ED01

2B043ED12

2B074AA05

2B074AB01

2B074AC02

2B074DA02

2B074EA02

2B074EB02

2B074EB16

2B074FA03

2B074FA10

2B074FB02

5H301AA09

5H301BB01

5H301CC03

5H301CC06

(57)【要約】

【課題】畝圃場における好適な走行経路を生成可能な走行経路管理システムを提供する。
【解決手段】畝圃場において収穫作業を行う収穫機のための走行経路管理システムＡであって、収穫機が畝圃場内の外周領域における周回走行を実行しているときに、外周領域に囲まれた領域である内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を検知する畝検知部３０と、畝検知部３０の検知結果に基づいて、内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を示す畝マップを生成する畝マップ生成部２４と、畝マップに基づいて内周領域における走行経路を生成する経路生成部２５と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

畝圃場において収穫作業を行う収穫機のための走行経路管理システムであって、
前記収穫機が前記畝圃場内の外周領域における周回走行を実行しているときに、前記外周領域に囲まれた領域である内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を検知する畝検知部と、
前記畝検知部の検知結果に基づいて、前記内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を示す畝マップを生成する畝マップ生成部と、
前記畝マップに基づいて前記内周領域における走行経路を生成する経路生成部と、を備える走行経路管理システム。

【請求項2】

前記収穫機が前記外周領域における周回走行を実行しているときにおいて、前記収穫機が前記内周領域の端部に隣接する状態で走行しており、且つ、前記収穫機が前記内周領域における畝の延びる方向と交差する方向に走行しているとき、前記畝検知部は、前記内周領域における畝の端部の位置である畝端位置を検知し、
前記畝マップ生成部は、前記畝検知部により検知された前記畝端位置に基づいて、前記畝マップを生成する請求項１に記載の走行経路管理システム。

【請求項3】

前記畝検知部は、前記収穫機が前記内周領域を走行しているときに、前記内周領域における畝の位置を検知可能に構成されており、
前記収穫機が前記内周領域を走行しているときの前記畝検知部の検知結果に基づいて前記畝マップを修正する畝マップ修正部を備える請求項１または２に記載の走行経路管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場において収穫作業を行う収穫機のための走行経路管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

圃場において収穫作業を行う収穫機として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この収穫機（特許文献１では「コンバイン」）は、ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて圃場を自動走行するように構成されていると共に、グレンタンク内の穀粒量を検出する穀粒量検出手段を備えている。そして、この収穫機は、穀粒量検出手段による検出値が設定値以上になると、グレンタンクから穀粒を排出するために、刈取作業を中断してトラックの近傍へ自動的に移動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１−６９８３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１には、畝圃場における収穫作業については記載されていない。

【0005】

収穫機が畝圃場において収穫作業を行う場合、収穫機は、畝の延びる方向に沿って、且つ、畝の位置に応じて走行する必要がある。

【0006】

本発明の目的は、畝圃場における好適な走行経路を生成可能な走行経路管理システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の特徴は、畝圃場において収穫作業を行う収穫機のための走行経路管理システムであって、前記収穫機が前記畝圃場内の外周領域における周回走行を実行しているときに、前記外周領域に囲まれた領域である内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を検知する畝検知部と、前記畝検知部の検知結果に基づいて、前記内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を示す畝マップを生成する畝マップ生成部と、前記畝マップに基づいて前記内周領域における走行経路を生成する経路生成部と、を備えることにある。

【0008】

本発明であれば、内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を示す畝マップが生成される。そして、生成された畝マップに基づいて、走行経路が生成される。これにより、畝圃場における好適な走行経路を生成可能な走行経路管理システムを実現できる。

【0009】

さらに、本発明において、前記収穫機が前記外周領域における周回走行を実行しているときにおいて、前記収穫機が前記内周領域の端部に隣接する状態で走行しており、且つ、前記収穫機が前記内周領域における畝の延びる方向と交差する方向に走行しているとき、前記畝検知部は、前記内周領域における畝の端部の位置である畝端位置を検知し、前記畝マップ生成部は、前記畝検知部により検知された前記畝端位置に基づいて、前記畝マップを生成すると好適である。

【0010】

畝マップにおける畝の位置及び畝同士の間隔が不正確である場合、生成された走行経路が、実際の畝に適合しないものになりがちである。その結果、収穫機が内周領域において畝の延びる方向に沿って収穫走行する際に、作物を収穫するための収穫装置の左端または右端が、平面視で畝に重複する状態となる事態が想定される。このとき、収穫機は、畝に植えられた作物の株を割りながら収穫走行することとなる。これにより、刈り残しが生じてしまう。

【0011】

ここで、上記の構成によれば、畝の位置及び畝同士の間隔が正確な畝マップを生成できる。これにより、収穫機が内周領域において畝の延びる方向に沿って収穫走行する際、収穫装置の左端または右端が、平面視で畝に重複する状態となる事態を回避しやすい。その結果、畝に植えられた作物の株を割りながら収穫走行してしまう事態を回避しやすい。

【0012】

さらに、本発明において、前記畝検知部は、前記収穫機が前記内周領域を走行しているときに、前記内周領域における畝の位置を検知可能に構成されており、前記収穫機が前記内周領域を走行しているときの前記畝検知部の検知結果に基づいて前記畝マップを修正する畝マップ修正部を備えると好適である。

【0013】

外周領域における周回走行時に畝検知部により得られた検知結果だけでは、内周領域の全体をカバーできないことがある。そのため、畝マップにより示される畝の位置及び畝の延びる方向が、実際の畝の位置及び畝の延びる方向に合致していないことがある。

【0014】

例えば、畝検知部が収穫機に設けられている場合、周回走行時に、内周領域のうち、収穫機の通過位置から比較的近い部分のみが畝検知部により検知される。これにより、内周領域において、周回走行時の収穫機の通過位置から比較的遠い部分が、畝検知部により検知されない事態が想定される。その結果、畝マップのうち、周回走行時の収穫機の通過位置から比較的遠い部分における畝の位置及び畝の延びる方向が、実際の畝の位置及び畝の延びる方向に合致しない可能性がある。

【0015】

ここで、上記の構成によれば、内周領域における収穫機の走行に伴い、畝検知部は、内周領域の全体に対して検知を行いやすい。そして、検知の結果に基づいて、畝マップが修正される。これにより、修正後の畝マップにより示される畝の位置及び畝の延びる方向は、実際の畝の位置及び畝の延びる方向に合致しやすい。

【0016】

即ち、上記の構成によれば、畝マップにより示される畝の位置及び畝の延びる方向が、実際の畝の位置及び畝の延びる方向に合致しやすい。その結果、畝マップに基づいて生成される走行経路が好適なものとなりやすい。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】コンバインの左側面図である。

【図2】畝圃場における周回走行を示す図である。

【図3】走行経路に沿った刈取走行を示す図である。

【図4】制御部に関する構成を示すブロック図である。

【図5】周回走行をしているコンバインを示す図である。

【図6】畝マップを示す図である。

【図7】畝及び走行経路を示す図である。

【図8】走行経路の修正を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図１に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

【0019】

〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「収穫機」に相当）は、収穫部Ｈ、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、搬送部１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０、エンジンＥを備えている。

【0020】

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、エンジンＥからの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。

【0021】

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。尚、オペレータは、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。

【0022】

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

【0023】

収穫部Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送部１６は、収穫部Ｈの後側に設けられている。また、収穫部Ｈは、刈取装置１５及びリール１７を含んでいる。

【0024】

刈取装置１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯１７ｂ周りに回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。刈取装置１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送部１６へ送られる。

【0025】

この構成により、収穫部Ｈは、圃場の穀物を収穫する。そして、コンバイン１は、刈取装置１５によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。

【0026】

収穫部Ｈにより収穫された刈取穀稈は、搬送部１６によって機体後方へ搬送される。これにより、刈取穀稈は脱穀装置１３へ搬送される。

【0027】

脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

【0028】

また、図１に示すように、運転部１２には、通信端末４が配置されている。通信端末４は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。

【0029】

ここで、コンバイン１は、畝圃場において収穫作業を行うことができるように構成されている。コンバイン１は、図２に示すように畝圃場内の外周領域ＳＡで穀物を収穫しながら周回走行を行った後、図３に示すように畝圃場内の内周領域ＣＡで刈取走行を行うことにより、畝圃場の穀物を収穫する。

【0030】

尚、外周領域ＳＡとは、畝圃場内の外周側の領域である。また、内周領域ＣＡとは、外周領域ＳＡに囲まれた領域である。

【0031】

本実施形態においては、図２に示す周回走行のうち、最初の１周は手動走行により行われ、残りは自動走行により行われる。また、図３に示す内周領域ＣＡでの刈取走行は、自動走行により行われる。即ち、コンバイン１は、自動走行が可能である。

【0032】

尚、本発明はこれに限定されず、図２に示す周回走行の全てが手動走行または自動走行により行われても良い。また、図２に示す例では、周回走行の周回数は３周である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、周回走行の周回数は、３周以外の数であっても良い。

【0033】

本実施形態においては、図２及び図３に示すように、圃場外に運搬車ＣＶが駐車している。そして、外周領域ＳＡにおいて、運搬車ＣＶの近傍位置には、停車位置ＰＰが設定されている。尚、図２においては、停車位置ＰＰの図示を省略している。

【0034】

運搬車ＣＶは、コンバイン１が穀粒排出装置１８から排出した穀粒を収集し、運搬することができる。穀粒排出の際、コンバイン１は停車位置ＰＰに停車し、穀粒排出装置１８によって穀粒を運搬車ＣＶへ排出する。

【0035】

また、図１に示すように、運転部１２には、主変速レバー１９が設けられている。主変速レバー１９は、人為操作される。コンバイン１が手動走行しているとき、オペレータが主変速レバー１９を操作すると、コンバイン１の車速が変化する。即ち、コンバイン１が手動走行しているとき、オペレータは、主変速レバー１９を操作することにより、コンバイン１の車速を変更することができる。

【0036】

尚、オペレータは、通信端末４を操作することにより、エンジンＥの回転速度を変更することができる。

【0037】

作物の種類によって、脱粒しやすさや倒伏しやすさ等の生育特性は異なる。従って、作物の種類によって、適切な作業速度は異なる。オペレータが通信端末４を操作し、エンジンＥの回転速度を適切な回転速度に設定すれば、作物の種類に適した作業速度で作業を行うことができる。

【0038】

〔畝圃場について〕
図２に示すように、本実施形態において、畝圃場には、第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３が含まれている。第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３には、それぞれ、複数の畝Ｍ（図５参照）が設けられている。図２において、第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３における畝Ｍの延びる方向が、それぞれ、両矢印にて示されている。

【0039】

図２に示すように、第１領域Ｒ１及び第２領域Ｒ２は、外周領域ＳＡに位置している。そして、第１領域Ｒ１及び第２領域Ｒ２における畝Ｍの延びる方向は、紙面左右方向である。

【0040】

また、第３領域Ｒ３は、外周領域ＳＡと内周領域ＣＡとに亘っている。また、第３領域Ｒ３は、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２との間に位置している。そして、第３領域Ｒ３における畝Ｍの延びる方向は、紙面上下方向である。

【0041】

また、畝圃場における四隅の部分は、第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３の何れにも属していない。これら四隅の部分には、畝Ｍは設けられていない。

【0042】

尚、本実施形態において、第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３は、それぞれ、コンバイン１による収穫作業がまだ行われていない畝Ｍに対応するものとする。即ち、第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３は、コンバイン１による収穫作業が進むに従って、縮小していく。

【0043】

例えば、図３に示すように、外周領域ＳＡでの周回走行が完了した時点では、第１領域Ｒ１及び第２領域Ｒ２は存在せず、且つ、第３領域Ｒ３は、内周領域ＣＡに一致している。

【0044】

尚、図３では、内周領域ＣＡが第３領域Ｒ３よりも小さく描かれているが、実際には、図３に示す状態において、内周領域ＣＡと第３領域Ｒ３とは一致している。

【0045】

ここで、畝圃場におけるコンバイン１のための走行経路ＬＩ（図３参照）は、走行経路管理システムＡ（図４参照）によって管理される。即ち、走行経路管理システムＡは、畝圃場において収穫作業を行うコンバイン１のためのものである。

【0046】

以下では、走行経路管理システムＡについて詳述する。

【0047】

〔走行経路管理システムの構成〕
図４に示すように、コンバイン１は、制御部２０を備えている。尚、制御部２０は、走行経路管理システムＡに含まれている。制御部２０は、自車位置算出部２１、自動走行制御部２２を有している。

【0048】

図１に示すように、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからのＧＰＳ信号を受信する。そして、図４に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを自車位置算出部２１へ送る。

【0049】

尚、本発明はこれに限定されない。衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳを利用するものでなくても良い。例えば、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、みちびき、ＢｅｉＤｏｕ等）を利用するものであっても良い。

【0050】

自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、自動走行制御部２２へ送られる。

【0051】

また、図４及び図５に示すように、コンバイン１は、畝検知部３０を備えている。尚、畝検知部３０は、走行経路管理システムＡに含まれている。

【0052】

本実施形態において、畝検知部３０は、カメラ（例えばＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラや赤外線カメラ）である。図５に示すように、畝検知部３０は、コンバイン１の機体左部に設けられている。また、畝検知部３０は、機体左方へ向けられている。

【0053】

図５において、コンバイン１は、外周領域ＳＡにおける周回走行を実行中である。尚、図５では、位置Ｐ１に位置しているときのコンバイン１が仮想線にて示されている。また、位置Ｐ２に位置しているときのコンバイン１が実線にて示されている。位置Ｐ２は、位置Ｐ１よりも圃場内側に位置している。また、位置Ｐ２に位置しているときに収穫済みである畝Ｍ、及び、各畝Ｍのうち収穫済みである部分が仮想線にて示されている。

【0054】

そして、図２に示すように、本実施形態において、外周領域ＳＡにおける周回走行の方向は、平面視で反時計回りである。そのため、図５に示すように、周回走行が実行されているとき、畝検知部３０は、外周領域ＳＡから、圃場内側を撮像する。

【0055】

そのため、コンバイン１が外周領域ＳＡにおける周回走行を実行しているときにおいて、コンバイン１が内周領域ＣＡの端部に隣接する状態で走行しているとき、畝検知部３０は、内周領域ＣＡにおける畝Ｍを撮像する。例えば、コンバイン１が図５に示す位置Ｐ２に位置しているとき、畝検知部３０は、内周領域ＣＡにおける畝Ｍを撮像する。

【0056】

これにより、畝検知部３０は、内周領域ＣＡにおける畝Ｍの位置及び畝Ｍの延びる方向を検知する。

【0057】

即ち、走行経路管理システムＡは、コンバイン１が畝圃場内の外周領域ＳＡにおける周回走行を実行しているときに、外周領域ＳＡに囲まれた領域である内周領域ＣＡにおける畝Ｍの位置及び畝Ｍの延びる方向を検知する畝検知部３０を備えている。

【0058】

畝検知部３０の検知結果は、自動走行制御部２２へ送られる。そして、自動走行制御部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標と、畝検知部３０の検知結果と、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。

【0059】

詳述すると、図４に示すように、自動走行制御部２２は、畝方向判定部２３及び走行制御部２６を有している。また、図５に示すように、本実施形態におけるコンバイン１の収穫部Ｈの収穫幅は、３つの畝Ｍの幅の合計に対応するものとする。また、上述の通り、本実施形態においては、図２に示す外周領域ＳＡでの周回走行のうち、最初の１周は手動走行により行われ、残りは自動走行により行われる。また、図３に示す内周領域ＣＡでの刈取走行は、自動走行により行われる。

【0060】

ここで、コンバイン１が自動走行中または手動走行中に図５の位置Ｐ１に位置しているとき、コンバイン１よりも圃場内側に、外周領域ＳＡに属する畝Ｍが存在している。このとき、これらの畝Ｍの位置及び延びる方向が、畝検知部３０により検知される。

【0061】

畝方向判定部２３は、コンバイン１が外周領域ＳＡにおける周回走行を実行しているときに、畝検知部３０の検知結果に基づいて、コンバイン１に対して圃場内側に隣接する畝Ｍが周回状に配置されているか否かを判定する。

【0062】

コンバイン１に対して圃場内側に隣接する畝Ｍが周回状に配置されていると畝方向判定部２３により判定された場合、畝方向判定部２３は、図４に示すように、走行制御部２６へ所定の指示信号を送る。この指示信号は、コンバイン１の現在位置に対して１周分内側の位置での周回走行を自動走行によって実行するように指示するものである。

【0063】

走行制御部２６は、この指示信号に応じて、コンバイン１が、現在走行している１周を終えた後、続けて、現在位置に対して１周分内側の位置での周回走行を行うように、走行装置１１を制御する。これにより、外周領域ＳＡでの周回走行が継続することとなる。

【0064】

例えば、コンバイン１が図５の位置Ｐ１を通過する１周を走行しているとき、コンバイン１に対して圃場内側に隣接する畝Ｍは、周回状に配置されている。そのため、畝方向判定部２３は、コンバイン１に対して圃場内側に隣接する畝Ｍが周回状に配置されていると判定する。その結果、コンバイン１は、位置Ｐ１を通過する１周を終えた後、続けて、位置Ｐ２を通過する１周の自動走行を行う。

【0065】

また、図４に示すように、自動走行制御部２２は、畝マップ生成部２４及び経路生成部２５を有している。

【0066】

コンバイン１に対して圃場内側に隣接する畝Ｍが周回状に配置されていないと畝方向判定部２３により判定された場合、畝方向判定部２３は、図４に示すように、畝マップ生成部２４へ所定の指示信号を送る。この指示信号は、畝マップを生成するように指示するものである。尚、畝マップとは、内周領域ＣＡにおける畝Ｍの位置及び畝Ｍの延びる方向を示すマップである。

【0067】

畝マップ生成部２４は、この指示信号に応じて、畝マップを生成する。このとき、畝マップ生成部２４は、畝検知部３０の検知結果に基づいて、畝マップを生成する。

【0068】

即ち、走行経路管理システムＡは、畝検知部３０の検知結果に基づいて、内周領域ＣＡにおける畝Ｍの位置及び畝Ｍの延びる方向を示す畝マップを生成する畝マップ生成部２４を備えている。

【0069】

ここで、畝方向判定部２３は、コンバイン１が外周領域ＳＡを１周する間に、コンバイン１の進行方向に対して交差する方向に延びる畝Ｍが畝検知部３０により検知された場合、コンバイン１に対して圃場内側に隣接する畝Ｍが周回状に配置されていないと判定するように構成されている。

【0070】

例えば、コンバイン１が図５の位置Ｐ２に位置しているとき、コンバイン１の進行方向に対して交差する方向に延びる畝Ｍが畝検知部３０により検知されることとなる。尚、このとき検知される畝Ｍは、内周領域ＣＡに属している。即ち、このとき、コンバイン１は、内周領域ＣＡにおける畝Ｍの延びる方向と交差する方向に走行している。また、このとき、コンバイン１は、内周領域ＣＡの端部に隣接する状態で走行している。

【0071】

また、このとき、畝検知部３０は、畝端位置を検知する。畝端位置とは、内周領域ＣＡにおける畝Ｍの端部の位置である。そして、畝マップ生成部２４は、畝端位置に基づいて、畝マップを生成する。尚、畝マップ生成部２４により生成される畝マップの一例が、図６に示されている。

【0072】

即ち、コンバイン１が外周領域ＳＡにおける周回走行を実行しているときにおいて、コンバイン１が内周領域ＣＡの端部に隣接する状態で走行しており、且つ、コンバイン１が内周領域ＣＡにおける畝Ｍの延びる方向と交差する方向に走行しているとき、畝検知部３０は、内周領域ＣＡにおける畝Ｍの端部の位置である畝端位置を検知する。また、畝マップ生成部２４は、畝検知部３０により検知された畝端位置に基づいて、畝マップを生成する。

【0073】

図４に示すように、畝マップ生成部２４により生成された畝マップは、経路生成部２５へ送られる。経路生成部２５は、畝マップ生成部２４から受け取った畝マップに基づいて、図３及び図７に示すように、内周領域ＣＡにおける走行経路ＬＩを生成する。図７に示すように、３つの畝Ｍにつき、１本の走行経路ＬＩが生成される。各走行経路ＬＩは、内周領域ＣＡにおける畝Ｍに沿って延びている。

【0074】

即ち、走行経路管理システムＡは、畝マップに基づいて内周領域ＣＡにおける走行経路ＬＩを生成する経路生成部２５を備えている。

【0075】

図４に示すように、経路生成部２５により生成された走行経路ＬＩを示す情報は、走行制御部２６へ送られる。そして、走行制御部２６は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、経路生成部２５から受け取った走行経路ＬＩと、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部２６は、図３に示すように、走行経路ＬＩに沿った走行と、方向転換と、が繰り返されるように、コンバイン１の走行を制御する。これにより、コンバイン１は、内周領域ＣＡの全体を網羅するように刈取走行を行う。

【0076】

〔畝マップの修正、及び、走行経路の修正について〕
図８に示すように、畝検知部３０は、コンバイン１が内周領域ＣＡを走行しているときに、内周領域ＣＡにおける畝Ｍの位置を検知可能に構成されている。

【0077】

また、図４に示すように、自動走行制御部２２は、畝マップ修正部２７を有している。畝マップ修正部２７は、畝マップ生成部２４により生成された畝マップを取得する。そして、畝マップ修正部２７は、コンバイン１が内周領域ＣＡを走行しているときの畝検知部３０の検知結果に基づいて、畝マップを修正する。

【0078】

即ち、走行経路管理システムＡは、コンバイン１が内周領域ＣＡを走行しているときの畝検知部３０の検知結果に基づいて畝マップを修正する畝マップ修正部２７を備えている。

【0079】

例えば、図７に示すように、外周領域ＳＡにおける周回走行が終了した時点で、複数の走行経路ＬＩが生成されているものとする。そして、各走行経路ＬＩは、互いに平行に、直線状に延びているものとする。

【0080】

ここで、図８における第１走行経路ＬＩａは、外周領域ＳＡにおける周回走行が終了した時点で生成されている走行経路ＬＩである。第１走行経路ＬＩａは直線状である。しかしながら、第１走行経路ＬＩａに対応する３つの畝Ｍである第１畝Ｍａは、図８に示すような形状を有している。即ち、第１畝Ｍａにおける長手方向中間部は歪んでいる。

【0081】

コンバイン１が内周領域ＣＡを走行しているとき、第１畝Ｍａにおける歪んでいる部分が畝検知部３０により検知されると、畝マップ修正部２７は、畝検知部３０の検知結果に基づいて、畝マップを修正する。これにより、畝マップに、第１畝Ｍａにおける歪んでいる部分が反映されることとなる。

【0082】

そして、修正後の畝マップは、図４に示すように、畝マップ修正部２７から経路生成部２５へ送られる。経路生成部２５は、修正後の畝マップに基づいて、走行経路ＬＩを修正する。これにより、図８に示すように、第１走行経路ＬＩａは、第２走行経路ＬＩｂに修正される。第２走行経路ＬＩｂは、第１畝Ｍａの形状に沿っている。

【0083】

以上で説明した構成であれば、内周領域ＣＡにおける畝Ｍの位置及び畝Ｍの延びる方向を示す畝マップが生成される。そして、生成された畝マップに基づいて、走行経路ＬＩが生成される。これにより、畝圃場における好適な走行経路ＬＩを生成可能な走行経路管理システムＡを実現できる。

【0084】

〔その他の実施形態〕
（１）走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。

【0085】

（２）コンバイン１は、自動走行ができないように構成されていても良い。図３に示す内周領域ＣＡでの刈取走行は、手動走行により行われても良い。この場合、経路生成部２５により生成された走行経路ＬＩは、手動走行のためのガイダンスとして利用されても良い。

【0086】

（３）自車位置算出部２１、自動走行制御部２２、畝方向判定部２３、畝マップ生成部２４、経路生成部２５、走行制御部２６、畝マップ修正部２７のうち、一部または全てがコンバイン１の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン１の外部に設けられた管理サーバに備えられていても良い。

【0087】

（４）畝検知部３０は、カメラ以外であっても良い。例えば、畝検知部３０は、レーダーであっても良いし、ＬＩＤＡＲ（レーザーレーダー）であっても良い。

【0088】

（５）畝検知部３０は、コンバイン１に設けられていなくても良い。例えば、畝検知部３０は、飛行可能なマルチコプターに設けられていても良い。

【0089】

（６）第１領域Ｒ１に畝Ｍが設けられていなくても良い。

【0090】

（７）第２領域Ｒ２に畝Ｍが設けられていなくても良い。

【0091】

（８）畝検知部３０は、畝端位置を検知できないように構成されていても良い。また、畝マップ生成部２４は、畝端位置とは無関係に、畝マップを生成しても良い。

【0092】

（９）畝マップ修正部２７は、設けられていなくても良い。

【0093】

尚、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

【産業上の利用可能性】

【0094】

本発明は、コンバインだけでなく、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機等の種々の収穫機に利用可能である。

【符号の説明】

【0095】

１ コンバイン（収穫機）
２４ 畝マップ生成部
２５ 経路生成部
２７ 畝マップ修正部
３０ 畝検知部
Ａ 走行経路管理システム
ＣＡ 内周領域
ＬＩ 走行経路
Ｍ 畝
ＳＡ 外周領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】