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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2021-189604(P2021-189604A)
(43)【公開日】2021年12月13日
(54)【発明の名称】台車システム、及び台車の制御方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20211115BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 P
G05D1/02 G
【審査請求】有
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
【全頁数】33
(21)【出願番号】特願2020-92387(P2020-92387)
(22)【出願日】2020年5月27日
(71)【出願人】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100107836
【弁理士】
【氏名又は名称】西 和哉
(74)【代理人】
【識別番号】100105946
【弁理士】
【氏名又は名称】磯野 富彦
(72)【発明者】
【氏名】原崎 一見
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA02
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301EE02
5H301EE12
5H301KK04
5H301KK07
5H301KK18
(57)【要約】
【課題】前進及び後退可能な走行路における渋滞の発生を抑制すること。【解決手段】台車システムＳＹＳは、走行路Ｒと、走行路Ｒを走行する複数の台車１００と、コントローラ２００と、を有する台車システムＳＹＳであって、走行路Ｒは、第１走行路Ｒａと、前進のみ可能で且つ第１走行路Ｒａの分岐部Ｂｒから一方向の第２走行路Ｒｂと、前進及び後退可能で且つ第１走行路Ｒａの分岐部Ｂｒから他方向の第３走行路Ｒｃとを含み、コントローラ２００は、第３走行路Ｒｃに１の台車１００が存在する場合、又は、第３走行路Ｒｃに１の台車１００も存在せず且つ第３走行路Ｒｃに進入予定の１の台車１００が存在する場合に、第３走行路Ｒｃに他の台車１００が進入することを禁止する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行路と、前記走行路を走行する複数の台車と、コントローラと、を有する台車システムであって、
前記走行路は、
第１走行路と、前進のみ可能で且つ前記第１走行路の分岐部から一方向の第２走行路と、前進及び後退可能で且つ前記第１走行路の前記分岐部から他方向の第３走行路とを含み、
前記コントローラは、
前記第３走行路に１の前記台車が存在する場合、又は、前記第３走行路に１の前記台車も存在せず且つ前記第３走行路に進入予定の１の前記台車が存在する場合に、前記第３走行路に他の前記台車が進入することを禁止する、台車システム。
前記走行路は、
第１走行路と、前進のみ可能で且つ前記第１走行路の分岐部から一方向の第２走行路と、前進及び後退可能で且つ前記第１走行路の前記分岐部から他方向の第３走行路とを含み、
前記コントローラは、
前記第３走行路に１の前記台車が存在する場合、又は、前記第３走行路に１の前記台車も存在せず且つ前記第３走行路に進入予定の１の前記台車が存在する場合に、前記第３走行路に他の前記台車が進入することを禁止する、台車システム。
【請求項2】
複数の前記台車は、前記第１走行路の所定位置で前進と後退とを切り替え可能である、請求項１に記載の台車システム。
【請求項3】
複数の前記台車は、前記分岐部からの進行方向に関する情報を前記コントローラに送信し、
前記コントローラは、前記第３走行路の方向である前記進行方向に関する情報を１の前記台車から受けて、前記第３走行路への１の前記台車の進入を許可した場合に、前記第３走行路に他の前記台車が進入することを禁止する、請求項１又は請求項２に記載の台車システム。
前記コントローラは、前記第３走行路の方向である前記進行方向に関する情報を１の前記台車から受けて、前記第３走行路への１の前記台車の進入を許可した場合に、前記第３走行路に他の前記台車が進入することを禁止する、請求項１又は請求項２に記載の台車システム。
【請求項4】
複数の前記台車は、前記分岐部からの進行方向に関する情報を前記コントローラに送信し、
前記コントローラは、前記分岐部を含んで設定されたブロッキングエリアと前記第３走行路とを関連付けて記憶しており、前記第３走行路の方向である前記進行方向に関する情報を１の前記台車から受けて、前記第３走行路への１の前記台車の進入を許可した後に、前記第３走行路の方向である前記進行方向に関する情報を後続の１以上の他の前記台車から受けた場合に、前記ブロッキングエリアの通過許可を後続の１以上の他の前記台車に与えない、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の台車システム。
前記コントローラは、前記分岐部を含んで設定されたブロッキングエリアと前記第３走行路とを関連付けて記憶しており、前記第３走行路の方向である前記進行方向に関する情報を１の前記台車から受けて、前記第３走行路への１の前記台車の進入を許可した後に、前記第３走行路の方向である前記進行方向に関する情報を後続の１以上の他の前記台車から受けた場合に、前記ブロッキングエリアの通過許可を後続の１以上の他の前記台車に与えない、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の台車システム。
【請求項5】
複数の前記台車は、前記分岐部を含んで設定されたブロッキングエリアの通過要求と、前記分岐部からの進行方向に関する情報とを前記コントローラに送信し、
前記コントローラは、前記ブロッキングエリアの通過要求と、前記第２走行路の方向である前記進行方向に関する情報とを１の前記台車から受けて、前記ブロッキングエリアに他の前記台車が存在しなければ、前記ブロッキングエリアの通過許可を１の前記台車に送る、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の台車システム。
前記コントローラは、前記ブロッキングエリアの通過要求と、前記第２走行路の方向である前記進行方向に関する情報とを１の前記台車から受けて、前記ブロッキングエリアに他の前記台車が存在しなければ、前記ブロッキングエリアの通過許可を１の前記台車に送る、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の台車システム。
【請求項6】
走行路と、前記走行路を走行する複数の台車と、コントローラと、を有する台車システムであって、
前記走行路は、
前進のみ可能で且つ合流部に一方向から合流する第１走行路と、前記合流部から先の第２走行路と、前進及び後退可能で且つ前記合流部に他方向から合流する第３走行路とを含み、
前記コントローラは、
前記第３走行路に１の前記台車が存在する場合、又は、前記第３走行路に１の前記台車も存在せず且つ前記第３走行路に進入予定の１の前記台車が存在する場合に、前記第３走行路に他の前記台車が進入することを禁止する、台車システム。
前記走行路は、
前進のみ可能で且つ合流部に一方向から合流する第１走行路と、前記合流部から先の第２走行路と、前進及び後退可能で且つ前記合流部に他方向から合流する第３走行路とを含み、
前記コントローラは、
前記第３走行路に１の前記台車が存在する場合、又は、前記第３走行路に１の前記台車も存在せず且つ前記第３走行路に進入予定の１の前記台車が存在する場合に、前記第３走行路に他の前記台車が進入することを禁止する、台車システム。
【請求項7】
複数の前記台車は、前記第２走行路の所定位置で前進と後退とを切り替え可能である、請求項６に記載の台車システム。
【請求項8】
複数の前記台車は、前記合流部からの進行方向に関する情報を前記コントローラに送信し、
前記コントローラは、前記第３走行路の方向である前記進行方向に関する情報を１の前記台車から受けて、前記第３走行路への１の前記台車の進入を許可した場合に、前記第３走行路に他の前記台車が進入することを禁止する、請求項６又は請求項７に記載の台車システム。
前記コントローラは、前記第３走行路の方向である前記進行方向に関する情報を１の前記台車から受けて、前記第３走行路への１の前記台車の進入を許可した場合に、前記第３走行路に他の前記台車が進入することを禁止する、請求項６又は請求項７に記載の台車システム。
【請求項9】
複数の前記台車は、前記合流部からの進行方向に関する情報を前記コントローラに送信し、
前記コントローラは、前記合流部を含んで設定されたブロッキングエリアと前記第３走行路とを関連付けて記憶しており、前記第３走行路の方向である前記進行方向に関する情報を１の前記台車から受けて、前記第３走行路への１の前記台車の進入を許可した後に、前記第３走行路の方向である前記進行方向に関する情報を後続の１以上の他の前記台車から受けた場合に、前記ブロッキングエリアの通過許可を後続の１以上の他の前記台車に与えない、請求項６から請求項８のいずれか一項に記載の台車システム。
前記コントローラは、前記合流部を含んで設定されたブロッキングエリアと前記第３走行路とを関連付けて記憶しており、前記第３走行路の方向である前記進行方向に関する情報を１の前記台車から受けて、前記第３走行路への１の前記台車の進入を許可した後に、前記第３走行路の方向である前記進行方向に関する情報を後続の１以上の他の前記台車から受けた場合に、前記ブロッキングエリアの通過許可を後続の１以上の他の前記台車に与えない、請求項６から請求項８のいずれか一項に記載の台車システム。
【請求項10】
複数の前記台車は、前記合流部を含んで設定されたブロッキングエリアの通過要求と、前記合流部からの進行方向に関する情報とを前記コントローラに送信し、
前記コントローラは、前記ブロッキングエリアの通過要求と、前記第２走行路の方向である前記進行方向に関する情報とを１の前記台車から受けて、前記ブロッキングエリアに他の前記台車が存在しなければ、前記ブロッキングエリアの通過許可を１の前記台車に送る、請求項６から請求項９のいずれか一項に記載の台車システム。
前記コントローラは、前記ブロッキングエリアの通過要求と、前記第２走行路の方向である前記進行方向に関する情報とを１の前記台車から受けて、前記ブロッキングエリアに他の前記台車が存在しなければ、前記ブロッキングエリアの通過許可を１の前記台車に送る、請求項６から請求項９のいずれか一項に記載の台車システム。
【請求項11】
前記コントローラは、前記第３走行路に１の前記台車が存在する場合、又は、前記第３走行路に１の前記台車も存在せず且つ前記第３走行路に進入予定の１の前記台車が存在する場合に、他の前記台車に前記第３走行路の走行指令を割り付けない、請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の台車システム。
【請求項12】
前記第３走行路は、位置情報を提供可能な位置提供ポイントを含み、
前記第３走行路を走行する１の前記台車は、前記位置提供ポイントから取得した前記位置情報を前記コントローラに送信し、
前記コントローラは、前記第３走行路を走行する１の前記台車から受信した前記位置情報に基づいて、前記第３走行路に１の前記台車が存在する場合に、前記第３走行路に他の前記台車が進入することを禁止する、請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の台車システム。
前記第３走行路を走行する１の前記台車は、前記位置提供ポイントから取得した前記位置情報を前記コントローラに送信し、
前記コントローラは、前記第３走行路を走行する１の前記台車から受信した前記位置情報に基づいて、前記第３走行路に１の前記台車が存在する場合に、前記第３走行路に他の前記台車が進入することを禁止する、請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の台車システム。
【請求項13】
前記コントローラは、前記ブロッキングエリアの通過許可を１の前記台車に送った後に、前記ブロッキングエリアの通過要求を後続の１以上の他の前記台車から受けると、先行する前記台車が前記ブロッキングエリアに存在していても、前記ブロッキングエリアの通過許可を後続の１以上の他の前記台車に送る、請求項５又は請求項１０に記載の台車システム。
【請求項14】
走行路を走行する複数の台車の制御方法であって、
前記走行路は、
第１走行路と、前進のみ可能で且つ前記第１走行路の分岐部から一方向の第２走行路と、前進及び後退可能で且つ前記第１走行路の前記分岐部から他方向の第３走行路とを含み、
前記第３走行路に１の前記台車が存在する場合、又は、前記第３走行路に１の前記台車も存在せず且つ前記第３走行路に進入予定の１の前記台車が存在する場合に、前記第３走行路に他の前記台車が進入することを禁止すること、を含む、台車の制御方法。
前記走行路は、
第１走行路と、前進のみ可能で且つ前記第１走行路の分岐部から一方向の第２走行路と、前進及び後退可能で且つ前記第１走行路の前記分岐部から他方向の第３走行路とを含み、
前記第３走行路に１の前記台車が存在する場合、又は、前記第３走行路に１の前記台車も存在せず且つ前記第３走行路に進入予定の１の前記台車が存在する場合に、前記第３走行路に他の前記台車が進入することを禁止すること、を含む、台車の制御方法。
【請求項15】
走行路を走行する複数の台車の制御方法であって、
前記走行路は、
前進のみ可能で且つ合流部に一方向から合流する第１走行路と、前記合流部から先の第２走行路と、前進及び後退可能で且つ前記合流部に他方向から合流する第３走行路とを含み、
前記第３走行路に１の前記台車が存在する場合、又は、前記第３走行路に１の前記台車も存在せず且つ前記第３走行路に進入予定の１の前記台車が存在する場合に、前記第３走行路に他の前記台車が進入することを禁止すること、を含む、台車の制御方法。
前記走行路は、
前進のみ可能で且つ合流部に一方向から合流する第１走行路と、前記合流部から先の第２走行路と、前進及び後退可能で且つ前記合流部に他方向から合流する第３走行路とを含み、
前記第３走行路に１の前記台車が存在する場合、又は、前記第３走行路に１の前記台車も存在せず且つ前記第３走行路に進入予定の１の前記台車が存在する場合に、前記第３走行路に他の前記台車が進入することを禁止すること、を含む、台車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、台車システム、及び台車の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、半導体デバイスの製造工場等では、半導体ウエハ又はレチクルを収容した荷物を搬送する台車システムが利用される。特許文献１では、行き止まり区間に搬送車の行き先を含み、搬送車の行き止まり区間への走行時に、行き先までの複数のエリアを一括してロックし、走行済みのエリアのロックを解除することで、行き止まり区間を複数の搬送車が走行可能とする技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平１１−１１９８３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１において、搬送車は、行き止まり区間への進入、行き止まり区間からの退出のために、行き止まり区間においては前進と後退とにより走行する。この結果、従来技術では、行き止まり区間にかかる台車制御が煩雑なうえ、１の方向のみを走行可能とする走行路よりも台車の渋滞が発生しやすい。
【0005】
本発明は、前進及び後退可能な走行路における渋滞の発生を抑制することが可能な台車システム、及び台車の制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の態様に係る台車システムは、走行路と、走行路を走行する複数の台車と、コントローラと、を有する台車システムであって、走行路は、第１走行路と、前進のみ可能で且つ第１走行路の分岐部から一方向の第２走行路と、前進及び後退可能で且つ第１走行路の分岐部から他方向の第３走行路とを含み、コントローラは、第３走行路に１の台車が存在する場合、又は、第３走行路に１の台車も存在せず且つ第３走行路に進入予定の１の台車が存在する場合に、第３走行路に他の台車が進入することを禁止する。
【0007】
本発明の態様に係る台車システムは、走行路と、走行路を走行する複数の台車と、コントローラと、を有する台車システムであって、走行路は、前進のみ可能で且つ合流部に一方向から合流する第１走行路と、合流部から先の第２走行路と、前進及び後退可能で且つ合流部に他方向から合流する第３走行路とを含み、コントローラは、第３走行路に１の台車が存在する場合、又は、第３走行路に１の台車も存在せず且つ第３走行路に進入予定の１の台車が存在する場合に、第３走行路に他の台車が進入することを禁止する。
【0008】
本発明の態様に係る台車の制御方法は、走行路を走行する複数の台車の制御方法であって、走行路は、第１走行路と、前進のみ可能で且つ第１走行路の分岐部から一方向の第２走行路と、前進及び後退可能で且つ第１走行路の分岐部から他方向の第３走行路とを含み、第３走行路に１の台車が存在する場合、又は、第３走行路に１の台車も存在せず且つ第３走行路に進入予定の１の台車が存在する場合に、第３走行路に他の台車が進入することを禁止すること、を含む。
【0009】
本発明の態様に係る台車の制御方法は、走行路を走行する複数の台車の制御方法であって、走行路は、前進のみ可能で且つ合流部に一方向から合流する第１走行路と、合流部から先の第２走行路と、前進及び後退可能で且つ合流部に他方向から合流する第３走行路とを含み、第３走行路に１の台車が存在する場合、又は、第３走行路に１の台車も存在せず且つ第３走行路に進入予定の１の台車が存在する場合に、第３走行路に他の台車が進入することを禁止すること、を含む。
【発明の効果】
【0010】
本発明の態様に係る台車システムは、分岐部を含む走行路において、第３走行路に１の台車が存在する場合、又は、第３走行路に１の台車も存在せず且つ第３走行路に進入予定の１の台車が存在する場合に、第３走行路に他の台車が進入することを禁止するので、前進及び後退可能な走行路における渋滞の発生を抑制することができる。
【0011】
また、上記態様の台車システムにおいて、複数の台車が、第１走行路の所定位置で前進と後退とを切り替え可能であってもよい。この態様によれば、スイッチバックにより走行方向を切り替える形態において、前進及び後退可能な走行路における渋滞の発生を抑制することができる。また、上記態様の台車システムにおいて、複数の台車が、分岐部からの進行方向に関する情報をコントローラに送信し、コントローラが、第３走行路の方向である進行方向に関する情報を１の台車から受けて、第３走行路への１の台車の進入を許可した場合に、第３走行路に他の台車が進入することを禁止してもよい。この態様によれば、第３走行路への進入を１の台車に制限するので、前進及び後退可能な走行路における渋滞の発生を抑制することができる。また、上記態様の台車システムにおいて、複数の台車が、分岐部からの進行方向に関する情報をコントローラに送信し、コントローラが、分岐部を含んで設定されたブロッキングエリアと第３走行路とを関連付けて記憶しており、第３走行路の方向である進行方向に関する情報を１の台車から受けて、第３走行路への１の台車の進入を許可した後に、第３走行路の方向である進行方向に関する情報を後続の１以上の他の台車から受けた場合に、ブロッキングエリアの通過許可を後続の１以上の他の台車に与えなくてもよい。この態様によれば、ブロッキングエリアと第３走行路とを関連付けた台車制御を行うので、ブロッキングエリアと関連付けた前進及び後退可能な第３走行路における渋滞の発生を抑制することができる。また、上記態様の台車システムにおいて、複数の台車が、分岐部を含んで設定されたブロッキングエリアの通過要求と、分岐部からの進行方向に関する情報とをコントローラに送信し、コントローラが、ブロッキングエリアの通過要求と、第２走行路の方向である進行方向に関する情報とを１の台車から受けて、ブロッキングエリアに他の台車が存在しなければ、ブロッキングエリアの通過許可を１の台車に送ってもよい。この態様によれば、ブロッキングエリアと関連付けしていない走行路を進行方向とする台車に対して、構成の変更等を要することなく制御することができる。
【0012】
本発明の態様に係る台車システムは、合流部を含む走行路において、第３走行路に１の台車が存在する場合、又は、第３走行路に１の台車も存在せず且つ第３走行路に進入予定の１の台車が存在する場合に、第３走行路に他の台車が進入することを禁止するので、前進及び後退可能な走行路における渋滞の発生を抑制することができる。
【0013】
また、上記態様の台車システムにおいて、複数の台車が、第２走行路の所定位置で前進と後退とを切り替え可能であってもよい。この態様によれば、スイッチバックにより走行方向を切り替える形態において、前進及び後退可能な走行路における渋滞の発生を抑制することができる。また、上記態様の台車システムにおいて、複数の台車が、合流部からの進行方向に関する情報をコントローラに送信し、コントローラが、第３走行路の方向である進行方向に関する情報を１の台車から受けて、第３走行路への１の台車の進入を許可した場合に、第３走行路に他の台車が進入することを禁止してもよい。この様態によれば、第３走行路への進入を１の台車に制限するので、前進及び後退可能な走行路における渋滞の発生を抑制することができる。また、上記態様の台車システムにおいて、複数の台車が、合流部からの進行方向に関する情報をコントローラに送信し、コントローラが、合流部を含んで設定されたブロッキングエリアと第３走行路とを関連付けて記憶しており、第３走行路の方向である進行方向に関する情報を１の台車から受けて、第３走行路への１の台車の進入を許可した後に、第３走行路の方向である進行方向に関する情報を後続の１以上の他の台車から受けた場合に、ブロッキングエリアの通過許可を後続の１以上の他の台車に与えなくてもよい。この態様によれば、ブロッキングエリアと第３走行路とを関連付けた台車制御を行うので、ブロッキングエリアと関連付けた前進及び後退可能な第３走行路における渋滞の発生を抑制することができる。また、上記態様の台車システムにおいて、複数の台車が、合流部を含んで設定されたブロッキングエリアの通過要求と、合流部からの進行方向に関する情報とをコントローラに送信し、コントローラが、ブロッキングエリアの通過要求と、第２走行路の方向である進行方向に関する情報とを１の台車から受けて、ブロッキングエリアに他の台車が存在しなければ、ブロッキングエリアの通過許可を１の台車に送ってもよい。この態様によれば、ブロッキングエリアと関連付けしていない走行路を進行方向とする台車に対して、構成の変更等を要することなく制御することができる。
【0014】
また、上記態様の台車システムにおいて、コントローラが、第３走行路に１の台車が存在する場合、又は、第３走行路に１の台車も存在せず且つ第３走行路に進入予定の１の台車が存在する場合に、他の台車に第３走行路の走行指令を割り付けなくてもよい。この態様によれば、第３走行路への進入を１の台車に制限するので、前進及び後退可能な走行路における渋滞の発生を抑制することができる。また、上記態様の台車システムにおいて、第３走行路が、位置情報を提供可能な位置提供ポイントを含み、第３走行路を走行する１の台車が、位置提供ポイントから取得した位置情報をコントローラに送信し、コントローラが、第３走行路を走行する１の台車から受信した位置情報に基づいて、第３走行路に１の台車が存在する場合に、第３走行路に他の台車が進入することを禁止してもよい。この態様によれば、ブロッキングエリアと関連付けた第３走行路における台車の位置情報をコントローラが取得可能であるので、第３走行路に進入可能な台車を１とする制御を好適に行える。また、上記態様の台車システムにおいて、コントローラが、ブロッキングエリアの通過許可を１の台車に送った後に、ブロッキングエリアの通過要求を後続の１以上の他の台車から受けると、先行する台車がブロッキングエリアに存在していても、ブロッキングエリアの通過許可を後続の１以上の他の台車に送ってもよい。この態様によれば、ブロッキングエリアと関連付けられていない走行路を進行方向とする台車の走行の効率を向上できるので、第３走行路からの台車の退出の効率も向上できる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】第１実施形態に係る台車システムの一例を示す図である。
【図2】第１実施形態に係る台車の一例を示す図である。
【図3】第１実施形態に係る台車及びコントローラの構成例を示すブロック図である。
【図4】第１実施形態に係るコントローラが記憶する状態情報の例を示す図である。
【図5】第１実施形態に係るコントローラが記憶するルート情報及びポイントの属性情報の例を示す図である。
【図6】第１実施形態に係るブロッキングエリアへ進入する台車における処理の流れの例を示すフローチャートである。
【図7】第１実施形態に係る第３走行路を進行方向とする情報を含むブロッキングエリアの通過要求を受信したコントローラによる処理の流れの例を示すフローチャートである。
【図8】第１実施形態に係る第３走行路を進行方向としてブロッキングエリアに進入する台車の例を示す図である。
【図9】第１実施形態に係る第３走行路を進行方向としてブロッキングエリアに進入する台車の例を示す図である。
【図10】第１実施形態に係るロードポートに向けて第３走行路を走行する台車の例を示す図である。
【図11】第１実施形態に係るロードポートに向けて第３走行路を走行する台車の例を示す図である。
【図12】第１実施形態に係る第３走行路から第２走行路に向けて走行する台車による処理の流れの例を示すフローチャートである。
【図13】第１実施形態に係るスイッチバックにより走行する台車の例を示す図である。
【図14】第１実施形態に係るスイッチバックにより走行する台車の例を示す図である。
【図15】第１実施形態に係るスイッチバックにより走行する台車の例を示す図である。
【図16】第１実施形態に係るスイッチバックにより走行する台車の例を示す図である。
【図17】第１実施形態に係る第２走行路を進行方向とする情報を含むブロッキングエリアの通過要求を受信したコントローラによる処理の流れの例を示すフローチャートである。
【図18】第１実施形態に係る第２走行路を進行方向としてブロッキングエリアを通過する台車の例を示す図である。
【図19】第１実施形態に係る第２走行路を進行方向としてブロッキングエリアを通過する台車の例を示す図である。
【図20】第１実施形態に係る第２走行路を進行方向としてブロッキングエリアを通過する台車の例を示す図である。
【図21】第１実施形態に係る行き止まりを含まない第３走行路を有する台車システムの一例を示す図である。
【図22】第２実施形態に係る台車システムの一例を示す図である。
【図23】第２実施形態に係る台車及びコントローラの構成例を示すブロック図である。
【図24】第２実施形態に係る第３走行路を進行方向としてブロッキングエリアに進入する台車の例を示す図である。
【図25】第２実施形態に係る第３走行路を進行方向としてブロッキングエリアに進入する台車の例を示す図である。
【図26】第２実施形態に係るロードポートに向けて第３走行路を走行する台車の例を示す図である。
【図27】第２実施形態に係るロードポートに向けて第３走行路を走行する台車の例を示す図である。
【図28】第２実施形態に係るロードポートに向けて第３走行路を走行する台車の例を示す図である。
【図29】第２実施形態に係る第３走行路から第２走行路に向けて走行する台車の例を示す図である。
【図30】第２実施形態に係る第３走行路から第２走行路に向けて走行する台車の例を示す図である。
【図31】第２実施形態に係る第３走行路から第２走行路に向けて走行する台車の例を示す図である。
【図32】第２実施形態に係る第３走行路から第２走行路に向けて走行する台車の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、実施形態について図面を参照して説明する。なお、本発明は、以下に説明する形態に限定されない。また、図面では、実施形態を説明するために、一部分を拡大、縮小、及び強調して記載する等、縮尺を適宜変更して表現する場合がある。図面においては、ＸＹＺ直交座標系を用いて、図中の方向を説明する場合がある。ＸＹＺ直交座標系においては、鉛直方向をＺ方向とし、水平方向をＸ方向、Ｙ方向とする。また、各方向（例、Ｘ方向）においては、矢印の向きを＋側（例、＋Ｘ側）と称し、矢印の向きとは反対側を−側（例、−Ｘ側）と称する場合がる。
【0017】
［第１実施形態］図１は、第１実施形態に係る台車システムの一例を示す図である。台車システムＳＹＳは、走行路Ｒと、走行路Ｒを走行する複数の台車１００と、コントローラ２００とを有する。台車システムＳＹＳは、例えば、半導体デバイスの製造工場等に設置される搬送システムであり、半導体デバイスの製造に用いられる半導体ウエハを収容したＦＯＵＰ（Front‐Opening Unified Pod）、又はレチクル等の加工用部材を収容したレチクルポッド等の容器を搬送する。
【0018】
台車１００は、例えば天井走行車である。第１実施形態では、各台車１００を個別に区別しない場合に「台車１００ａ」と記載し、個別に区別する場合に「台車１００ａ１」、「台車１００ａ２」、「台車１００ａ３」等と記載する。走行路Ｒは、例えばクリーンルームの天井等に設けられる走行レールである。走行路Ｒは、走行路の分岐を示す分岐部Ｂｒを含む。すなわち、走行路Ｒは、１つの走行レールが分岐部Ｂｒから複数（例、２つ）の走行レールに分岐する。走行路Ｒは、例えば、第１走行路Ｒａと、前進のみ可能で且つ第１走行路Ｒａの分岐部Ｂｒから一方向の第２走行路Ｒｂと、前進及び後退可能で且つ第１走行路Ｒａの分岐部Ｂｒから他方向の第３走行路Ｒｃとを含む。第１走行路Ｒａは、分岐部Ｂｒに対して上流側の走行路である。第２走行路Ｒｂ及び第３走行路Ｒｃは、分岐部Ｂｒに対して下流側の走行路である。図１では、第２走行路Ｒｂにおいて前進のみ可能であることを一方方向のブロック矢印で示している。同様に、図１では、第３走行路Ｒｃにおいて前進及び後退可能であることを両方向のブロック矢印で示している。
【0019】
台車システムＳＹＳでは、分岐部Ｂｒを含むブロッキングエリアＢＡが設定される。ブロッキングエリアＢＡでは、台車１００ａの進入（通過）が規制される。原則として、ブロッキングエリアＢＡは、１の台車１００ａのみが進入可能とする。コントローラ２００は、複数の台車１００ａを制御する。例えば、台車１００ａは、ブロッキングエリアＢＡに進入する場合、ブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００に送信する。そして、台車１００ａは、コントローラ２００から通過許可を受信した場合に、ブロッキングエリアＢＡに進入する。一方、台車１００ａは、コントローラ２００からの通過許可を受信していない場合、ブロッキングエリアＢＡに進入しない。
【0020】
ブロッキングエリアＢＡの通過要求は、ブロッキングエリアＢＡから一定距離以上離れた上流の走行路Ｒの位置で送信可能である。従って、台車１００ａは、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を得られないまま、ブロッキングエリアＢＡの手前のポイントＡＰの近傍まで走行し、ポイントＡＰの近傍で停車する場合がある。ポイントＡＰは、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を得られていない台車１００ａの許可待ちポイントとなり得る。
【0021】
第３走行路Ｒｃは、例えば、行き止まりを含む。また、第３走行路Ｒｃの区間には、第３走行路Ｒｃに沿ってロードポートＬＰが配置される。ロードポートＬＰには、台車１００ａが搬送する物品（例、容器）が保管される。台車１００ａは、第１走行路Ｒａから分岐部Ｂｒを介して第３走行路Ｒｃに進入し、ロードポートＬＰまで前進により走行して、搬送する物品（例、容器）を荷つかみする。そして、台車１００ａは、走行路Ｒ（第１走行路Ｒａ）の所定位置であるスイッチバックポイントＳＢまで後退により走行して、スイッチバックポイントＳＢにて前進と後退とを切り替えて、不図示の搬送先のロードポートまで前進により走行し、物品（例、容器）を荷下ろしする。なお、ロードポートＬＰの数は、１に限られない。
【0022】
走行路Ｒは、処理装置ＴＳやストッカ（自動倉庫）等に隣接して設けられる。処理装置ＴＳは、例えば、露光装置、コータディベロッパ、製膜装置、又はエッチング装置等であり、台車１００ａが搬送する容器内の半導体ウエハに各種処理を施す。ストッカは、台車１００ａが搬送する容器を保管する。上述したロードポートＬＰは、例えば、処理装置ＴＳ、ストッカ等のロードポートである。なお、台車１００ａは、地上走行する有軌道台車等でもよい。地上走行する有軌道台車である場合、走行路Ｒは、床等に設けられる。
【0023】
台車１００ａは、自身の状態情報をコントローラ２００に送信する。コントローラ２００は、台車１００ａから受信した状態情報に基づいて、走行指令を生成する。台車１００ａは、コントローラ２００からの走行指令を受けて走行路Ｒを走行する。走行指令は、物品（例、容器）を搬送する台車１００ａが走行する予定の走行経路の情報を含む。走行経路の情報は、台車１００ａの出発地から目的地までの走行経路の少なくとも一部を指定する情報である。
【0024】
コントローラ２００は、分岐部Ｂｒを走行予定（通過予定）の台車１００ａに対して、ブロッキングエリアＢＡへの進入の許可を制御する。台車１００ａは、ブロッキングエリアＢＡへの進入がコントローラ２００によって許可されている場合に、ブロッキングエリアＢＡに進入する。一方、台車１００ａは、ブロッキングエリアＢＡへの進入がコントローラ２００によって許可されていない場合に、ブロッキングエリアＢＡの手前のポイントＡＰに停止する、又はポイントＡＰに向かって減速しながら走行する。
【0025】
上述した構成において、台車１００ａは、分岐部Ｂｒから第３走行路Ｒｃの方向である進行方向に関する情報（進行方向を示す情報）を含む、ブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００に送る。コントローラ２００は、ブロッキングエリアＢＡの通過要求を台車１００ａから受けると、第３走行路Ｒｃに１の台車１００ａが存在する場合、又は、第３走行路Ｒｃに１の台車１００ａも存在せず且つ第３走行路Ｒｃに進入予定の１の台車１００ａが存在する場合に、第３走行路Ｒｃに他の台車１００ａが進入することを禁止する。すなわち、コントローラ２００は、第３走行路Ｒｃに既に１の台車１００ａが存在する場合に、他の台車１００ａを第３走行路Ｒｃに進入させないように制御する。また、コントローラ２００は、第３走行路Ｒｃに１の台車１００ａが存在しなくても、第３走行路Ｒｃに進入予定の１の台車１００ａが存在する場合に、他の台車１００ａを第３走行路Ｒｃに進入させないように制御する。
【0026】
台車システムＳＹＳは、第３走行路Ｒｃに台車１００ａが存在する場合、又は、第３走行路Ｒｃに台車１００ａが存在しなくても、第３走行路Ｒｃに進入予定の台車１００ａが存在する場合に、他の台車１００ａを第３走行路Ｒｃに進入させない。この結果、台車システムＳＹＳは、前進及び後退可能な走行路における渋滞の発生を抑制することができる。換言すると、台車システムＳＹＳは、行き止まりを含む第３走行路Ｒｃに１の台車１００ａのみを進入可能に制御するので、第３走行路Ｒｃにおける渋滞の発生を抑制することができる。
【0027】
図２は、第１実施形態に係る台車の一例を示す図である。図２に示すように、台車１００ａは、建屋の天井１０等から吊り下げられた走行路Ｒに沿って＋Ｘ方向に走行し、走行路Ｒの下方、又は下方且つ側方（Ｙ方向を含む方向）に配置された荷つかみ先で物品Ｗの荷つかみを行う。また、台車１００ａは、走行路Ｒの下方、又は下方且つ側方に配置された荷下ろし先で物品Ｗの荷下ろしを行う。台車１００ａは、車載装置１１０を備える。車載装置１１０は、コントローラ２００から送信される走行指令に従って台車１００ａを制御する。台車１００ａは、車載装置１１０に制御され、各種動作を行う。
【0028】
台車１００ａは、走行部１３と、本体部１４とを備える。走行部１３は、車輪１５を備え、後述する駆動装置１５０により走行路Ｒに沿って走行する。本体部１４は、走行部１３の下方に吊り下げられた状態で設けられる。本体部１４は、移載装置１７を備える。移載装置１７は、物品Ｗを保持する物品保持部１８と、物品保持部１８を昇降させる昇降駆動部２０と、昇降駆動部２０を走行路Ｒの側方（＋Ｙ方向、又は−Ｙ方向）に移動させる横出し機構２１とを備える。
【0029】
物品保持部１８は、移動可能な爪部１８ａを有するチャックであり、爪部１８ａを物品Ｗのフランジ部Ｗａの下方に進入させて、物品Ｗを吊り下げて保持する。物品保持部１８は、ワイヤ又はベルト等の吊り下げ部材１８ｂと接続される。昇降駆動部２０は、例えば、ホイストであり、吊り下げ部材１８ｂを繰り出す又は巻き取ることにより、物品保持部１８を昇降させる。横出し機構２１は、複数の可動板をスライドさせることにより、物品保持部１８及び昇降駆動部２０を、本体部１４に格納した位置から走行路Ｒの側方に移動させる。台車１００ａによる物品Ｗの荷つかみ及び荷下ろしは、物品保持部１８を用いて実施される。または、台車１００ａによる物品Ｗの荷つかみ及び荷下ろしは、昇降駆動部２０及び横出し機構２１を用いて実施される。車載装置１１０は、物品保持部１８、昇降駆動部２０、及び横出し機構２１を制御する。
【0030】
荷つかみ先Ｐで物品Ｗの荷つかみを行う場合、車載装置１１０は、台車１００ａを荷つかみ先Ｐの位置に合わせて停止させ、昇降駆動部２０（昇降駆動部２０及び横出し機構２１）を動作させて物品保持部１８を所定位置に移動させることにより、荷つかみ先Ｐで物品Ｗの荷つかみを行わせるように指示する。荷つかみ先Ｐは、例えば、処理装置又はストッカのロードポート、物品Ｗを載置可能な棚部が建屋の天井１０等から吊り下げられて設けられたオーバーヘッドバッファ等である。
【0031】
荷下ろし先Ｃで物品Ｗの荷下ろしを行う場合、車載装置１１０は、台車１００ａを荷下ろし先Ｃの位置に合わせて停止させ、昇降駆動部２０（昇降駆動部２０及び横出し機構２１）を動作させて物品保持部１８を所定位置に移動させることにより、荷下ろし先Ｃで物品Ｗの荷下ろしを行わせるように指示する。荷下ろし先Ｃは、例えば、処理装置又はストッカのロードポート、物品Ｗを載置可能な棚部が建屋の天井１０等から吊り下げられて設けられたオーバーヘッドバッファ等である。
【0032】
図３は、第１実施形態に係る台車及びコントローラの構成例を示すブロック図である。台車１００ａは、車載装置１１０と、位置センサ１２０と、積荷センサ１３０と、前方センサ１４０と、駆動装置１５０とを有する。駆動装置１５０は、台車１００ａを走行させる駆動力を供給する。また、駆動装置１５０は、荷物（物品Ｗ）の荷つかみ及び荷下ろし等の荷役に使用される駆動力を供給する。
【0033】
位置センサ１２０は、台車１００ａの現在位置を検出する。位置センサ１２０は、車載装置１１０と有線又は無線によって通信可能に接続され、検出した台車１００ａの現在位置を車載装置１１０に供給する。例えば、位置センサ１２０は、走行路Ｒに設けられたポイント（例、ポイントＡＰ等）における位置マーカを検出することにより、走行路Ｒのマップ情報における台車１００ａの現在位置を検出する。つまり、走行路Ｒに設けられたポイントのそれぞれは、位置情報を台車１００ａに提供可能な位置提供ポイントである。また、台車１００ａの現在位置は、位置マーカの検出に加えて、台車１００ａの速度と走行時間とに基づく走行距離やエンコーダを用いた移動距離により求められる。積荷センサ１３０は、荷物（物品Ｗ）の有無を検出する。積荷センサ１３０は、車載装置１１０と有線又は無線によって通信可能に接続され、検出結果を車載装置１１０に供給する。
【0034】
前方センサ１４０は、台車１００ａの進行方向（走行方向）の前方を監視し、前方における他の台車１００ａの存在を検出する。前方センサ１４０は、車載装置１１０と有線又は無線によって通信可能に接続され、検出結果を車載装置１１０に供給する。各台車１００ａは、前方センサ１４０による前方における他の台車１００ａの存在の検出により走行速度を制御して、前方における他の台車１００ａと衝突することを防止できる。なお、位置センサ１２０と前方センサ１４０との一方又は双方は、台車１００ａに搭載されなくてもよく、例えば、走行路Ｒ等に配設されてもよい。また、台車システムＳＹＳは、位置センサ１２０、積荷センサ１３０、及び前方センサ１４０の少なくとも１つを備えなくてもよいし、他のセンサを備えてもよい。
【0035】
車載装置１１０は、台車１００ａに搭載され、コントローラ２００から走行指令を受けて、台車１００ａの各部を制御する。車載装置１１０は、走行制御部１１１と、通信部１１２と、記憶部１１３とを有する。通信部１１２は、後述するコントローラ２００の通信部２３０と無線ＬＡＮ（Local Area Network）等によって通信可能に接続される。通信部１１２は、コントローラ２００の通信部２３０から走行指令を受信し、受信した走行指令を記憶部１１３に格納する。
【0036】
走行制御部１１１は、記憶部１１３に記憶された走行指令に基づいて、台車１００ａの各部を制御する。例えば、走行制御部１１１は、走行指令により定められる走行経路に基づいて駆動装置１５０を制御し、台車１００ａを走行経路に沿って走行させる。走行制御部１１１は、台車１００ａに搭載される各種センサ（例、位置センサ１２０等）に検出を実行させ、検出結果を記憶部１１３に格納する。
【0037】
走行制御部１１１は、記憶部１１３に記憶された情報を用いて、台車１００ａの状態情報を生成する。例えば、状態情報は、台車１００ａを識別する識別情報とともに、現在位置、目的地、走行状態、荷物の状態、前方の状態、通過要求、及び解除要求に関する情報を含む。現在位置は、位置センサ１２０が検出した台車１００ａの現在位置を示す情報である。上述したように、現在位置は、位置センサ１２０が検出した台車１００ａの現在位置に、走行距離を加味して更新されてもよい。目的地は、記憶部１１３に記憶された走行指令等に定められ、台車１００ａの目的地を示す情報である。
【0038】
走行状態は、台車１００ａの現在の速度を示す情報である。例えば、走行状態は、速度が「０」よりも大きい場合に台車１００ａが走行中であること（例、フラグ「１」）を表し、速度が「０」である場合に台車１００ａが停車中であること（例、フラグ「０」）を表してもよい。荷物の状態は、積荷センサ１３０が検出した荷物（物品Ｗ）の有無を示す情報（例、有り「１」，無し「０」）と、搬送中の荷物の種類を示す情報（荷物を識別する識別情報）とである。前方の状態は、前方センサ１４０の検出範囲内で自身の前方に他の台車１００ａが存在するか否かを表す情報（例、存在する「１」，存在しない「０」）である。
【0039】
通過要求は、台車１００ａが通過を要求するブロッキングエリアＢＡを示す識別情報である。なお、通過要求の情報は、台車１００ａが通過要求を出していないときは、通過要求を出していないことを示す情報（又は、空の情報、ＮＵＬＬ値等）を含む。加えて、通過要求は、分岐部Ｂｒからの進行方向に関する情報（進行方向を示す情報）を含む。例えば、進行方向に関する情報は、第２走行路Ｒｂの方向を示す情報、第３走行路Ｒｃの方向を示す情報である。
【0040】
解除要求は、台車１００ａが通過したブロッキングエリアＢＡを示す識別情報である。また、解除要求は、ブロッキングエリアＢＡを台車１００ａが通過したことを示す情報を含んでもよい。なお、解除要求の情報は、台車１００ａが解除要求を出していないときは、解除要求を出していないことを示す情報（又は、空の情報、ＮＵＬＬ値等）を含む。また、解除要求は、コントローラ２００において、台車１００ａの現在位置からブロッキングエリアＢＡを通過したことを認識する形態だけによって実現する場合、利用されなくてもよい。なお、上述した各情報は、状態情報に含めずに個別に送られてもよい。
【0041】
走行制御部１１１は、コントローラ２００から受信された走行指令（例、台車１００ａの出発地と目的地）、及び記憶部１１３に予め記憶された走行路Ｒのマップ情報に基づいて、走行経路を設定する。記憶部１１３は、例えば不揮発性メモリ等であり、マップ情報や状態情報等の各種情報を記憶する。走行制御部１１１は、状態情報を適宜生成し、記憶部１１３に記憶された状態情報を最新の状態情報に更新する。通信部１１２は、記憶部１１３に記憶された状態情報をコントローラ２００に送信する（図４参照）。
【0042】
コントローラ２００は、指令生成部２１０と、エリア制御部２２０と、通信部２３０と、記憶部２４０とを有する。コントローラ２００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メインメモリ、記憶装置、通信装置等を備え、各種情報の処理を行うコンピュータ装置である。なお、コンピュータ装置の構成は、任意であり、例えば、１つの装置によって構成されてもよいし、複数の装置によって構成されてもよい。通信部２３０は、無線ＬＡＮ等により各台車１００ａと通信可能であり、各台車１００ａから状態情報を受信する。記憶部２４０は、例えば不揮発性メモリ等であり、通信部２３０によって受信された状態情報等を記憶する。例えば、記憶部２４０は、各台車１００ａの状態情報を、各台車１００ａの識別情報に対応付けて記憶する。
【0043】
図４は、第１実施形態に係るコントローラが記憶する状態情報の例を示す図である。図４に示すように、記憶部２４０は、状態情報として、各台車１００ａを識別する識別情報である台車ＩＤに対応付けて、現在位置、目的地、走行状態、荷物の状態、前方の状態、通過要求、及び解除要求の情報を記憶する。
【0044】
指令生成部２１０は、予め与えられたタスク（例、物品Ｗ等の荷物の搬送）等により定まる目的地の情報と、記憶部２４０に記憶された状態情報とに基づいて、タスクに応じた走行指令を担当させる台車１００ａを決定する。目的地は、例えば、処理装置側又はストッカ側と荷物の受け渡しが可能なロードポート、バッファ、入出庫ポート等である。指令生成部２１０は、タスクに応じて定まる目的地と、タスクを担当させる台車１００ａの現在位置とに基づいて、台車１００ａの走行経路を決定し、決定した走行経路を指定した走行指令を生成する。
【0045】
エリア制御部２２０は、記憶部２４０に記憶された状態情報に含まれる通過要求に基づいて、台車１００ａに通過許可を与えるかを決定する。また、エリア制御部２２０は、記憶部２４０に記憶された状態情報に含まれる解除要求に基づいて、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングを解除する。第１実施形態に係るブロッキングエリアＢＡのブロッキングに関して、記憶部２４０は、ブロッキングエリアＢＡと第３走行路Ｒｃとを関連付けた情報を記憶する。上述したように、第１実施形態では、第３走行路Ｒｃにかかる台車制御に関して、第３走行路Ｒｃに進入する（進入可能な）台車１００ａの数を１とする。従って、台車システムＳＹＳでは、ブロッキングエリアＢＡと第３走行路Ｒｃとを関連付けることで、第３走行路Ｒｃを進行方向とする台車１００ａに対して、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングの有無だけではなく、第３走行路Ｒｃにおける他の台車１００ａの存在や、第３走行路Ｒｃを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過許可を有する他の台車１００ａの存在を確認したうえで、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を与える。ブロッキングエリアＢＡの通過許可は、走行指令の割り付けに相当する。
【0046】
記憶部２４０が記憶するマップ情報には、走行路Ｒに設けられたポイントの属性情報と、ブロッキングエリアＢＡを介した複数のルートに関するルート情報とが含まれる場合がある。ブロッキングエリアＢＡを介した複数のルートに関するルート情報は、第３走行路Ｒｃのルートに関するルート情報を含む。第３走行路Ｒｃには、複数のポイント（位置情報を提供可能なポイント）が設定される。そこで、一例として、ブロッキングエリアＢＡを介した第３走行路Ｒｃのルートに関するルート情報に、第３走行路Ｒｃのルートについては１の台車１００ａのみを進入可能とする対象のエリアであることを示すフラグを立てる。加えて、第３走行路Ｒｃに設定されたポイントの属性情報に、１の台車１００ａのみを進入可能とする対象の第３走行路Ｒｃに設定されたポイントであることを示すフラグを立てる。これらにより、台車システムＳＹＳでは、ブロッキングエリアＢＡと第３走行路Ｒｃとを関連付ける。台車システムＳＹＳでは、マップ情報に含まれる既存の情報の予備領域を用いて（予備領域にフラグを立てるだけで）関連付けを行うので、煩雑な変更を要することなく関連付けを実現できる。なお、ブロッキングエリアＢＡと第３走行路Ｒｃとの関連付けは、上記のような情報の保持に限定されない。すなわち、ブロッキングエリアＢＡと第３走行路Ｒｃとの関連付けは、マップ情報に含まれなくてもよく、関連付けの対象となるブロッキングエリアＢＡと第３走行路Ｒｃとが分かる情報を記憶部２４０が記憶すればよい。
【0047】
図５は、第１実施形態に係るコントローラが記憶するルート情報及びポイントの属性情報の例を示す図である。記憶部２４０は、ルート情報として、各ブロッキングエリアを識別する識別情報であるブロッキングエリアＩＤと、ブロッキングエリアＩＤに対応するブロッキングエリアを介するルートに関するルート情報との情報を記憶する。ルート情報は、走行路（例、第１走行路Ｒａ、第２走行路Ｒｂ、第３走行路Ｒｃ）を識別する識別情報に加え、走行路が１の台車１００ａのみを進入可能とする対象であるか否かを示すフラグ情報（例、対象「１」，非対象「０」）を含む。すなわち、図５では、ブロッキングエリアＩＤ「ａＩＤ００１」に対応するブロッキングエリアＢＡを介する走行路のうち、ルートＩＤ「ｓＩＤ００１」の走行路が、１の台車１００ａのみを進入可能とする走行路であることを表している。また、記憶部２４０は、ポイントの属性情報として、各ポイントを識別する識別情報であるポイントＩＤと、ルートＩＤと、対象フラグとの情報を記憶する。対象フラグは、ポイントの位置が１の台車１００ａのみを進入可能とする対象の走行路であるか（例、対象「１」，非対象「０」）を表す。すなわち、図５では、ポイントＩＤ「ｐＩＤ００１」のポイントは、ルートＩＤ「ｓＩＤ００１」の走行路上に存在し、１の台車１００ａのみを進入可能とする対象の走行路上に位置する（対象フラグ「１」）ことを表している。
【0048】
通過許可の付与、ブロッキングの解除を実施する際、エリア制御部２２０は、ブロッキング情報を生成（更新）する。記憶部２４０は、ブロッキング情報を記憶する。ブロッキング情報は、ブロッキングエリアＢＡに関する情報を含む。例えば、ブロッキング情報は、ブロッキングエリアＢＡを識別する識別情報と、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングの有無を示す情報と、ブロッキングエリアＢＡに対する通過要求を送信した台車１００ａを識別する識別情報と、通過要求を送信した台車１００ａの進行方向に関する情報（進行方向を示す情報）とを含む。ブロッキングエリアＢＡのブロッキングの有無を示す情報とは、ブロッキングエリアＢＡがブロッキングされている状態、又はブロッキングされていない状態を示す情報である。通過要求を送信した台車１００ａを識別する識別情報について、コントローラ２００は、各台車１００ａの現在位置をもとに各台車１００ａの前後関係を認識可能であるので、走行路Ｒ上で先行する台車１００ａから順に通過許可を与えることができる。なお、コントローラ２００は、通過要求の送信順（例、送信日時順、受信日時順）をもとに、処理する通過要求の順序を決定してもよい。エリア制御部２２０は、記憶部２４０に記憶された状態情報の更新に伴い、記憶部２４０に記憶されたブロッキング情報を最新のブロッキング情報に更新する。
【0049】
そして、エリア制御部２２０は、ブロッキング情報に含まれる通過要求に対して、対応する台車１００ａへの通過許可の付与を決定する。具体的には、エリア制御部２２０は、第２走行路Ｒｂを進行方向とする通過要求に対して、ブロッキングエリアＢＡにおける他の台車１００ａの有無と、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングの有無との一方又は双方から、識別情報に対応する台車１００ａへの通過許可の付与を決定する。また、エリア制御部２２０は、第３走行路Ｒｃを進行方向とする通過要求に対して、ブロッキングエリアＢＡにおける他の台車１００ａの有無と、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングの有無との一方又は双方に加えて、ブロッキングエリアＢＡと関連付けられた第３走行路Ｒｃにおける他の台車１００ａの有無と、第３走行路Ｒｃに進入予定の他の台車１００ａの有無とから、識別情報に対応する台車１００ａへの通過許可の付与を決定する。第３走行路Ｒｃに進入予定の他の台車１００ａとは、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を既に取得しており、第３走行路Ｒｃを進行方向とする台車１００ａを指す。エリア制御部２２０は、台車１００ａへの通過許可を付与した場合（走行指令を割り付けた場合）、ブロッキングエリアＢＡをブロッキングされている情報に更新し、通過要求を送信した台車１００ａを識別する識別情報をブロッキング情報から削除する。
【0050】
また、エリア制御部２２０は、記憶部２４０に記憶された状態情報に含まれる解除要求を確認して、ブロッキングエリアＢＡのブロッキング情報を更新する。ここで、ブロッキング情報の更新とは、ブロッキングの有無を示す情報をブロッキングされていない情報に更新することと、解除要求を送信した台車１００ａを識別する識別情報の削除とを指す。また、エリア制御部２２０は、解除要求を送信してきた台車１００ａの現在位置を確認したうえでブロッキング情報を更新してもよい。
【0051】
図６は、第１実施形態に係るブロッキングエリアへ進入する台車における処理の流れの例を示すフローチャートである。図６に示すように、通信部１１２は、分岐部Ｂｒからの進行方向を含むブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００に送信する（ステップＳ１０１）。具体的には、走行制御部１１１は、分岐部Ｂｒから第２走行路Ｒｂの方向である進行方向に関する情報（進行方向を示す情報）を含む、ブロッキングエリアＢＡの通過要求（状態情報）を生成する。または、走行制御部１１１は、分岐部Ｂｒから第３走行路Ｒｃの方向である進行方向に関する情報（進行方向を示す情報）を含む、ブロッキングエリアＢＡの通過要求（状態情報）を生成する。そして、通信部１１２は、走行制御部１１１が生成した状態情報をコントローラ２００に送信する。
【0052】
走行制御部１１１は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を受け取ったかを判定する（ステップＳ１０２）。具体的には、走行制御部１１１は、通信部１１２においてブロッキングエリアＢＡの通過許可がコントローラ２００から受信されたかを判定する。このとき、走行制御部１１１は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を受け取った場合に（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ブロッキングエリアＢＡに進入する（ステップＳ１０３）。具体的には、走行制御部１１１は、通信部１１２においてブロッキングエリアＢＡの通過許可がコントローラ２００から受信された場合、設定済みの走行経路（第２走行路Ｒｂの方向、又は第３走行路Ｒｃの方向）に従ってブロッキングエリアＢＡに進入する。
【0053】
一方、走行制御部１１１は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を受け取っていないと判定した場合に（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１０１における処理を再度実行する。具体的には、走行制御部１１１は、通信部１１２においてブロッキングエリアＢＡの通過許可がコントローラ２００から受信されない場合、ブロッキングエリアＢＡの通過要求を含む状態情報をコントローラ２００に送信する。
【0054】
図７は、第１実施形態に係る第３走行路を進行方向とする情報を含むブロッキングエリアの通過要求を受信したコントローラによる処理の流れの例を示すフローチャートである。図７の説明では、図８〜図１１を適宜利用する。図８及び図９は、第１実施形態に係る第３走行路を進行方向としてブロッキングエリアに進入する台車の例を示す図である。図１０及び図１１は、第１実施形態に係るロードポートに向けて第３走行路を走行する台車の例を示す図である。図８〜図１１では、第２走行路Ｒｂに設定されたポイントをポイントＰａとし、第３走行路Ｒｃに設定されたポイントをポイントＰｂ〜ポイントＰｆとする場合を例に挙げる。第３走行路Ｒｃに設定されたポイントＰｂ〜ポイントＰｆは、ブロッキングエリアＢＡと関連付けされたポイントである。なお、各走行路に設定されるポイントの位置や数は、図示した形態に限られない。図８〜図１１では、説明の便宜上、処理装置ＴＳの図示を省略しているが、処理装置ＴＳの位置は図１と同様である。
【0055】
図７に示すように、エリア制御部２２０は、第３走行路Ｒｃを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過要求を受け付けているかを判定する（ステップＳ２０１）。具体的には、エリア制御部２２０は、通信部２３０において分岐部Ｂｒから第３走行路Ｒｃの方向である進行方向に関する情報（進行方向を示す情報）を含む、ブロッキングエリアＢＡの通過要求が台車１００ａ１から受信されているかを判定する。ブロッキングエリアＢＡの通過要求は、ブロッキングエリアＢＡから一定距離以上離れた上流の走行路Ｒ（第１走行路Ｒａ）の位置において台車１００ａ１から送られる（図８参照）。
【0056】
このとき、エリア制御部２２０は、第３走行路Ｒｃを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過要求を受け付けていない場合に（ステップＳ２０１：ＮＯ）、ステップＳ２０１における処理を再度実行する。すなわち、エリア制御部２２０は、通信部２３０において分岐部Ｂｒから第３走行路Ｒｃの方向である進行方向に関する情報（進行方向を示す情報）を含む、ブロッキングエリアＢＡの通過要求が台車１００ａ１から受信されていない場合に、通過要求の受信待ちの状態となる。
【0057】
一方、エリア制御部２２０は、第３走行路Ｒｃを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過要求を受け付けている場合に（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、ブロッキングエリアＢＡに台車１００ａが存在するかを判定する（ステップＳ２０２）。具体的には、エリア制御部２２０は、通信部２３０において分岐部Ｂｒから第３走行路Ｒｃの方向である進行方向に関する情報（進行方向を示す情報）を含む、ブロッキングエリアＢＡの通過要求が台車１００ａ１から受信されている場合に、記憶部２４０に記憶された状態情報をもとにブロッキング情報を生成（更新）する。そして、エリア制御部２２０は、ブロッキング情報に含まれる通過要求に対して、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングの有無を示す情報から、ブロッキングエリアＢＡに他の台車１００ａが存在するかを判定する。また、エリア制御部２２０は、各台車１００ａの現在位置から、該当するブロッキングエリアＢＡにおける他の台車１００ａの有無を確認し、ブロッキングエリアＢＡに他の台車１００ａが存在するかを判定してもよい。
【0058】
エリア制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡに他の台車１００ａが存在すると判定した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を送ることなく処理を終了する。エリア制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡに他の台車１００ａが存在しないと判定した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、第３走行路Ｒｃに他の台車１００ａが存在するかを判定する（ステップＳ２０３）。具体的には、エリア制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡがブロッキングされていない状態である場合、状態情報をもとに、該ブロッキングエリアＢＡに関連付けられた第３走行路ＲｃにおけるポイントＰｂ〜ポイントＰｆのいずれかに対応する位置を現在位置とする台車１００ａが存在するかを判定する。
【0059】
エリア制御部２２０は、第３走行路Ｒｃに他の台車１００ａが存在すると判定した場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を送ることなく処理を終了する。すなわち、エリア制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡがブロッキングされていない状態であっても、該ブロッキングエリアＢＡに関連付けられた第３走行路Ｒｃに他の台車１００ａが存在するのであれば、通過許可を与えない。エリア制御部２２０は、第３走行路Ｒｃに他の台車１００ａが存在しないと判定した場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、第３走行路Ｒｃに進入予定の他の台車１００ａが存在するかを判定する（ステップＳ２０４）。具体的には、エリア制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡがブロッキングされていない状態において、第３走行路Ｒｃに１の台車１００ａも存在せず且つ第３走行路Ｒｃに進入予定の他の台車１００ａが存在するかを判定する。第３走行路Ｒｃに進入予定の台車１００ａとは、ブロッキングエリアＢＡを介して第３走行路Ｒｃに進入していないが、既に通過許可を与えられている台車１００ａを指す。
【0060】
エリア制御部２２０は、第３走行路Ｒｃに進入予定の台車１００ａが存在する場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を送ることなく処理を終了する。すなわち、エリア制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡがブロッキングされていない状態において、第３走行路Ｒｃに台車１００ａが存在しないものの、第３走行路Ｒｃを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過許可が与えられている台車１００ａが存在するのであれば、通過許可を与えない。エリア制御部２２０により第３走行路Ｒｃに進入予定の台車１００ａが存在しないと判定された場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、通信部２３０は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を台車１００ａ１に送信する（ステップＳ２０５）。具体的には、エリア制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡがブロッキングされていない状態において、第３走行路Ｒｃに他の台車１００ａが存在せず、さらに、第３走行路Ｒｃを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過許可が与えられた他の台車１００ａも存在しないと判定すると、ブロッキングエリアＢＡの通過許可の送信を通信部２３０に指示する。通信部２３０は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を台車１００ａ１に送信する。
【0061】
第３走行路Ｒｃを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過許可が台車１００ａ１に送信されると、エリア制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡをブロッキングされている状態に更新する。台車１００ａ１は、第３走行路Ｒｃを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過許可を受け取ると、第３走行路Ｒｃ（ロードポートＬＰ）に向かってブロッキングエリアＢＡに進入する（図９参照）。台車１００ａ１は、第３走行路Ｒｃの走行において、ポイントＰｂ〜ポイントＰｆからの位置情報の取得に応じて、適宜、現在位置を含む状態情報をコントローラ２００に送る。
【0062】
台車１００ａ１は、ブロッキングエリアＢＡを通過した場合（ポイントＰｃから位置情報を取得した場合）、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングの解除要求を含む状態情報をコントローラ２００に送る（図１０参照）。エリア制御部２２０は、台車１００ａ１からの解除要求を含む状態情報の受信に応じて、ブロッキングエリアＢＡをブロッキングされていない状態に更新する。その後、台車１００ａ１は、ロードポートＬＰまで走行し、荷つかみ等の動作を行う（図１１参照）。
【0063】
図１２は、第１実施形態に係る第３走行路から第２走行路に向けて走行する台車による処理の流れの例を示すフローチャートである。図１２の説明では、図１３〜図１６を適宜利用する。図１３〜図１６は、第１実施形態に係るスイッチバックにより走行する台車の例を示す図である。なお、図１３〜図１６において、台車１００ａ１は、スイッチバックにより第１走行路Ｒａに復帰して第２走行路Ｒｂに向けて走行する台車であり、台車１００ａ２は、第３走行路Ｒｃを進行方向とする台車である場合を例に挙げる。図１３〜図１６では、説明の便宜上、処理装置ＴＳの図示を省略しているが、処理装置ＴＳの位置は図１と同様である。
【0064】
図１２に示すように、エリア制御部２２０は、第３走行路Ｒｃから第２走行路Ｒｂに向けて走行する台車１００ａ１からブロッキングエリアＢＡの通過要求を受け付けているかを判定する（ステップＳ３０１）。具体的には、エリア制御部２２０は、通信部２３０において第２走行路Ｒｂを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過要求を台車１００ａ１から受信されているかを判定する。例えば、台車１００ａ１は、ロードポートＬＰから、後退により走行して第１走行路Ｒａに復帰する場合、第２走行路Ｒｂを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００に送る（図１３参照）。なお、図１３において、第３走行路Ｒｃを進行方向とする台車１００ａ２は、ブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００に送っているものの、第３走行路Ｒｃに台車１００ａ１が存在するため、通過許可を得られずにポイントＡＰ（許可待ちポイント）の近傍に停車している。すなわち、エリア制御部２２０は、第３走行路Ｒｃへの台車１００ａ１の進入を許可した場合に、第３走行路Ｒｃに他の台車１００ａ２が進入することを禁止している。換言すると、エリア制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡと第３走行路Ｒｃとが関連付けられていることにより、第３走行路Ｒｃへの台車１００ａ１の進入を許可した後に、第３走行路Ｒｃの方向である進行方向に関する情報（進行方向を示す情報）を含む通過要求を後続する１以上の台車１００ａ（例、台車１００ａ２）から受けた場合に、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を後続の１以上の台車１００ａに与えない。
【0065】
エリア制御部２２０は、第３走行路Ｒｃから第２走行路Ｒｂに向けて走行する台車１００ａ１からブロッキングエリアＢＡの通過要求を受け付けていない場合に（ステップＳ３０１：ＮＯ）、ステップＳ３０１における処理を再度実行する。すなわち、エリア制御部２２０は、通信部２３０における通過要求の受信待ちの状態となる。エリア制御部２２０は、第３走行路Ｒｃから第２走行路Ｒｂに向けて走行する台車１００ａ１からブロッキングエリアＢＡの通過要求を受け付けている場合に（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を有する他の台車１００ａが存在するかを判定する（ステップＳ３０２）。具体的には、エリア制御部２２０は、通信部２３０において台車１００ａ１からのブロッキングエリアＢＡの通過要求が受信されている場合に、記憶部２４０に記憶された状態情報をもとにブロッキング情報を生成（更新）する。そして、エリア制御部２２０は、ブロッキング情報に含まれる通過要求に対して、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングの有無を示す情報から、ブロッキングエリアＢＡに他の台車１００ａが存在するかを判定する。
【0066】
エリア制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を有する他の台車１００ａが存在する場合に（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を送ることなく処理を終了する。一方、エリア制御部２２０によりブロッキングエリアＢＡの通過許可を有する他の台車１００ａが存在しないと判定された場合に（ステップＳ３０２：ＮＯ）、通信部２３０は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を台車１００ａ１に送信する（ステップＳ３０３）。具体的には、エリア制御部２２０は、ブロッキングの有無を示す情報がブロッキングされていない状態である場合、ブロッキングエリアＢＡの通過許可の送信を通信部２３０に指示する。通信部２３０は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を台車１００ａ１に送信する。
【0067】
例えば、台車１００ａ１は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を受信した場合、第１走行路Ｒａに向けて後退により走行する（図１４参照）。なお、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を得られない場合、台車１００ａ１は、ブロッキングエリアＢＡの手前のポイントＰｃの近傍に停車することになる。すなわち、ポイントＰｃは、第３走行路Ｒｃから第２走行路Ｒｂに向かって走行する台車１００ａ１の許可待ちポイントになり得る。その後、台車１００ａ１は、ブロッキングエリアＢＡに後退により進入し、スイッチバックポイントＳＢ付近まで走行し、前進と後退とを切り替える（図１５参照）。そして、台車１００ａ１は、第１走行路Ｒａから第２走行路Ｒｂに向かって前進により走行する。そして、台車１００ａ１は、ブロッキングエリアＢＡを通過した場合（ポイントＰｃから位置情報を取得した場合）、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングの解除要求を含む状態情報をコントローラ２００に送る（図１６参照）。エリア制御部２２０は、台車１００ａ１からの解除要求を含む状態情報の受信に応じて、ブロッキングエリアＢＡをブロッキングされていない状態に更新する。なお、エリア制御部２２０は、台車１００ａ１によるブロッキングエリアＢＡの通過により、台車１００ａ２に対して通過許可を与えることとなる。
【0068】
図１７は、第１実施形態に係る第２走行路を進行方向とする情報を含むブロッキングエリアの通過要求を受信したコントローラによる処理の流れの例を示すフローチャートである。図１７の説明では、図１８〜図２０を適宜利用する。図１８〜図２０は、第１実施形態に係る第２走行路を進行方向としてブロッキングエリアを通過する台車の例を示す図である。図１８〜図２０において、台車１００ａ１は、第３走行路Ｒｃに存在する台車であり、台車１００ａ２及び台車１００ａ３は、第１走行路Ｒａを走行中の台車であって第２走行路Ｒｂを進行方向とする台車である場合を例に挙げる。図１８〜図２０では、説明の便宜上、処理装置ＴＳの図示を省略しているが、処理装置ＴＳの位置は図１と同様である。
【0069】
まず、台車１００ａ２が、第２走行路Ｒｂを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００に送信する場合を説明する。図１７に示すように、エリア制御部２２０は、第２走行路Ｒｂを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過要求を受け取ったかを判定する（ステップＳ４０１）。具体的には、エリア制御部２２０は、通信部２３０において分岐部Ｂｒから第２走行路Ｒｂの方向である進行方向に関する情報（進行方向を示す情報）を含む、ブロッキングエリアＢＡの通過要求が台車１００ａ２から受信されたかを判定する。ブロッキングエリアＢＡの通過要求は、ブロッキングエリアＢＡから一定距離以上離れた上流の走行路Ｒ（第１走行路Ｒａ）の位置において台車１００ａ２から送られる（図１８参照）。
【0070】
このとき、エリア制御部２２０は、第２走行路Ｒｂを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過要求を受け取っていない場合に（ステップＳ４０１：ＮＯ）、ステップＳ４０１における処理を再度実行する。すなわち、エリア制御部２２０は、通信部２３０において分岐部Ｂｒから第２走行路Ｒｂの方向である進行方向に関する情報（進行方向を示す情報）を含む、ブロッキングエリアＢＡの通過要求が台車１００ａ２から受信されない場合に、通過要求の受信待ちの状態となる。
【0071】
一方、エリア制御部２２０は、第２走行路Ｒｂを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過要求を受け取った場合に（ステップＳ４０１：ＹＥＳ）、先行する台車１００ａに第２走行路Ｒｂを進行方向として通過許可を送ったかを判定する（ステップＳ４０２）。ここで、先行する台車１００ａは、台車１００ａ１とする。具体的には、エリア制御部２２０は、通信部２３０において第２走行路Ｒｂを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過要求を台車１００ａ２から受信された場合に、先行する台車１００ａ１に対して、第２走行路Ｒｂを進行方向として通過許可を与えたかを判定する。例えば、図１８に示すように、台車１００ａ１は、第３走行路Ｒｃを進行方向とする台車である。ここでは、エリア制御部２２０は、先行する台車１００ａ１に対して、第２走行路Ｒｂを進行方向として通過許可を与えていないと判定する。
【0072】
エリア制御部２２０は、先行する台車１００ａに第２走行路Ｒｂを進行方向として通過許可を送っていない場合に（ステップＳ４０２：ＮＯ）、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を有する他の台車１００ａが存在するかを判定する（ステップＳ４０３）。具体的には、エリア制御部２２０は、先行する台車１００ａ１に第２走行路Ｒｂを進行方向として通過許可を与えていないため、記憶部２４０に記憶された状態情報をもとにブロッキング情報を生成（更新）する。そして、エリア制御部２２０は、ブロッキング情報に含まれる通過要求に対して、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングの有無を示す情報から、ブロッキングエリアＢＡに他の台車１００ａが存在するかを判定する。
【0073】
エリア制御部２２０は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を有する他の台車１００ａが存在する場合に（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を送ることなく処理を終了する。一方、エリア制御部２２０によりブロッキングエリアＢＡの通過許可を有する他の台車１００ａが存在しないと判定された場合に（ステップＳ４０３：ＮＯ）、通信部２３０は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を台車１００ａ２に送信する（ステップＳ４０４）。具体的には、エリア制御部２２０は、ブロッキングの有無を示す情報がブロッキングされていない状態である場合、ブロッキングエリアＢＡの通過許可の送信を通信部２３０に指示する。通信部２３０は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を台車１００ａ２に送信する。例えば、台車１００ａ２は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を受信した場合、ブロッキングエリアＢＡに進入し、第２走行路Ｒｂに向けて走行する（図１９参照）。
【0074】
次に、台車１００ａ３が、台車１００ａ２に続いて、第２走行路Ｒｂを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００に送信する場合を説明する。図１７に示すように、エリア制御部２２０は、第２走行路Ｒｂを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過要求を受け取ったかを判定する（ステップＳ４０１）。具体的には、エリア制御部２２０は、通信部２３０において分岐部Ｂｒから第２走行路Ｒｂの方向である進行方向に関する情報（進行方向を示す情報）を含む、ブロッキングエリアＢＡの通過要求が台車１００ａ３から受信されたかを判定する。ここで、台車１００ａ２が、ブロッキングエリアＢＡを走行中であってもよい（図１９参照）。
【0075】
このとき、エリア制御部２２０は、第２走行路Ｒｂを進行方向とするブロッキングエリアの通過要求を受け取った場合に（ステップＳ４０１：ＹＥＳ）、先行する台車１００ａに第２走行路Ｒｂを進行方向として通過許可を送ったかを判定する（ステップＳ４０２）。ここで、先行する台車１００ａは、台車１００ａ２とする。具体的には、エリア制御部２２０は、通信部２３０において第２走行路Ｒｂを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過要求を台車１００ａ３から受信された場合に、先行する台車１００ａ２に対して、第２走行路Ｒｂを進行方向として通過許可を与えたかを判定する。ここでは、エリア制御部２２０は、先行する台車１００ａ２に対して、第２走行路Ｒｂを進行方向として通過許可を与えている。
【0076】
エリア制御部２２０により先行する台車１００ａに第２走行路Ｒｂを進行方向として通過許可を送っていると判定された場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）、通信部２３０は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を送信する（ステップＳ４０４）。具体的には、エリア制御部２２０は、先行する台車１００ａ２に第２走行路Ｒｂを進行方向として通過許可を与えていると判定し、ブロッキングエリアＢＡの通過許可の送信を通信部２３０に指示する。通信部２３０は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を台車１００ａ３に送信する。すなわち、エリア制御部２２０は、先行する台車１００ａ２に第２走行路Ｒｂを進行方向としてブロッキングエリアＢＡの通過許可を与えている場合、後続する台車１００ａ３について、ブロッキングの有無を確認することなく、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を与える。例えば、台車１００ａ３は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を受信した場合、ブロッキングエリアＢＡに進入し、第２走行路Ｒｂに向けて走行する（図２０参照）。
【0077】
図２０では、台車１００ａ２が、ブロッキングエリアＢＡを通過した状態である。従って、台車１００ａ２は、ブロッキングエリアＢＡの解除要求をコントローラ２００に送信する。但し、コントローラ２００は、後続の台車１００ａ３に対してもブロッキングエリアＢＡの通過許可を与えているため、台車１００ａ２からの解除要求に対しては、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングの有無を示す情報を更新しない。つまり、コントローラ２００は、ブロッキングエリアＢＡの解除要求を台車１００ａ３から受信した場合に、ブロッキングエリアＢＡをブロッキングしていない状態に更新する。
【0078】
上記では、第３走行路Ｒｃが行き止まりである場合を説明した。第１実施形態に係る台車システムＳＹＳは、第３走行路Ｒｃが行き止まりでなくてもよい。図２１は、第１実施形態に係る行き止まりを含まない第３走行路を有する台車システムの一例を示す図である。図２１では、説明の便宜上、処理装置ＴＳの図示を省略しているが、処理装置ＴＳの位置は図１と同様である。
【0079】
図２１に示すように、台車システムＳＹＳは、前進及び後退可能で且つ第１走行路Ｒａの分岐部Ｂｒから他方向の第３走行路Ｒｃを含む。さらに、第３走行路Ｒｃは、分岐部Ｂｒを介さずに第２走行路Ｒｂに接続する。すなわち、台車１００ａは、第３走行路Ｒｃを走行して、第１走行路Ｒａに復帰することなく第２走行路Ｒｂに進入可能である。第３走行路Ｒｃは、ポイントＰｂ〜ポイントＰｎを含む。第３走行路Ｒｃに設定されたポイントＰｂ〜ポイントＰｎは、ブロッキングエリアＢＡと関連付けされたポイントである。従って、台車１００ａは、ポイントＰｂ〜ポイントＰｎのそれぞれを通過する際、各ポイントから位置情報を取得し、取得した位置情報を現在位置として含む状態情報をコントローラ２００に送信する。なお、各走行路に設定されるポイントの位置や数は、図示した形態に限られない。図２１においても、第３走行路Ｒｃには、１の台車１００ａのみ進入可能とする。台車１００ａ、及びコントローラ２００における各種処理は、上述してきた形態と同様である。
【0080】
台車システムＳＹＳでは、前進及び後退可能な第３走行路Ｒｃに台車１００ａが存在する場合、又は、第３走行路Ｒｃに１の台車１００ａも存在せず且つ第３走行路Ｒｃに進入予定の台車１００ａが存在する場合に、第３走行路Ｒｃに他の台車１００ａが進入することを禁止するので、前進及び後退可能な走行路における渋滞の発生を抑制することができる。
【0081】
台車システムＳＹＳは、スイッチバックにより第３走行路Ｒｃへの進入・退出を実現するので、スイッチバックにより走行路を切り替える形態において、前進及び後退可能な走行路における渋滞の発生を抑制することができる。台車システムＳＹＳでは、台車１００ａが分岐部Ｂｒからの進行方向に関する情報（進行方向を示す情報）をコントローラ２００に送信し、コントローラ２００がブロッキングエリアＢＡと第３走行路Ｒｃとを関連付けて記憶しており、第３走行路Ｒｃへの進入のためのブロッキングエリアＢＡの通過許可を与えるので、前進及び後退可能な走行路における渋滞の発生を抑制することができる。台車システムＳＹＳでは、第３走行路Ｒｃに位置情報を提供可能なポイントが複数設定され、第３走行路Ｒｃを走行する台車１００ａが、取得した位置情報に基づく現在位置をコントローラ２００に送信するので、コントローラ２００は、ブロッキングエリアＢＡと関連付けられた第３走行路Ｒｃに存在する台車１００ａを確実に認識したうえで、第３走行路Ｒｃを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過許可を好適に与えることができる。台車システムＳＹＳは、第２走行路を進行方向とする複数の台車１００ａから、連続してブロッキングエリアＢＡの通過要求が送られて、先行する台車１００ａの通過許可を付与した場合、ブロッキングの有無を確認せずに後続する台車１００ａにも通過許可を付与するので、ブロッキングエリアＢＡと関連付けられていない走行路を進行方向とする台車に対して、構成の変更等を要することなく制御できるとともに、走行の効率を向上でき、結果として、第３走行路Ｒｃからの台車１００ａの退出の効率も向上できる。
【0082】
［第２実施形態］第２実施形態では、上述した第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、詳細な説明を省略又は簡略化する場合がある。第２実施形態では、各台車１００を個別に区別しない場合に「台車１００ｂ」と記載し、個別に区別する場合に「台車１００ｂ１」、「台車１００ｂ２」等と記載する。図２２は、第２実施形態に係る台車システムの一例を示す図である。台車システムＳＹＳ２は、走行路Ｒと、走行路Ｒを走行する複数の台車１００ｂと、コントローラ２００ｂとを有する。
【0083】
走行路Ｒは、走行路の合流を示す合流部Ｊｕを含む。すなわち、走行路Ｒは、複数（例、２つ）の走行レールが合流部Ｊｕから１つの走行レールに合流する。走行路Ｒは、例えば、前進のみ可能で且つ合流部に一方向から合流する第１走行路Ｒａと、合流部Ｊｕから先の第２走行路Ｒｂと、前進及び後退可能で且つ合流部Ｊｕに他方向から合流する第３走行路Ｒｃとを含む。第１走行路Ｒａ及び第３走行路Ｒｃは、合流部Ｊｕに対して上流側の走行路である。第２走行路Ｒｂは、合流部Ｊｕに対して下流側の走行路である。図２２では、第１走行路Ｒａにおいて前進のみ可能であることを一方方向のブロック矢印で示している。同様に、図２２では、第３走行路Ｒｃにおいて前進及び後退可能であることを両方向のブロック矢印で示している。
【0084】
台車システムＳＹＳ２では、合流部Ｊｕを含むブロッキングエリアＢＡが設定される。ブロッキングエリアＢＡでは、台車１００ｂの進入（通過）が規制される。原則として、ブロッキングエリアＢＡは、１の台車１００ｂのみが進入可能とする。コントローラ２００ｂは、複数の台車１００ｂを制御する。例えば、台車１００ｂは、ブロッキングエリアＢＡに進入する場合、ブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００ｂに送信する。そして、台車１００ｂは、コントローラ２００ｂから通過許可を受信した場合に、ブロッキングエリアＢＡに進入する。一方、台車１００ｂは、コントローラ２００ｂからの通過許可を受信していない場合、ブロッキングエリアＢＡに進入しない。
【0085】
第３走行路Ｒｃは、例えば、行き止まりを含む。また、第３走行路Ｒｃの区間には、第３走行路Ｒｃに沿ってロードポートＬＰが配置される。台車１００ｂは、第１走行路Ｒａから合流部Ｊｕの下流の第２走行路Ｒｂの所定位置（スイッチバックポイントＳＢ）まで前進する。そして、台車１００ｂは、スイッチバックポイントＳＢにて前進と後退とを切り替えて、後退により走行して第３走行路Ｒｃに進入し、ロードポートＬＰまで走行して、搬送する物品Ｗ（例、容器）を荷つかみする。そして、台車１００ｂは、第３走行路Ｒｃから第２走行路Ｒｂに向けて前進により走行する。台車１００ｂは、不図示の搬送先のロードポートまで走行し、物品Ｗ（例、容器）を荷下ろしする。
【0086】
上述した構成において、台車１００ｂは、合流部Ｊｕから第３走行路Ｒｃの方向である進行方向に関する情報（進行方向を示す情報）を含む、ブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００ｂに送る。コントローラ２００ｂは、ブロッキングエリアＢＡの通過要求を台車１００ｂから受けると、第３走行路Ｒｃに１の台車１００ｂが存在する場合、又は、第３走行路Ｒｃに１の台車１００ｂも存在せず且つ第３走行路Ｒｃに進入予定の１の台車１００ｂが存在する場合に、第３走行路Ｒｃに他の台車１００ｂが進入することを禁止する。
【0087】
台車システムＳＹＳ２は、第３走行路Ｒｃに台車１００ｂが存在する場合、又は、第３走行路Ｒｃに台車１００ｂが存在しなくても、第３走行路Ｒｃに進入予定の台車１００ｂが存在する場合に、他の台車１００ｂを第３走行路Ｒｃに進入させない。この結果、台車システムＳＹＳ２は、前進及び後退可能な走行路における渋滞の発生を抑制することができる。換言すると、台車システムＳＹＳ２は、行き止まりを含む第３走行路Ｒｃに１の台車１００ｂのみを進入可能に制御するので、第３走行路Ｒｃにおける渋滞の発生を抑制することができる。
【0088】
図２３は、第２実施形態に係る台車及びコントローラの構成例を示すブロック図である。台車１００ｂは、車載装置１１０ｂと、位置センサ１２０と、積荷センサ１３０と、前方センサ１４０と、駆動装置１５０とを有する。車載装置１１０ｂは、台車１００ｂの各部を制御する。車載装置１１０ｂは、走行制御部１１１ｂと、通信部１１２と、記憶部１１３とを有する。走行制御部１１１ｂは、本質的には、第１実施形態で説明した走行制御部１１１と同様の処理を実行する。第２実施形態に係る走行制御部１１１ｂによる処理の詳細については後述する。
【0089】
コントローラ２００ｂは、指令生成部２１０と、エリア制御部２２０ｂと、通信部２３０と、記憶部２４０とを有する。エリア制御部２２０ｂは、本質的には、第１実施形態で説明したエリア制御部２２０と同様の処理を実行する。第２実施形態に係るエリア制御部２２０ｂによる処理の詳細については後述する。
【0090】
図２４及び図２５は、第２実施形態に係る第３走行路を進行方向としてブロッキングエリアに進入する台車の例を示す図である。図２６〜図２８は、第２実施形態に係るロードポートに向けて第３走行路を走行する台車の例を示す図である。図２４〜図２８では、説明の便宜上、処理装置ＴＳの図示を省略しているが、処理装置ＴＳの位置は図２２と同様である。
【0091】
台車１００ｂ１は、ブロッキングエリアＢＡから一定距離以上離れた上流の走行路（第１走行路Ｒａ）の位置において、第３走行路Ｒｃを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００ｂに送る（図２４参照）。具体的には、走行制御部１１１ｂは、第３走行路Ｒｃを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過要求を含む状態情報を生成する。そして、通信部１１２は、走行制御部１１１ｂによって生成された状態情報をコントローラ２００ｂに送信する。
【0092】
第３走行路Ｒｃを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過許可が台車１００ｂ１に送信されると、エリア制御部２２０ｂは、ブロッキングエリアＢＡをブロッキングされている状態に更新する。台車１００ｂ１は、第３走行路Ｒｃを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過許可を受け取ると、まず、第２走行路Ｒｂ（スイッチバックポイントＳＢの位置）に向かってブロッキングエリアＢＡに進入する（図２５参照）。具体的には、走行制御部１１１ｂは、通信部１１２において通過許可が受信された場合、駆動装置１５０を制御して、台車１００ｂ１を前進により走行させてブロッキングエリアＢＡに進入させる。
【0093】
台車１００ｂ１は、スイッチバックポイントＳＢにて前進と後退とを切り替えて、後退により走行し、第３走行路Ｒｃに進入する（図２６参照）。台車１００ｂ１は、第３走行路Ｒｃの走行において、ポイントＰｂ〜ポイントＰｆからの位置情報の取得に応じて、適宜、現在位置を含む状態情報をコントローラ２００ｂに送る。具体的には、走行制御部１１１ｂは、スイッチバックポイントＳＢの付近で台車１００ｂ１を停車させ、前進の走行から後退の走行へと切り替えて、第３走行路Ｒｃを後退により走行させる。
【0094】
台車１００ｂ１は、ブロッキングエリアＢＡを後退により通過した場合（ポイントＰｃから位置情報を取得した場合）、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングの解除要求を含む状態情報をコントローラ２００に送る（図２７参照）。エリア制御部２２０ｂは、台車１００ｂ１からの解除要求を含む状態情報の受信に応じて、ブロッキングエリアＢＡをブロッキングされていない状態に更新する。その後、台車１００ｂ１は、ロードポートＬＰまで後退により走行し、荷つかみ等の動作を行う（図２８参照）。
【0095】
図２９〜図３２は、第２実施形態に係る第３走行路から第２走行路に向けて走行する台車の例を示す図である。なお、図２９〜図３２において、台車１００ｂ１は、第３走行路Ｒｃから第２走行路Ｒｂに復帰する台車であり、台車１００ｂ２は、第３走行路Ｒｃを進行方向とする台車である場合を例に挙げる。図２９〜図３２では、説明の便宜上、処理装置ＴＳの図示を省略しているが、処理装置ＴＳの位置は図２２と同様である。
【0096】
例えば、台車１００ｂ１は、ロードポートＬＰから、前進により走行して第２走行路Ｒｂに復帰する場合、第２走行路Ｒｂを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００ｂに送る（図２９参照）。具体的には、台車１００ｂ１の走行制御部１１１ｂは、第２走行路Ｒｂを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過要求を含む状態情報を生成し、通過要求の送信を通信部１１２に指示する。通信部１１２は、ブロッキングエリアＢＡの通過要求を含む状態情報をコントローラ２００ｂに送信する。なお、図２９において、第３走行路Ｒｃを進行方向とする台車１００ｂ２は、ブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００ｂに送っているものの、第３走行路Ｒｃに台車１００ｂ１が存在するため、通過許可を得られずにポイントＡＰ（許可待ちポイント）に向けて（減速しながら）走行している。すなわち、エリア制御部２２０ｂは、第３走行路Ｒｃへの台車１００ｂ１の進入を許可した場合に、第３走行路Ｒｃに他の台車１００ｂ２が進入することを禁止している。換言すると、エリア制御部２２０ｂは、ブロッキングエリアＢＡと第３走行路Ｒｃとが関連付けられていることにより、第３走行路Ｒｃへの台車１００ｂ１の進入を許可した後に、第３走行路Ｒｃの方向である進行方向に関する情報（進行方向を示す情報）を含む通過要求を後続する１以上の台車１００ｂ（例、台車１００ｂ２）から受けた場合に、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を後続の１以上の台車１００ｂに与えない。
【0097】
コントローラ２００ｂにおいては、状態情報に含まれる現在位置から、台車１００ｂ１が、ブロッキングエリアＢＡに関連付けられた第３走行路Ｒｃの位置に存在することを認識可能である。すなわち、エリア制御部２２０ｂは、通信部２３０において第３走行路Ｒｃから第２走行路Ｒｂを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過要求を台車１００ｂ１から受信したことを認識する。そして、エリア制御部２２０ｂは、記憶部２４０に記憶された状態情報をもとにブロッキング情報を生成（更新）し、ブロッキング情報に含まれる通過要求に対してブロッキングエリアＢＡの通過許可を台車１００ｂ１に与える。なお、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を得られない場合、台車１００ｂ１は、ブロッキングエリアＢＡの手前のポイントＰｃの近傍に停車することになる（図３０参照）。
【0098】
台車１００ｂ１は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を受信した場合、ブロッキングエリアＢＡに進入し、第２走行路Ｒｂに向けて前進により走行する（図３１参照）。その後、台車１００ｂ１は、第２走行路Ｒｂを前進により走行し、ブロッキングエリアＢＡを通過した場合（ポイントＰａから位置情報を取得した場合）、ブロッキングエリアＢＡのブロッキングの解除要求を含む状態情報をコントローラ２００ｂに送る（図３２参照）。エリア制御部２２０ｂは、台車１００ｂ１からの解除要求を含む状態情報の受信に応じて、ブロッキングエリアＢＡをブロッキングされていない状態に更新する。エリア制御部２２０ｂは、台車１００ｂ１によるブロッキングエリアＢＡの通過により、台車１００ｂ２に対して通過許可を与えることとなる。
【0099】
台車システムＳＹＳ２では、前進及び後退可能な第３走行路Ｒｃに台車１００ｂが存在する場合、又は、第３走行路Ｒｃに１の台車１００ｂも存在せず且つ第３走行路Ｒｃに進入予定の台車１００ｂが存在する場合に、第３走行路Ｒｃに他の台車１００ｂが進入することを禁止するので、前進及び後退可能な走行路における渋滞の発生を抑制することができる。
【0100】
台車システムＳＹＳ２では、スイッチバックにより第３走行路Ｒｃへの進入・退出を実現するので、スイッチバックにより走行路を切り替える形態において、前進及び後退可能な走行路における渋滞の発生を抑制することができる。台車システムＳＹＳ２では、台車１００ｂが合流部Ｊｕからの進行方向に関する情報（進行方向を示す情報）をコントローラ２００ｂに送信し、コントローラ２００ｂがブロッキングエリアＢＡと第３走行路Ｒｃとを関連付けて記憶しており、第３走行路Ｒｃへの進入のためのブロッキングエリアＢＡの通過許可を与えるので、前進及び後退可能な走行路における渋滞の発生を抑制することができる。台車システムＳＹＳ２では、第３走行路Ｒｃに位置情報を提供可能なポイントを複数設定し、第３走行路Ｒｃを走行する台車１００ｂに取得した位置情報に基づく現在位置をコントローラ２００に送信させるので、ブロッキングエリアＢＡと関連付けられた第３走行路Ｒｃに存在する台車１００ｂを確実に認識したうえで、第３走行路Ｒｃを進行方向とするブロッキングエリアＢＡの通過許可を好適に与えることができる。台車システムＳＹＳ２では、第２走行路を進行方向とする複数の台車１００ｂから、連続してブロッキングエリアＢＡの通過要求が送られて、先行する台車１００ｂの通過許可を付与した場合、ブロッキングの有無を確認せずに後続する台車１００ｂにも通過許可を付与するので、ブロッキングエリアＢＡと関連付けられていない走行路を進行方向とする台車に対して、構成の変更等を要することなく制御できるとともに、走行の効率を向上でき、結果として、第３走行路Ｒｃからの台車１００ｂの退出の効率も向上できる。
【0101】
上述した実施形態において、コントローラ２００は、例えばコンピュータシステムを含む。コントローラ２００は、記憶部２４０に記憶された制御プログラムを読み出し、読み出した制御プログラムに従って各種の処理を実行する。制御プログラムは、例えば、第１走行路と、前進のみ可能で且つ第１走行路の分岐部から一方向の第２走行路と、前進及び後退可能で且つ第１走行路の分岐部から他方向の第３走行路とを含む走行路に対して、コンピュータに、第３走行路に１の台車が存在する場合、又は、第３走行路に１の台車も存在せず且つ第３走行路に進入予定の１の台車が存在する場合に、第３走行路に他の台車が進入することを禁止すること、を実行させる。また、制御プログラムは、例えば、前進のみ可能で且つ合流部に一方向から合流する第１走行路と、合流部から先の第２走行路と、前進及び後退可能で且つ合流部に他方向から合流する第３走行路とを含む走行路に対して、コンピュータに、第３走行路に１の台車が存在する場合、又は、第３走行路に１の台車も存在せず且つ第３走行路に進入予定の１の台車が存在する場合に、第３走行路に他の台車が進入することを禁止すること、を実行させる。制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよい。
【0102】
以上、実施形態を説明したが、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることは当業者において明らかである。また、変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。上述した実施形態等で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述した実施形態等で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、本実施形態において示した各処理の実行順序は、前の処理の出力を後の処理で用いない限り、任意の順序で実現可能である。また、上述した実施形態における動作に関して、便宜上「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順序で実施することが必須ではない。また、法令で許容される限りにおいて、上述した実施形態等で引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
【符号の説明】
【0103】
ＡＰ ポイントＢＡ ブロッキングエリア
Ｂｒ 分岐部
ＬＰ ロードポート
Ｒ 走行路
Ｒａ 第１走行路
Ｒｂ 第２走行路
Ｒｃ 第３走行路
ＳＢ スイッチバックポイント
ＴＳ 処理装置
１００ 台車
２００ コントローラ