特開 2021-187229 駐車支援装置、及び駐車支援装置の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-187229(P2021-187229A)

(43)【公開日】2021年12月13日

(54)【発明の名称】駐車支援装置、及び駐車支援装置の制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20211115BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20211115BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20211115BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/06

   G08G1/16 C

   B60W60/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】10

(21)【出願番号】特願2020-92497(P2020-92497)

(22)【出願日】2020年5月27日

(71)【出願人】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】特許業務法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】石野田 真

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241BA22

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA52Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB12Z

5H181AA01

5H181CC04

5H181CC11

5H181FF04

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】より適切に駐車経路を設定できるようにすること。
【解決手段】駐車支援装置１００は、車両１が駐車可能な領域である駐車領域Ｑを周辺情報に基づいて検出し、駐車枠Ｄを駐車領域Ｑに設定する。駐車支援装置１００は、駐車枠Ｄよりも手前の位置からみて当該駐車枠よりも遠方の設定位置Ｔを車両１が超えているか否かを判定する。駐車支援装置１００は、車両１が設定位置Ｔを超えていない場合、設定位置Ｔまで車両１を移動させる前進経路１５０を設定する。駐車支援装置１００は、前進経路１５０に基づいて車両１を前記設定位置Ｔまで移動させる。駐車支援装置１００は、設定位置Ｔへ車両１が移動した場合に、周辺情報に基づいて、設定位置Ｔから駐車枠Ｄへ車両１を移動させる駐車経路を計算する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の現在位置を検出する位置検出部と、
前記車両の周辺の情報を検出するセンサの出力に基づいて周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記車両が駐車可能な領域である駐車領域を前記周辺情報に基づいて検出する駐車領域検出部と、
前記車両が駐車する駐車枠を前記駐車領域に設定する駐車枠設定部と、
前記駐車枠よりも手前の位置からみて当該駐車枠よりも遠方に設定された設定位置を前記車両が超えているか否かを前記車両の現在位置に基づいて判定する相対位置判定部と、
前記車両が前記設定位置を超えていない場合、前記設定位置まで前記車両を移動させる前進経路を設定する前進経路設定部と、
前記前進経路に基づいて前記車両を前記設定位置まで移動させる自動走行制御部と、
前記設定位置へ前記車両が移動した場合に、前記周辺情報に基づいて、前記設定位置から前記駐車枠へ前記車両を移動させる駐車経路を計算する経路計算部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。

【請求項2】

前記設定位置は、
前進、及び後進の繰り返し運転である切り返しを含まずに前記駐車枠へ前記車両を移動可能にする位置である
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記設定位置は、
前記駐車枠の中心から前記車両の前進方向に当該車両の最小回転半径以上離間した位置に基づく位置である
ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

車両の現在位置を検出する位置検出部と、
前記車両の周辺の情報を検出するセンサの出力に基づいて周辺情報を取得する周辺情報取得部と、を備えた駐車支援装置の制御方法において、
前記車両が駐車可能な領域である駐車領域を前記周辺情報に基づいて検出する第１ステップと、
前記車両が駐車する駐車枠を前記駐車領域に設定する第２ステップと、
前記駐車枠よりも手前の位置からみて当該駐車枠よりも遠方に設定された設定位置を前記車両が超えているか否かを前記車両の現在位置に基づいて判定する第３ステップと、
前記車両が前記設定位置を超えていない場合、前記設定位置まで前記車両を移動させる前進経路を設定する第４ステップと、
前記前進経路に基づいて前記車両を前記設定位置まで移動させる第５ステップと、
前記設定位置へ前記車両が移動した場合に、前記周辺情報に基づいて、前記設定位置から前記駐車枠へ前記車両を移動させる駐車経路を計算する第６ステップと、
を備えることを特徴とする駐車支援装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車支援装置、及び駐車支援装置の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自動駐車に係る技術として特許文献１がある。
特許文献１の課題の欄には、「自動駐車では、駐車開始に先立って駐車開始位置から目標駐車位置までの経路を演算するが、外界認識装置により遠方や死角となった障害物を検知できない場合があり、このような場合、実際に自動駐車した場合に円滑な駐車が妨げられる。」ことが記載されている。
特許文献１の解決手段の欄には、「ステップＳ１１０１で、駐車開始位置１２０１から切り返し位置方向に仮想的に車両を移動して、駐車経路１２０５上に切り返し位置１２０６を算出する。ステップＳ１１０３で、切り返し位置１２０６で切り返した場合の目標駐車位置１２０７までの予備経路を算出する。次のステップＳ１１０４で、予備経路の生成が可能であったかを判定し、予備経路が所定の条件を満たしていた場合に、候補経路演算部５０１で算出した経路を自動駐車の経路として採用する。」ことが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９-１８２１５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、「外界情報に基づいて認識される車両の走行可能な領域に基づいて、前記車両の現在位置から目標駐車位置までの候補経路を生成する」構成を前提とする。
しかしながら、「車両の走行可能な領域」の認識精度が低い場合、走行可能な領域は、障害物との衝突を回避するために、通常、実際よりも狭く設定される。そして、より狭い領域内で車両を駐車位置まで移動させる必要性から、前進と後進との繰り返し運転である切り返しを含む複雑な経路が自動駐車の経路として採用される傾向がある。

【0005】

本発明は、より適切に駐車経路を設定できる駐車支援装置、及び駐車支援装置の制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、車両の現在位置を検出する位置検出部と、前記車両の周辺の情報を検出するセンサの出力に基づいて周辺情報を取得する周辺情報取得部と、前記車両が駐車可能な領域である駐車領域を前記周辺情報に基づいて検出する駐車領域検出部と、前記車両が駐車する駐車枠を前記駐車領域に設定する駐車枠設定部と、前記駐車枠よりも手前の位置からみて当該駐車枠よりも遠方に設定された設定位置を前記車両が超えているか否かを前記車両の現在位置に基づいて判定する相対位置判定部と、前記車両が前記設定位置を超えていない場合、前記設定位置まで前記車両を移動させる前進経路を設定する前進経路設定部と、前記前進経路に基づいて前記車両を前記設定位置まで移動させる自動走行制御部と、前記設定位置へ前記車両が移動した場合に、前記周辺情報に基づいて、前記設定位置から前記駐車枠へ前記車両を移動させる駐車経路を計算する経路計算部と、を備えることを特徴とする駐車支援装置である。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、より適切に駐車経路を設定できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係る駐車支援装置が搭載された車両の構成を示す図である。

【図2】ソナー及びカメラの設置態様の一例を示す図である。

【図3】駐車領域、駐車枠、遠方隣接領域、及び設定位置の説明図である。

【図4】本実施形態の前提動作の説明図である。

【図5】駐車支援処理のフローチャートである。

【図6】遠方隣接領域内の障害物の有無によって異なる駐車経路の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る駐車支援装置１００が搭載された車両１の構成を示す図である。
車両１は、周辺検出センサ部１０と、車両センサ部２０と、車両制御装置３０と、駐車支援装置１００と、を備え、これらがＣＡＮ（Controller Area Network）バスなどの車載ネットワーク５を通じてデータ通信可能に接続されている。

【0010】

周辺検出センサ部１０は、車両１の周辺の情報を検出するための各種のセンサを備え、検出結果（出力）を駐車支援装置１００に出力する。以下、周辺の情報を「周辺情報」と言う。
周辺情報は、車両１の周辺に存在する物体の情報を含み、当該物体は、例えば障害物や、車両１の駐車区画を区画する区画線などである。障害物は、車両１の走行の妨げになる各種の物体である。障害物の典型的な例として、柱や壁、消火栓などの建造物、駐車中や走行中の他車両、及び通行人が挙げられる。

【0011】

本実施形態の周辺検出センサ部１０は、ソナー１０Ａ、及びカメラ１０Ｂを備えている。
ソナー１０Ａは、周辺の障害物を音波によって検出し、当該障害物と車両１との間の距離を測定する測距センサである。
本実施形態において、ソナー１０Ａは、図２に示すように、車両１の左側、及び右側のそれぞれに配置されており、サイドソナーとも称されている。かかるソナー１０Ａは、検出範囲Ｒがビーム状に形成されることで車両１の側方への指向性が高められている。これにより、車両１の走行（図２の例では前進）に伴って、当該車両１のソナー１０Ａの検出範囲Ｒが通過した領域Ｗについて障害物が高精度に検出される。

【0012】

カメラ１０Ｂは、駐車領域Ｑを撮影する撮影手段である。
本実施形態の車両１は、図２に示すように、前方、左側方、右側方、及び後方のそれぞれにカメラ１０Ｂが設けられている。これらのカメラ１０Ｂによって車両１を中心とした全方位が撮影される。
なお、カメラ１０Ｂは全方位を1台のカメラで撮影するものであってもよい。またカメラ１０Ｂによる撮影範囲、及びカメラ１０Ｂの台数は適宜に変更可能である。

【0013】

車両センサ部２０は、車両１に搭載され、当該車両１の走行状態の検出と、自律航法（デッドレコニング）に要する各種の情報と、の検出のための各種のセンサを備えている。かかるセンサは、例えば、ジャイロセンサや加速度センサ、車速センサ、車両１の操舵角を検出する舵角センサなどである。

【0014】

車両制御装置３０は、車両１の操舵装置、駆動装置、及び制動制御装置を制御することで、駐車支援装置１００によって算出された後述する駐車経路に基づいて車両１を自律的に移動（自動走行）させる装置である。車両制御装置３０は、かかる制御を実行するコンピュータ（例えばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｒｔｏｌ Ｕｎｉｔ））を備えている。
なお、操舵装置は、車両１の操舵輪を操舵させるアクチュエータを含む装置である。
また駆動装置は、車両１の駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。車両１の動力源がエンジンである場合、駆動装置のアクチュエータは、スロットルアクチュエータである。動力源がモータである場合、駆動装置のアクチュエータは、動力源のモータである。
制動制御装置は、車両１に設けられたブレーキシステムを制御することで、車両１の車輪へ付与する制動力を制御するアクチュエータを備えている。

【0015】

駐車支援装置１００は、車両１を駐車領域Ｑへ自動走行させて車両１の駐車を支援する装置である。
駐車支援装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリデバイス（主記憶装置とも呼ばれる）と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などのストレージ装置（補助記憶装置とも呼ばれる）と、センサ類や周辺機器などを接続するためのインターフェース回路と、車載ネットワーク５を介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路と、を備えたコンピュータを備えている。かかるコンピュータとして、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｒｔｏｌ Ｕｎｉｔ））が用いられている。
駐車支援装置１００において、プロセッサがメモリデバイス又はストレージ装置に記憶されているコンピュータプログラムを実行することで、図１に示す各種の機能的構成が実現されている。

【0016】

すなわち、駐車支援装置１００は、機能的構成として、位置検出部１１０と、周辺情報取得部１１１と、障害物検出部１１２、マップ生成部１１３と、駐車領域検出部１１４と、駐車枠設定部１１５と、駐車経路計算部１１６と、相対位置判定部１１７と、前進経路設定部１１８と、自動走行制御部１１９と、を備えている。

【0017】

位置検出部１１０は、車両センサ部２０の検出結果（出力）に基づいて、車両１の現在位置（自己位置）を、公知、又は周知のデッドレコニング手法を用いて検出する。

【0018】

周辺情報取得部１１１は、周辺検出センサ部１０の検出結果（出力）に基づいて周辺情報を取得する。
障害物検出部１１２は、周辺情報に基づいて、車両１の周辺の障害物を検出する。
より具体的には、障害物検出部１１２は、ソナー１０Ａの検出結果に基づいて周辺の障害物を検出し、車両１を基準にした障害物の位置を検出する。
マップ生成部１１３は、障害物検出部１１２の検出結果に基づいてマップデータを生成する。マップデータは、適宜のタイミングにおける車両１の現在位置を原点としたローカル空間座標系に各障害物の位置を記録したデータである。

【0019】

駐車領域検出部１１４は、周辺情報に基づいて、車両１を駐車させる駐車領域Ｑを検出する。周辺情報に基づく駐車領域Ｑの検出手法には、公知または周知の技術を用いることができる。
例えば、駐車領域検出部１１４は、マップデータによって示される障害物の分布に基づいて、車両１が駐車可能な大きさの矩形の領域を認識し、当該領域を駐車領域Ｑとして検出する。
また例えば、駐車領域検出部１１４は、カメラ１０Ｂの撮影画像に対する画像認識により駐車区画の区画線を認識することで駐車領域Ｑを検出する。この場合、駐車領域検出部１１４は、撮影画像の２次元座標系からマップデータのローカル空間座標系への投影変換により、撮影画像における駐車領域Ｑの位置を、マップデータのローカル空間座標系の位置に変換する。この投影変換は、公知、又は周知の適宜の技術を用いて行うことができる。ローカル座標系への投影変換によって駐車領域Ｑの位置が特定される。

【0020】

駐車枠設定部１１５は、駐車領域検出部１１４によって検出された駐車領域Ｑに基づいて、駐車時に車両１を収める範囲を規定する矩形状の駐車枠Ｄを駐車領域Ｑの中に設定する。なお、駐車領域Ｑが区画線で区画された駐車区画である場合、駐車枠設定部１１５は、当該区画線を駐車枠Ｄに設定する。

【0021】

駐車経路計算部１１６は、マップデータに基づいて駐車経路を計算し算出する。
本実施形態の駐車経路は、車両１が周囲の障害物に衝突することなく駐車領域Ｑの駐車枠Ｄへ後ろ向き駐車するように、車両１の現在位置から駐車領域Ｑへ車両１を移動させる経路である。
後ろ向き駐車は、車両１を駐車領域Ｑへ後進によって入庫させることを言う。

【0022】

相対位置判定部１１７は、自動駐車開始時における車両１の現在位置と駐車枠Ｄとの相対位置関係を判定する。
より具体的には、相対位置判定部１１７は、車両１（より正確にはソナー１０Ａの検出範囲Ｒ）が所定の設定位置Ｔを超えているか否かを判定する。
また設定位置Ｔは、車両１の進行経路上において、図３に示すように、駐車枠Ｄよりも手前の位置からみて当該駐車枠Ｄよりも遠方に設定された位置である。また対象物に対する手前の位置は、対象物に向かって進行している車両１の位置、すなわち対象物に到達する前の車両１の位置である。
したがって、設定位置Ｔは、ソナー１０Ａの検出範囲Ｒが駐車枠Ｄを通過した後、ある程度進んだ後に到達する位置とも言える。車両１が設定位置Ｔよりも手前に位置する場合、駐車枠Ｄよりも手前の位置からみて当該駐車枠Ｄよりも遠方側の領域については、ソナー１０Ａによる障害物検出が行われていないことを示す。なお、かかる遠方側の領域であって駐車枠Ｄに隣接した領域を、以下、「遠方隣接領域Ｋ」という。

【0023】

本実施形態において、設定位置Ｔは、図３に示すように、切り返しを含まずに設定位置Ｔから駐車枠Ｄへ後進によって入庫可能な位置に設定されている。かかる設定位置Ｔは、駐車枠Ｄの中心Ｏから車両１の前進方向に車両１の最小回転半径Ｌ以上離間した位置Ｐに基づいて設定される。
なお、切り返しは、駐車枠Ｄへの車両１の進入角度を変更するために、前進と後進とを繰り返す運転のことであり、スイッチバックと呼ばれることもある。

【0024】

遠方隣接領域Ｋは、車両１が設定位置Ｔから駐車領域Ｑへ後ろ向き駐車のために移動するときに通過し得る領域でもあり、図３に示すように、上記位置Ｐを終端ＫＥとした略矩形状の領域として設定されている。

【0025】

前進経路設定部１１８は、自動駐車開始時に、設定位置Ｔに対し車両１が手前に位置する場合、当該車両１を設定位置Ｔまで前進させる前進経路１５０を設定する。

【0026】

自動走行制御部１１９は、車両１を自動走行により前進させるための制御情報を生成し、当該制御情報を車両制御装置３０へ出力する。自動走行制御部１１９は、かかる制御情報を、駐車経路計算部１１６によって計算された駐車経路、及び、前進経路設定部１１８によって設定された前進経路１５０のそれぞれについて生成する。

【0027】

次いで、本実施形態の動作を説明する。
駐車場内を乗員が車両１を運転して移動している間、駐車支援装置１００において、障害物検出部１１２が周辺情報に基づいて周辺の障害物（例えば他車両３（図４））を継続的に検出し、また障害物検出部１１２によって検出された障害物の位置をマップ生成部１１３がマップデータを逐次に記録する。また駐車領域検出部１１４がマップデータによって示される障害物の分布、或いは、撮影画像の画像認識結果に基づいて、車両１の側方に存在する駐車領域Ｑの検出を継続的に行う。

【0028】

図４に示すように、乗員が車両１の前方に駐車領域Ｑを見つけると、乗員は車両１を停車し、図示せぬＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を操作することで、自動駐車を駐車支援装置１００に指示する。
駐車支援装置１００は、自動駐車の指示が入力されると、駐車領域Ｑへ車両１を自動走行により入庫させるための自動駐車処理を開始する。なお、当該駐車領域Ｑは、駐車領域検出部１１４によって検出されているものとする。

【0029】

図５は、自動駐車処理のフローチャートである。
先ず、駐車枠設定部１１５が、駐車領域Ｑに対して駐車枠Ｄを設定する（ステップＳａ１）。
次いで、相対位置判定部１１７は、車両１が設定位置Ｔを超えているか否かを判定する（ステップＳａ２）。
車両１が設定位置Ｔを超えている場合（ステップＳａ２：Ｙｅｓ）、ソナー１０Ａの検出範囲Ｒが遠方隣接領域Ｋを既に通過していることを示す。したがって、この場合、この遠方隣接領域Ｋに対して障害物検出が既に行われ、検出結果がマップデータに既に記録されている。
この場合、駐車経路計算部１１６は、かかるマップデータに基づいて、現在位置から駐車領域Ｑへ車両１を移動させる駐車経路を計算して算出する（ステップＳａ３）。
そして、自動走行制御部１１９は、駐車領域Ｑへ車両１を駐車経路に沿って自動走行させるために、当該駐車経路に基づいて制御情報を生成し、当該制御情報を車両制御装置３０へ出力する（ステップＳａ４）。車両制御装置３０によって制御によって車両１が現在位置（停車位置）から自動走行を開始し、駐車領域Ｑへ入庫する。

【0030】

一方、設定位置Ｔに対し車両１が手前に位置することで設定位置Ｔを超えていない場合（ステップＳａ２：Ｎｏ）、先ず、駐車経路計算部１１６は、遠方隣接領域Ｋに対して障害物検出が未だ実行されていないか否かを判定する（ステップＳａ５）。例えば、車両１が駐車場内を周回移動していた場合などには、遠方隣接領域Ｋに対して障害物検出が既に行われており、検出結果がマップデータに既に記録されていることがある。
駐車経路計算部１１６は、遠方隣接領域Ｋに対する障害物検出が実行済みの場合（ステップＳａ５：Ｎｏ）、上述のステップＳａ３に手順を進め、当該マップデータに基づいて駐車経路を計算し、そして、自動走行制御部１１９が、駐車領域Ｑへの自動走行のために、駐車経路に基づいて制御情報を生成する（ステップＳａ４）。

【0031】

遠方隣接領域Ｋに対する障害物検出が未実行の場合（ステップＳａ５：Ｙｅｓ）、駐車支援装置１００は、当該遠方隣接領域Ｋにおける障害物の有無を検出するために次の処理を実行する。
先ず、前進経路設定部１１８が車両１を設定位置Ｔまで前進させる前進経路１５０を設定する（ステップＳａ６）。
次いで、自動走行制御部１１９が、前進経路１５０に基づいて制御情報を生成し、当該制御情報を車両制御装置３０へ出力する（ステップＳａ７）。これにより、車両１が設定位置Ｔまで現在位置（停車位置）から自動走行を開始する。
この自動走行の間、障害物検出部１１２が周辺情報に基づいて障害物を継続的に検出し、また障害物検出部１１２によって検出された障害物の位置をマップ生成部１１３がマップデータを逐次に記録する。これにより、遠方隣接領域Ｋについて障害物の分布がマップデータに記録される（ステップＳａ８）。
そして、駐車支援装置１００は、処理手順をステップＳａ３に進め、当該ステップＳａ３において駐車経路計算部１１６がマップデータに基づいて駐車経路を計算し、自動走行制御部１１９が、この駐車経路に基づいて制御情報を生成する（ステップＳａ４）。

【0032】

これにより、図６に示すように、遠方隣接領域Ｋの中に障害物（図６の例では他車両３）が存在する場合、ステップＳａ３において、駐車経路計算部１１６は、遠方隣接領域Ｋを通らずに駐車枠Ｄに車両１を移動させる必要があることから、図６に示すように、１又は複数回の切り返しを含む駐車経路を算出する。
一方、遠方隣接領域Ｋの中に障害物が存在しない場合、当該遠方隣接領域Ｋを駐車経路が横断しても問題ないため、ステップＳａ３において、駐車経路計算部１１６は、切り返しを含まずに設定位置Ｔから駐車枠Ｄへ後進によって車両１を入庫させる駐車経路を算出することとなる。

【0033】

本実施形態によれば、次の効果を奏する。

【0034】

本実施形態の駐車支援装置１００によれば、駐車枠Ｄよりも手前の位置からみて当該駐車枠Ｄよりも遠方に設定された設定位置Ｔを車両１が超えていない場合、当該設定位置Ｔへ車両１を移動させる。そして、駐車支援装置１００は、この移動の間に得られた周辺情報を反映したマップデータに基づいて、設定位置Ｔから駐車枠Ｄへ車両１を移動させる駐車経路を計算する。
これにより、駐車枠Ｄの手前からみて当該駐車枠Ｄの遠方側の領域である遠方隣接領域Ｋにおける障害物の有無に応じて適切な駐車経路を求めることができる。

【0035】

本実施形態の駐車支援装置１００において、設定位置Ｔは、前進、及び後進の繰り返し運転である切り返しを含まずに駐車枠Ｄへ車両１を移動可能にする位置に設定されている。
したがって、遠方隣接領域Ｋに障害物が存在しない場合、当該遠方隣接領域Ｋを通過しつつも切り返しを含まない駐車経路を採用することができる。

【0036】

本実施形態の駐車支援装置１００において、設定位置Ｔは、駐車枠Ｄの中心Ｏから車両１の前進方向に当該車両１の最小回転半径Ｌ以上離間した位置に基づいて設定されている。
これにより、遠方隣接領域Ｋに障害物が存在しない場合、車両１を設定位置Ｔから最小回転半径Ｌで後進旋回させるだけの簡単な駐車経路を採用することができる。

【0037】

なお、上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様の例示であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲において任意に変形、及び応用が可能である。

【0038】

例えば、図１に示す機能ブロックは、本願発明を理解容易にするために、車両１や駐車支援装置１００の構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、これらの構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

【0039】

また、駐車支援装置１００の各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアにより実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。

【符号の説明】

【0040】

１ 車両
１０ 周辺検出センサ部
１０Ａ ソナー
１０Ｂ カメラ
１００ 駐車支援装置
１１０ 位置検出部
１１１ 周辺情報取得部
１１２ 障害物検出部
１１４ 駐車領域検出部
１１５ 駐車枠設定部
１１６ 駐車経路計算部
１１７ 相対位置判定部
１１８ 前進経路設定部
１１９ 自動走行制御部
１５０ 前進経路
Ｄ 駐車枠
Ｋ 遠方隣接領域
Ｌ 最小回転半径
Ｏ 中心
Ｑ 駐車領域
Ｔ 設定位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】