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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2021-37778(P2021-37778A)
(43)【公開日】2021年3月11日
(54)【発明の名称】搬送車
(51)【国際特許分類】
B62B 5/00 20060101AFI20210212BHJP
B62B 3/10 20060101ALI20210212BHJP
B62B 3/16 20060101ALI20210212BHJP
【ＦＩ】
B62B5/00 C
B62B3/10 D
B62B3/16
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
【全頁数】23
(21)【出願番号】特願2019-158423(P2019-158423)
(22)【出願日】2019年8月30日
(71)【出願人】
【識別番号】000107147
【氏名又は名称】日本電産シンポ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100168583
【弁理士】
【氏名又は名称】前井 宏之
(72)【発明者】
【氏名】吉野 潤
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 俊太
(72)【発明者】
【氏名】島村 和典
(72)【発明者】
【氏名】宮▲崎▼ 伊知朗
(72)【発明者】
【氏名】則座 真史
【テーマコード（参考）】
3D050
【Ｆターム（参考）】
3D050AA01
3D050AA19
3D050BB01
3D050DD01
3D050EE09
3D050KK02
(57)【要約】
【課題】容易に牽引対象と安定して連結できる搬送車を提供する。【解決手段】搬送車１は、牽引対象Ｃを牽引する。牽引対象Ｃは、連結対象部材ＣＡを有する。搬送車１は、車体２と、駆動輪４ａ、４ｂと、駆動輪駆動部７ａ、７ｂと、ブレーキ部８ａ、８ｂと、制御部９と、連結機構３とを有する。駆動輪４ａ、４ｂは、車体２を移動させる。駆動輪駆動部７ａ、７ｂは、駆動輪４ａ、４ｂを駆動する。ブレーキ部８ａ、８ｂは、駆動輪４ａ、４ｂの回転を制動する。制御部９は、駆動輪駆動部７ａ、７ｂ及びブレーキ部８ａ、８ｂを制御する。連結機構３は、連結対象部材ＣＡと連結する。制御部９は、連結機構３が連結対象部材ＣＡと連結する際に、ブレーキ部８ａ、８ｂの作動を解除する。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
牽引対象を牽引する搬送車であって、
前記牽引対象は、連結対象部材を有し、
前記搬送車は、
車体と、
前記車体を移動させる駆動輪と、
前記駆動輪を駆動する駆動輪駆動部と、
前記駆動輪の回転を制動するブレーキ部と、
前記駆動輪駆動部及び前記ブレーキ部を制御する制御部と、
前記連結対象部材と連結する連結機構と
を有し、
前記制御部は、前記連結機構が前記連結対象部材と連結する際に、前記ブレーキ部の作動を解除する、搬送車。
前記牽引対象は、連結対象部材を有し、
前記搬送車は、
車体と、
前記車体を移動させる駆動輪と、
前記駆動輪を駆動する駆動輪駆動部と、
前記駆動輪の回転を制動するブレーキ部と、
前記駆動輪駆動部及び前記ブレーキ部を制御する制御部と、
前記連結対象部材と連結する連結機構と
を有し、
前記制御部は、前記連結機構が前記連結対象部材と連結する際に、前記ブレーキ部の作動を解除する、搬送車。
【請求項2】
前記制御部は、前記連結機構が前記連結対象部材と連結する際に、前記車体が予め規定された動作をするように前記駆動輪駆動部を制御する、請求項１に記載の搬送車。
【請求項3】
前記予め規定された動作は、前記車体が所定の方向へ直進する動作を含む、請求項２に記載の搬送車。
【請求項4】
前記所定の方向は、前記連結対象部材が配置されている空間に向かって前記車体が移動する方向と平行な方向を含む、請求項３に記載の搬送車。
【請求項5】
前記所定の方向は、前記連結対象部材が配置されている空間に向かって前記車体が移動する方向と交差する方向を含む、請求項３又は請求項４に記載の搬送車。
【請求項6】
前記予め規定された動作は、前記車体が、前記車体の中心軸に対する周方向に旋回する動作を含む、請求項２から請求項５のいずれか１項に記載の搬送車。
【請求項7】
前記予め規定された動作は、前記車体が揺動する動作を含む、請求項２から請求項６のいずれか１項に記載の搬送車。
【請求項8】
前記連結対象部材は、前記車体に向けて突出する第１突出部材及び第２突出部材を含み、
前記連結機構は、連結部材と、前記連結部材を所定の連結方向へ動作させる連結駆動部とを有し、
前記連結駆動部が前記連結部材を前記連結方向へ動作させると、前記第１突出部材と前記第２突出部材との間に前記連結部材が挿入される、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の搬送車。
前記連結機構は、連結部材と、前記連結部材を所定の連結方向へ動作させる連結駆動部とを有し、
前記連結駆動部が前記連結部材を前記連結方向へ動作させると、前記第１突出部材と前記第２突出部材との間に前記連結部材が挿入される、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の搬送車。
【請求項9】
前記制御部は、前記連結駆動部が前記連結部材を前記連結方向へ動作させる際に、前記ブレーキ部の作動を解除する、請求項８に記載の搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送車に関する。
【背景技術】
【0002】
台車を牽引する台車牽引車が知られている。例えば、特許文献１の台車牽引車は、連結ピン昇降機構を有する。連結ピン昇降機構は、台車と連結するための連結ピンを昇降させる。連結ピン昇降機構は、連結ピンを上昇させて、台車に形成された開口に連結ピンを挿入させる。この結果、台車牽引車に台車が連結される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００５−２９７８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１の台車牽引車は、台車牽引車に台車を連結させるために、連結ピンを台車の開口に挿入させる必要がある。したがって、台車牽引車と台車とを安定して連結するには、台車牽引車の位置を精度よく制御する必要がある。
【0005】
本発明は、上記課題に鑑み、容易に牽引対象と安定して連結できる搬送車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の例示的な搬送車は、牽引対象を牽引する。前記牽引対象は、連結対象部材を有する。当該搬送車は、車体と、駆動輪と、駆動輪駆動部と、ブレーキ部と、制御部と、連結機構とを有する。前記駆動輪は、前記車体を移動させる。前記駆動輪駆動部は、前記駆動輪を駆動する。前記ブレーキ部は、前記駆動輪の回転を制動する。前記制御部は、前記駆動輪駆動部及び前記ブレーキ部を制御する。前記連結機構は、前記連結対象部材と連結する。前記制御部は、前記連結機構が前記連結対象部材と連結する際に、前記ブレーキ部の作動を解除する。
【発明の効果】
【0007】
例示的な本発明によれば、搬送車に牽引対象を容易に安定して連結させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照して本発明の例示的な実施形態を説明する。但し、本発明は以下の実施形態に限定されない。なお、説明が重複する箇所については、適宜説明を省略する場合がある。また、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。
【0010】
本明細書では、発明の理解を容易にするため、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸を記載することがある。Ｘ軸方向及びＹ軸方向は水平方向に平行であり、Ｚ軸方向は鉛直方向に平行である。但し、これらの方向は、本発明に係る搬送車の使用時の方向を限定しない。なお、Ｘ軸方向のうち、正の側を「前側」と記載し、負の側を「後側」と記載する場合がある。また、Ｙ軸方向のうち、正の側を「左側」と記載し、負の側を「右側」と記載する場合がある。また、Ｚ軸方向のうち、正の側を「上側」と記載し、負の側を「下側」と記載する場合がある。
【0012】
搬送車１は、図２を参照して説明する台車Ｃを牽引する。搬送車１は、例えば建物内で使用されて、建物の床面を走行する。搬送車１は自由に走行してもよい。あるいは、搬送車１は、予め設置された誘導体に誘導されて走行してもよい。本実施形態の搬送車１は、中心軸ＡＸを中心に旋回可能である。換言すると、搬送車１は、中心軸ＡＸに対する周方向に旋回可能である。中心軸ＡＸは、車体２の中心軸である。より具体的には、中心軸ＡＸは、車体２の中心を通過するＺ軸方向に平行な仮想軸である。
【0013】
本実施形態において、搬送車１は、無人搬送車である。搬送車１は、通信を介した運行管理装置からの指示に基づいて目的地まで走行してもよい。あるいは、搬送車１は、通信を介した端末装置からの指示に基づいて目的地まで走行してもよい。ここで、端末装置は、ユーザによって操作される端末である。なお、本実施形態の搬送車１は、運行管理装置又は端末装置のような外部装置からの指示に基づいて走行するが、搬送車１は、外部装置からの指示によらず、予め決められたプログラムに従って走行してもよい。
【0014】
図１ａ及び図１ｂに示すように、搬送車１は、車体２と、連結機構３と、第１駆動輪４ａと、第２駆動輪４ｂとを有する。本実施形態において、搬送車１は、４つの補助輪５と、レーザレンジファインダ６とを更に有する。車体２は、車体本体２１と、天板２２とを有する。
【0015】
図１ａに示すように、天板２２は、車体本体２１の上面に固定されている。天板２２は、Ｚ軸方向と直交する水平面に沿って拡がる板状部材である。平面視した天板２２の形状は、略矩形状である。連結機構３は、天板２２の上面に配置される。天板２２の上面は、車体２の上面を構成する。連結機構３は、図３及び図４を参照して説明する台車Ｃの連結対象部材ＣＡと連結する。
【0016】
図１ｂに示すように、車体本体２１の下面には、第１駆動輪４ａと、第２駆動輪４ｂと、４つの補助輪５とが取り付けられている。第１駆動輪４ａ及び第２駆動輪４ｂはそれぞれ、Ｙ軸方向に平行な中心軸（仮想軸）を中心に回転自在である。４つの補助輪５はそれぞれ、Ｚ軸方向に直交する水平面に平行な中心軸（仮想軸）を中心に回転自在である。また、４つの補助輪５はそれぞれ、Ｚ軸方向に平行な中心軸（仮想軸）を中心に回転自在である。
【0017】
第１駆動輪４ａ及び第２駆動輪４ｂは、車体本体２１のＸ軸方向における中央部に配置されている。４つの補助輪５は、車体本体２１の４隅に配置されている。本実施形態において、第１駆動輪４ａは、車体本体２１のＹ軸方向における左側端部に配置されている。第２駆動輪４ｂは、車体本体２１のＹ軸方向における右側端部に配置されている。
【0018】
第１駆動輪４ａ及び第２駆動輪４ｂは、車体２を移動させる。具体的には、搬送車１は、第１駆動輪４ａ及び第２駆動輪４ｂを時計回り方向又は反時計回り方向に回転させて移動する。
【0019】
より詳しくは、搬送車１は、前進又は後進する際に、第１駆動輪４ａ及び第２駆動輪４ｂを同一方向に同一の回転速度で回転させる。搬送車１は、カーブする際に、第１駆動輪４ａ及び第２駆動輪４ｂを同一方向に異なる回転速度で回転させる。また、搬送車１は、中心軸ＡＸを中心に旋回する際に、第１駆動輪４ａ及び第２駆動輪４ｂを互いに逆方向に同一の回転速度で回転させる。
【0020】
図１ａに示すように、レーザレンジファインダ６は、車体本体２１と天板２２との間に配置される。より具体的には、レーザレンジファインダ６は、車体本体２１の上面の前側部分に取り付けられる。
【0021】
レーザレンジファインダ６は、例えば赤外線又は可視光のレーザビームを周囲に周期的に放射して、周囲の空間をスキャンする。レーザビームは、壁及び柱のような構造物、並びに床の上に置かれた物体等の表面で反射される。レーザレンジファインダ６は、レーザビームの反射光を受けて各反射点までの距離を計算し、各反射点の位置を示すスキャンデータを出力する。各反射点の位置には、反射光の到来方向及び距離が反映されている。
【0022】
続いて、図２を参照して本実施形態の台車Ｃを説明する。図２は、本実施形態に係る台車Ｃを示す斜視図である。台車Ｃは、牽引対象の一例である。台車Ｃは、図１を参照して説明した搬送車１に牽引されて移動する。具体的には、台車Ｃは、搬送車１に連結された後、搬送車１によって搬送される。図２に示すように、台車Ｃは、第１棚ＣＳ１と、第２棚ＣＳ２と、４本の支柱ＣＰと、４つの車輪ＣＨとを有する。
【0023】
第１棚ＣＳ１及び第２棚ＣＳ２はそれぞれ、Ｚ軸方向に直交する水平面に沿って拡がる板状部材である。平面視した第１棚ＣＳ１及び第２棚ＣＳ２の形状は、略矩形状である。第１棚ＣＳ１及び第２棚ＣＳ２の上面に、搬送対象の荷物が載置される。第１棚ＣＳ１は、第２棚ＣＳ２の下側（−Ｚ側）に配置される。
【0024】
４本の支柱ＣＰはそれぞれ、Ｚ軸方向に沿って延びる。４本の支柱ＣＰは、第１棚ＣＳ１及び第２棚ＣＳ２を支持する。具体的には、４本の支柱ＣＰは、第１棚ＣＳ１の４隅、及び第２棚ＣＳ２の４隅に固定される。
【0025】
４つの車輪ＣＨは、４本の支柱ＣＰの下面にそれぞれ取り付けられる。４つの車輪ＣＨは、例えば、キャスターである。４つの車輪ＣＨはそれぞれ、Ｚ軸方向に直交する水平面に平行な中心軸（仮想軸）を中心に回転自在である。また、４つの車輪ＣＨはそれぞれ、Ｚ軸方向に平行な中心軸（仮想軸）を中心に回転自在である。
【0026】
続いて、図３及び図４を参照して台車Ｃ及び搬送車１を更に説明する。図３及び図４は、本実施形態に係る台車Ｃ及び搬送車１を示す図である。詳しくは、図３は、搬送車１が台車Ｃと連結する前の台車Ｃ及び搬送車１を示す。図４は、搬送車１が台車Ｃと連結した後の台車Ｃ及び搬送車１を示す。なお、以下の説明において、搬送車１が台車Ｃと連結している状態を「連結状態」と記載することがある。また、搬送車１が台車Ｃと連結していない状態を「非連結状態」と記載することがある。
【0027】
図３に示すように、搬送車１は、台車Ｃと連結する際に、進入方向Ｄ１に移動して、下方空間Ｈに進入する。下方空間Ｈは、台車Ｃの第１棚ＣＳ１の下方の空間である。
【0028】
本実施形態において、Ｘ軸方向は、搬送車１が台車Ｃと連結する際に搬送車１が移動する方向と平行な方向である。換言すると、進入方向Ｄ１は、Ｘ軸方向と平行である。本実施形態の搬送車１は、台車Ｃと連結する際に、下方空間Ｈの後側（−Ｘ側）から前側（＋Ｘ側）に移動して下方空間Ｈに進入する。図４に示すように、搬送車１は、下方空間Ｈに進入した後、停止（停車）する。なお、本実施形態の搬送車１は、台車Ｃと連結する際に、下方空間Ｈの前側（＋Ｘ側）から後側（−Ｘ側）に移動して下方空間Ｈに進入してもよい。
【0029】
図３に示すように、台車Ｃは、連結対象部材ＣＡを有する。図４に示すように、搬送車１の連結機構３は、連結対象部材ＣＡと連結する。本実施形態の連結対象部材ＣＡは、第１突出部材ＣＡ１と、第２突出部材ＣＡ２とを含む。
【0030】
第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２は、第１棚ＣＳ１に取り付けられて、第１棚ＣＳ１の下面から下側（−Ｚ側）に突出する。換言すると、第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２は、第１棚ＣＳ１の下面から下方空間Ｈに突出する。したがって、搬送車１が下方空間Ｈに進入した状態において、第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２は、車体２に向けて突出する。本実施形態において、第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２は、Ｚ軸方向に延びる棒状部材又はピン状部材である。より具体的には、第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２は、円柱状である。
【0031】
第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２は、Ｘ軸方向に沿って配置される。換言すると、第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２は、進入方向Ｄ１に沿って配置される。詳しくは、第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２は、Ｘ軸方向（進入方向Ｄ１）において隙間を介して対向する。第１突出部材ＣＡ１は、第２突出部材ＣＡ２の後側（−Ｘ側）に配置される。
【0032】
続いて、図３〜図５を参照して連結機構３を説明する。図５は、本実施形態に係る天板２２及び連結機構３を示す斜視図である。図５に示すように、連結機構３は、第１連結部材３０と、連結駆動部５０とを有する。第１連結部材３０は、連結部材の一例である。本実施形態の連結機構３は、第２連結部材４０を更に有する。
【0033】
第２連結部材４０は、第１ガイド部材４１０と、第２ガイド部材４２０とを含む。第１ガイド部材４１０及び第２ガイド部材４２０は、天板２２の上面に固定されている。第１ガイド部材４１０及び第２ガイド部材４２０は、天板２２のＹ軸方向における中央部に配置されている。
【0034】
第１ガイド部材４１０及び第２ガイド部材４２０は、天板２２の上面から上側（＋Ｚ側）に立ち上がる板状部材である。第１ガイド部材４１０及び第２ガイド部材４２０は、Ｘ軸方向（進入方向Ｄ１）に延びる。
【0035】
第１ガイド部材４１０及び第２ガイド部材４２０は、Ｙ軸方向において、隙間（隙間ＤＰ１、隙間ＤＰ２、及び隙間ＤＰ３）を介して対向する。第１ガイド部材４１０は、第２ガイド部材４２０の左側（＋Ｙ側）に配置される。
【0036】
搬送車１が台車Ｃと連結する際に、第１突出部材ＣＡ１（図３及び図４）及び第２突出部材ＣＡ２（図３及び図４）は、第１ガイド部材４１０と第２ガイド部材４２０との間の隙間（隙間ＤＰ３）に進入する。
【0037】
第１連結部材３０及び連結駆動部５０は、天板２２のＸ軸方向における中央部に配置される。連結駆動部５０は、第２ガイド部材４２０の右側（−Ｙ側）に配置される。また、連結駆動部５０は、第１連結部材３０の右側（−Ｙ側）に配置される。
【0038】
連結駆動部５０は、天板２２の上面に固定される。連結駆動部５０は、第１連結部材３０を支持する。連結駆動部５０は、第１連結部材３０をＹ軸方向に沿って移動させる。より具体的には、連結駆動部５０は、搬送車１が台車Ｃと連結する際に、第１連結部材３０を左側（＋Ｙ側）に移動させて、第１ガイド部材４１０と第２ガイド部材４２０との間の隙間（隙間ＤＰ３）に第１連結部材３０を進入させる。この結果、連結機構３が連結対象部材ＣＡ（図３）と連結する。詳しくは、第１連結部材３０及び第２連結部材４０が、第１突出部材ＣＡ１（図３及び図４）及び第２突出部材ＣＡ２（図３及び図４）と連結する。
【0039】
続いて、図３〜図５を参照して第１ガイド部材４１０及び第２ガイド部材４２０を更に説明する。図５に示すように、第１ガイド部材４１０は、第１後側進入部４１１ａと、第１前側進入部４１１ｂと、中央部４１２とを有する。第２ガイド部材４２０は、第２後側進入部４２１ａと、第２前側進入部４２１ｂと、中央部４２２とを有する。
【0040】
第１ガイド部材４１０の中央部４１２は、Ｘ軸方向に沿って直線状に延びる。第１後側進入部４１１ａは、第１ガイド部材４１０のうち、中央部４１２よりも後側（−Ｘ側）の部分であり、中央部４１２の後端と接続する。第１前側進入部４１１ｂは、第１ガイド部材４１０のうち、中央部４１２よりも前側（＋Ｘ側）の部分であり、中央部４１２の前端と接続する。
【0041】
第２ガイド部材４２０の中央部４２２は、Ｘ軸方向に沿って直線状に延びる。第２後側進入部４２１ａは、第２ガイド部材４２０のうち、中央部４２２よりも後側（−Ｘ側）の部分であり、中央部４２２の後端と接続する。第２前側進入部４２１ｂは、第２ガイド部材４２０のうち、中央部４２２よりも前側（＋Ｘ側）の部分であり、中央部４２２の前端と接続する。
【0042】
第１ガイド部材４１０の中央部４１２と第２ガイド部材４２０の中央部４２２とは、Ｙ軸方向において、隙間ＤＰ３を介して対向する。隙間ＤＰ３のＹ軸方向における寸法は一定である。搬送車１は、台車Ｃと連結する際に、第１突出部材ＣＡ１（図３及び図４）及び第２突出部材ＣＡ２（図３及び図４）が隙間ＤＰ３に進入した後に停止（停車）する。
【0043】
第１後側進入部４１１ａと第２後側進入部４２１ａとは、Ｙ軸方向において、隙間ＤＰ１を介して対向する。第１前側進入部４１１ｂと第２前側進入部４２１ｂとは、Ｙ軸方向において、隙間ＤＰ２を介して対向する。
【0044】
第１ガイド部材４１０は、中央部４１２の後端において＋Ｙ側（左側）に屈曲する。第２ガイド部材４２０は、中央部４２２の後端において−Ｙ側（右側）に屈曲する。したがって、隙間ＤＰ１のＹ軸方向における寸法は、後側（−Ｘ側）ほど大きくなる。
【0045】
詳しくは、第１後側進入部４１１ａは、中央部４１２の後端から＋Ｙ側（左側）に斜めに延びる。換言すると、第１後側進入部４１１ａは、第２ガイド部材４２０から離れる向きに斜めに延びる。具体的には、第１後側進入部４１１ａは、第２後側進入部４２１ａから離れる向きに斜めに延びる。第２後側進入部４２１ａは、中央部４２２の後端から−Ｙ側（右側）に斜めに延びる。換言すると、第２後側進入部４２１ａは、第１ガイド部材４１０から離れる向きに斜めに延びる。より具体的には、第２後側進入部４２１ａは、第１後側進入部４１１ａから離れる向きに斜めに延びる。
【0046】
また、第１ガイド部材４１０は、中央部４１２の前端において＋Ｙ側（左側）に屈曲する。第２ガイド部材４２０は、中央部４２２の前端において−Ｙ側（右側）に屈曲する。したがって、隙間ＤＰ２のＹ軸方向における寸法は、前側（＋Ｘ側）ほど大きくなる。
【0047】
詳しくは、第１前側進入部４１１ｂは、中央部４１２の前端から＋Ｙ側（左側）に斜めに延びる。換言すると、第１前側進入部４１１ｂは、第２ガイド部材４２０から離れる向きに斜めに延びる。具体的には、第１前側進入部４１１ｂは、第２前側進入部４２１ｂから離れる向きに斜めに延びる。第２前側進入部４２１ｂは、中央部４２２の前端から−Ｙ側（右側）に斜めに延びる。換言すると、第２前側進入部４２１ｂは、第１ガイド部材４１０から離れる向きに斜めに延びる。具体的には、第２前側進入部４２１ｂは、第１前側進入部４１１ｂから離れる向きに斜めに延びる。
【0048】
本実施形態によれば、搬送車１が下方空間Ｈの後側（−Ｘ側）から前側（＋Ｘ側）に移動して下方空間Ｈに進入する際に、隙間ＤＰ３のＹ軸方向における位置が第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２に対してずれていても、隙間ＤＰ１の後端のＹ軸方向における寸法が隙間ＤＰ３よりも大きいため、第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２を隙間ＤＰ１に進入させることができる。隙間ＤＰ１に進入した第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２は、第１後側進入部４１１ａ又は第２後側進入部４２１ａによって、隙間ＤＰ３に案内される。したがって、搬送車１が下方空間Ｈに進入する際に、隙間ＤＰ３のＹ軸方向における位置が第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２に対してずれていても、隙間ＤＰ３に第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２を進入させることができる。
【0049】
同様に、搬送車１が下方空間Ｈの前側（＋Ｘ側）から後側（−Ｘ側）に移動して下方空間Ｈに進入する際に、隙間ＤＰ３のＹ軸方向における位置が第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２に対してずれていても、隙間ＤＰ２の前端のＹ軸方向における寸法が隙間ＤＰ３よりも大きいため、第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２を隙間ＤＰ２に進入させることができる。隙間ＤＰ２に進入した第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２は、第１前側進入部４１１ｂ又は第２前側進入部４２１ｂによって、隙間ＤＰ３に案内される。したがって、搬送車１が下方空間Ｈに進入する際に、隙間ＤＰ３のＹ軸方向における位置が第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２に対してずれていても、隙間ＤＰ３に第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２を進入させることができる。
【0050】
よって、本実施形態によれば、台車Ｃに連結する際に車体２の位置を精度よく制御しなくても、第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２を、第１ガイド部材４１０と第２ガイド部材４２０との間の隙間に進入させることができる。この結果、搬送車１に台車Ｃを容易に安定して連結できる。
【0051】
続いて図５〜図７を参照して、連結機構３を更に説明する。図６及び図７は、本実施形態に係る連結機構３を上側から見た部分断面図である。詳しくは、図６及び図７は、第１ガイド部材４１０及び第２ガイド部材４２０の断面を示す。また、図６及び図７は、隙間ＤＰ３に進入した第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２を示す。より詳しくは、図６は、搬送車１と台車Ｃとが連結する前の連結機構３を示し、図７は、搬送車１と台車Ｃとが連結した後の連結機構３を示す。換言すると、図６は非連結状態の連結機構３を示し、図７は連結状態の連結機構３を示す。
【0052】
図６に示すように、連結駆動部５０は、第１連結部材３０を所定の連結方向Ｄ２へ動作させる。より具体的には、連結駆動部５０は、第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２を連結機構３に連結させる際に、第１連結部材３０を連結方向Ｄ２へ移動させる。本実施形態において、Ｙ軸方向は、連結機構３が第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２と連結する際に第１連結部材３０が移動する方向と平行である。換言すると、Ｙ軸方向は、連結方向Ｄ２と平行である。
【0053】
詳しくは、図７に示すように、連結駆動部５０は、出力軸５１を有する。出力軸５１は、Ｙ軸方向に延びる。第１連結部材３０は、出力軸５１の先端部に固定されている。連結駆動部５０は、出力軸５１をＹ軸方向に沿って移動させる。より具体的には、連結駆動部５０は、第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２を連結機構３に連結させる際に、出力軸５１を連結方向Ｄ２（＋Ｙ側）に移動させる。連結駆動部５０は、例えばソレノイドアクチュエータのようなアクチュエータを含み得る。あるいは、連結駆動部５０は、例えばボールねじ機構のようなアクチュエータを含み得る。
【0054】
なお、連結駆動部５０は、連結状態を解除する際に、第１連結部材３０を左側（−Ｙ側）に移動させる。この結果、連結機構３が非連結状態となる。したがって、連結駆動部５０は、第１連結部材３０をＹ軸方向に沿って移動させて、連結状態と非連結状態とを切り替える。
【0055】
続いて、図５を参照して第１ガイド部材４１０及び第２ガイド部材４２０を更に説明する。図５に示すように、第１ガイド部材４１０は、第１ガイド部材４１０の中央部４１２をＹ軸方向に貫通する第１貫通穴４１３を有する。また、第２ガイド部材４２０は、第２ガイド部材４２０の中央部４２２をＹ軸方向に貫通する第２貫通穴４２３を有する。
【0056】
第１貫通穴４１３は、Ｘ軸方向（進入方向Ｄ１）に延びる。第１貫通穴４１３をＹ軸方向に沿って見た形状は、略長方形状である。第１貫通穴４１３は、Ｙ軸方向において第２貫通穴４２３と対向する。第１貫通穴４１３のＺ軸方向の寸法は、第１連結部材３０のＺ軸方向の寸法よりも若干大きい。
【0057】
第２貫通穴４２３は、Ｘ軸方向（進入方向Ｄ１）に延びる。第２貫通穴４２３をＹ軸方向に沿って見た形状は、略長方形状である。第２貫通穴４２３のＺ軸方向における寸法は、第１連結部材３０のＺ軸方向における寸法よりも若干大きい。
【0058】
続いて、図６及び図７を参照して第１ガイド部材４１０及び第２ガイド部材４２０を更に説明する。図６及び図７に示すように、第１貫通穴４１３のＸ軸方向における寸法は、第２貫通穴４２３のＸ軸方向における寸法よりも小さい。また、第１貫通穴４１３のＸ軸方向における寸法は、第１突出部材ＣＡ１と第２突出部材ＣＡ２との間の距離よりも小さい。第２貫通穴４２３のＸ軸方向における寸法は、第１突出部材ＣＡ１と第２突出部材ＣＡ２との間の距離よりも大きい。
【0059】
続いて、図５〜図７を参照して第１連結部材３０を説明する。図５に示すように、第１連結部材３０は、Ｚ軸方向に直交する水平面に平行な板状の部材である。図６及び図７に示すように、第１連結部材３０は、連結本体部３１と、第１突出部３２ａと、第２突出部３２ｂとを有する。
【0060】
連結本体部３１は、先端面３１ａと、第１側面３１ｂと、第２側面３１ｃとを有する。先端面３１ａは、連結本体部３１の左側（＋Ｙ側）の端面である。先端面３１ａは、Ｘ軸方向に沿って延びる。第１側面３１ｂは、先端面３１ａの後端に接続する。第２側面３１ｃは、先端面３１ａの前端に接続する。第１側面３１ｂ及び第２側面３１ｃは、先端面３１ａに対して傾斜する傾斜面である。
【0061】
具体的には、第１側面３１ｂは、先端面３１ａの後端から後側（−Ｘ側）かつ右側（−Ｙ側）に斜めに延びる。第１側面３１ｂと先端面３１ａとがなす角度（内角）は、９０°よりも大きく１８０°よりも小さい。詳しくは、第１側面３１ｂは、右側（−Ｙ側）に向かうにつれて第２側面３１ｃから離れる向きに傾斜している。第２側面３１ｃは、先端面３１ａの前端から前側（＋Ｘ側）かつ右側（−Ｙ側）に斜めに延びる。第２側面３１ｃと先端面３１ａとがなす角度（内角）は、９０°よりも大きく１８０°よりも小さい。詳しくは、第２側面３１ｃは、右側（−Ｙ側）に向かうにつれて第１側面３１ｂから離れる向きに傾斜している。
【0062】
図６に示すように、先端面３１ａは、非連結状態において、隙間ＤＰ３を介して第１貫通穴４１３と対向する。本実施形態において、先端面３１ａは、非連結状態において、第２貫通穴４２３内に収容されている。なお、先端面３１ａは、非連結状態において、第２貫通穴４２３内に収容されていなくてもよい。具体的には、先端面３１ａは、非連結状態において、第２貫通穴４２３の右側（−Ｙ側）に位置してもよい。
【0063】
連結本体部３１の左側端部のＸ軸方向における寸法は、第１貫通穴４１３及び第２貫通穴４２３のＸ軸方向における寸法よりも小さい。連結本体部３１の右側端部のＸ軸方向における寸法は、第１貫通穴４１３のＸ軸方向における寸法よりも大きく、第２貫通穴４２３のＸ軸方向における寸法よりも小さい。
【0064】
第１突出部３２ａは、連結本体部３１の後側の端部から後側（−Ｘ側）に突出する。第２突出部３２ｂは、連結本体部３１の前側の端部から前側（＋Ｘ側）に突出する。平面視した第１突出部３２ａ及び第２突出部３２ｂの形状は、略矩形形状である。
【0065】
第１突出部３２ａの左側（＋Ｙ側）の端面は、連結本体部３１の第１側面３１ｂの後端に接続する。第１突出部３２ａの左側（＋Ｙ側）の端面は、第１側面３１ｂの後端から後側（−Ｘ側）に延びる。
【0066】
第２突出部３２ｂの左側（＋Ｙ側）の端面は、連結本体部３１の第２側面３１ｃの前端に接続する。第２突出部３２ｂの左側（＋Ｙ側）の端面は、第２側面３１ｃの前端から前側（＋Ｘ側）に延びる。
【0067】
第１連結部材３０のＸ軸方向における最大寸法は、第１貫通穴４１３のＸ軸方向における寸法よりも大きく、第２貫通穴４２３のＸ軸方向における寸法よりも若干小さい。第１連結部材３０のＸ軸方向における最大寸法は、第１突出部３２ａの後端から第２突出部３２ｂの前端までのＸ軸方向における距離の大きさに相当する。
【0069】
搬送車１が停止（停車）すると、連結駆動部５０が第１連結部材３０を連結方向Ｄ２へ動作させる（図６）。連結駆動部５０が第１連結部材３０を連結方向Ｄ２へ動作させると、第１突出部材ＣＡ１と第２突出部材ＣＡ２との間に第１連結部材３０が挿入される（図７）。なお、第１連結部材３０の移動時間（連結駆動部５０の駆動時間）は、例えば、１秒である。
【0070】
具体的には、第１連結部材３０が連結方向Ｄ２へ移動すると、第１連結部材３０（連結本体部３１）の左側の端部が第２貫通穴４２３、隙間ＤＰ３、及び第１貫通穴４１３をこの順に通過して、第１ガイド部材４１０の左側（＋Ｙ側）に突出する。この結果、第１突出部材ＣＡ１と第２突出部材ＣＡ２との間に連結本体部３１が挿入される。換言すると、連結本体部３１が、第１突出部材ＣＡ１と第２突出部材ＣＡ２とによって挟まれる。
【0071】
したがって、台車Ｃが搬送車１に対して後側（−Ｘ側）に相対的に移動しようとすると、第１突出部材ＣＡ１が第１連結部材３０（連結本体部３１）の第１側面３１ｂと接触して、搬送車１に対する台車Ｃの後側への相対的な移動が抑制される。また、台車Ｃが搬送車１に対して前側（＋Ｘ側）に相対的に移動しようとすると、第２突出部材ＣＡ２が第１連結部材３０（連結本体部３１）の第２側面３１ｃと接触して、搬送車１に対する台車Ｃの前側への相対的な移動が抑制される。この結果、第１連結部材３０によって、搬送車１に対する台車ＣのＸ軸方向への相対的な移動が抑制される。
【0072】
更に、本実施形態では、第１連結部材３０が連結方向Ｄ２へ移動すると、第１突出部３２ａ及び第２突出部３２ｂが第２貫通穴４２３に進入し、第１突出部３２ａ及び第２突出部３２ｂのそれぞれの左側の端部（左側の端面）が、第２貫通穴４２３を介して隙間ＤＰ３に進入する。この結果、第１突出部材ＣＡ１が、第１ガイド部材４１０の中央部４１２と第１突出部３２ａとによって挟まれ、第２突出部材ＣＡ２が、第１ガイド部材４１０の中央部４１２と第２突出部３２ｂとによって挟まれる。したがって、搬送車１に対する台車ＣのＹ軸方向への相対的な移動が、第１ガイド部材４１０の中央部４１２、第１突出部３２ａ、及び第２突出部３２ｂによって抑制される。
【0073】
続いて、図３、及び図６〜図８を参照して本実施形態の搬送車１を更に説明する。図８は、本実施形態に係る搬送車１の構成を示すブロック図である。図８に示すように、搬送車１は、第１駆動輪４ａ、第２駆動輪４ｂ、連結機構３、及びレーザレンジファインダ６に加えて、第１駆動部７ａ、第２駆動部７ｂ、第１ブレーキ部８ａ、第２ブレーキ部８ｂ、及び制御部９を有する。本実施形態の搬送車１は、記憶部１０、及び通信部１１を更に有する。第１駆動部７ａ及び第２駆動部７ｂは、駆動輪駆動部に相当する。第１ブレーキ部８ａ及び第２ブレーキ部８ｂは、ブレーキ部に相当する。
【0074】
第１駆動部７ａは、第１駆動輪４ａを駆動する。具体的には、第１駆動部７ａは、制御部９によって制御されて、第１駆動輪４ａを回転させる駆動力を発生する。例えば、第１駆動部７ａは、第１駆動輪４ａを回転させるモータ、ギア及び車軸と、駆動回路とを有する。駆動回路は、制御部９によって制御されて、モータを駆動する信号を生成する。
【0075】
第２駆動部７ｂは、第２駆動輪４ｂを駆動する。具体的には、第２駆動部７ｂは、制御部９によって制御されて、第２駆動輪４ｂを回転させる駆動力を発生する。例えば、第２駆動部７ｂは、第２駆動輪４ｂを回転させるモータ、ギア及び車軸と、駆動回路とを有する。駆動回路は、制御部９によって制御されて、モータを駆動する信号を生成する。
【0076】
第１ブレーキ部８ａは、第１駆動輪４ａの回転を制動する。例えば、第１ブレーキ部８ａは、第１駆動部７ａのモータのシャフトに取り付けられる電磁ブレーキであり得る。この場合、第１ブレーキ部８ａは、制御部９によって制御されて、第１駆動部７ａのモータの回転運動を制動することにより、第１駆動輪４ａの回転を制動する。
【0077】
第２ブレーキ部８ｂは、第２駆動輪４ｂの回転を制動する。例えば、第２ブレーキ部８ｂは、第２駆動部７ｂのモータのシャフトに取り付けられる電磁ブレーキであり得る。この場合、第２ブレーキ部８ｂは、制御部９によって制御されて、第２駆動部７ｂのモータの回転運動を制動することにより、第２駆動輪４ｂの回転を制動する。
【0078】
なお、第１ブレーキ部８ａは、第１駆動輪４ａの車軸に取り付けられた電磁ブレーキであってもよい。同様に、第２ブレーキ部８ｂは、第２駆動輪４ｂの車軸に取り付けられた電磁ブレーキであってもよい。
【0079】
記憶部１０は、制御部９が実行するコンピュータプログラムを記憶する。本実施形態の記憶部１０は、地図データＭと、走行経路データＲとを更に記憶する。記憶部１０は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）のような半導体メモリを含む。なお、記憶部１０は、半導体メモリに加えて、ストレージ装置を含み得る。ストレージ装置は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）及び／又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）によって構成される。また、記憶部１０は、半導体メモリに加えて、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ、及びＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）カードのようなリムーバブルメディアを含み得る。
【0080】
地図データＭは、例えば、搬送車１が使用される建物内の地図を示す。走行経路データＲは、搬送車１の走行経路を示す。走行経路データＲは、搬送車１の走行開始位置を示す走行開始座標と、搬送車１の走行停止位置を示す走行停止座標とを示す。走行経路データＲは更に、少なくとも１つの経由位置座標を示してもよい。経由位置座標は、走行経路の途中の位置を示す。
【0081】
通信部１１は、外部装置（運行管理装置及び／又は端末装置）との間で通信を行う。通信部１１は、外部装置から走行経路データＲを受信する。制御部９は、通信部１１が受信した走行経路データＲを記憶部１０に記憶させる。例えば、通信部１１は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）モジュールを含み得る。
【0082】
制御部９は、記憶部１０に記憶されている制御プログラムに基づいて、搬送車１の各部の動作を制御する。具体的には、制御部９は、第１駆動部７ａ、第２駆動部７ｂ、第１ブレーキ部８ａ、及び第２ブレーキ部８ｂを制御する。制御部９は更に、連結駆動部５０を制御する。また、制御部９は、記憶部１０に記憶されている制御プログラムに基づいて、各種の処理を実行する。具体的には、制御部９は、車体２の現在位置を推定する。制御部９は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又はＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなプロセッサを含む。
【0083】
詳しくは、制御部９は、レーザレンジファインダ６から出力されるスキャンデータに基づいて、局所的地図データを作成する。制御部９は、局所的地図データと地図データＭとのマッチングを行うことにより、車体２の現在位置を推定する。制御部９は、車体２の現在位置を推定しながら、走行経路データＲに示される走行経路に沿って車体２が移動するように第１駆動輪４ａ及び第２駆動輪４ｂの動作を制御する。具体的には、制御部９は、第１駆動部７ａ及び第２駆動部７ｂを介して、第１駆動輪４ａ及び第２駆動輪４ｂの動作を制御する。
【0084】
また、制御部９は、搬送車１と台車Ｃとを連結させる際に、車体２が進入方向Ｄ１に移動して下方空間Ｈに進入するように第１駆動輪４ａ及び第２駆動輪４ｂの動作を制御する。制御部９は、車体２が下方空間Ｈに到達したことを推定すると、第１ブレーキ部８ａ及び第２ブレーキ部８ｂを作動させる。換言すると、制御部９は、第１ブレーキ部８ａ及び第２ブレーキ部８ｂを介して、第１駆動輪４ａ及び第２駆動輪４ｂの動作を停止させる。この結果、搬送車１が下方空間Ｈ内で停止（停車）する。
【0085】
制御部９は更に、連結機構３が連結対象部材ＣＡ（図３）と連結する際に、第１ブレーキ部８ａ及び第２ブレーキ部８ｂの作動を解除する。より具体的には、制御部９は、連結駆動部５０が第１連結部材３０を連結方向Ｄ２へ動作させる際に、第１ブレーキ部８ａ及び第２ブレーキ部８ｂの作動を解除する。
【0086】
続いて、図９を参照して制御部９が実行する処理を更に説明する。図９は、本実施形態に係る制御部９が実行する処理を示すフローチャートである。詳しくは、図９は、搬送車１が下方空間Ｈで停止（停車）した後に制御部９が実行する処理を示す。
【0087】
図９に示すように、搬送車１が下方空間Ｈで停止（停車）すると、制御部９は、第１ブレーキ部８ａ及び第２ブレーキ部８ｂの作動を解除する（ステップＳ１）。
【0088】
制御部９は、第１ブレーキ部８ａ及び第２ブレーキ部８ｂの作動を解除した後に、連結駆動部５０を所定時間だけ駆動させて、第１連結部材３０を連結方向Ｄ２へ移動させる（ステップＳ２）。この結果、図９に示す処理が終了する。連結駆動部５０の駆動時間は、例えば、１秒である。
【0089】
続いて、図５、図６、及び図１０ａ〜図１０ｃを参照して本実施形態の搬送車１を更に説明する。具体的には、台車Ｃに作用する重力に対して連結駆動部５０の駆動力が小さい場合における搬送車１の動作を説明する。例えば、台車Ｃが搬送車１よりも重い場合に、台車Ｃに作用する重力に対して連結駆動部５０の駆動力が小さい状態となる。図１０ａ〜図１０ｃは、本実施形態に係る搬送車１の動作を示す図である。
【0090】
図１０ａ〜図１０ｃに示すように、搬送車１は、カバー部材１２を更に有する。カバー部材１２は、天板２２の上面に固定されて、図５〜図７を参照して説明した連結駆動部５０を覆う。また、カバー部材１２は、非連結状態において、図５〜図７を参照して説明した第１連結部材３０を覆う。
【0091】
図１０ａは、第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２が隙間ＤＰ３に進入した状態を示す。図１０ａに示すように、搬送車１は、第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２が隙間ＤＰ３に進入した後に停止（停車）する。
【0092】
図１０ｂは、第１連結部材３０が連結方向Ｄ２へ移動している途中の状態を示す。また、図１０ｂは、第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２よりも先に第１連結部材３０に接触している状態を示す。より具体的には、第１突出部材ＣＡ１が連結本体部３１の第１側面３１ｂ（図５及び図６）に接触し、第２突出部材ＣＡ２が連結本体部３１の第２側面３１ｃ（図５及び図６）に接触していない状態を示す。なお、搬送車１が停車した際に、第１連結部材３０の進入方向Ｄ１（Ｘ軸方向）における中心位置が、第１突出部材ＣＡ１と第２突出部材ＣＡ２との間の中心位置に対して前側にずれている場合に、第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２よりも先に第１連結部材３０に接触する。
【0093】
本実施形態によれば、連結機構３が連結対象部材ＣＡと連結する際に、第１ブレーキ部８ａ及び第２ブレーキ部８ｂの作動が解除されている。したがって、第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２よりも先に第１連結部材３０に接触した場合、第１連結部材３０の第１側面３１ｂが第１突出部材ＣＡ１に付与する圧力の反作用により、搬送車１が移動する。詳しくは、第１連結部材３０の第１側面３１ｂに第１突出部材ＣＡ１から反作用が付与される方向である反作用方向Ｄ３に、搬送車１が移動する。具体的には、第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２よりも先に第１連結部材３０に接触した場合、搬送車１は前側（＋Ｘ側）に移動する。
【0094】
この結果、第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２よりも先に第１連結部材３０に接触しても、図１０ｃに示すように、連結機構３が連結対象部材ＣＡ（第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２）と連結する。したがって、搬送車１に台車Ｃ（牽引対象）を容易に安定して連結させることができる。
【0095】
第２突出部材ＣＡ２が第１突出部材ＣＡ１よりも先に第１連結部材３０に先に接触した場合も同様に、搬送車１は、台車Ｃと安定して連結することができる。具体的には、第２突出部材ＣＡ２が第１突出部材ＣＡ１よりも先に第１連結部材３０に接触した場合、第１連結部材３０の第２側面３１ｃが第２突出部材ＣＡ２に付与する圧力の反作用により、搬送車１は後側（−Ｘ側）に移動する。この結果、第２突出部材ＣＡ２が第１突出部材ＣＡ１よりも先に第１連結部材３０に接触しても、連結機構３が連結対象部材ＣＡ（第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２）と連結する。したがって、搬送車１に台車Ｃ（牽引対象）を容易に安定して連結させることができる。
【0096】
なお、台車Ｃに作用する重力に対して連結駆動部５０の駆動力が大きい場合には、第１突出部材ＣＡ１又は第２突出部材ＣＡ２から第１連結部材３０に圧力が付与される方向に、台車Ｃが移動する。例えば、台車Ｃが搬送車１よりも軽い場合に、台車Ｃに作用する重力に対して連結駆動部５０の駆動力が大きい状態となる。
【0097】
具体的には、第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２よりも先に第１連結部材３０に接触した場合、台車Ｃは後側（−Ｘ側）に移動する。また、第２突出部材ＣＡ２が第１突出部材ＣＡ１よりも先に第１連結部材３０に接触した場合、台車Ｃは前側（＋Ｘ側）に移動する。したがって、台車Ｃに作用する重力に対して連結駆動部５０の駆動力が大きい場合であっても、搬送車１は、台車Ｃと安定して連結することができる。
【0098】
以上、図１〜図９、及び図１０ａ〜図１０ｃを参照して説明したように、本実施形態によれば、連結機構３が連結対象部材ＣＡ（第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２）と連結する際に、第１ブレーキ部８ａ及び第２ブレーキ部８ｂの作動を解除することにより、搬送車１に台車Ｃ（牽引対象）を容易に安定して連結させることができる。詳しくは、連結駆動部５０が第１連結部材３０を連結方向Ｄ２へ動作させる際に、第１ブレーキ部８ａ及び第２ブレーキ部８ｂの作動を解除することにより、搬送車１に台車Ｃ（牽引対象）を容易に安定して連結させることができる。
【0099】
続いて図１ａ、図１ｂ、図３〜図８、図１１、及び図１２ａ〜図１２ｃを参照して、本実施形態に係る搬送車１の変形例について説明する。変形例では、連結機構３が連結対象部材ＣＡ（第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２）と連結する際に、車体２が予め規定された動作をするように制御部９が第１駆動部７ａ及び第２駆動部７ｂを制御する。予め規定された動作は、車体２が揺動する動作を含む。
【0100】
詳しくは、予め規定された動作は、車体２が所定の方向に揺動する動作を含む。あるいは、予め規定された動作は、中心軸ＡＸに対する周方向に車体２が揺動する動作を含む。所定の方向は、例えば、前後方向（Ｘ軸方向）又は左右方向（Ｙ軸方向）である。前後方向は、連結対象部材ＣＡが配置されている空間（下方空間Ｈ）に向かって車体２が移動する方向と平行な方向である。換言すると、前後方向は、進入方向Ｄ１と平行な方向である。左右方向は、連結対象部材ＣＡが配置されている空間（下方空間Ｈ）に向かって車体２が移動する方向と交差する方向の一例である。
【0101】
まず、図１ａ、図１ｂ、図３、図６、及び図１１を参照して制御部９が実行する処理の変形例を説明する。図１１は、本実施形態に係る制御部９が実行する処理の変形例を示すフローチャートである。詳しくは、図１１は、搬送車１が下方空間Ｈで停止（停車）した後に制御部９が実行する処理を示す。
【0103】
制御部９は、第１ブレーキ部８ａ及び第２ブレーキ部８ｂの作動を解除した後に、第１連結部材３０を連結方向Ｄ２（図６）へ移動させる（ステップＳ１２）。
【0104】
制御部９は、第１連結部材３０の移動の開始から所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１３）。所定時間は、連結駆動部５０の駆動時間よりも短い時間である。例えば、連結駆動部５０の駆動時間が１秒である場合、所定時間は０．３秒であり得る。
【0105】
制御部９は、第１連結部材３０の移動の開始から所定時間が経過していないと判定すると（ステップＳ１３のＮｏ）、ステップＳ１３の処理を再度実行する。換言すると、制御部９は、第１連結部材３０の移動の開始から所定時間が経過するまで、ステップＳ１３の処理を繰り返す。
【0106】
制御部９は、第１連結部材３０の移動の開始から所定時間が経過したと判定すると（ステップＳ１３のＹｅｓ）、車体２が揺動するように第１駆動部７ａ及び第２駆動部７ｂを制御する。具体的には、変形例において、第１駆動輪４ａ及び第２駆動輪４ｂはオムニホイールであり、制御部９は、第１連結部材３０の移動が完了するまで、車体２が前後方向（Ｘ軸方向）に揺動するように第１駆動部７ａ及び第２駆動部７ｂを制御する。あるいは、制御部９は、第１連結部材３０の移動が完了するまで、車体２が左右方向（Ｙ軸方向）に揺動するように第１駆動部７ａ及び第２駆動部７ｂを制御する。あるいは、制御部９は、第１連結部材３０の移動が完了するまで、中心軸ＡＸ（図１ａ及び図１ｂ）に対する周方向に車体２が揺動するように第１駆動部７ａ及び第２駆動部７ｂを制御する。
【0107】
本実施形態によれば、連結機構３が連結対象部材ＣＡ（図３）と連結する際に車体２を揺動させることにより、連結機構３に連結対象部材ＣＡを安定して連結させることができる。したがって、搬送車１に台車Ｃ（牽引対象）を容易に安定して連結させることができる。
【0108】
続いて、図５、図６、及び図１２ａ〜図１２ｃを参照して搬送車１の動作を説明する。図１２ａ〜図１２ｃは、本実施形態に係る搬送車１の動作の変形例を示す図である。詳しくは、図１２ａ〜図１２ｃは、第１連結部材３０が連結方向Ｄ２へ移動している途中の状態を示す。また、図１２ａ〜図１２ｃは、第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２よりも先に第１連結部材３０に接触している状態を例示している。
【0109】
図１２ａは、前後方向Ｄ４に揺動する搬送車１を示す。本実施形態において、前後方向Ｄ４はＸ軸方向に平行な方向である。搬送車１は、例えば前後方向Ｄ４に幅１ｍｍの範囲で揺動する。図１２ａに示すように、第１連結部材３０の進入方向Ｄ１（Ｘ軸方向）における中心位置が、第１突出部材ＣＡ１と第２突出部材ＣＡ２との間の中心位置に対してずれている場合であっても、搬送車１が前後方向Ｄ４に揺動することにより、連結機構３が連結対象部材ＣＡ（第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２）と連結する。
【0110】
例えば、第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２よりも先に第１連結部材３０と接触している場合、搬送車１が後側に移動する際に第１連結部材３０を連結方向Ｄ２へスムーズに移動させることができる。この結果、連結機構３が連結対象部材ＣＡ（第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２）と安定して連結する。したがって、搬送車１に台車Ｃ（牽引対象）を容易に安定して連結させることができる。
【0111】
図１２ｂは、左右方向Ｄ５に揺動する搬送車１を示す。本実施形態において、左右方向Ｄ５はＹ軸方向に平行な方向である。搬送車１は、例えば左右方向Ｄ５に幅１ｍｍの範囲で揺動する。図１２ｂに示すように、第１連結部材３０の進入方向Ｄ１（Ｘ軸方向）における中心位置が、第１突出部材ＣＡ１と第２突出部材ＣＡ２との間の中心位置に対してずれている場合であっても、搬送車１が左右方向Ｄ５に揺動することにより、連結機構３が連結対象部材ＣＡ（第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２）と連結する。
【0112】
例えば、第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２よりも先に第１連結部材３０と接触している場合、搬送車１が左側（＋Ｙ側）に移動する際に第１連結部材３０を連結方向Ｄ２へスムーズに移動させることができる。この結果、連結機構３が連結対象部材ＣＡ（第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２）と安定して連結する。したがって、搬送車１に台車Ｃ（牽引対象）を容易に安定して連結させることができる。
【0113】
図１２ｃは、中心軸ＡＸに対する周方向Ｄ６に揺動する搬送車１を示す。搬送車１は、例えば周方向Ｄ６に回転角度１°の範囲で揺動する。図１２ｃに示すように、第１連結部材３０の進入方向Ｄ１（Ｘ軸方向）における中心位置が、第１突出部材ＣＡ１と第２突出部材ＣＡ２との間の中心位置に対してずれている場合であっても、搬送車１が周方向Ｄ６に揺動することにより、連結機構３が連結対象部材ＣＡ（第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２）と連結する。
【0114】
例えば、第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２よりも先に第１連結部材３０と接触している場合、搬送車１が中心軸ＡＸを中心として時計回り方向に旋回する際に第１連結部材３０を連結方向Ｄ２へスムーズに移動させることができる。この結果、連結機構３が連結対象部材ＣＡ（第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２）と安定して連結する。したがって、搬送車１に台車Ｃ（牽引対象）を容易に安定して連結させることができる。
【0115】
なお、本実施形態において、予め規定された動作は、車体２を前後方向Ｄ４、左右方向Ｄ５、又は周方向Ｄ６に揺動させる動作であったが、予め規定された動作は、前後方向Ｄ４、左右方向Ｄ５、及び周方向Ｄ６の少なくとも２方向に車体２を揺動させる動作を含み得る。例えば、車体２を前後方向Ｄ４に揺動させた後に左右方向Ｄ５に揺動させてもよい。
【0116】
また、本実施形態において、予め決められた動作は、車体２を前後方向Ｄ４、又は左右方向Ｄ５に揺動させる動作であったが、予め決められた動作は、前後方向Ｄ４（Ｘ軸方向）及び左右方向Ｄ５（Ｙ軸方向）に対して斜めの方向に車体２を揺動させる動作を含み得る。
【0117】
また、本実施形態において、予め決められた動作は、車体２が前後方向Ｄ４又は左右方向Ｄ５に揺動する動作であったが、予め決められた動作は、車体２が所定の方向の直進する動作を含み得る。所定の方向は、例えば、前後方向Ｄ４（Ｘ軸方向）又は左右方向Ｄ５（Ｙ軸方向）である。具体的には、車体２を、例えば移動距離１ｍｍの範囲で前側又は後側に直進させてもよい。あるいは、車体２を、例えば移動距離１ｍｍの範囲で左側又は右側に直進させてもよい。車体２を所定の方向に直進させることにより、連結機構３を連結対象部材ＣＡ（第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２）に安定して連結させることができる。したがって、搬送車１に台車Ｃ（牽引対象）を容易に安定して連結させることができる。
【0118】
また、本実施形態において、予め決められた動作は、周方向Ｄ６に車体２が揺動する動作であったが、予め決められた動作は、周方向Ｄ６に車体２が旋回する動作を含み得る。具体的には、車体２を、例えば回転角度１°の範囲で時計回り方向又は反時計回り方向に旋回させてもよい。周方向Ｄ６に車体２を旋回させることにより、連結機構３を連結対象部材ＣＡ（第１突出部材ＣＡ１が第２突出部材ＣＡ２）に安定して連結させることができる。したがって、搬送車１に台車Ｃ（牽引対象）を容易に安定して連結させることができる。
【0119】
なお、予め決められた動作は、車体２が前後方向Ｄ４に直進する動作と、車体２が左右方向Ｄ５に直進する動作と、車体２が周方向Ｄ６に旋回する動作とのうちの２以上を含んでもよい。また、予め決められた動作は、前後方向Ｄ４（Ｘ軸方向）及び左右方向Ｄ５（Ｙ軸方向）に対して斜めの方向に車体２が直進する動作を含んでもよい。
【0120】
以上、図１ａ、図１ｂ、図３〜図８、図１１、及び図１２ａ〜図１２ｃを参照して本実施形態に係る搬送車１の変形例を説明した。本変形例によれば、連結機構３が連結対象部材ＣＡ（第１突出部材ＣＡ１及び第２突出部材ＣＡ２）と連結する際に、制御部９が、第１ブレーキ部８ａ及び第２ブレーキ部８ｂの作動を解除して、車体２が予め決められた動作をするように第１駆動部７ａ及び第２駆動部７ｂを制御することにより、搬送車１に台車Ｃ（牽引対象）を容易に安定して連結させることができる。
【0121】
以上、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られず、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。また、上記の実施形態に開示される複数の構成要素は適宜改変可能である。例えば、ある実施形態に示される全構成要素のうちのある構成要素を別の実施形態の構成要素に追加してもよく、又は、ある実施形態に示される全構成要素のうちのいくつかの構成要素を実施形態から削除してもよい。
【0122】
図面は、発明の理解を容易にするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚さ、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の構成は一例であって、特に限定されず、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは言うまでもない。
【0123】
例えば、本発明による実施形態では、第１連結部材３０の移動の開始から所定時間が経過した後に、制御部９が、車体２が予め決められた動作をするように第１駆動部７ａ及び第２駆動部７ｂを制御したが、制御部９は、第１連結部材３０の移動の開始と同時に、車体２が予め決められた動作をするように制御部９が第１駆動部７ａ及び第２駆動部７ｂを制御してもよい。
【0124】
また、本発明による実施形態では、制御部９は、第１連結部材３０の移動が完了するまで、車体２が予め決められた動作をするように第１駆動部７ａ及び第２駆動部７ｂを制御したが、制御部９は、第１連結部材３０の移動が完了する前に、車体２による予め決められた動作を終了させてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0125】
本発明は、搬送車に好適に利用できる。
【符号の説明】
【0126】
１ 搬送車２ 車体
３ 連結機構
４ａ 第１駆動輪
４ｂ 第２駆動輪
７ａ 第１駆動部
７ｂ 第２駆動部
８ａ 第１ブレーキ部
８ｂ 第２ブレーキ部
９ 制御部
３０ 第１連結部材
５０ 連結駆動部
ＡＸ 中心軸
Ｃ 台車
ＣＡ 連結対象部材
ＣＡ１ 第１突出部材
ＣＡ２ 第２突出部材
Ｄ１ 進入方向
Ｄ２ 連結方向
Ｄ４ 前後方向
Ｄ５ 左右方向
Ｄ６ 周方向
ＤＰ１ 隙間
ＤＰ２ 隙間
ＤＰ３ 隙間
Ｈ 下方空間