特開 2021-186723 液体散布用の飛翔体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-186723(P2021-186723A)

(43)【公開日】2021年12月13日

(54)【発明の名称】液体散布用の飛翔体

(51)【国際特許分類】

   B05B 17/00 20060101AFI20211115BHJP

   B64D 1/18 20060101ALI20211115BHJP

   B64C 13/18 20060101ALI20211115BHJP

   A01M 7/00 20060101ALI20211115BHJP

   B05B 12/02 20060101ALI20211115BHJP

   B05B 3/10 20060101ALI20211115BHJP

【ＦＩ】

   B05B17/00 101

   B64D1/18

   B64C13/18 Z

   A01M7/00 H

   B05B12/02

   B05B3/10 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2020-93206(P2020-93206)

(22)【出願日】2020年5月28日

(71)【出願人】

【識別番号】519042124

【氏名又は名称】株式会社旭テクノロジー

(74)【代理人】

【識別番号】100183564

【弁理士】

【氏名又は名称】西村 伸也

(72)【発明者】

【氏名】井上 貴博

【テーマコード（参考）】

2B121

4D074

4F033

4F035

【Ｆターム（参考）】

2B121CB02

2B121CB35

2B121CB37

2B121CB42

2B121CC02

2B121CC03

2B121CC31

2B121EA26

4D074AA05

4D074BB06

4D074CC09

4D074CC32

4D074CC34

4D074CC38

4D074CC57

4D074CC58

4F033PA03

4F033PA04

4F033PB16

4F033PD06

4F035AA02

4F035BA02

4F035BA06

4F035BA22

(57)【要約】      （修正有）

【課題】液体が落ちる可能性の高い時間帯に予定されたエリア内に飛翔体を留める、液体散布用の飛翔体を提供する。
【解決手段】予め設定されたエリア１０に液体を散布する飛翔体１であって、本体と、その本体に設けられ、且つ、前記液体を散布する散布機構と、その散布機構の動作を制御する制御手段４と、前記エリア内の散布等が終了してから、前記散布機構の内部に残っている／外部に付着している前記液体の余剰液を前記エリアに落とすために予め設定された余剰時間１０ｂに達するのに基づいて、前記エリアの外への飛行を実行するエリア外飛行手段７とを備えている、飛翔体。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

予め設定されたエリアに液体を散布する飛翔体であって、
本体と、
その本体に設けられ、且つ、前記液体を散布する散布機構と、
その散布機構の動作を制御する制御手段と、
前記エリア内の散布等が終了してから、前記散布機構の内部に残っている／外部に付着している前記液体の余剰液を前記エリアに落とすために予め設定された余剰時間に達するのに基づいて、前記エリアの外への飛行を実行するエリア外飛行手段とを備えている、液体散布用の飛翔体。

【請求項2】

前記散布機構が、回転運動により半径方向の外向きに前記液体を散布する回転ディスクを備えており、
前記制御手段は、前記回転ディスクを前記余剰時間中、作動させるものである、請求項１記載の液体散布用の飛翔体。

【請求項3】

前記散布機構が、前記回転ディスクに前記液体を供給するポンプを備えており、
前記制御手段は、前記エリア内の散布等の終了により前記ポンプを停止させるものである、請求項２記載の液体散布用の飛翔体。

【請求項4】

前記本体の位置情報を取得する位置取得手段と、
その位置情報および前記エリアに関する位置情報からなるエリア情報に基づいて、前記本体が前記エリア内にあることを確認する確認手段とをさらに備えており、
前記エリア外飛行手段が、前記確認手段により前記本体が前記エリア内にあることの確認にさらに基づいて、前記エリアの外への飛行を実行するものである、請求項３記載の液体散布用の飛翔体。

【請求項5】

予め設定されたエリアに液体を散布する飛翔体であって、
本体と、
その本体に設けられ、且つ、前記液体を送るポンプおよびそのポンプにより送られる前記液体を回転運動により半径方向の外向きに散布する回転ディスクからなる散布機構と、
前記ポンプおよび前記散布機構を制御する制御手段とを備えており、
前記制御手段は、前記エリア内で前記液体の散布を停止する際、前記ポンプの駆動を停止してから予め設定した余剰時間経過後に、前記回転ディスクの回転を停止する、液体散布用の飛翔体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は液体散布用の飛翔体に関する。さらに詳しくは、農薬・肥料・消毒液などを含む液体を散布する液体散布用の飛翔体に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には 、無人飛行体を用いて農薬などの液体の散布を行なう技術が開示されている。その文献には、事前に正確な地図情報を入手できない場合であっても、複雑な地形の圃場への正確な薬剤散布を無人飛行体に行なわせるために、事前に圃場の境界線を認識させるための飛行を行う飛行制御方法が開示されている。

【0003】

また、最近では、新型ウィルスの感染拡大に伴って、市街地で消毒液を空中から散布するために無人飛行体が用いられている。

【0004】

このように、近年、無人飛行体を含む飛翔体は、あらゆる分野で用いられている。将来的には、飛翔体を用いて空中から地上の特定の散布対象物に、種々の液体を散布する需要が見込まれている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１７−１４４８１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、液体を散布する飛翔体の飛行制御において、制御部は、予め設定したエリア内に液体を散布するように飛翔体を制御する。しかしながら、散布／噴射に用いられるチューブ等に液体が残っていたり、散布／噴射装置の周辺に液体が付着したままだと、予定していないエリアにこれらの液体（余剰液）を落とす恐れがある。

【0007】

例えば、近年のスマート農業と呼ばれる農業手法では、必要な場所に、必要な量の農薬をほぼピンポイントで散布する試みが行われている。このような散布をする場合、飛翔体は、散布が不要なエリアを跨いで散布が必要なエリア間を繰り返し飛行する。このため、散布が不要なエリアに液体を落とす恐れが高まる。

【0008】

そこで本発明は、液体が垂れる可能性の高い時間帯に、予定されたエリア内に飛翔体を留める液体散布用の飛翔体を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

（１）本発明の液体散布用の飛翔体は、予め設定されたエリアに液体を散布する飛翔体であって、本体と、その本体に設けられ、且つ、前記液体を散布する散布機構と、その散布機構の動作を制御する制御手段と、前記エリア内の散布等が終了してから、前記散布機構の内部に残っている／外部に付着している前記液体の余剰液を前記エリアに落とすために予め設定された余剰時間に達するのに基づいて、前記エリアの外への飛行を実行するエリア外飛行手段とを備えていることを特徴としている。

【0010】

（２）このような液体散布用の飛翔体は、前記散布機構が、回転運動により半径方向の外向きに前記液体を散布する回転ディスクを備えており、前記制御手段は、前記回転ディスクを前記余剰時間中、作動させるものが好ましい。

【0011】

（３）また、前記散布機構が、前記回転ディスクに前記液体を供給するポンプを備えており、前記制御手段は、前記エリア内の散布等の終了により前記ポンプを停止させるものが好ましい。

【0012】

（４）また、前記本体の位置情報を取得する位置取得手段と、その位置情報および前記エリアに関する位置情報を含むエリア情報に基づいて、前記本体が前記エリア内にあることを確認する確認手段とをさらに備えており、前記エリア外飛行手段が、前記確認手段により前記本体が前記エリア内にあることの確認にさらに基づいて、前記エリアの外への飛行を実行するものが好ましい。

【0013】

・「位置情報」とは、例えば所定の空間内における飛翔体の位置を与える高度、緯度及び経度の値・測定値およびそれらに換算できる量を含む概念である。
・「エリア情報」とは、例えば所定の空間エリアまたは平面エリアを示すＧＰＳ等による位置情報およびそれに換算できる量を含む概念である。一例として、エリア情報とは、対象となるエリアの周縁の位置情報を所定の間隔で取得（またはプロット）し、それらの取得した位置情報を結んだものとして表されている。
・「制御手段」とは、実施形態ではＳ４、Ｓ５が対応する。
・「位置取得手段」とは、実施形態ではＳ２が対応する。
・「確認手段」とは、実施形態ではＳ３が対応する。
・「エリア外飛行手段」とは、実施形態ではＳ６が対応する。

【0014】

（５）本発明の液体散布用の飛翔体の第二の態様は、予め設定されたエリアに液体を散布する飛翔体であって、本体と、その本体に設けられ、且つ、前記液体を送るポンプおよびそのポンプにより送られる前記液体を回転運動により半径方向の外向きに散布する回転ディスクからなる散布機構と、前記ポンプおよび前記散布機構を制御する制御手段とを備えており、前記制御手段は、前記エリア内で前記液体の散布を停止する際、前記ポンプの駆動を停止してから予め設定した余剰時間経過後に、前記回転ディスクの回転を停止するものが好ましい。

【発明の効果】

【0015】

本発明の液体散布用の飛翔体は、予定しないエリアに液体を垂らすことを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は本発明の液体散布用の飛翔体により散布が行われている状態の一例を示す模式図である。

【図2】図２は本発明の液体散布用の飛翔体の一実施形態を示す機能ブロック図を示す。

【図3】図３は液体散布用の飛翔体の一実施形態を示す平面図である。

【図4】図４は図３の液体散布用の飛翔体の一部分を示す側面図である。

【図5】図５は散布機構の概略フロー図である。

【図6】図６は液体散布用の飛翔体のハードウェア構成の一例を示す概略図である。

【図7】図７は液体散布用の飛翔体のプログラムの処理の一実施形態を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

［１．概略説明］
＜第１実施形態＞
（概略）
まず農業を例に挙げて、本発明の概略を説明する。例えば、防虫剤や農薬などは、予定されたエリア外に拡散するのは望ましくない。農薬等を散布する飛翔体の飛行制御において、基本的には、飛行制御を行う制御部は、設定したエリア内に農薬等を散布するように飛翔体を制御している。しかしながら、散布に用いられるチューブ１８（図５参照）等に農薬等が残っていたり、散布機構３（図２参照）の周辺に希釈倍率の低い（高濃度の）農薬等が付着したりすると、予定していないエリア１０ａ（図１参照）に農薬等１１ａ（余剰液）を落とす恐れがある。

【0018】

ここから、図１の模式図を用いて本発明の液体散布用の飛翔体（以下、単に飛翔体という。）を説明する。
本実施形態では、例えば、飛翔体１は、予め設定された散布プログラム３８（図６参照）により、予め登録されエリアとしての水田（二点鎖線で示している）１０に農薬（液体）１１を散布する。散布のための飛行経路を点線（符号２１参照）で示している。本実施形態では、散布は散布プログラム３８に基づいて自動的に行われる。
散布が終了すると、次の散布エリア１０に散布を行うため、例えば、あぜ道など（エリア外１０ａ）を横切る必要がある。（横切る経路を矢印２０で指している。）飛翔体１はエリア外１０ａに出る前にエリア１０内に留まり、農薬の余剰液１１ａをエリア１０で落とす。その後に、エリア外１０ａへ出る。
ここで符号８は飛翔体１０の操縦者を示す。操縦者８はコントローラ９により飛翔体１に飛行制御のための指示を与えることができる。本実施形態では、操縦者８は、例えば、緊急時などに飛翔体１に対し、移動・ホバリング・着陸等の指示を与えることができる。

【0019】

次いで、図２の機能ブロック図を用いて飛翔体１を説明する。図に示すように、具体的には、飛翔体１は、予定しているエリア１０に関連する成分を有する液体（農薬等）１１を散布する。その散布の終了後において、飛翔体１は、農薬等の余剰液１１ａ（図１参照）が機体から垂れる可能性の高い時間帯（余剰時間１０ｂ）を予定されたエリア１０内でホバリング等して待機し、エリア１０内で余剰液１１ａを落としてから、エリア外１０ａに出る。

【0020】

（エリア１０）
エリア１０としては、例えば、水田、畑、果樹園、花園、公園またはホール、ドーム球場などの施設において散布を予定している領域が相当する。本実施系形態におけるエリア１０は水田である。
なお、１つの水田内にエリア１０（図１下方の二点鎖線参照）を複数設定し、それらのエリア１０の外側をエリア外１０ａとしてもよい。

【0021】

（エリア外１０ａ）
エリア外１０ａは、散布を予定していない領域が相当する。実質的にはエリア１０の外側のエリアに相当する。本実施形態では、道路、あぜ道、さらには散布を予定していない他の水田・畑などが相当する。さらに例えば、ホール、ドーム球場などの施設において、観客席に消毒液を散布する場合は、観客席以外のエリアが散布を予定していないエリア外１０ａに相当する。

【0022】

（液体１１）
液体１１はエリア１０に散布するものである。エリア１０が、畑・水田である場合は、例えば、農薬、防虫剤、肥料などが挙げられる。またエリア１０が、ホール・ドーム球場などの室内設備である場合は、例えば、消毒液、洗剤、ワックスなどが挙げられる。さらに、エリア１０が、屋根や大きな構造物などである場合は、錆止め、塗料、ワックスなどが挙げられる。なお、液体１１として従来公知のものを用いることができる。

【0023】

（余剰液１１ａ）
余剰液１１ａ（図１参照）とは、散布を終了しているにもかかわらず、飛翔体１から垂れて地面に落下する液体、または、垂れて落下する可能性のある液体である。落下する可能性とは、散布機構３内に残留しており、何らかの原因で垂れずに留まっている余剰液１１ａのことである。このような余剰液１１ａは、不意に落下する可能性が高いので、エリア１０内で落下させるのが好ましい。

【0024】

（余剰時間１０ｂ）
余剰時間１０ｂは、少なくとも余剰液１１ａのほぼ全てが本体２から垂れて地面に落ちるまでの時間である。なお余剰時間１０ｂとして、少なくとも余剰液１１ａが本体２から離れるまでの時間としてもよい。本実施形態では、回転ディスク１７ｂ（図５参照）の回転により余剰液１１ａを本体２から落とす（離れる）のに必要な時間としている。
その他、余剰液１１ａを落とすための機構や、余剰液１１ａを振り落とすような本体２の飛行運動がある場合は、余剰時間１１ａとは、それらの作動・運動を加味した上での時間である。一方で、そのような作動・運動を伴っていない場合は、余剰液１１ａが自然に落下するのを待っている時間に相当する。例えば、エリア１０内でホバリングして余剰液１１の自然落下を待つ時間が相当する。
余剰時間１１ａは、例えば、本実施形態では１〜５秒であるが、この範囲に限定されるものでなはない。余剰時間１１ａは、現場で適切であるかどうかを確認した上で設定するのが好ましい。なお、余剰時間１０ｂとして、垂れて地面に落ちるまでの時間／本体２から離れるまでの時間に、余裕を持たせた時間を加えてもよい。

【0025】

［２．各構成］
（飛翔体１）
飛翔体１は、主要な構成として、本体２（図３参照）と、その本体に設けられ、且つ、液体１１を散布する散布機構３（図３参照）と、その散布機構の動作を制御する制御手段４と、エリア外１０ａへの飛行を実行するエリア外飛行手段７とを備えている。
そして飛翔体１は、本体２の位置情報５ａを取得する位置取得手段５と、その位置情報５ａおよびエリア１０に関する情報を含むエリア情報６ａに基づいて、本体２がエリア１０内にあることを確認する確認手段６とをさらに備えている。
なお、エリア情報６ａは本体２に設けた記憶部３１（図６参照）に予め登録されている。例えば、エリア情報６ａ及び散布プログラム３８に含まれる飛行パターンは、コントローラ９から無線送信で登録することができる。図示していないが、コントローラ９は、コンピュータと接続することが可能である。操縦者８は、事前にコンピュータを用いて、エリア情報６ａ及び散布プログラム３８に含まれる飛行パターンを作成し、コントローラ９とコンピュータを接続して、作成した、エリア情報６ａ及び散布プログラム３８のための飛行パターンを本体２に登録することができる。

【0026】

（本体２）
次いで、図３および図４を用いて本体２を説明する。図に示している本体２は、本実施形態では、ドローンと呼ばれる機体を用いている。例えば、本体２は、フレーム１２と、そのフレーム１２に搭載されるバッテリ１３と、そのバッテリ１３により駆動する駆動部１４と、液体１１を貯留するタンク１５とからなる。なお、本体２はヘリコプターなどを含む有人の機体であってもよい。

【0027】

（フレーム１２）
フレーム１２は、例えば、アルミなどの金属からなる管状の部材に加え、合成樹脂製のベースとなる部材を組み合わせた従来公知のものである。フレーム１２は矩形状の中央部１２ａと、その中央部１２ａの四隅から外向きに延びる４本の脚部１２ｂとからなる。なお、従来公知のフレーム１２を用いてもよい。

【0028】

（バッテリ１３）
フレーム１２の中央部１２ａの後部（図３の下方）には、バッテリ１３が搭載されている。本実施形態では、例えば、バッテリ１３は充電式である。バッテリ１３は常時使用するメインバッテリと、非常時に切り替わるサブバッテリとからなる。なお、従来公知のバッテリを用いてもよい。

【0029】

（駆動部１４）
駆動部１４は、フレーム１２の脚部１２ｂの先端にそれぞれ設けられている。バッテリ１３の電気によりモータを駆動させ、プロペラを回転させる従来公知のものである。なお、従来公知の駆動部１４を用いてもよい。

【0030】

（タンク１５）
タンク１５は従来公知のものである。本実施形態では５Ｌの容積である。なお、大容量のものとして、例えば、１５Ｌのものでもよい。タンク１５の容量については、特に制限はない。エリア１０の散布面積が大きい、または面積当たりの散布量が多い場合、タンク１５へ液体１１を補充するために、飛翔体１をエリア外１０ａの補充場所へ飛行させる頻度が高くなる。エリア外１０ａでの補充の頻度が高くなると、エリア外１０ａに、余剰液１１ａがたくさん落下する可能性がある。このため、とりわけエリア１０の散布面積が大きい、または面積当たりの散布量が多い場合、飛翔体１はエリア外１０ａに液体１１を垂らすのを防止するのに一層効果的である。

【0031】

（散布機構３）
次いで、図５を用いて散布機構３を説明する。図に示している散布機構３は、例えば、タンク１５から液体１１を送るポンプ１６と、そのポンプ１６から供給される液体１１を散布／噴霧するアトマイザ１７とを備えている。さらにアトマイザ１７とポンプ１６の間には、液体１１の流路を開閉する弁１９が設けられている。それらのタンク１５、ポンプ１６、アトマイザ１７および弁１９は、チューブ１８を介して連結されている。なお散布機構３として、他の従来公知の機構を用いてもよい。

【0032】

（ポンプ１６、チューブ１８、弁１９）
ポンプ１６は、例えば、液相用のポンプであり、従来公知のものである。チューブ１８は、例えば、金属製または合成樹脂製のものであり、従来公知のものが採用されている。
弁１９は、例えば、従来公知の電磁弁である。本実施形態において、その電磁弁１９は、常時閉方向に付勢されており、通電で開くものが採用されている。

【0033】

（アトマイザ１７）
アトマイザ１７は、例えば、回転駆動部１７ａと、その回転駆動部１７ａにより回転する回転ディスク１７ｂとからなる。
回転駆動部１７ａは、従来公知のモータであり、バッテリ１３の電力により駆動する。回転ディスク１７ｂには中心から半径方向の外側に向けて延びる孔（図示せず）が形成されている。液体１１は回転ディスク１７ａの中心付近から孔に通される。このため、回転ディスク１７ａの回転運動による遠心力により、半径方向の外向き液体１１が散布される。

【0034】

（制御手段４）
図２に戻って、制御手段４は散布機構３の動作を制御する。本実施形態では、例えば、ポンプ１６、アトマイザ１７および弁１９の動作を制御している。具体的には、ポンプ１６およびアトマイザ１７の回転ディスク１７ａの運転・停止、ポンプの送水速度、回転ディスク１７ａの回転速度、弁１９の開閉動作を制御している。
さらに制御手段４は、ポンプの送水速度、回転ディスク１７ａの回転速度を制御することにより、散布される液体１１の水滴の径、散布範囲などを制御している。これにより制御手段４は、散布エリア面積当たりの散布量を制御する。

【0035】

（位置取得手段５）
本実施形態では、飛翔体１は、例えばＧＰＳ等のセンサを搭載している。位置取得手段５は、飛翔体１の位置を特定するための位置情報５ａを取得時刻と共に、所定の間隔で取得する。なお、取得間隔が一定であるなら、取得時刻を取得しなくてもよい。位置取得手段５は、例えば、空間内において、飛翔体１の位置または空間位置を測定するものであればよい。例えば、本実施形態では、ＧＰＳ衛星のほかにＧＬＯＮＡＳＳ衛星、ｂｅｉｄｏｕ衛星などからの信号も受信している。そして例えば、複数の衛星電波の到達時間差分で位置情報を算出している。なお、ＧＰＳ等のセンサとして、他の従来公知のセンサを用いてもよい。

【0036】

（確認手段６）
確認手段６は、位置情報５ａおよびエリア１０の範囲を示すエリア情報６ａに基づいて、本体２がエリア１０内にあることを確認する。エリア情報６ａは、本実施形態においては、記憶部３１に登録されている。

【0037】

（エリア外飛行手段７）
エリア外飛行手段７は、確認手段６により本体２がエリア１０内にあることが確認され、且つ、散布の終了後、予め設定された余剰時間１０ｂだけ本体１がエリア１０内に位置するのに基づいて、エリア外１０ａへの飛行を実行する。例えば飛行を制御するプログラムに対して、エリア外１０ａに移動することを許可する。前記飛行を制御するプログラムは、前記許可に基づいてエリア外１０ａへの移動について飛翔体１を制御する。

【0038】

本実施形態にける余剰時間１０ｂは、ポンプ１６が停止してから、回転ディスク１７ａの回転が停止するまでの時間にしている。なお、回転ディスク１７ａの回転が、余剰液１１ａを落とすのに必要とされる余剰時間１０ｂを超えても良い。

【0039】

［３．ハードウェア構成］
次に、図６を用いて本体２のハードウェア構成を説明する。

【0040】

（ハードウェア構成）
図６に示すように、本実施形態の本体２にはコンピュータが用いられている。そのコンピュータはＣＰＵ３０を備えており、そのＣＰＵ３０には、不揮発性メモリ３１、揮発性メモリ３２、ＵＳＢやＳＤカードなど書き換え可能なデバイス３３を読み込むドライブ３４および外部とネットワークを介して通信するための通信回路３５がバスライン３６を介して接続されている。不揮発性メモリ３１、揮発性メモリ３２は記録部（以下、記憶部３１等という。）である。
さらに本実施形態では、不揮発性メモリ３１には、散布後の余剰液１１ａ（図１参照）を落とすための余剰プログラム３７、液体１１をエリア１０内で散布させるための散布プログラム３８およびエリア１０に関する位置情報であるエリア情報６ａが記録されている。本実施形態では、散布プログラム３７の後に、余剰プログラム３８が連続的に実行される。
なお、不揮発性メモリ３１には、ＯＳ３９（オペレーティングシステム）やブラウザプログラム３９ａが記録されていてもよい。さらになお、上で述べたプログラム３７、３８、３９、３９ａの全部または一部を揮発性メモリ３２に記憶してもよい。

【0041】

余剰プログラム３７は、散布プログラム３８の中に一体に組み込まれていてもよい。その際には、余剰プログラム３７の工程順はそのままに、各工程を散布プログラム３８の適切な個所に配置する。
また余剰プログラム３７は、ブラウザプログラム３９ａおよびＯＳ３９の機能を利用して、協働して動作してもよい。なお余剰プログラム３７は、ブラウザプログラム３９ａおよびＯＳ３９と異なる別個のプログラムと協働して動作してもよい。
余剰プログラム３７、エリア情報６ａ、ブラウザプログラム３９ａおよびＯＳ３９は、例えばＤＶＤ、さらにはＵＳＢやＳＤカードなど書き換え可能なデバイス３３に記録されており、ドライブ３４を介して、記録部３１等にインストールされる。

【0042】

（ハードウェア構成のその他の例）
上述した図６に示したハードウェア構成では、図２に示す機能をＣＰＵ３０と余剰プログラム３７を用いて実現するようにしているが、その一部あるいは全部をマイコンなどの論理回路またはＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）を用いてシーケンス制御してもよい。
エリア情報６ａは、その全てを記憶部３１等に記録するのではなく、一部を記録し、その他を外部のサーバに記録してもよい。
さらに、上述したプログラム等の一部または全部を外部のサーバで実行するようにしてもよい。
さらになお、本実施形態において、メモリ３１等に記録されているデータは、コンマ区切り値形式などを含む公知の方法で記録されている。

【0043】

［４．プログラム］
図７は、飛翔体１で用いられる余剰プログラム３７の処理の一実施形態を示すフローチャートである。

【0044】

（Ｓ０）ＣＰＵ３０は、エリア１０内の液体１１の散布が終了すると、飛翔体１をホバリングさせ、ポンプ１６および回転ディスク１７ａの作動を止める。本実施形態では、ホバリングの実行、ポンプ１６および回転ディスク１７ａの作動停止は、散布プログラム３８により実行される。

【0045】

（Ｓ１）次いで、前記散布の終了に基づいて、あるいは、操縦者８によるコントローラ９からの指示に基づいて、余剰液１１ａを落とす余剰プログラム３７を実行する。

【0046】

（Ｓ２）位置情報５ａを取得する。本実施系形態における位置情報５ａは、ＧＰＳ等の基準点に基づいて補正されている。なお、他の補正手法により補正してもよい。さらになお、補正せずにＧＰＳ等からの信号を用いてもよい。

【0047】

（Ｓ３）記憶部３１等からエリア情報６ａを取得する。位置情報５ａおよびエリア情報６ａに基づいて、本体２がエリア１０内にあることを確認する。例えば、飛翔体１の高さ、緯度および経度が、エリア情報６ａに記憶されている高さ、緯度および経度の範囲内にあることを確認する。

【0048】

（エリア情報６ａ）
本実施形態では、エリア情報６ａのデータ構造（図示せず）は、ＧＰＳ等から得られたエリアの周縁の位置情報からなる。さらに例えば、本実施形態では、周縁の位置情報を所定の距離毎に取得し、それらの取得した点を結んで設定されている。それらの点を結んだ内部がエリア１０である。高さについては、本実施形態では予め地面または作物・散布対象物の先端から２ｍに設定されている。なお高さについて、２ｍの値に限定されるものでない。設定される高さについて、一例を挙げるなら、２〜５ｍの範囲で設定されるのが好ましい。

【0049】

（Ｓ４）本体２がエリア１０内にあることを確認すると、回転ディスク１７ｂの回転を実行する。なお、工程Ｓ０で回転ディスク１７ａの回転を止めないで、回転を維持してもよい。一方で、本体２がエリア１０内にあることが確認できなかったり、エリア１０内にいなかった場合（エリア外１０ａにある）、例えば、自動的に飛翔体１をエリア１０内に戻したり、その場所で着陸などさせても良い。さらには、操縦者８がコントローラ９による飛翔体１に次の行動の指示を与えても良い。

【0050】

（Ｓ５）、回転ディスク１７ｂを余剰時間１０ｂの間、回転させた後、回転ディスク１７ｂを止める。

【0051】

（Ｓ６）余剰時間１０ｂの間回転したこと、且つ、本体２がエリア１０内にあることに基づき、エリア外１０ａへの飛行を実行する。

【0052】

［５．他の実施形態］
（変形例１）
次に、本発明の飛翔体１の変形例を説明する。この変形例は、前述した飛翔体１とほぼ同様であるので、同じ部分の説明を省略する。
前述の実施形態においては、位置取得手段５により本体２の位置情報５ａを取得し、確認手段６により位置情報５ａおよびエリア情報６ａに基づいて本体２がエリア１０内にあることを確認していたが、散布プログラム３８において予めエリア１０内を飛行することが確認できているなら、散布後の余剰時間１０ｂの経過に基づいてエリア外飛行手段７により本体２をエリア外１０ａに飛行するようにしてもよい。

【0053】

（変形例２）
前述の実施形態においては、回転ディスク１７ｂが余剰時間の間、回転することにより余剰液１１ａをエリア１０内で振り落としていたが、回転ディスク１７ｂを設けていなかったり、設けているが回転ディスク１７ｂを回転させなかったりする場合、飛翔体１をホバリングさせて余剰液１１ａを自然に落下させてもよい。その際に、飛翔体１を左右・上下に運動させ、または、それらを組み合わせた運動により、余剰液１１ａを振り落とすようにしてもよい。

【0054】

（変形例３）
前述の実施形態においては、ポンプ１６を用いていたが、ポンプ１６を用いないで、重力により液体１１を自然に落下させるようにしてもよい。その際に、回転ディスク１７ｂにより液体１１を散布することで、タンク１５の液体１１を引き込むようにし、ポンプ１６のように作用させても良い。

【0055】

前述の実施形態に、これらの変形例を、それぞれを適宜に組み合わせて用いることができる。

【0056】

［６．その他］
・液体１１として、ゲル状の溶液を用いてもよい。また液体１１の中に粉粒体を混ぜてもよい。
・工程Ｓ０において、ホバリングの他に、エリア１０内の例えば、略中心方向に飛行しながら、余剰液１１ａを落としてもよい。余剰液１１をエリア１０内で拡散させるようにして落とすためである。
・余剰液１１ａを振り落とす際に、回転ディスク１７ｂの回転数を速くしたり、遅くしたり、止めたりするなど、これらの動作を組み合わせて余剰液１１ａを振り落としても良い。
・余剰液１１ａを落とすのを促す機構として、回転ディスク１７ｂの他に、本体２または散布機構３等の余剰液１１ａが付着している付近に振動を与える機構を設けてもよい。さらに空気で吹き飛ばすような機構を設けてもよい。
・エリア情報６ａとして設定される高さは、畑など作物の成長に応じて設定してもよい。例えば、作物の先端からの高さを所定の値になるように設定してもよい。さらに、傾斜面に設けたミカン畑などについては、斜面または果樹からの高さが所定の値になるように設定してもよい。

【0057】

［７．まとめ］
（１）本発明の液体散布用の飛翔体１は、予め設定されたエリア１０に液体１１を散布する飛翔体であって、本体２と、その本体２に設けられ、且つ、液体１１を散布する散布機構３と、その散布機構３の動作を制御する制御手段４と、エリア１０内の散布等が終了してから、散布機構３の内部に残っている／外部に付着している液体１１の余剰液１１ａをエリア１０に落とすために予め設定された余剰時間１１ｂに達するのに基づいて、エリアの外１０ａへの飛行を実行するエリア外飛行手段７とを備えている。このため、余剰液１１ａをエリア１０内で落としてから、エリア外１０ａに出るので、散布を予定していないエリア外１０ａに液体１１を垂らすのを防止できる。

【0058】

（２）このような液体散布用の飛翔体１は、散布機構３が、回転運動により半径方向の外向きに液体１１を散布する回転ディスク１７ａを備えており、制御手段４は、回転ディスク１７ａを余剰時間１０ｂ中、作動させる場合は、回転ディスク１７の回転により余剰液１０ｂを素早く落とすことができる。

【0059】

（３）また、散布機構３が、回転ディスク１７ｂに液体１１を供給するポンプ１６を備えており、制御手段４は、エリア１０内の散布等の終了によりポンプ１６を停止させる場合は、散布の終了により液体１１の供給を停止するので、エリア１０内に過剰の液体１１を散布するのを防止できる。また同じ畑・施設・構造物等において（図１参照）、散布すべきエリア１０が複数ある場合に、越境毎にポンプ１６を停止できるので、エリア外１０ａに余剰液１１ａを落とすのを、より確実に防止できる。

【0060】

（４）また、本体２の位置情報５ａを取得する位置取得手段５と、その位置情報５ａおよびエリア１０に関する位置情報を含むエリア情報６ａに基づいて、本体２がエリア１０内にあることを確認する確認手段６とをさらに備えており、エリア外飛行手段７が、確認手段６により本体２がエリア１０内にあることの確認にさらに基づいて、エリアの外１０ａへの飛行を実行する場合は、エリア外１０ａに余剰液１１ａを落とすのを、より一層確実に防止できる。

【0061】

（５）本発明の液体散布用の飛翔体の第二の態様は、予め設定されたエリア１０に液体１１を散布する飛翔体１であって、本体２と、その本体２に設けられ、且つ、液体１１を送るポンプ１６およびそのポンプにより送られる液体１１を回転運動により半径方向の外向きに散布する回転ディスク１７ｂからなる散布機構３と、散布機構３を制御する制御手段４とを備えており、制御手段４は、エリア１０内で液体１１の散布を停止する際、ポンプ１６の駆動を停止してから予め設定した余剰時間経過後に、回転ディスク１７ｂの回転を停止するので、エリア１０内に過剰の液体１１を散布するのを防止できる。また同じ畑・施設・構造物等において（図１参照）、散布すべきエリア１０が複数ある場合に、越境毎にポンプ１６を停止できるので、エリア外１０ａに余剰液１１ａを落とすのを、より確実に防止できる。さらに回転ディスク１７の回転により余剰液１０ｂを素早く落とすことができる。

【符号の説明】

【0062】

１ 飛翔体
２ 本体
３ 散布機構
４ 制御手段
５ 位置取得手段
５ａ 位置情報
６ 確認手段
６ａ エリア情報
７ エリア外飛行手段
８ 操縦者
９ コントローラ
１０ エリア
１０ａ エリア外
１０ｂ 余剰時間
１１ 液体
１１ａ 余剰液
１２ フレーム
１２ａ 中央部
１２ｂ 脚部
１３ バッテリ
１４ 駆動部
１５ タンク
１６ ポンプ
１７ アトマイザ
１７ａ 回転駆動部
１７ｂ 回転ディスク
１８ チューブ
１９ 弁
２０ 矢印
２１ 飛行経路
３０ ＣＰＵ
３１ 不揮発性メモリ（記憶部等）
３２ 揮発性メモリ
３３ デバイス
３４ ドライブ
３５ 通信回路
３６バスライン
３７ 散布プログラム
３８ 余剰部プグラム
３９ ＯＳ
３９ａ ブラウザプログラム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】