【図1】アンローダ装置の概要を説明する図である。

【図2】アンローダ装置の構成を説明する図である。

【図3】測距センサの計測範囲を説明する図である。

【図4】測距センサの計測範囲を説明する図である。

【図5】アンローダ装置の電気的な構成を説明する図である。

【図6】垂直運搬機構部と船倉の壁面との接近判定を行う処理の流れを示すフローチャートである。

【図7】アンローダ装置の座標系を説明する図である。

【図8】アンローダ装置の座標系を説明する図である。

【図9】船倉壁面計測点抽出処理を説明する図である。

【図10】第１条件を説明する図である。

【図11】第２条件を説明する図である。

【図12】垂直運搬機構のワイヤーフレームモデルを説明する図である。

【図13】第２の実施形態におけるアンローダ装置の電気的な構成を説明する図である。

【図14】第２の実施形態におけるアンローダ装置の座標系を説明する図である。

【図15】第２の実施形態におけるアンローダ装置の座標系を説明する図である。