発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

非特許文献１や特許文献１，３のように、速度制御を比例積分制御としたままその出力に外乱推定値を加算すると、外乱の変化により速度または位置が一時的に乱れてから元の値に復帰する過程でオーバシュートを生じてしまい、望ましくないため、外乱補償を行う場合には、速度制御を比例制御によって行うことが良いとされている。
しかし、速度制御を比例積分制御から比例制御に変えると、外乱応答だけでなく目標値応答も変わってしまい、目標値応答を変えたくない場合には不都合が生じる。例えば、工作機械やロボット等の分野で多軸同期運転を行う場合に、外乱応答速度を上げるだけの都合でフィードバック制御バラメータを決定することは許されず、システムの全体設計に基づいて目標値応答を保つ必要がある。
そこで、本発明の解決課題は、速度制御や位置制御における比例制御パラメータ、積分制御パラメータを変更せずに、目標値応答を変えることなく外乱応答を改善するようにしたモータ制御装置を提供することにある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明においては、比例積分制御によりトルク指令を生成してモータを駆動するモータ制御装置において、外乱推定値に定数ｋを乗じた値をトルク指令に加算して外乱補償を行う場合の定数の制限、外乱補償の有効・無効の選択を適切に行うことにより、速度制御や位置制御を行う際の比例制御パラメータ、積分制御パラメータを変更せずに、目標値応答を変えることなく外乱応答を改善することができる。