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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2021-194926(P2021-194926A)
(43)【公開日】2021年12月27日
(54)【発明の名称】駐車支援装置及び駐車支援方法
(51)【国際特許分類】
   B60W 30/06 20060101AFI20211129BHJP
   G08G 1/16 20060101ALI20211129BHJP
   G01C 21/34 20060101ALI20211129BHJP
【FI】
   B60W30/06
   G08G1/16 C
   G01C21/34
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】OL
【全頁数】16
(21)【出願番号】特願2020-100313(P2020-100313)
(22)【出願日】2020年6月9日
(71)【出願人】
【識別番号】000001487
【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】特許業務法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】石野田 真
(72)【発明者】
【氏名】草野 修平
(72)【発明者】
【氏名】山▲崎▼ 光貴
【テーマコード(参考)】
2F129
3D241
5H181
【Fターム(参考)】
2F129AA03
2F129BB03
2F129CC15
2F129DD13
2F129DD21
2F129DD42
2F129EE02
2F129EE52
2F129EE93
2F129GG17
2F129HH12
3D241BA15
3D241BA21
3D241BB03
3D241BB04
3D241BB05
3D241CC01
3D241CC08
3D241CC11
3D241CC17
3D241CE05
3D241DD11Z
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC04
5H181KK01
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL09
5H181LL17
(57)【要約】
【課題】車両を出庫させたい方向に出庫させることを目的とする。
【解決手段】駐車スペースに駐車した自車両1Aの周囲の状況を取得する状況取得部133と、取得した自車両1Aの周囲の状況に基づき、自車両1Aの出庫位置となる出庫領域を検出する出庫領域検出部134と、駐車スペースから出庫領域までの移動経路である出庫経路を算出する経路算出部135と、記出庫領域をタッチパネル65に表示させる表示制御部136と、出庫領域の選択を受け付けるタッチパネル65及び受付部137と、受付部137で受け付けた出庫領域に対応した出庫経路に従って自車両1A車両を走行させるための制御情報を出力する制御情報生成部139と、を備える。
【選択図】図1
【特許請求の範囲】
【請求項1】
駐車スペースに駐車した車両の周囲の状況を取得する状況取得部と、
前記状況取得部が取得した前記車両の周囲の状況に基づき、前記車両の出庫位置となる出庫領域を検出する出庫領域検出部と、
前記駐車スペースから前記出庫領域までの移動経路である出庫経路を算出する経路算出部と、
前記出庫領域を表示部に表示させる表示制御部と、
前記出庫領域の選択を受け付ける受付部と、
前記受付部で受け付けた前記出庫領域に対応した出庫経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項2】
前記表示制御部は、前記経路算出部が算出した前記出庫経路を前記表示部に表示させ、
前記受付部は、前記出庫経路の選択を受け付ける、
ことを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。
【請求項3】
前記駐車スペースに駐車した前記車両の駐車形態に関する情報と、駐車場内の通路の通行方向に関する情報と、を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された前記車両の駐車形態に関する情報が、前向き駐車である場合であって、前記出庫領域検出部により複数の出庫領域が検出された場合、前記通行方向に関する情報に基づいて前記複数の出庫領域のいずれか1つを選択する選択部と、を備え、
前記出力部は、前記選択部により選択された出庫経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を出力する、ことを特徴とする請求項1又は2記載の駐車支援装置。
【請求項4】
前記駐車スペースに駐車した前記車両の駐車形態に関する情報と、駐車場の出入口に関する情報と、を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された前記車両の駐車形態に関する情報が、縦列駐車又は前向き駐車である場合であって、前記出庫領域検出部により複数の出庫領域が検出された場合、前記出入口に関する情報に基づいて前記複数の出庫領域のいずれか1つを選択する選択部と、を備え、
前記出力部は、前記選択部により選択された出庫経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を出力する、ことを特徴とする請求項1又は2記載の駐車支援装置。
【請求項5】
駐車スペースに駐車した車両の周囲の状況を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得した前記車両の周囲の状況に基づき、前記車両の出庫位置となる出庫領域を検出する検出ステップと、
前記駐車スペースから前記出庫領域までの移動経路である出庫経路を算出する算出ステップと、
前記出庫領域を表示部に表示させる表示ステップと、
前記出庫領域の選択を受け付ける受付ステップと、
前記受付ステップにより受け付けた前記出庫領域に対応した出庫経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を出力する出力ステップと、
を有することを特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
車両の駐車を支援する駐車支援装置が知られている。例えば、特許文献1は、自車が入庫移動するときに取得した空間情報データに基づいて入庫時周囲環境情報を取得し、取得した入庫時周囲環境情報に基づき、障害物との干渉を回避しながら自車の出庫経路を生成することが可能な空間領域である出庫可能空間情報を取得し、取得した出庫可能空間内に現在の自車位置から目標出庫領域に至るまでの自車の出庫経路を生成する駐車支援方法を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開2018−69758号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献1は、出庫させたい方向についての開示はなく、車両を出庫させたい方向に出庫させることができない。
本発明は、車両を出庫させたい方向に出庫させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するために本発明の駐車支援装置は、駐車スペースに駐車した車両の周囲の状況を取得する状況取得部と、前記状況取得部が取得した前記車両の周囲の状況に基づき、前記車両の出庫位置となる出庫領域を検出する出庫領域検出部と、前記駐車スペースから前記出庫領域までの移動経路である出庫経路を算出する経路算出部と、前記出庫領域を表示部に表示させる表示制御部と、前記出庫領域の選択を受け付ける受付部と、前記受付部で受け付けた前記出庫領域に対応した出庫経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を出力する出力部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、車両を出庫させたい方向に出庫させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
図1】第1実施形態の車載装置の構成を示す構成図である。
図2】タッチパネルに表示される表示画面の例を示す図である。
図3】タッチパネルに表示される表示画面の例を示す図である。
図4】タッチパネルに表示される表示画面の例を示す図である。
図5】第1実施形態の駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
図6】第2実施形態の車載装置の構成を示す構成図である。
図7】出庫領域の選択方法を説明する図である。
図8】出庫領域の選択方法を説明する図である。
図9】第2実施形態の駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0008】
[第1実施形態]
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図1は、車両に搭載された車載装置3Aの構成を示す図である。以下では、車載装置3Aを搭載した車両を自車両1Aと表記する。また、自車両1A以外の車両を他車両1Bと表記する。
車載装置3Aは、位置検出ユニット10、センサ部20、無線通信部50、表示部60、車両制御ユニット70、操舵装置71、駆動装置73、制動装置75、変速装置77及び駐車支援装置100Aを備える。
【0009】
位置検出ユニット10は、自車両1Aの現在位置を検出する。位置検出ユニット10は、GNSS(Global Navigation Satellite System)信号を受信するGNSS受信器と、GNSS受信器が受信したGNSS信号に基づいて自車両1Aの現在位置である緯度及び経度を演算するプロセッサと、を備える。GNSS受信器及びプロセッサの図示は省略する。位置検出ユニット10は、求めた自車両1Aの現在位置を示す緯度及び経度を、位置情報として駐車支援装置100Aに出力する。
【0010】
センサ部20は、複数のセンサを備える。本実施形態のセンサ部20は、複数のカメラを有する撮影部30と、ソナーユニット40とを備える。本実施形態では、センサ部20がカメラ及びソナーを備える場合について説明するが、センサ部20のセンサは、カメラ及びソナーに限定されない。例えば、電波や光等を利用して障害物との間の距離を測定可能なレーダーやライダー(LiDAR:Laser Imaging Detection and Ranging)をセンサ部20に搭載してもよい。センサ部20は、撮影部30の撮影画像や、ソナーユニット40のセンサデータを検出情報として駐車支援装置100Aに出力する。
【0011】
撮影部30は、自車両1Aの前方を撮影するフロントカメラ31、自車両1Aの後方を撮影するリアカメラ32、自車両1Aの左側方を撮影する左サイドカメラ33、及び自車両1Aの右側方を撮影する右サイドカメラ34を備える。これらのカメラは、それぞれCCD(Charge-Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor)等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から画像を生成するデータ処理回路とを備える。撮影部30は、4台のカメラにより自車両1Aを中心に360°の範囲を撮影可能となるように画角が調整されている。フロントカメラ31、リアカメラ32、左サイドカメラ33及び右サイドカメラ34は、各々の撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。フロントカメラ31、リアカメラ32、左サイドカメラ33及び右サイドカメラ34は、生成した撮影画像を駐車支援装置100Aに出力する。
【0012】
ソナーユニット40は、前方、後方、左側方及び右側方等の自車両1Aの複数箇所に搭載され、超音波を用いて自車両1Aの周囲に存在する障害物の大きさや、位置、障害物までの距離を検出する。
【0013】
無線通信部50は、駐車支援装置100Aの制御に従い、Wi−Fi(登録商標)等の無線通信規格に従って無線通信を行う。
【0014】
表示部60は、タッチパネル65を備え、駐車支援装置100Aによって生成された画像データに基づく画像をタッチパネル65に表示させる。タッチパネル65は、液晶ディスプレイや有機ELディスプレイ等の表示パネルと、表示パネルに対するタッチ操作を検出するタッチセンサとを備える。タッチセンサは、抵抗膜方式や静電容量方式等の一般的に知られた方式のセンサが用いられる。タッチパネル65は、表示パネルに対して行われるタッチ操作をタッチセンサにより検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。タッチパネル65は、生成した位置信号を含む操作情報を駐車支援装置100Aに出力する。
【0015】
車両制御ユニット70は、例えば、ECU(Electronic Control Unit)等のコンピュータ装置であり、自車両1Aに搭載された操舵装置71、駆動装置73、制動装置75及び変速装置77を制御するユニットである。車両制御ユニット70は、CAN(Controller Area Network)等の車載ネットワークを介して操舵装置71、駆動装置73、制動装置75及び変速装置77に接続される。車両制御ユニット70は、駐車支援装置100Aから入力される制御情報に従って操舵装置71、駆動装置73、制動装置75及び変速装置77を制御する。
【0016】
操舵装置71は、自車両1Aの操舵輪を操舵させるアクチュエータを含む装置である。
駆動装置73は、自車両1Aの駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、自車両1Aの動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。
制動装置75は、駐車支援装置100Aからの情報に基づいて、自車両1Aに設けられたブレーキシステムを制御し、自車両1Aの車輪へ付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。
変速装置77は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置77は、アクチュエータを駆動させて変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両1Aの前進及び後進を切り替える。
【0017】
駐車支援装置100Aは、CPU(Central Processing Unit)やMPU(Microprocessor Unit)等のプロセッサ130と、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)等のメモリ110と、を備えるコンピュータ装置である。駐車支援装置100Aは、これらの装置の他に、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)等のストレージ装置や、センサ類や周辺機器等を接続するためのインターフェース回路、車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路等を備える。駐車支援装置100Aは、メモリ110又はストレージ装置が記憶するコンピュータプログラムをプロセッサが実行することで各種の機能的構成を実現する。
【0018】
メモリ110には、プロセッサ130が実行するコンピュータプログラムや、プロセッサ130がコンピュータプログラムの実行時に処理されるデータや処理結果のデータが記憶される。また、メモリ110には、撮影部30が撮影した撮影画像や、ソナーユニット40のセンサデータが記憶される。
【0019】
駐車支援装置100Aは、機能的構成として、位置取得部131、状況取得部133、出庫領域検出部134、経路算出部135、表示制御部136、受付部137及び制御情報生成部139を備える。
【0020】
位置取得部131には、位置検出ユニット10により算出された自車両1Aの現在位置を示す緯度及び経度が位置情報として入力される。位置取得部131は、公知又は周知のデッドレコニングの手法を用いて、自車両1Aの現在位置を推定し、位置検出ユニット10から入力された自車両の現在位置を、推定結果に基づき補正する。
【0021】
状況取得部133には、撮影部30が自車両1Aの周囲を撮影した撮影画像が検出情報として入力される。状況取得部133は、入力された撮影画像をメモリ110に一時的に記憶させる。また、状況取得部133には、ソナーユニット40のセンサデータが検出情報として入力される。状況取得部133は、入力されたセンサデータをメモリ110に一時的に記憶させる。
【0022】
状況取得部133は、メモリ110に記憶させた撮影画像や、センサデータに基づいて自車両1Aの周囲の状況を検出する。状況取得部133が検出する周囲の状況には、障害物の有無や、駐車領域、自車両1Aを走行させる走行経路等が含まれる。障害物には、例えば、人や、他車両1B、駐車場の柱等の構造物、ショッピングカート等が含まれる。
【0023】
出庫領域検出部134は、自車両1Aを駐車スペースから出庫させる位置である出庫領域を検出する。
出庫領域検出部134は、自車両1Aが駐車スペースに駐車した状態で、タッチパネル65の操作により自動出庫が選択されると、出庫領域の検出を開始する。例えば、出庫領域検出部134は、自車両1Aが駐車した駐車スペースが面する通路上に出庫領域を検出する。また、出庫領域検出部134は、自車両1Aを出庫領域に移動させたときの自車両1Aの向きを考慮して出庫領域を検出する。例えば、出庫領域検出部134は、通路上に出庫領域を検出する場合、自車両1Aの車長方向が、通路の通行方向に略平行となるように出庫領域を検出する。
また、出庫領域検出部134は、通路以外に、他車両1Bが駐車していない駐車スペースや、駐車場内に設けられた退避領域を出庫領域として検出してもよい。
【0024】
経路算出部135は、駐車スペースの位置から、出庫領域検出部134が検出した出庫領域まで自車両1Aを移動させるための経路である出庫経路を生成する。経路算出部135は、状況取得部133が検出した自車両1Aの周囲の状況に基づいて、出庫経路を生成する。例えば、状況取得部133により障害物が検出された場合、検出された障害物との衝突を回避して、自車両1Aを出庫領域まで移動させる出庫経路を生成する。
【0025】
表示制御部135は、タッチパネル65に表示させる表示画像を生成する。表示制御部135は、生成した表示画像をタッチパネル65に表示させる。
【0026】
図2図4は、表示制御部135の制御によりタッチパネル65に表示される表示画面80の例を示す図である。特に、図2及び図3は、出庫領域検出部134により複数の出庫領域が検出された場合に、タッチパネル65に表示される表示画面80の表示例を示す。
表示画面80には、自車両1Aを示すアイコン5A、他車両1Bを示すアイコン5B、出庫領域を示す画像81A,81B、及び出庫経路を示す画像82A,82Bが表示される。また、表示画面80に、自車両1Aを示すアイコン5A、他車両1Bを示すアイコン5B、及び出庫領域を示す画像81A,81Bを表示させ、出庫経路を示す画像82A,82Bは、表示しない態様であってもよい。
【0027】
図2には、自車両1Aの駐車形態が並列駐車である場合の表示画面80の表示を示す。並列駐車は、駐車スペースに面する通路に対して、自車両1Aの車長方向が直交するように自車両1Aを駐車させる形態である。図2に示す表示画面80には、出庫領域を示す画像81A,81B、及び出庫経路を示す画像82A,82Bが破線で示される。複数の出庫領域が検出された場合、出庫領域を示す画像81A,81Bには、出庫領域の各々を識別する識別情報が表示される。図2に示す表示例では、出庫領域を示す画像81A内に文字「A」が表示され、出庫領域を示す画像81B内に文字「B」が表示された例を示す。
【0028】
図3には、自車両1Aの駐車形態が縦列駐車である場合の表示画面80の表示を示す。縦列駐車は、他車両1Bと自車両1Aとが自車両1Aの車長方向に沿って配列されるように、自車両1Aを駐車させる形態である。また、図3に示す表示画面80は、自車両1Aの幅方向の左右両側が通路になっており、縦列駐車した自車両1Aの左右両側に出庫領域を示す画像81A,81Bを表示した例を示す。駐車形態が縦列駐車である場合も、複数の出庫領域が検出された場合、出庫領域を示す画像81A,81Bに、出庫領域を識別する文字「A」及び文字「B」をそれぞれ表示させる。
【0029】
また、図2及び図3に示す複数の出庫領域が検出された場合、検出された複数の出庫領域の各々に対応づけられたアイコン83A,83Bと、選択を確定させる確定アイコン84と、出庫領域を選択するように要求する案内表示85とが表示される。
アイコン83A,83Bには、出庫領域を示す画像81A,81Bに表示された識別情報と同一の識別情報が表示される。例えば、アイコン83Aには、出庫領域を示す画像81Aに表示された文字「A」と同一の文字が表示される。また、アイコン83Bには、出庫領域を示す画像81Bに表示された文字「B」と同一の文字が表示される。
表示制御部135は、ユーザにより選択された選択状態のアイコン83A,83Bの表示態様を、選択されていない非選択状態のアイコン83A,83Bの表示態様とは異なる態様で表示させる。図2に示す表示例では、アイコン83Aが選択状態にあることが、斜め線のハッチングにより示されている。
【0030】
受付部137には、タッチパネル65から操作情報が入力される。ユーザは、出庫領域を示す画像81Aを選択する場合、文字「A」が表示されたアイコン83Aをタッチ操作し、その後、確定アイコン84をタッチ操作する。受付部137は、確定アイコン84がタッチ操作されたときに、選択状態にあるアイコン83A、83Bを判定して選択された出庫領域を判定する。
【0031】
図4は、出庫領域検出部134が検出した出庫領域の数が1つである場合に、タッチパネル65に表示される表示画面80の表示例を示す。
図4に示すように、検出された出庫領域が1つである場合、1つの出庫領域を示す画像81と、1つの出庫経路を示す画像82とが表示画面80に表示される。また、検出された出庫領域が1つである場合、出庫方向を案内する案内表示86が表示画面80に表示される。案内表示86が表示画面80に表示されることで、ユーザは、案内表示86が示す出庫方向にしか出庫できないことを認識することができる。図4には、案内表示86として、左後方に出庫するとの案内が表示された例を示す。
【0032】
制御情報生成部139は、本発明の出力部に相当する。制御情報生成部139は、複数の出庫領域が検出された場合には、ユーザにより選択された出庫経路に基づいて自車両1Aの走行を制御する制御情報を生成する。また、制御情報生成部139は、1つの出庫領域が検出された場合、この出庫経路までの出庫経路に基づいて自車両1Aの走行を制御する制御情報を生成する。この制御情報は、出庫経路に沿って自車両1Aを走行させるための情報であり、操舵、駆動、制動及び変速をそれぞれ制御する情報が含まれる。
【0033】
図5は、第1実施形態の駐車支援装置100Aの動作を示すフローチャートである。
図5に示すフローチャートを参照しながら本実施形態の駐車支援装置100Aの動作について説明する。
駐車支援装置100Aは、自車両1Aのイグニッションスイッチがオンされ、起動すると(ステップS1)、タッチパネル65の操作により自動出庫が選択されたか否かを判定する(ステップS2)。駐車支援装置100Aは、自動出庫が選択されていない場合(ステップS2/NO)、イグニッションスイッチがオフされたか否かを判定する(ステップS3)。駐車支援装置100Aは、イグニッションスイッチがオフされていない場合(ステップS3/NO)、ステップS2の判定に戻る。また、駐車支援装置100Aは、イグニッションスイッチがオフされた場合(ステップS3/YES)、この処理フローを終了させ、駐車支援装置100Aの電源をオフする。
【0034】
また、駐車支援装置100Aは、自動出庫が選択されると(ステップS2/YES)、センサ部20の検出情報を取得する(ステップS4)。ステップS4は、本発明の取得ステップに相当する。駐車支援装置100Aは、取得した検出情報に基づき出庫領域を検出する(ステップS5)。ステップS5は、本発明の検出ステップに相当する。駐車支援装置100Aは、出庫領域を検出すると、検出した出庫領域までの移動経路である出庫経路を計算する(ステップS6)。ステップS6は、本発明の算出ステップに相当する。
【0035】
次に、駐車支援装置100Aは、ステップS5で検出した出庫領域が、左右両側にあるか否かを判定する(ステップS7)。駐車支援装置100Aは、出庫領域が左右両側にない場合(ステップS7/NO)、ステップS5で検出した出庫領域と、出庫方向を案内する案内表示86とをタッチパネル65に表示させる(ステップS8)。また、駐車支援装置100Aは、ステップS5で検出した出庫領域と、ステップS6で計算した出庫経路と、出庫方向を案内する案内表示86とをタッチパネル65に表示させてもよい。駐車支援装置100Aは、ステップS6で計算した出庫経路を車両制御ユニット70に出力する(ステップS9)。車両制御ユニット70が、入力された出庫経路の情報に従って、操舵装置71、駆動装置73、制動装置75及び変速装置77を制御することにより自車両1Aの出庫が開始される(ステップS14)。
【0036】
また、駐車支援装置100Aは、ステップS7の判定で、左右両側に出庫領域があると判定した場合(ステップS7/YES)、左右両側の出庫領域を示す画像81A,81Bをタッチパネル65に表示させる(ステップS10)。また、駐車支援装置100Aは、左右両側の出庫領域を示す画像81A,81Bと、これら出庫領域への出庫経路を示す画像82A,82Bとをタッチパネル65に表示させてもよい。また、駐車支援装置100Aは、左右両側のいずれか一方を選択するように要求する案内表示85をタッチパネル65に表示させる(ステップS11)。ステップS10は、本発明の表示ステップに相当する。その後、駐車支援装置100Aは、出庫領域を選択する操作を受け付けたか否かを判定する(ステップS12)。駐車支援装置100Aは、出庫領域を選択する操作を受け付けていない場合(ステップS12/NO)、出庫領域を選択する操作を受け付けるまで待機する。ステップS12は、本発明の受付ステップに相当する。
【0037】
また、駐車支援装置100Aは、出庫領域を選択する操作を受け付けた場合(ステップS12/YES)、選択された出庫領域に対応した出庫経路を車両制御ユニット70に出力する(ステップS13)。ステップS13は、本発明の出力ステップに相当する。車両制御ユニット70が、入力された出庫経路の情報に従って、操舵装置71、駆動装置73、制動装置75及び変速装置77を制御することにより自車両1Aの出庫が開始される(ステップS14)。
【0038】
以上、説明したように第1実施形態の駐車支援装置100Aは、状況取得部133と、出庫領域検出部134と、経路算出部135と、表示制御部136と、受付部137と、制御情報生成部139とを備える。
状況取得部133は、駐車スペースに駐車した自車両1Aの周囲の状況を示す検出情報を取得する。
出庫領域検出部134は、状況取得部133が取得した検出情報に基づき、自車両1Aの出庫位置となる出庫領域を検出する。
経路算出部135は、駐車スペースから出庫領域までの移動経路である出庫経路を算出する。
表示制御部136は、出庫領域をタッチパネル65に表示させる。
受付部137は、出庫領域の選択を受け付ける。
制御情報生成部139は、受付部137で受け付けた出庫経路に従って自車両1Aを走行させるための制御情報を出力する。
従って、出庫領域検出部134により検出された出庫領域が、自車両1Aを出庫させたい方向であった場合に、タッチパネル65に表示された出庫領域を選択することで、車両を出庫させたい方向に出庫させることができる。
【0039】
また、表示制御部136は、経路算出部135が算出した出庫経路をタッチパネル65に表示させる。受付部137は、出庫経路の選択を受け付ける。
従って、タッチパネル65に表示された出庫経路を選択して、選択した出庫経路に沿って自車両1Aを出庫させることができる。
【0040】
[第2実施形態]
添付図面を参照しながら本発明の第2実施形態について説明する。
図6は、第2実施形態の車載装置3Bの構成を示すブロック図である。なお、第2実施形態の車載装置3Bの構成要素のうち、第1実施形態の車載装置3Aの構成要素と同一の構成要素には、同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【0041】
第2実施形態の駐車支援装置100Bは、駐車場の駐車スペースに駐車させたときの駐車形態を示す情報をメモリ110に記憶させている。駐車形態には、例えば、縦列駐車や、並列駐車、前向き駐車、後ろ向き駐車等が含まれる。前向き駐車とは、車体の前方から駐車スペースに進入して駐車する形態である。後ろ向き駐車とは、車体の後方から駐車スペースに侵入して駐車する形態である。
【0042】
また、第2実施形態の駐車支援装置100Bは、上述した第1実施形態の駐車支援装置100Aの構成に加えて、情報取得部132及び選択部138を備える。
【0043】
情報取得部132は、無線通信部50を制御して、駐車場に設けられたアクセスポイントから駐車場情報を取得する。情報取得部132が取得する駐車場情報には、例えば、駐車場内の地図データや、車両を駐車可能な駐車スペースの情報、駐車場の出入口に関する情報が含まれる。また、情報取得部132は、駐車形態を示す情報をメモリ110から読み出し、読み出した駐車形態を示す情報を選択部138に出力する。
【0044】
選択部138は、以下の3つの条件が揃った場合に、出庫領域検出部134により検出された複数の出庫領域の1つを、駐車場情報に基づいて選択する。
1つ目の条件は、出庫領域検出部134により複数の出庫領域が検出されたことである。
2つ目の条件は、情報取得部132により駐車場情報が取得できたことである。
3つ目の条件は、自車両1Aの駐車形態が、前向き駐車又は縦列駐車であることである。
【0045】
図7及び図8は、出庫領域の選択方法を説明する図である。
図7に示す例は、自車両1Aの運転席に着座し、自車両1Aの前方を向いた運転者の右後方の出庫領域Aと、運転者の左後方の出庫領域Bとが出庫領域として検出された場合を示す。また、駐車場情報が示す駐車場内の通路の通行方向が、図7に示すように出庫領域Aから出庫領域Bの方向、すなわち、右後方から左後方の方向であると仮定する。この場合、選択部138は、図8に示すように出庫領域として出庫領域Aを選択する。駐車形態が前向き駐車の場合、図8に示すように、自車両1Aを後退により駐車スペースから出庫させて、出庫領域A又はBに侵入させる。自車両1Aが出庫領域A又はBまで移動し、自車両1Aの車長方向が、通路に略平行になると、自車両1Aを通路の通行方向に沿って走行させる。このとき、出庫領域Aを選択することで、出庫領域Aに移動後、自車両1Aを通路の通行方向に沿って走行させることができる。このため、選択部138は、出庫領域として出庫領域Aを選択する。
【0046】
また、選択部138は、駐車場内の通路に通行方向が設定されていない場合、自車両1Aを出庫領域に移動させた後の駐車場の出入口までの移動距離に基づいて出庫領域を選択する。例えば、図7に示す出庫領域Aに出庫させた場合の出入口までの移動距離が、出庫領域Bに出庫させた場合の出入口までの移動距離よりも長い場合、選択部138は、出庫領域として出庫領域Bを選択する。
【0047】
図7及び図8では、駐車形態が前向き駐車である場合を例に挙げて説明したが、図3に示すように、自車両1Aが縦列駐車した状態において、自車両1Aの幅方向の左右両側に出庫領域が検出された場合、駐車支援装置100Bは、駐車場の出入口までの移動距離に基づき、左右両側の出庫領域のいずれか一方を選択する。
【0048】
図9は、第2実施形態の駐車支援装置100Bの動作例を示すフローチャートである。
図9に示すフローチャートを参照しながら第2実施形態の駐車支援装置100Bの動作を説明する。なお、ステップS21〜S25までの処理は、図5に示す第1実施形態のフローチャートのステップS1〜S5と同一であるため、説明を省略する。
【0049】
駐車支援装置100Bは、センサ部20から取得した検出情報に基づいて出庫領域を検出すると(ステップS25)、検出した出庫領域は複数であるか否かを判定する(ステップS26)。駐車支援装置100Bは、検出された出庫領域が1つである場合(ステップS26/NO)、この出庫領域までの出庫経路を計算し(ステップS27)、検出した出庫領域をタッチパネル65に表示させる(ステップS28)。また、駐車支援装置100Bは、検出した出庫領域に加え、計算した出庫経路をタッチパネル65に表示させてもよい。その後、駐車支援装置100Bは、計算した出庫経路を車両制御ユニット70に出力する(ステップS29)。
【0050】
また、駐車支援装置100Bは、ステップS25において複数の出庫領域を検出した場合(ステップS26/YES)、駐車形態の情報をメモリ110から読み出す。駐車支援装置100Bは、自車両1Aの駐車形態が前向き駐車又は縦列駐車であるか否かを判定する(ステップS30)。駐車支援装置100Bは、駐車形態が前向き駐車又は縦列駐車ではない場合(ステップS30/NO)、すなわち、後ろ向き駐車である場合、検出した複数の出庫領域までの出庫経路をそれぞれ計算する(ステップS32)。
【0051】
また、駐車支援装置100Bは、駐車形態が前向き駐車又は縦列駐車である場合(ステップS30/YES)、駐車場情報を取得できたか否かを判定する(ステップS31)。駐車支援装置100Bは、駐車場情報を取得できない場合(ステップS31/NO)、ステップS32の処理に移行し、検出した複数の出庫領域までの出庫経路をそれぞれ計算する(ステップS32)。
【0052】
その後、駐車支援装置100Bは、ステップS25で検出した複数の出庫領域をタッチパネル65に表示させる(ステップS33)。また、駐車支援装置100Bは、ステップS25で検出した複数の出庫領域と、ステップS32で複数の出庫領域ごとに算出した出庫経路とをタッチパネル65に表示させてもよい。さらに、駐車支援装置100Bは、表示された出庫領域のうち、いずれか1つを選択するように要求する案内表示85をタッチパネル65に表示させる(ステップS34)。その後、駐車支援装置100Bは、出庫領域を選択する操作を受け付けたか否かを判定する(ステップS35)。駐車支援装置100Bは、出庫領域を選択する操作を受け付けていない場合(ステップS35/NO)、出庫領域を選択する操作を受け付けるまで待機する。また、駐車支援装置100Bは、出庫領域を選択する操作を受け付けた場合(ステップS35/YES)、選択された出庫領域に対応した出庫経路を車両制御ユニット70に出力する(ステップS29)。
【0053】
また、駐車支援装置100Bは、駐車場情報を取得した場合(ステップS31/YES)、まず、検出した複数の出庫領域までの出庫経路をそれぞれ計算する(ステップS36)。次に、駐車支援装置100Bは、駐車場情報に含まれる通行方向の情報と、駐車場の出口情報とを取得する(ステップS37)。駐車支援装置100Bは、取得した通行方向の情報と、駐車場の出口情報とに基づいて出庫経路を決定する(ステップS38)。例えば、駐車場内の通路の通行方向が決められている場合、駐車支援装置100Bは、通行方向に沿った進行が可能なように出庫経路を決定する。
【0054】
駐車支援装置100Bは、出庫経路を決定すると、出庫領域をタッチパネル65に表示させる(ステップS39)。また、駐車支援装置100Bは、出庫領域に加え、決定した出庫経路をタッチパネル65に表示させてもよい。その後、駐車支援装置100Bは、出庫経路を車両制御ユニット70に出力する(ステップS29)。
【0055】
車両制御ユニット70は、入力された出庫経路の情報に従って、操舵装置71、駆動装置73、制動装置75及び変速装置77を制御する。これにより自車両1Aの出庫が開始される。車両制御ユニット70は、センサ部20の検出情報により障害物を検出すると(ステップS40)、駐車支援装置100Bに出庫経路を再計算させる(ステップS41)。駐車支援装置100Bは、出庫経路を計算し、計算した出庫経路を車両制御ユニット70に出力する(ステップS29)。これにより、自車両1Aは、再計算された出庫経路に従った走行を開始する。また、車両制御ユニット70は、検出情報により障害物が検出されなかった場合(ステップS40)、自車両1Aの現在位置が出庫領域内にあるか否かを判定する(ステップS42)。車両制御ユニット70は、自車両1Aの現在位置が出庫領域内にない場合(ステップS42/NO)、ステップS40の判定に戻り、検出情報に基づいて障害物を検出する。また、車両制御ユニット70は、自車両1Aの現在位置が出庫領域内にある場合(ステップS42)、この処理フローを終了させる。
【0056】
以上説明したように第2実施形態の駐車支援装置100Bは、駐車支援装置100Aの構成に加えて、情報取得部132と、選択部138とを備える。
情報取得部132は、駐車スペースに駐車した自車両1Aの駐車形態に関する情報と、駐車場内の通路の通行方向に関する情報と、を取得する。
選択部138は、取得された自車両1Aの駐車形態に関する情報が、前向き駐車である場合であって、出庫領域検出部134により複数の出庫領域が検出された場合、通行方向に関する情報に基づいて複数の出庫領域のいずれか1つを選択する。
制御情報生成部139は、選択部138が選択した出庫経路に従って自車両1Aを走行させるための制御情報を、車両制御ユニット70に出力する。
従って、自車両1Aの駐車形態が前向き駐車である場合、通行方向に関する情報に基づいて複数の出庫領域のいずれか1つが選択される。このため、自車両1Aを出庫領域まで移動させた後に、通路の通行方向に沿って走行させることができる。
【0057】
また、情報取得部132は、駐車スペースに駐車した自車両1Aの駐車形態に関する情報と、駐車場の出入口に関する情報と、を取得する。
選択部138は、情報取得部132により取得された自車両1Aの駐車形態に関する情報が、縦列駐車又は前向き駐車である場合であって、出庫領域検出部134により複数の出庫領域が検出された場合、出入口に関する情報に基づいて複数の出庫領域のいずれか1つを選択する。
従って、自車両1Aの駐車形態が縦列駐車又は前向き駐車である場合、出入口に関する情報に基づいて複数の出庫領域のいずれか1つが選択される。このため、自車両1Aを出入口に近い出庫領域に移動させることができる。
【0058】
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上述した第2実施形態では、3つ目の条件として、駐車スペースに駐車させたときの駐車形態が、前向き駐車又は縦列駐車であることを挙げたが、この他に、斜め駐車の場合や、自車両1Aを出庫させる通路の幅が狭い場合等も3つ目の条件に含めてもよい。
【0059】
また、図1及び図6に示す駐車支援装置100A,100Bのブロックは、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、1つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【0060】
また、図1において、駐車支援装置100Aが、位置検出ユニット10及びセンサ部20の少なくとも一方を一体として備える構成であってもよい。
【0061】
また、本発明の駐車支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、HDD(Hard Disk Drive)、CD−ROM(Compact Disk Read Only Memory)、DVD、Blu−ray(登録商標) Disc、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置100Aが備えるROM、HDD等の不揮発性記憶装置であってもよい。
【0062】
また、図5及び図9に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置100A,100Bの処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置100A,100Bの処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、駐車支援装置100Aの処理は、1つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。
【符号の説明】
【0063】
1A 自車両
1B 他車両
3A、3B 車載装置
5A、5B アイコン
10 位置検出ユニット
20 センサ部
30 撮影部
31 フロントカメラ
32 リアカメラ
33 左サイドカメラ
34 右サイドカメラ
40 ソナーユニット
50 無線通信部
65 タッチパネル
70 車両制御ユニット
71 操舵装置
73 駆動装置
75 制動装置
77 変速装置
100A 駐車支援装置
100B 駐車支援装置
110 メモリ
130 プロセッサ
131 位置取得部
132 情報取得部
133 状況取得部
134 出庫領域検出部
135 経路算出部
137 受付部
138 選択部
139 制御情報生成部
図1
図2
図3
図4
図5
図6
図7
図8
図9