特開 2021-38757 自走式スライダ、および直動機構

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-38757(P2021-38757A)

(43)【公開日】2021年3月11日

(54)【発明の名称】自走式スライダ、および直動機構

(51)【国際特許分類】

   F16H 25/20 20060101AFI20210212BHJP

   F16H 1/18 20060101ALI20210212BHJP

   F16H 37/12 20060101ALI20210212BHJP

   B66F 3/16 20060101ALI20210212BHJP

【ＦＩ】

   F16H25/20 H

   F16H1/18

   F16H37/12 Z

   B66F3/16

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】27

(21)【出願番号】特願2019-158405(P2019-158405)

(22)【出願日】2019年8月30日

(71)【出願人】

【識別番号】000228730

【氏名又は名称】日本電産サーボ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100141139

【弁理士】

【氏名又は名称】及川 周

(74)【代理人】

【識別番号】100188673

【弁理士】

【氏名又は名称】成田 友紀

(74)【代理人】

【識別番号】100179833

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 将尚

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(72)【発明者】

【氏名】桐原 武

(72)【発明者】

【氏名】船越 慎二

(72)【発明者】

【氏名】内田 圭二

【テーマコード（参考）】

3J009

3J062

【Ｆターム（参考）】

3J009DA17

3J009EA06

3J009EA23

3J009EA32

3J009FA25

3J009FA26

3J062AA27

3J062AB01

3J062AB24

3J062AC07

3J062BA12

3J062CD03

3J062CD23

3J062CD54

3J062CG01

3J062CG83

3J062CG95

(57)【要約】      （修正有）

【課題】ラックとピニオンとを備える直動機構をより小型化できる構造を有する自走式スライダ、および直動機構を提供する。
【解決手段】自走式スライダの一つの態様は、所定方向に延びるボルト２２に対して所定方向に移動可能な自走式スライダであって、モータ４１を有する駆動部４０と、駆動部によって回転させられる駆動ハスバ歯車５１、および駆動ハスバ歯車と噛み合う被動ハスバ歯車５２を有する歯車機構部５０と、を備える。被動ハスバ歯車は、ボルトの雄ネジ部２２ａと噛み合う雌ネジ部５２ｄを内周面に有するナットである。駆動ハスバ歯車の回転軸Ｊ３と被動ハスバ歯車の回転軸Ｊ１とは、互いにねじれの位置にある。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定方向に延びるボルトに対して前記所定方向に移動可能な自走式スライダであって、
モータを有する駆動部と、
前記駆動部によって回転させられる駆動ハスバ歯車、および前記駆動ハスバ歯車と噛み合う被動ハスバ歯車を有する歯車機構部と、
を備え、
前記被動ハスバ歯車は、前記ボルトの雄ネジ部と噛み合う雌ネジ部を内周面に有するナットであり、
前記駆動ハスバ歯車の回転軸と前記被動ハスバ歯車の回転軸とは、互いにねじれの位置にある、自走式スライダ。

【請求項2】

前記駆動ハスバ歯車の回転軸は、前記所定方向と直交する方向に延びている、請求項１に記載の自走式スライダ。

【請求項3】

前記ボルトは、前記所定方向に延びるガイド溝を有するガイド部材に固定され、かつ、前記ガイド溝の内部に収容され、
前記ガイド溝は、開口部において幅が狭くなっており、
前記歯車機構部は、前記ガイド溝の内部に収容され、
前記駆動部は、前記ガイド溝の外部に設けられ、
前記駆動部の出力シャフトは、前記開口部を介して前記ガイド溝の内部に挿入される、請求項１または２に記載の自走式スライダ。

【請求項4】

前記歯車機構部は、前記駆動ハスバ歯車および前記被動ハスバ歯車を回転可能に内部に収容するギヤケースを有し、
前記ギヤケースは、前記開口部に通され前記ガイド溝の外部において前記駆動部に固定された固定部を有し、
前記固定部には、前記ガイド部材のうち前記開口部の幅方向両側に位置する部分と摺動可能な第１摺動部が設けられている、請求項３に記載の自走式スライダ。

【請求項5】

前記ガイド溝の外部において前記駆動部を収容するカバー部材をさらに備え、
前記所定方向は、鉛直方向であり、
前記カバー部材は、
前記駆動部を収容するカバー部材本体と、
前記カバー部材本体から突出して前記開口部に通され、前記ガイド部材に対して摺動可能な第２摺動部と、
を有し、
前記第２摺動部は、前記ガイド溝の内部において前記ギヤケースに対して鉛直方向上側から接触する接触部を有し、
前記カバー部材は、前記接触部を介して前記ギヤケースによって鉛直方向下側から支持されている、請求項４に記載の自走式スライダ。

【請求項6】

前記接触部は、前記ギヤケースのうち前記ボルトが通される孔の周縁部と接触している、請求項５に記載の自走式スライダ。

【請求項7】

前記接触部は、前記周縁部のうち、前記開口部の開口方向における前記カバー部材本体が位置する側の部分に接触している、請求項６に記載の自走式スライダ。

【請求項8】

前記駆動部は、前記モータに接続される伝達機構を有し、
前記駆動部の出力シャフトには、前記伝達機構を介して前記モータの駆動力が伝達され、
前記出力シャフトは、前記モータの中心軸に対して前記被動ハスバ歯車の回転軸から径方向に遠ざかる向きに偏心している、請求項１から７のいずれか一項に記載の自走式スライダ。

【請求項9】

前記雌ネジ部の前記所定方向の寸法は、前記被動ハスバ歯車のハスバ歯車部のピッチ円直径よりも大きい、請求項１から８のいずれか一項に記載の自走式スライダ。

【請求項10】

所定方向に延びるボルトと、
前記ボルトに対して前記所定方向に移動可能に取り付けられた請求項１から９のいずれか一項に記載の自走式スライダと、
を備える、直動機構。

【請求項11】

前記自走式スライダは、前記ボルトに対して複数取り付けられている、請求項１０に記載の直動機構。

【請求項12】

モータを有する駆動部と、
前記駆動部によって回転させられる駆動ハスバ歯車、および前記駆動ハスバ歯車と噛み合う被動ハスバ歯車を有する歯車機構部と、
前記歯車機構部が連結され、所定方向に延びるボルトと、
を備え、
前記被動ハスバ歯車は、前記ボルトの雄ネジ部と噛み合う雌ネジ部を内周面に有するナットであり、
前記駆動ハスバ歯車の回転軸と前記被動ハスバ歯車の回転軸とは、互いにねじれの位置にある、直動機構。

【請求項13】

前記ボルトは、前記所定方向に延びるガイド溝を有するガイド部材に固定され、かつ、前記ガイド溝の内部に収容されている、請求項１２に記載の直動機構。

【請求項14】

前記ガイド溝は、開口部において幅が狭くなっており、
前記ガイド溝の最大幅は、前記被動ハスバ歯車の外径よりも大きく、
前記開口部の幅は、前記被動ハスバ歯車の外径よりも小さい、請求項１３に記載の直動機構。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自走式スライダ、および直動機構に関する。

【背景技術】

【0002】

モータの回転を直線運動に変換する直動機構が知られている。例えば、特許文献１には、モータによって回転するピニオンとピニオンに噛み合うラックとによって構成された直動機構を備えたワーク昇降装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１−１６４５７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ラックとピニオンとを備える直動機構においては、モータの電源がＯＦＦになった状態においてラックまたはピニオンに外力が加えられると、ピニオンが回転してラックとピニオンとの相対位置がずれる虞がある。そのため、ラックとピニオンとの相対位置を保持するロック機構等を設ける必要があり、直動機構全体が大型化する問題があった。

【0005】

本発明の一つの態様は、上記事情に鑑みて、小型化できる構造を有する自走式スライダ、および直動機構を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の自走式スライダの一つの態様は、所定方向に延びるボルトに対して前記所定方向に移動可能な自走式スライダであって、モータを有する駆動部と、前記駆動部によって回転させられる駆動ハスバ歯車、および前記駆動ハスバ歯車と噛み合う被動ハスバ歯車を有する歯車機構部と、を備える。前記被動ハスバ歯車は、前記ボルトの雄ネジ部と噛み合う雌ネジ部を内周面に有するナットである。前記駆動ハスバ歯車の回転軸と前記被動ハスバ歯車の回転軸とは、互いにねじれの位置にある。

【0007】

本発明の直動機構の一つの態様は、所定方向に延びるボルトと、前記ボルトに対して前記所定方向に移動可能に取り付けられた上記の自走式スライダと、を備える。

【0008】

本発明の直動機構の他の一つの態様は、モータを有する駆動部と、前記駆動部によって回転させられる駆動ハスバ歯車、および前記駆動ハスバ歯車と噛み合う被動ハスバ歯車を有する歯車機構部と、前記歯車機構部が連結され、所定方向に延びるボルトと、を備える。前記被動ハスバ歯車は、前記ボルトの雄ネジ部と噛み合う雌ネジ部を内周面に有するナットである。前記駆動ハスバ歯車の回転軸と前記被動ハスバ歯車の回転軸とは、互いにねじれの位置にある。

【発明の効果】

【0009】

本発明の一つの態様によれば、自走式スライダおよび直動機構を小型化できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本実施形態の直動機構が備えられた昇降装置を示す斜視図である。

【図2】図２は、本実施形態の直動機構の一部を示す斜視図である。

【図3】図３は、本実施形態の直動機構の一部を示す断面図であって、図２におけるIII−III断面図である。

【図4】図４は、本実施形態の駆動部および歯車機構部を示す斜視図である。

【図5】図５は、本実施形態の駆動部、駆動ハスバ歯車、および被動ハスバ歯車を示す斜視図である。

【図6】図６は、本実施形態のカバー部材の一部および歯車機構部を示す斜視図である。

【図7】図７は、本実施形態の直動機構の一部を示す断面図であって、図３におけるVII−VII断面図である。

【図8】図８は、本実施形態の直動機構の一部を示す断面図であって、図９におけるVIII−VIII断面図である。

【図9】図９は、本実施形態の直動機構の一部を示す断面図であって、図３におけるIX−IX断面図である。

【図10】図１０は、本実施形態のカバー部材の一部を示す斜視図である。

【図11】図１１は、本実施形態の直動機構の一部を示す断面図であって、図９におけるXI−XI断面図である。

【図12】図１２は、本実施形態の第２摺動部を示す斜視図である。

【図13】図１３は、本実施形態の第２摺動部を示す分解斜視図である。

【図14】図１４は、本実施形態の直動機構の他の一例を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下の説明においては、各図に示すＺ軸と平行な方向を鉛直方向とし、「鉛直方向Ｚ」と呼ぶ。鉛直方向Ｚのうち正の側、すなわち＋Ｚ側を鉛直方向上側とし、単に「上側」と呼ぶ。鉛直方向Ｚのうち負の側、すなわち−Ｚ側を鉛直方向下側とし、単に「下側」と呼ぶ。各図に示すＹ軸と平行な方向を「幅方向Ｙ」と呼ぶ。幅方向Ｙは、鉛直方向Ｚと直交する水平方向である。幅方向Ｙのうち正の側、すなわち＋Ｙ側を「幅方向一方側」と呼ぶ。幅方向Ｙのうち負の側、すなわち−Ｙ側を「幅方向他方側」と呼ぶ。各図に示すＸ軸と平行な方向を「前後方向Ｘ」と呼ぶ。前後方向Ｘは、鉛直方向Ｚと直交する水平方向であり、幅方向Ｙと直交する方向である。前後方向Ｘのうち正の側、すなわち＋Ｘ側を「前側」と呼ぶ。前後方向Ｘのうち負の側、すなわち−Ｘ側を「後側」と呼ぶ。

【0012】

なお、本実施形態において鉛直方向Ｚは、所定方向に相当する。また、鉛直方向、前後方向、上側、下側、前側、および後側とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。

【0013】

図１に示す本実施形態の直動機構１０は、対象物ＭＯを鉛直方向Ｚに移動可能な昇降装置１に備えられている。対象物ＭＯは、特に限定されない。対象物ＭＯは、例えば、机、ディスプレイ等である。昇降装置１は、２つの直動機構１０を備える。２つの直動機構１０は、幅方向Ｙに間隔を空けて配置されている。直動機構１０は、スライドガイド２０と、自走式スライダ３０と、を備える。自走式スライダ３０は、スライドガイド２０に対して鉛直方向Ｚに移動可能に取り付けられたスライダである。本実施形態において昇降装置１は、２つの直動機構１０における自走式スライダ３０によって対象物ＭＯを下側から支持する。

【0014】

図２および図３に示すように、スライドガイド２０は、ガイド部材２１と、ボルト２２と、を有する。すなわち、直動機構１０は、ガイド部材２１と、ボルト２２と、を備える。本実施形態においてガイド部材２１は、鉛直方向Ｚに延びる略四角筒状のレールである。ガイド部材２１の前側の壁部には、鉛直方向Ｚに延びるスリット状の開口部２３ａが設けられている。開口部２３ａは、ガイド部材２１の鉛直方向Ｚの全体に亘って設けられている。図３に示すように、開口部２３ａが設けられていることにより、ガイド部材２１は、鉛直方向Ｚに見て前側に開口する角張ったＣ字形状となっている。開口部２３ａは、ガイド部材２１の前側の壁部のうち幅方向Ｙの中心よりも幅方向他方側に偏った位置に設けられている。本実施形態において開口部２３ａの開口方向は、前後方向Ｘである。

【0015】

ガイド部材２１の前側の壁部は、壁部を幅方向Ｙに分断し鉛直方向Ｚに延びる開口部２３ａを有する。以下の説明においては、ガイド部材２１の前側の壁部のうち開口部２３ａの幅方向一方側に位置する部分を第１前壁部２１ａと呼び、ガイド部材２１の前側の壁部のうち開口部２３ａの幅方向他方側に位置する部分を第２前壁部２１ｂと呼ぶ。なお、本実施形態において第１前壁部２１ａおよび第２前壁部２１ｂは、ガイド部材２１のうち開口部２３ａの幅方向両側に位置する部分に相当する。

【0016】

ガイド部材２１は、鉛直方向Ｚに延びるガイド溝２３を有する。ガイド溝２３は、後側に窪み、前側に開口する溝である。ガイド溝２３は、溝本体部２３ｂと、上述した開口部２３ａと、を有する。溝本体部２３ｂの内部は、略四角筒状のガイド部材２１の内部である。開口部２３ａの幅方向Ｙの寸法は、溝本体部２３ｂの幅方向Ｙの寸法よりも小さくなっている。すなわち、ガイド溝２３は、開口部２３ａにおいて幅が狭くなっている。溝本体部２３ｂの幅方向Ｙの寸法は、ガイド溝２３の最大幅に相当し、後述する被動ハスバ歯車５２の外径よりも大きい。開口部２３ａの幅、すなわち幅方向Ｙの寸法は、被動ハスバ歯車５２の外径よりも小さい。開口部２３ａの幅方向Ｙの寸法は、例えば、１０ｍｍ以下である。開口部２３ａの幅方向Ｙの寸法は、好ましくは８ｍｍ以下である。

【0017】

図４に示すように、ボルト２２は、鉛直方向Ｚに延びている。ボルト２２は、鉛直方向Ｚに延びる中心軸Ｊ１を中心とする円柱状である。ボルト２２は、外周面に雄ネジ部２２ａを有する。雄ネジ部２２ａは、ボルト２２の外周面の全体に設けられている。図３に示すように、ボルト２２は、ガイド溝２３の内部に収容されている。より詳細には、ボルト２２は、溝本体部２３ｂの内部のうち幅方向一方側寄りの部分に収容されている。図示は省略するが、ボルト２２の鉛直方向Ｚの両端部は、ガイド部材２１の内壁面に、例えばネジ等によって固定されている。これにより、ボルト２２は、ガイド溝２３の内部に収容された状態でガイド部材２１に固定されている。そのため、本実施形態においてボルト２２は、回転しない。

【0018】

自走式スライダ３０は、駆動部４０と、歯車機構部５０と、カバー部材６０と、を備える。駆動部４０は、自走式スライダ３０を鉛直方向Ｚに移動させる動力源となる部分である。駆動部４０は、ガイド溝２３の外部に設けられている。駆動部４０は、モータ４１と、伝達機構４２と、出力シャフト４３と、を有する。図４に示すように、モータ４１は、中心軸Ｊ２を中心として前後方向Ｘに延びる円柱状である。中心軸Ｊ２は、ボルト２２の中心軸Ｊ１から幅方向他方側に離れて配置されている。中心軸Ｊ１と中心軸Ｊ２とは、互いにねじれの位置にある。中心軸Ｊ１と中心軸Ｊ２とは、幅方向Ｙに見て互いに直交している。

【0019】

図３に示すように、モータ４１は、前後方向Ｘに延びる中心軸Ｊ２回りに回転可能なモータシャフト４１ａを有する。モータシャフト４１ａは、中心軸Ｊ２を中心とする円柱状であり、後側に突出している。モータシャフト４１ａの後側の端部は、伝達機構４２に連結されている。

【0020】

伝達機構４２は、モータ４１に接続されている。より詳細には、伝達機構４２は、モータ４１の後側に接続されている。本実施形態において伝達機構４２は、モータ４１の回転を減速する減速機構である。伝達機構４２は、図示しない複数のギヤと、複数のギヤを収容するケース４２ａと、ケース４２ａに固定されたフランジ部４２ｂと、を有する。

【0021】

伝達機構４２の図示しない複数のギヤは、モータシャフト４１ａと出力シャフト４３とを連結している。これにより、モータシャフト４１ａの回転が、減速されて出力シャフト４３に伝達される。すなわち、出力シャフト４３には、伝達機構４２を介してモータ４１の駆動力が伝達される。図４に示すように、ケース４２ａは、中心軸Ｊ２を中心とする円筒状である。フランジ部４２ｂは、ケース４２ａの前側の端部に固定されている。フランジ部４２ｂは、ケース４２ａよりも鉛直方向Ｚの両側に突出している。

【0022】

図３に示すように、出力シャフト４３は、伝達機構４２から後側に突出している。出力シャフト４３は、中心軸Ｊ３を中心として前後方向Ｘに延びる円柱状である。中心軸Ｊ３は、モータシャフト４１ａの中心軸Ｊ２と平行であり、中心軸Ｊ２から幅方向他方側に離れて配置されている。中心軸Ｊ３は、中心軸Ｊ２に対してボルト２２の中心軸Ｊ１が配置される側と逆側に配置されている。すなわち、本実施形態において出力シャフト４３は、モータ４１の中心軸Ｊ２に対してボルト２２の中心軸Ｊ１から径方向に遠ざかる向きに偏心している。中心軸Ｊ３の鉛直方向Ｚの位置と中心軸Ｊ２の鉛直方向Ｚの位置とは、例えば、同じである。出力シャフト４３は、開口部２３ａを介してガイド溝２３の内部に挿入されている。

【0023】

歯車機構部５０は、ガイド溝２３の内部に収容されている。より詳細には、歯車機構部５０は、溝本体部２３ｂの内部に収容されている。歯車機構部５０は、駆動部４０に連結されている。より詳細には、歯車機構部５０は、出力シャフト４３のうちガイド溝２３の内部に挿入された部分に連結されている。歯車機構部５０は、駆動ハスバ歯車５１と、被動ハスバ歯車５２と、ギヤケース５３と、を有する。すなわち、直動機構１０は、駆動ハスバ歯車５１と、被動ハスバ歯車５２と、ギヤケース５３と、を備える。

【0024】

駆動ハスバ歯車５１は、駆動部４０によって回転させられる歯車である。駆動ハスバ歯車５１は、出力シャフト４３の中心軸Ｊ３を中心とする円筒状である。駆動ハスバ歯車５１は、出力シャフト４３のうち溝本体部２３ｂの内部に挿入された部分の外周面に固定されている。図５に示すように、駆動ハスバ歯車５１の外周面には、ハスバ歯車部５１ａが設けられている。ハスバ歯車部５１ａのねじれ角は、例えば、４５°である。駆動ハスバ歯車５１は、出力シャフト４３が回転することによって、中心軸Ｊ３回りに回転させられる。すなわち、本実施形態において駆動ハスバ歯車５１の回転軸は、出力シャフト４３の中心軸Ｊ３であり、鉛直方向Ｚと直交する方向に延びている。

【0025】

被動ハスバ歯車５２は、駆動ハスバ歯車５１と噛み合う歯車である。被動ハスバ歯車５２は、駆動ハスバ歯車５１の幅方向一方側に位置する。被動ハスバ歯車５２は、ボルト２２の雄ネジ部２２ａと噛み合う雌ネジ部５２ｄを内周面に有するナットである。雌ネジ部５２ｄが雄ネジ部２２ａと噛み合うことで、被動ハスバ歯車５２は、ボルト２２に取り付けられている。これにより、歯車機構部５０がボルト２２に連結され、自走式スライダ３０は、ボルト２２に対して鉛直方向Ｚに移動可能に取り付けられている。

【0026】

本実施形態において被動ハスバ歯車５２は、ボルト２２の中心軸Ｊ１を中心として鉛直方向Ｚに延びる円筒状である。本実施形態において雌ネジ部５２ｄは、被動ハスバ歯車５２の内周面の全体に設けられている。被動ハスバ歯車５２は、本体部５２ａと、一対の被支持部５２ｂ，５２ｃと、を有する。

【0027】

本体部５２ａは、被動ハスバ歯車５２のうち鉛直方向Ｚの中央部分である。本体部５２ａは、駆動ハスバ歯車５１の幅方向一方側に位置する。本体部５２ａは、外周面にハスバ歯車部５２ｅを有する部分である。すなわち、被動ハスバ歯車５２の外周面には、ハスバ歯車部５２ｅが設けられている。ハスバ歯車部５２ｅは、駆動ハスバ歯車５１のハスバ歯車部５１ａと噛み合っている。ハスバ歯車部５２ｅのねじれ角は、例えば、４５°である。本実施形態においてハスバ歯車部５２ｅは、本体部５２ａの外周面の全体に設けられている。

【0028】

一対の被支持部５２ｂ，５２ｃは、本体部５２ａの鉛直方向Ｚの両側にそれぞれ設けられている。被支持部５２ｂは、被動ハスバ歯車５２のうち本体部５２ａよりも上側に位置する部分である。被支持部５２ｃは、被動ハスバ歯車５２のうち本体部５２ａよりも下側に位置する部分である。被支持部５２ｂ，５２ｃの外周面には、歯車部が設けられていない。被支持部５２ｂ，５２ｃの外径は、本体部５２ａの外径よりも小さい。被支持部５２ｂ，５２ｃの鉛直方向Ｚの寸法は、本体部５２ａの鉛直方向Ｚの寸法よりも小さい。

【0029】

被動ハスバ歯車５２の鉛直方向Ｚの寸法は、被動ハスバ歯車５２の外径よりも大きい。本実施形態において被動ハスバ歯車５２の鉛直方向Ｚの寸法は、被動ハスバ歯車５２の内周面の全体に設けられた雌ネジ部５２ｄの鉛直方向Ｚの寸法と同じである。被動ハスバ歯車５２の外径は、本体部５２ａの外径および被支持部５２ｂ，５２ｃの外径を含む。

【0030】

雌ネジ部５２ｄの鉛直方向Ｚの寸法は、例えば、本体部５２ａに設けられたハスバ歯車部５２ｅのピッチ円半径よりも大きい。そのため、雌ネジ部５２ｄの鉛直方向Ｚの寸法を大きくでき、ボルト２２と被動ハスバ歯車５２とが噛み合う部分の鉛直方向Ｚの寸法を大きくできる。これにより、ボルト２２の雄ネジ部２２ａと被動ハスバ歯車５２の雌ネジ部５２ｄとにおいて互いに噛み合う歯部の数を多くできる。したがって、被動ハスバ歯車５２に鉛直方向Ｚの力が加えられても、比較的多くの歯部によって分散して力を受けることができる。そのため、雄ネジ部２２ａおよび雌ネジ部５２ｄに加えられる負荷を小さくしやすく、雄ネジ部２２ａおよび雌ネジ部５２ｄが損傷することを抑制できる。

【0031】

雌ネジ部５２ｄの鉛直方向Ｚの寸法は、例えば、ハスバ歯車部５２ｅのピッチ円直径よりも大きい。そのため、雌ネジ部５２ｄの鉛直方向Ｚの寸法をより大きくでき、ボルト２２と被動ハスバ歯車５２とが噛み合う部分の鉛直方向Ｚの寸法をより大きくできる。したがって、雄ネジ部２２ａおよび雌ネジ部５２ｄに加えられる負荷をより小さくしやすく、雄ネジ部２２ａおよび雌ネジ部５２ｄが損傷することをより抑制できる。

【0032】

雌ネジ部５２ｄの鉛直方向Ｚの寸法は、例えば、ハスバ歯車部５２ｅの鉛直方向Ｚの寸法よりも大きい。ハスバ歯車部５２ｅのピッチ円直径は、例えば、雌ネジ部５２ｄのピッチ円直径の２倍以下である。そのため、ハスバ歯車部５２ｅのピッチ円直径を比較的小さくできる。これにより、歯車機構部５０を前後方向Ｘに小型化しやすい。

【0033】

ハスバ歯車部５２ｅのピッチ円直径は、例えば、駆動ハスバ歯車５１のハスバ歯車部５１ａのピッチ円直径と同じである。ハスバ歯車部５２ｅの鉛直方向Ｚの寸法は、例えば、ハスバ歯車部５２ｅのピッチ円直径よりも大きい。

【0034】

被動ハスバ歯車５２は、駆動ハスバ歯車５１が中心軸Ｊ３回りに回転することによって、ボルト２２の中心軸Ｊ１回りに回転させられる。すなわち、被動ハスバ歯車５２の回転軸は、ボルト２２の中心軸Ｊ１である。したがって、本実施形態において駆動ハスバ歯車５１の回転軸と被動ハスバ歯車５２の回転軸とは、互いにねじれの位置にある。駆動ハスバ歯車５１の回転軸と被動ハスバ歯車５２の回転軸とは、幅方向Ｙに見て、互いに直交する。被動ハスバ歯車５２は、ボルト２２に対して相対回転することで鉛直方向Ｚに相対移動が可能である。本実施形態においてボルト２２は固定されているため、被動ハスバ歯車５２は、中心軸Ｊ１回りに回転することで、ボルト２２に対して鉛直方向Ｚに移動可能である。

【0035】

図３に示すように、ギヤケース５３は、駆動ハスバ歯車５１および被動ハスバ歯車５２を回転可能に内部に収容している。図４に示すように、ギヤケース５３は、ギヤケース本体５３ａと、固定部５４ａ，５４ｂと、を有する。ギヤケース本体５３ａは、駆動ハスバ歯車５１および被動ハスバ歯車５２を内部に収容する略直方体箱状である。本実施形態においてギヤケース本体５３ａは、上側ケース５３ｂと下側ケース５３ｃとが鉛直方向Ｚに固定されて構成されている。上側ケース５３ｂは、下側ケース５３ｃの上側に位置する。

【0036】

ギヤケース本体５３ａは、ギヤケース本体５３ａの前側の壁部を前後方向Ｘに貫通する出力シャフト挿入孔５３ｈを有する。出力シャフト挿入孔５３ｈは、中心軸Ｊ３を中心とする円形状の孔である。出力シャフト挿入孔５３ｈの内径は、出力シャフト４３の外径よりも大きい。出力シャフト挿入孔５３ｈには、前側から出力シャフト４３が挿入されている。

【0037】

図６に示すように、ギヤケース本体５３ａは、ギヤケース本体５３ａの後側の壁部を前後方向Ｘに貫通する軸受保持孔５３ｄを有する。軸受保持孔５３ｄは、中心軸Ｊ３を中心とする円形状の孔である。軸受保持孔５３ｄの内径は、出力シャフト挿入孔５３ｈの内径よりも大きい。軸受保持孔５３ｄには、出力シャフト４３の後側の端部を回転可能に支持する軸受部４５が保持されている。軸受部４５は、例えば、中心軸Ｊ３を中心とし、前後方向Ｘの両側に開口する円筒状のすべり軸受である。出力シャフト４３の後側の端面は、軸受保持孔５３ｄを介してギヤケース５３の外部に露出している。

【0038】

図７に示すように、ギヤケース本体５３ａは、ギヤケース本体５３ａの上側の壁部を鉛直方向Ｚに貫通する孔５３ｆと、ギヤケース本体５３ａの下側の壁部を鉛直方向Ｚに貫通する孔５３ｇと、を有する。孔５３ｆ，５３ｇは、中心軸Ｊ１を中心とする円形状の孔である。孔５３ｆ，５３ｇの内径は、ボルト２２の外径よりも大きい。孔５３ｆ，５３ｇには、ボルト２２が鉛直方向Ｚに通されている。ボルト２２は、孔５３ｆ，５３ｇを介して、ギヤケース本体５３ａを鉛直方向Ｚに貫通している。

【0039】

ギヤケース本体５３ａは、ギヤケース本体５３ａの後側の壁部を前後方向Ｘに貫通する貫通孔５３ｅと、ギヤケース本体５３ａの前側の壁部を前後方向Ｘに貫通する貫通孔５３ｉと、を有する。貫通孔５３ｅ，５３ｉは、被動ハスバ歯車５２の本体部５２ａと前後方向Ｘに対向している。貫通孔５３ｅには、ハスバ歯車部５２ｅの後側の端部が挿入されている。貫通孔５３ｉには、ハスバ歯車部５２ｅの前側の端部が挿入されている。このように、貫通孔５３ｅ，５３ｉによってハスバ歯車部５２ｅの一部を逃がせるため、ギヤケース本体５３ａの前後方向Ｘの寸法を小さくできる。したがって、歯車機構部５０を前後方向Ｘに小型化できる。

【0040】

ハスバ歯車部５２ｅの後側の端部は、貫通孔５３ｅを介して、ギヤケース５３の外部に露出している。ハスバ歯車部５２ｅの前側の端部は、貫通孔５３ｉを介して、ギヤケース５３の外部に露出している。図６に示すように、貫通孔５３ｅは、例えば、鉛直方向Ｚに長い長方形状の孔である。図示は省略するが、貫通孔５３ｉも、貫通孔５３ｅと同様に、鉛直方向Ｚに長い長方形状の孔である。

【0041】

図３に示すように、本実施形態においてギヤケース本体５３ａとガイド溝２３の内側面との間には、隙間が設けられている。ギヤケース本体５３ａは、ガイド溝２３の内側面と直接的には接触していない。

【0042】

図７に示すように、ギヤケース本体５３ａの内部には、軸受部５６ａ，５６ｂが保持されている。すなわち、直動機構１０は、軸受部５６ａ，５６ｂを備える。軸受部５６ａ，５６ｂは、被動ハスバ歯車５２をボルト２２の中心軸Ｊ１回りに回転可能に支持している。本実施形態において軸受部５６ａ，５６ｂは、中心軸Ｊ１を中心とし、鉛直方向Ｚの両側に開口する円筒状の滑り軸受である。

【0043】

軸受部５６ａは、ギヤケース本体５３ａのうち上側ケース５３ｂに保持されている。軸受部５６ａの内側には、被動ハスバ歯車５２の被支持部５２ｂが嵌め合わされている。これにより、被支持部５２ｂは、軸受部５６ａによって回転可能に支持されている。軸受部５６ｂは、ギヤケース本体５３ａのうち下側ケース５３ｃに保持されている。軸受部５６ｂの内側には、被動ハスバ歯車５２の被支持部５２ｃが嵌め合わされている。これにより、被支持部５２ｃは、軸受部５６ｂによって回転可能に支持されている。

【0044】

軸受部５６ａ，５６ｂによって被動ハスバ歯車５２を回転可能に支持できるため、被動ハスバ歯車５２をボルト２２に対して好適に回転させることができる。また、本実施形態によれば、被動ハスバ歯車５２は本体部５２ａの鉛直方向Ｚの両側に一対の被支持部５２ｂ，５２ｃを有しており、一対の被支持部５２ｂ，５２ｃは、一対の軸受部５６ａ，５６ｂによって回転可能に支持されている。そのため、被動ハスバ歯車５２をボルト２２に対して、より安定した状態で好適に回転させることができる。

【0045】

図４に示すように、固定部５４ａ，５４ｂは、ギヤケース本体５３ａから前側に突出している。固定部５４ａは、ギヤケース本体５３ａの上側の端部に設けられている。固定部５４ｂは、ギヤケース本体５３ａの下側の端部に設けられている。固定部５４ａ，５４ｂは、ギヤケース本体５３ａのうち幅方向他方側寄りの部分に設けられている。固定部５４ａと固定部５４ｂとは、設けられる位置が異なる点を除いて、同様の構成を有する。そのため、以下の説明においては、固定部５４ａと固定部５４ｂとを代表して、固定部５４ａについてのみ説明する場合がある。

【0046】

図８に示すように、固定部５４ａは、固定部本体５４ｃと、フランジ部５４ｄと、を有する。固定部本体５４ｃは、ギヤケース本体５３ａから前側に突出する部分である。固定部本体５４ｃは、開口部２３ａを介して、ガイド溝２３の外部に突出している。フランジ部５４ｄは、固定部本体５４ｃの前側の端部から幅方向Ｙの両側に突出する部分である。フランジ部５４ｄの幅方向Ｙの寸法は、開口部２３ａの幅方向Ｙの寸法よりも大きい。フランジ部５４ｄの前側の面は、伝達機構４２のフランジ部４２ｂの後側の面と接触している。

【0047】

固定部５４ａは、固定部５４ａの前側の端部から後側に窪む雌ネジ穴５４ｅを有する。雌ネジ穴５４ｅの後側の端部は、例えば、固定部本体５４ｃの後側の端部に位置する。雌ネジ穴５４ｅには、伝達機構４２のフランジ部４２ｂを前側から後側に貫通するネジ５７が締め込まれている。これにより、ネジ５７によって固定部５４ａと伝達機構４２とが固定されている。このように固定部５４ａは、開口部２３ａに通されガイド溝２３の外部において駆動部４０に固定されている。固定部５４ｂも、固定部５４ａと同様にして駆動部４０に固定されている。

【0048】

固定部５４ａ，５４ｂが駆動部４０と固定されることで、駆動部４０と歯車機構部５０とが固定されている。本実施形態では、ギヤケース本体５３ａの鉛直方向Ｚの両端部に設けられた一対の固定部５４ａ，５４ｂによって駆動部４０と歯車機構部５０とを固定できるため、駆動部４０と歯車機構部５０とを安定かつ強固に固定できる。

【0049】

固定部５４ａには、第１摺動部５５ａが設けられている。本実施形態において第１摺動部５５ａは、固定部５４ａと別部材である。第１摺動部５５ａは、固定部本体５４ｃに取り付けられている。なお、第１摺動部５５ａは、固定部５４ａと一体成形されていてもよい。第１摺動部５５ａは、被覆部５５ｃと、後側フランジ部５５ｄと、前側フランジ部５５ｅと、を有する。

【0050】

被覆部５５ｃは、前後方向Ｘに見て下側に開口する角張ったＵ字形状の部分である。図４に示すように、被覆部５５ｃは、固定部本体５４ｃに上側から被せられている。被覆部５５ｃは、固定部本体５４ｃの上側および幅方向Ｙの両側を覆っている。図８に示すように、被覆部５５ｃは、開口部２３ａに通されている。被覆部５５ｃの幅方向Ｙの寸法は、開口部２３ａの幅方向Ｙの寸法よりも小さい。被覆部５５ｃの幅方向両側の面は、開口部２３ａの幅方向両側の縁部のそれぞれと僅かな隙間を介して対向している。

【0051】

なお、第１摺動部５５ａが幅方向Ｙにずれる等によって、被覆部５５ｃの幅方向両側の面の一方が、開口部２３ａの幅方向両側の縁部の一方と接触していてもよい。この場合、被覆部５５ｃは、開口部２３ａの幅方向両側の縁部の一方に対して鉛直方向Ｚに摺動可能である。

【0052】

後側フランジ部５５ｄは、被覆部５５ｃの後側の端部から幅方向Ｙの両側に突出している。後側フランジ部５５ｄは、ガイド溝２３の内部に位置する。後側フランジ部５５ｄの幅方向一方側の部分は、第１前壁部２１ａの後側に位置し、第１前壁部２１ａと接触している。後側フランジ部５５ｄの幅方向一方側の部分は、第１前壁部２１ａに対して鉛直方向Ｚに摺動可能となっている。後側フランジ部５５ｄの幅方向他方側の部分は、第２前壁部２１ｂの後側に位置し、第２前壁部２１ｂと接触している。後側フランジ部５５ｄの幅方向他方側の部分は、第２前壁部２１ｂに対して鉛直方向Ｚに摺動可能となっている。

【0053】

このように、第１摺動部５５ａは、後側フランジ部５５ｄを介して、ガイド部材２１のうち開口部２３ａの幅方向両側に位置する部分と摺動可能である。第１摺動部５５ａが設けられることで、駆動部４０および歯車機構部５０をガイド部材２１に対して安定して鉛直方向Ｚに移動させることができる。なお、自走式スライダ３０の状態によっては、後側フランジ部５５ｄは、第１前壁部２１ａと第２前壁部２１ｂとの少なくとも一方と接触しない状態となっていてもよい。

【0054】

前側フランジ部５５ｅは、被覆部５５ｃの前側の端部から幅方向Ｙの両側に突出している。前側フランジ部５５ｅは、ガイド溝２３の外部に位置する。前側フランジ部５５ｅの前側の面は、フランジ部５４ｄの後側の面に対して、接触または僅かな隙間を介して対向している。前側フランジ部５５ｅの幅方向一方側の部分は、第１前壁部２１ａの前側に隙間を介して対向して配置されている。前側フランジ部５５ｅの幅方向他方側の部分は、第２前壁部２１ｂの前側に隙間を介して対向して配置されている。

【0055】

後側フランジ部５５ｄの幅方向一方側の部分と前側フランジ部５５ｅの幅方向一方側の部分とは、第１前壁部２１ａを前後方向Ｘに挟んでいる。後側フランジ部５５ｄの幅方向他方側の部分と前側フランジ部５５ｅの幅方向他方側の部分とは、第２前壁部２１ｂを前後方向Ｘに挟んでいる。このように、第１摺動部５５ａは、ガイド部材２１のうち開口部２３ａの幅方向両側に位置する部分のそれぞれを、開口部２３ａの開口方向に挟んでいる。

【0056】

図９に示すように、前側フランジ部５５ｅの下側の端部には、前側に突出する爪部５５ｆが設けられている。爪部５５ｆは、フランジ部５４ｄの下側の端部に下側から引っ掛けられている。これにより、第１摺動部５５ａが固定部５４ａから上側に外れることを抑制できる。第１摺動部５５ａは、爪部５５ｆによるスナップフィットによって固定部５４ａに固定されている。

【0057】

固定部５４ｂには、第１摺動部５５ｂが設けられている。第１摺動部５５ｂは、鉛直方向Ｚに反転して配置されている点を除いて、固定部５４ａに設けられた第１摺動部５５ａと同様の構成である。本実施形態において歯車機構部５０は、第１摺動部５５ａ，５５ｂを介してのみガイド部材２１と接触している。歯車機構部５０に連結された駆動部４０は、ガイド部材２１と直接的には接触していない。

【0058】

駆動部４０によって駆動ハスバ歯車５１が回転させられると、駆動ハスバ歯車５１と噛み合う被動ハスバ歯車５２が回転する。これにより、被動ハスバ歯車５２がボルト２２に対して鉛直方向Ｚに移動し、駆動部４０および歯車機構部５０がボルト２２に対して鉛直方向Ｚに移動する。

【0059】

ここで、駆動部４０は、固定部５４ａ，５４ｂを介して、ボルト２２に連結された歯車機構部５０と固定されている。そのため、駆動部４０を駆動させた際に、駆動部４０の本体が出力シャフト４３回りに回転することが抑制される。

【0060】

また、駆動ハスバ歯車５１によって被動ハスバ歯車５２を回転させようとすると、駆動部４０および歯車機構部５０には、ボルト２２の中心軸Ｊ１回りに回転する向きの反力が加えられる。これに対して、本実施形態によれば固定部５４ａ，５４ｂが開口部２３ａに通されている。そのため、駆動部４０を駆動させた際に、駆動部４０および歯車機構部５０がボルト２２の中心軸Ｊ１回りに回転しようとしても、固定部５４ａ，５４ｂがガイド部材２１に引っ掛かる。これにより、駆動部４０および歯車機構部５０がボルト２２の中心軸Ｊ１に対して回転することが抑制される。したがって、被動ハスバ歯車５２を回転させて、駆動部４０および歯車機構部５０をボルト２２に対して好適に鉛直方向Ｚに移動させることができる。

【0061】

本実施形態では、第１摺動部５５ａの後側フランジ部５５ｄが、ボルト２２の中心軸Ｊ１よりも径方向に離れた位置において第１前壁部２１ａおよび第２前壁部２１ｂに後側から接触している。そのため、駆動部４０および歯車機構部５０がボルト２２の中心軸Ｊ１回りに回転しようとしても、後側フランジ部５５ｄが第１前壁部２１ａまたは第２前壁部２１ｂに押し付けられ、駆動部４０および歯車機構部５０がボルト２２の中心軸Ｊ１回りに回転することを抑制できる。

【0062】

このように駆動部４０および歯車機構部５０がボルト２２の中心軸Ｊ１回りに回転することを抑制できるため、ガイド溝２３の内部において歯車機構部５０が中心軸Ｊ１回りに回転してガイド部材２１と接触することを抑制できる。これにより、歯車機構部５０がガイド溝２３の内側面と擦れることを抑制でき、駆動部４０および歯車機構部５０を鉛直方向Ｚに移動させやすくできる。

【0063】

また、本実施形態において自走式スライダ３０が移動する所定方向は、鉛直方向Ｚであるため、ガイド溝２３の外部に設けられた駆動部４０の自重によって、歯車機構部５０には、前側に倒れる向きのモーメントが加えられる。これに対して本実施形態では、第１摺動部５５ａ，５５ｂの後側フランジ部５５ｄが第１前壁部２１ａおよび第２前壁部２１ｂに後側から接触することで、歯車機構部５０に加えられたモーメント、すなわち駆動部４０の自重をガイド部材２１で受けることができる。これにより、歯車機構部５０に加えられたモーメントがボルト２２に掛かることを抑制できる。したがって、互いに噛み合う被動ハスバ歯車５２とボルト２２との間に生じる負荷を低減でき、駆動部４０および歯車機構部５０を鉛直方向Ｚに移動させやすくできる。

【0064】

また、駆動ハスバ歯車５１を回転させる出力シャフト４３は、ボルト２２の中心軸Ｊ１に対して幅方向Ｙにずれて配置されているため、歯車機構部５０には、歯車機構部５０の自重および駆動部４０の重量によって、幅方向他方側に倒れる向きのモーメントが加えられる。これに対して本実施形態によれば、出力シャフト４３は、モータ４１の中心軸Ｊ２に対して被動ハスバ歯車５２の回転軸から径方向に遠ざかる向きに偏心している。そのため、出力シャフト４３がモータ４１の中心軸Ｊ２に対して偏心していない場合に比べて、駆動部４０全体を、被動ハスバ歯車５２が噛み合うボルト２２に近づけて配置しやすい。

【0065】

本実施形態では、中心軸Ｊ３がモータ４１の中心軸となっている場合に比べて、駆動部４０全体を幅方向一方側に位置させることができ、幅方向Ｙにおいて駆動部４０の重心をボルト２２の中心軸Ｊ１に近づけて配置できる。これにより、駆動部４０の重心とボルト２２の中心軸Ｊ１との幅方向Ｙの距離を小さくしやすく、駆動部４０の重量によって歯車機構部５０に加えられる幅方向他方側に倒れる向きのモーメントを小さくできる。したがって、互いに噛み合う被動ハスバ歯車５２とボルト２２との間に生じる負荷を低減でき、駆動部４０および歯車機構部５０をより鉛直方向Ｚに移動させやすくできる。

【0066】

また、本実施形態によれば、例えば、第１摺動部５５ａ，５５ｂが開口部２３ａの幅方向他方側の縁部に接触することで、歯車機構部５０に加えられた幅方向他方側に倒れる向きのモーメントをガイド部材２１によって受けることもできる。これにより、歯車機構部５０に加えられたモーメントがボルト２２に掛かることを抑制でき、駆動部４０および歯車機構部５０をより鉛直方向Ｚに移動させやすくできる。

【0067】

図２に示すように、カバー部材６０は、ガイド溝２３の外部において駆動部４０を収容している。図１に示すように、本実施形態においてカバー部材６０の外形状は、幅方向Ｙに扁平な直方体状である。カバー部材６０は、ガイド部材２１から前側に突出している。カバー部材６０は、対象物ＭＯを下側から支持する部分である。図１０に示すように、カバー部材６０は、カバー部材本体６１と、第２摺動部６２と、第３摺動部６３と、を有する。すなわち、直動機構１０は、カバー部材本体６１と、第２摺動部６２と、第３摺動部６３と、を備える。

【0068】

カバー部材本体６１は、駆動部４０を収容する部分である。カバー部材本体６１は、幅方向他方側に開口する箱状の収容部６１ａと、収容部６１ａの開口を塞ぐ蓋部６１ｂと、を有する。収容部６１ａは、駆動部４０を内部に収容している。

【0069】

カバー部材本体６１は、カバー部材本体６１の後側の壁部を前後方向Ｘに貫通する貫通孔６７を有する。貫通孔６７は、例えば、鉛直方向Ｚに長い長方形状の孔である。貫通孔６７は、カバー部材本体６１のうち鉛直方向Ｚの中心よりも上側寄りの部分に設けられている。図２および図３に示すように、貫通孔６７には駆動部４０が前後方向Ｘに通されている。出力シャフト４３は、貫通孔６７を介してカバー部材本体６１の外部に突出し、ガイド溝２３の内部の挿入されている。

【0070】

図１０に示すように、第２摺動部６２および第３摺動部６３は、カバー部材本体６１から後側に突出している。第２摺動部６２と第３摺動部６３とは、鉛直方向Ｚに間隔を空けて配置されている。第２摺動部６２は、カバー部材本体６１の後側の壁部のうち貫通孔６７の上側に隣り合う部分に設けられている。第２摺動部６２は、カバー部材本体６１の上側の端部よりも僅かに下側に離れた位置に配置されている。第３摺動部６３は、カバー部材本体６１の後側の壁部のうち下側の端部に設けられている。図２に示すように、第２摺動部６２および第３摺動部６３は、開口部２３ａに通されている。第２摺動部６２および第３摺動部６３は、ガイド部材２１に対して鉛直方向Ｚに摺動可能である。本実施形態において第２摺動部６２と第３摺動部６３とは、駆動部４０を鉛直方向Ｚに挟んで設けられた一対の摺動部である。

【0071】

図１１から図１３に示すように、第２摺動部６２は、基部６４と、摺動部本体６５と、接触部６６と、を有する。図１１に示すように、基部６４は、開口部２３ａに通されている。基部６４は、第１部分６４ａと、第２部分６４ｂと、第３部分６４ｃと、を有する。第１部分６４ａは、前後方向Ｘに延びて開口部２３ａに通された部分である。第２部分６４ｂは、第１部分６４ａの後側の端部から幅方向Ｙの両側に突出している部分である。第３部分６４ｃは、第１部分６４ａの前側の端部から幅方向Ｙの両側に突出している部分である。

【0072】

なお、以下の説明においては、ある対象に対して、幅方向Ｙにおける第１部分６４ａの中心に近い側を「幅方向内側」と呼ぶ場合があり、幅方向Ｙにおける第１部分６４ａの中心から遠い側を「幅方向外側」と呼ぶ場合がある。

【0073】

第２部分６４ｂの幅方向一方側の部分と第３部分６４ｃの幅方向一方側の部分とは、第１前壁部２１ａを前後方向Ｘに挟んでいる。第２部分６４ｂの幅方向他方側の部分と第３部分６４ｃの幅方向他方側の部分とは、第２前壁部２１ｂを前後方向Ｘに挟んでいる。これにより、基部６４は、ガイド部材２１のうち開口部２３ａの幅方向両側に位置する部分のそれぞれを開口部２３ａの開口方向に挟んでいる。

【0074】

第１部分６４ａと第２部分６４ｂと第３部分６４ｃとによって基部６４は、鉛直方向Ｚに見て略Ｈ字形状に構成されている。これにより、図１２に示すように、基部６４の幅方向両側には、幅方向内側に窪み鉛直方向Ｚに延びる一対の溝６４ｅが設けられている。一対の溝６４ｅのそれぞれには、第１前壁部２１ａおよび第２前壁部２１ｂが挿入されている。

【0075】

図１３に示すように、基部６４は、幅方向内側に窪む穴部６４ｄを有する。本実施形態において穴部６４ｄは、底部を有する穴である。図１２に示すように、穴部６４ｄは、基部６４を幅方向Ｙに挟んで一対設けられている。本実施形態において第２摺動部６２は、基部６４を幅方向Ｙに挟む一対の穴部６４ｄを鉛直方向Ｚに間隔を空けて２対有する。すなわち、本実施形態の第２摺動部６２には、合計４つの穴部６４ｄが設けられている。

【0076】

図１３に示すように、穴部６４ｄは、幅方向Ｙに見て円形状の穴である。穴部６４ｄの中心は、第１部分６４ａを通る。穴部６４ｄは、第１部分６４ａに設けられ、前後方向Ｘの両端部が第２部分６４ｂと第３部分６４ｃとのそれぞれに跨って設けられている。

【0077】

図１２に示すように、摺動部本体６５は、幅方向Ｙにおいて基部６４の両側にそれぞれ設けられている。本実施形態において第２摺動部６２は、基部６４の幅方向Ｙの両側に設けられた一対の摺動部本体６５を鉛直方向Ｚに間隔を空けて２対有する。すなわち、本実施形態の第２摺動部６２には、合計４つの摺動部本体６５が設けられている。

【0078】

４つの摺動部本体６５のそれぞれは、基部６４に設けられた４つの穴部６４ｄのそれぞれに嵌め合わされている。すなわち、本実施形態において基部６４を幅方向Ｙに挟んで設けられた一対の摺動部本体６５は、互いに別部材であり、基部６４を幅方向Ｙに挟んで設けられた一対の穴部６４ｄにそれぞれ嵌め合わされている。基部６４の両側に設けられた一対の摺動部本体６５は、基部６４を挟んで互いに幅方向Ｙに対称に配置されている。

【0079】

図１２および図１３に示すように、摺動部本体６５は、幅方向Ｙに延びる中心軸を中心とする円柱状である。すなわち、摺動部本体６５は、幅方向Ｙに見て円形状である。摺動部本体６５は、例えば、樹脂製である。摺動部本体６５は、幅方向内側に窪む溝６５ｄを有する。溝６５ｄは、摺動部本体６５を鉛直方向Ｚに貫通している。溝６５ｄが設けられることにより、摺動部本体６５の幅方向外側部分は、前後方向Ｘに二股に分断されている。これにより、摺動部本体６５は、幅方向外側に突出する第１突出部６５ａおよび第２突出部６５ｂと、第１突出部６５ａの幅方向内側の端部と第２突出部６５ｂの幅方向内側の端部とを繋ぐ接続部６５ｃと、を有する。

【0080】

第１突出部６５ａと第２突出部６５ｂとは、前後方向Ｘに隙間を介して対向している。第１突出部６５ａの前側の面および第２突出部６５ｂの後側の面は、鉛直方向Ｚに長い長方形状の平坦な面であり、溝６５ｄの前後方向両側の側面である。接続部６５ｃの幅方向外側の面は、鉛直方向Ｚに長い略長方形状の平坦な面であり、溝６５ｄの底面である。

【0081】

図１２に示すように、第１突出部６５ａは、穴部６４ｄのうち第２部分６４ｂに設けられた部分に嵌め合わされている。第２突出部６５ｂは、穴部６４ｄのうち第３部分６４ｃに設けられた部分に嵌め合わされている。接続部６５ｃは、穴部６４ｄのうち第１部分６４ａに設けられた部分に嵌め合わされている。

【0082】

穴部６４ｄに嵌め合わされた摺動部本体６５は、基部６４に対して、幅方向Ｙに延びる回動軸Ｒ回りに回動可能に設けられている。回動軸Ｒは、穴部６４ｄおよび摺動部本体６５の中心を通っている。

【0083】

摺動部本体６５の溝６５ｄの内側面は、基部６４の溝６４ｅの内側面よりも僅かに突出して設けられている。より詳細には、摺動部本体６５の溝６５ｄの底面は、基部６４の溝６４ｅの底面よりも僅かに幅方向外側に突出している。言い換えると、接続部６５ｃは、第１部分６４ａよりも幅方向外側に僅かに突出している。摺動部本体６５の溝６５ｄの前後方向両側面は、基部６４の溝６４ｅの前後方向両側面よりも僅かに前後方向Ｘに突出している。言い換えると、第１突出部６５ａは、第２部分６４ｂよりも僅かに前側に突出している。第２突出部６５ｂは、第３部分６４ｃよりも僅かに後側に突出している。

【0084】

図１１に示すように、摺動部本体６５は、開口部２３ａに通されている。より詳細には、接続部６５ｃが開口部２３ａに通されている。第１突出部６５ａは、ガイド溝２３の内部において幅方向外側に突出している。第２突出部６５ｂは、ガイド溝２３の外部において幅方向外側に突出している。基部６４を幅方向Ｙに挟む一対の摺動部本体６５のうち幅方向一方側に位置する摺動部本体６５の第１突出部６５ａと第２突出部６５ｂとは、第１前壁部２１ａを前後方向Ｘに挟んでいる。基部６４を幅方向Ｙに挟む一対の摺動部本体６５のうち幅方向他方側に位置する摺動部本体６５の第１突出部６５ａと第２突出部６５ｂとは、第２前壁部２１ｂを前後方向Ｘに挟んでいる。すなわち、一対の摺動部本体６５のそれぞれは、第１突出部６５ａと第２突出部６５ｂとによって、ガイド部材２１のうち開口部２３ａの幅方向両側に位置する部分のそれぞれを開口部２３ａの開口方向に挟んでいる。第１前壁部２１ａおよび第２前壁部２１ｂは、一対の摺動部本体６５の溝６５ｄにそれぞれ挿入されている。

【0085】

基部６４を幅方向Ｙに挟む一対の摺動部本体６５のうち幅方向一方側に位置する摺動部本体６５において、第１突出部６５ａの前側の面は、第１前壁部２１ａの後側の面に対して接触して摺動可能である。基部６４を幅方向Ｙに挟む一対の摺動部本体６５のうち幅方向他方側に位置する摺動部本体６５において、第１突出部６５ａの前側の面は、第２前壁部２１ｂの後側の面に対して接触して摺動可能である。すなわち、一対の摺動部本体６５における第１突出部６５ａのそれぞれは、ガイド部材２１のうち開口部２３ａの幅方向両側に位置する部分のそれぞれに対して、ガイド溝２３の内側から、開口部２３ａの開口方向に接触して摺動可能である。摺動部本体６５のうち開口部２３ａに通された接続部６５ｃは、開口部２３ａの幅方向内縁部に対して、接触または僅かな隙間を介して対向している。

【0086】

以上のように、基部６４の両側に設けられた一対の摺動部本体６５は、ガイド部材２１のうち開口部２３ａの幅方向両側に位置する部分のそれぞれに対して開口部２３ａの開口方向に接触して摺動可能である。本実施形態においては、穴部６４ｄに嵌め合わされた摺動部本体６５は、基部６４の溝６４ｅの内側面よりも僅かに突出して設けられている。そのため、溝６４ｅに挿入された第１前壁部２１ａおよび第２前壁部２１ｂは、基部６４に接触することが抑制されつつ、摺動部本体６５に接触可能となっている。

【0087】

図６に示すように、接触部６６は、基部６４における第２部分６４ｂの下側の端部から幅方向一方側に突出している。接触部６６は、ガイド溝２３の内部においてギヤケース５３に対して上側から接触している。本実施形態において接触部６６は、ギヤケース５３のうちボルト２２が通される孔５３ｆの周縁部と接触している。より詳細には、接触部６６は、孔５３ｆの周縁部のうち、前後方向Ｘにおけるカバー部材本体６１が位置する側、すなわち前側の部分に接触している。これにより、カバー部材６０は、接触部６６を介してギヤケース５３によって下側から支持されている。接触部６６は、ギヤケース５３に対して固定されていない。そのため、接触部６６は、カバー部材６０とギヤケース５３とが鉛直方向Ｚに相対移動可能となっている範囲内で、ギヤケース５３から鉛直方向Ｚに離れることも可能である。

【0088】

第３摺動部６３は、設けられる位置が異なる点および接触部６６を有していない点を除いて、第２摺動部６２と同様の構成である。第２摺動部６２と第３摺動部６３とを介して、カバー部材６０は、ガイド部材２１に対して鉛直方向Ｚに摺動可能に取り付けられている。

【0089】

本実施形態においてカバー部材６０は、駆動部４０および歯車機構部５０に固定されていない。カバー部材６０は、貫通孔６７内で駆動部４０が鉛直方向Ｚに移動可能な範囲内において、駆動部４０および歯車機構部５０に対して鉛直方向Ｚに相対移動可能である。カバー部材６０は、駆動部４０および歯車機構部５０が上側に移動することで、接触部６６を介してギヤケース５３によって上側に持ち上げられる。これにより、カバー部材６０は、駆動部４０および歯車機構部５０と共に上側に移動する。

【0090】

一方、カバー部材６０は、駆動部４０および歯車機構部５０が下側に移動する際には、カバー部材６０の自重およびカバー部材６０が支持する対象物ＭＯの重量によって下側に移動する。これにより、カバー部材６０は、駆動部４０および歯車機構部５０と共に下側に移動する。

【0091】

なお、仮に、カバー部材６０の自重および対象物ＭＯの重量のみによってはカバー部材６０が下側に移動しない場合であっても、駆動部４０が下側に移動して貫通孔６７の下側の縁部に接触することで、駆動部４０によってカバー部材６０を下側に押すことができる。これにより、駆動部４０および歯車機構部５０が下側に移動すると共に、カバー部材６０を下側に移動させることができる。

【0092】

以上に説明したように、モータ４１が回転して駆動部４０および歯車機構部５０が鉛直方向Ｚに移動することで、駆動部４０および歯車機構部５０と共にカバー部材６０も鉛直方向Ｚに移動する。このようにして、スライドガイド２０に対して、自走式スライダ３０全体が鉛直方向Ｚに移動可能となっている。これにより、昇降装置１によって対象物ＭＯを鉛直方向Ｚに移動可能である。

【0093】

本実施形態によれば、自走式スライダ３０は、駆動部４０ごと鉛直方向Ｚに移動するため、ガイド部材２１およびボルト２２が配置された範囲内であれば、制限を受けることなく鉛直方向Ｚに移動可能である。すなわち、ガイド部材２１およびボルト２２の長さを変更することで、自走式スライダ３０の移動範囲を容易に変更することができる。そのため、自走式スライダ３０の汎用性を向上できる。

【0094】

また、本実施形態によれば、カバー部材６０は、第２摺動部６２および第３摺動部６３を介してガイド部材２１に対して摺動する。そのため、カバー部材６０をガイド部材２１に沿って安定して鉛直方向Ｚに移動させることができる。特に、本実施形態によれば、第２摺動部６２および第３摺動部６３は、駆動部４０を鉛直方向Ｚに挟んで設けられた一対の摺動部である。そのため、第２摺動部６２と第３摺動部６３との鉛直方向Ｚの間隔を好適に空けることができる。これにより、カバー部材６０をガイド部材２１に沿って、より安定して鉛直方向Ｚに移動させることができる。したがって、自走式スライダ３０を鉛直方向Ｚに移動させやすくできる。

【0095】

また、カバー部材６０は対象物ＭＯを支持しているため、カバー部材６０には、下側向きの力が比較的大きく加えられやすい。これに対して本実施形態によれば、第２摺動部６２は、ギヤケース５３に対して上側から接触する接触部６６を有し、カバー部材６０は、接触部６６を介してギヤケース５３によって下側から支持されている。そのため、カバー部材６０に加えられた下側向きの力を、ガイド溝２３の内部においてギヤケース５３で受けることができる。これにより、カバー部材６０に加えられた下側向きの力をガイド溝２３の外部において歯車機構部５０または駆動部４０で受ける場合に比べて、歯車機構部５０に加えられるモーメントを小さくできる。したがって、互いに噛み合う被動ハスバ歯車５２とボルト２２との間に生じる負荷をより低減でき、自走式スライダ３０をより鉛直方向Ｚに移動させやすくできる。

【0096】

また、本実施形態によれば、接触部６６は、ギヤケース５３のうちボルト２２が通される孔５３ｆの周縁部と接触している。そのため、ギヤケース５３によって、ボルト２２の中心軸Ｊ１に近い位置においてカバー部材６０からの力を受けることができる。これにより、カバー部材６０から受ける力に起因して歯車機構部５０に加えられるモーメントをより小さくできる。したがって、互いに噛み合う被動ハスバ歯車５２とボルト２２との間に生じる負荷をより低減でき、自走式スライダ３０をより鉛直方向Ｚに移動させやすくできる。

【0097】

また、本実施形態によれば、接触部６６は、孔５３ｆの周縁部のうち、前後方向Ｘにおけるカバー部材本体６１が位置する側の部分に接触している。そのため、カバー部材６０から受ける力に起因して歯車機構部５０に加えられるモーメントを、前側に倒れる向きのモーメントとすることができる。上述したように、歯車機構部５０に加えられる前側に倒れる向きのモーメントは、第１摺動部５５ａ，５５ｂを介してガイド部材２１で受けることができる。これにより、カバー部材６０の重量および対象物ＭＯの重量を、歯車機構部５０を介してガイド部材２１で受けることができる。したがって、互いに噛み合う被動ハスバ歯車５２とボルト２２との間に生じる負荷をより低減でき、自走式スライダ３０をより鉛直方向Ｚに移動させやすくできる。

【0098】

また、接触部６６がボルト２２の前側に位置するため、カバー部材６０がガイド部材２１に対して後側に移動しようとしても、接触部６６がボルト２２に前側から引っ掛かる。これにより、カバー部材６０がガイド部材２１に対して後側に移動することを抑制できる。

【0099】

また、カバー部材６０は対象物ＭＯを支持しているため、カバー部材６０には、前側に倒れる向きのモーメントが比較的大きく加えられやすい。これに対して、本実施形態では、一対の摺動部本体６５における第１突出部６５ａのそれぞれは、ガイド部材２１のうち開口部２３ａの幅方向両側に位置する部分のそれぞれに対して、ガイド溝２３の内側から前後方向Ｘに接触して摺動可能である。そのため、第１突出部６５ａが第１前壁部２１ａおよび第２前壁部２１ｂに後側から接触することで、カバー部材６０に加えられる前側に倒れる向きのモーメントを、ガイド部材２１によって受けることができる。これにより、カバー部材６０の重量のおよび対象物ＭＯの重量を、カバー部材６０を介してガイド部材２１で受けることもできる。したがって、カバー部材６０から接触部６６を介して歯車機構部５０に加えられる力を低減できる。そのため、互いに噛み合う被動ハスバ歯車５２とボルト２２との間に生じる負荷をより低減でき、自走式スライダ３０をより鉛直方向Ｚに移動させやすくできる。

【0100】

また、本実施形態によれば、幅方向Ｙにおいて基部６４の両側に設けられた一対の摺動部本体６５のそれぞれは、第１突出部６５ａと第２突出部６５ｂとによって、ガイド部材２１のうち開口部２３ａの幅方向両側に位置する部分のそれぞれを前後方向Ｘに挟んでいる。そのため、例えば、カバー部材６０がガイド部材２１に対して後側に大きく移動した場合であっても、第２突出部６５ｂを第１前壁部２１ａおよび第２前壁部２１ｂに接触させて鉛直方向Ｚに摺動させることができる。これにより、カバー部材６０をより安定して鉛直方向Ｚに移動させることができる。なお、本実施形態では、上述したように接触部６６がボルト２２に引っ掛かるため、第２突出部６５ｂが第１前壁部２１ａおよび第２前壁部２１ｂに接触することは抑制される。

【0101】

また、本実施形態によれば、基部６４は、ガイド部材２１のうち開口部２３ａの幅方向両側に位置する部分のそれぞれを前後方向Ｘに挟んでいる。そのため、ガイド部材２１のうち開口部２３ａの幅方向両側に位置する部分を挟む第１突出部６５ａおよび第２突出部６５ｂを有する摺動部本体６５を、基部６４に保持させやすい。

【0102】

また、本実施形態によれば、カバー部材６０が歯車機構部５０および駆動部４０に固定されていないため、カバー部材６０に対して意図しない外力が加えられた場合に、カバー部材６０に加えられた外力が歯車機構部５０および駆動部４０に伝わりにくい。これにより、被動ハスバ歯車５２とボルト２２との間、および駆動ハスバ歯車５１と被動ハスバ歯車５２との間等に意図しない負荷が生じることを抑制できる。したがって、自走式スライダ３０の鉛直方向Ｚの移動を好適に維持でき、自走式スライダ３０が損傷することを抑制できる。

【0103】

なお、カバー部材６０に対して加えられる意図しない外力とは、例えば、カバー部材６０を上側に持ち上げる力等である。この場合、カバー部材６０は、貫通孔６７内で駆動部４０が移動可能な範囲内で、歯車機構部５０および駆動部４０に対して上側に移動する。そのため、カバー部材６０に加えられた上側向きの力が、歯車機構部５０および駆動部４０に加えられることを抑制できる。

【0104】

また、本実施形態によれば、カバー部材６０が歯車機構部５０および駆動部４０に固定されていないため、歯車機構部５０および駆動部４０をそのままとして、カバー部材６０のみを変更することが容易である。これにより、移動させる対象物ＭＯの形状等に応じて、カバー部材６０の形状等を変更することが容易である。

【0105】

また、例えば、ガイド部材２１に対してカバー部材６０が前後方向Ｘに傾く虞がある。特に、本実施形態のようなカバー部材６０は対象物ＭＯを支持するため、カバー部材６０に、前側に倒れる向きのモーメントが加わりやすく、ガイド部材２１に対してカバー部材６０が前後方向Ｘに傾きやすい。また、カバー部材６０が鉛直方向Ｚに移動する際、例えばガイド部材２１における第１前壁部２１ａの平面度および第２前壁部２１ｂの平面度が鉛直方向Ｚの位置によって異なっている等により、ガイド部材２１に対するカバー部材６０の前後方向Ｘの傾きが変化することがある。このような場合、カバー部材６０とガイド部材２１とが点接触する等、カバー部材６０とガイド部材２１との接触面積が小さくなり、ガイド部材２１およびカバー部材６０が擦れて損傷しやすくなる虞があった。したがって、自走式スライダ３０および直動機構１０が損傷しやすくなる虞があった。

【0106】

これに対して、本実施形態によれば、第２摺動部６２および第３摺動部６３にそれぞれ設けられた一対の摺動部本体６５は、基部６４に対して、幅方向Ｙに延びる回動軸Ｒ回りに回動可能に設けられている。そのため、ガイド部材２１に対してカバー部材６０が前後方向Ｘに傾いても、基部６４に対して摺動部本体６５が回動軸Ｒ回りに相対的に回動する。これにより、カバー部材６０が鉛直方向Ｚに移動する際に、ガイド部材２１とカバー部材６０とが好適に面接触した状態を維持できる。したがって、ガイド部材２１に対するカバー部材６０の傾きによらず、ガイド部材２１とカバー部材６０とを好適に接触させた状態で、カバー部材６０をガイド部材２１に対して摺動させることができる。そのため、ガイド部材２１およびカバー部材６０が擦れて損傷することを抑制できる。これにより、自走式スライダ３０および直動機構１０が擦れて損傷することを抑制できる。

【0107】

具体的に本実施形態では、カバー部材６０が前後方向Ｘに傾くと、第１突出部６５ａが第１前壁部２１ａおよび第２前壁部２１ｂに押されて、摺動部本体６５が回動軸Ｒ回りに回動する。これにより、一対の摺動部本体６５における第１突出部６５ａが、それぞれ第１前壁部２１ａおよび第２前壁部２１ｂと面接触した状態を好適に維持できる。したがって、第１突出部６５ａのうち第１前壁部２１ａおよび第２前壁部２１ｂと接触する面が擦れて損傷することを抑制できる。

【0108】

また、本実施形態によれば、第２摺動部６２および第３摺動部６３に対して、摺動部本体６５のみを交換することも可能である。そのため、摺動部本体６５が擦れて損傷した場合であっても、摺動部本体６５のみを交換することで、容易に直動機構１０の損傷を修復可能である。

【0109】

また、本実施形態によれば、摺動部本体６５は、基部６４に設けられた穴部６４ｄに嵌め合わされ、摺動部本体６５および穴部６４ｄは、幅方向Ｙに見て円形状である。そのため、基部６４に対して摺動部本体６５を回動可能に保持させやすい。また、摺動部本体６５および穴部６４ｄの形状を比較的簡単な形状とすることができ、摺動部本体６５および穴部６４ｄを容易に作ることができる。

【0110】

また、本実施形態によれば、穴部６４ｄは、底部を有する穴であり、基部６４を幅方向Ｙに挟んで一対設けられている。また、一対の摺動部本体６５は、互いに別部材であり、一対の穴部６４ｄにそれぞれ嵌め合わされている。そのため、一対の摺動部本体６５を、それぞれ独立して基部６４に対して回動させることができる。また、基部６４を貫通する孔に一対の摺動部本体６５がまとめて嵌め合わされる場合と異なり、一対の摺動部本体６５同士が接触しないため、各摺動部本体６５の回動が、他の摺動部本体６５によって阻害されることがない。これにより、各摺動部本体６５を好適に独立して回動させることができる。したがって、第１前壁部２１ａと第２前壁部２１ｂとに合わせて、それぞれ摺動部本体６５を好適に回動させることができ、カバー部材６０とガイド部材２１との摺動をより好適に維持できる。

【0111】

また、本実施形態によれば、第２摺動部６２および第３摺動部６３は、一対の摺動部本体６５を複数対有する。そのため、第２摺動部６２および第３摺動部６３をガイド部材２１に対して、より安定して摺動させることができる。

【0112】

また、本実施形態によれば、鉛直方向Ｚに延びるボルト２２に取り付けられたナットである被動ハスバ歯車５２を回転させることで、自走式スライダ３０を鉛直方向Ｚに移動させることができる。そのため、対象物ＭＯ等によって自走式スライダ３０に鉛直方向Ｚの力が加えられても、被動ハスバ歯車５２がボルト２２に対して回転することが抑制される。これにより、駆動部４０の駆動を停止した状態であっても、自走式スライダ３０が意図せず鉛直方向Ｚに移動することを抑制できる。したがって、スライドガイド２０に対して自走式スライダ３０を固定する機構を別途設けることなく、自走式スライダ３０の鉛直方向Ｚの位置を好適に維持できる。そのため、自走式スライダ３０を小型化でき、直動機構１０を小型化できる。

【0113】

また、本実施形態によれば、ボルト２２に対して取り付けられたナットは、ハスバ歯車部５２ｅを有する被動ハスバ歯車５２である。ハスバ歯車は、平歯車に比べて、歯部同士の噛み合う長さを大きくでき、歯当たりを分散できる。そのため、ハスバ歯車は、平歯車に比べて、歯車同士の噛み合いを滑らかにでき、静音性、耐久性、および回転の伝達精度を大きくできる。すなわち、本実施形態では、駆動ハスバ歯車５１と被動ハスバ歯車５２との噛み合いを滑らかにできる。そのため、駆動ハスバ歯車５１と被動ハスバ歯車５２とが噛み合うことによって生じる騒音を低減でき、かつ、各歯車の耐久性を向上できる。また、駆動ハスバ歯車５１から被動ハスバ歯車５２に対して好適に回転を伝達できる。したがって、直動機構１０の静音性および信頼性を向上できる。また、自走式スライダ３０をスライドガイド２０に対して、より好適に鉛直方向Ｚに移動させることができる。

【0114】

また、例えば、駆動ハスバ歯車の回転軸が被動ハスバ歯車の回転軸と平行に配置される場合、駆動ハスバ歯車を回転させる駆動部がボルトに対して平行に配置され、自走式スライダが鉛直方向Ｚに大型化しやすい。また、駆動部がボルトに対して干渉しやすく、干渉を避けるために自走式スライダが大型化しやすい。また、ガイド溝の開口部に駆動部が干渉しやすいため、ガイド溝の開口部の幅を広くする必要があり、ガイド部材の内部に異物が侵入しやすい等の不具合が生じる虞がある。

【0115】

これに対して、本実施形態によれば、被動ハスバ歯車５２を用いることで、駆動ハスバ歯車５１の回転軸が延びる方向を、被動ハスバ歯車５２の回転軸が延びる方向と異ならせることができる。具体的に、本実施形態において駆動ハスバ歯車５１の回転軸と被動ハスバ歯車５２の回転軸とは、ねじれの位置にある。そのため、駆動ハスバ歯車５１を回転させる駆動部４０をボルト２２から径方向に離れる向きに沿って配置することができる。これにより、自走式スライダ３０を鉛直方向Ｚに小型化できる。

【0116】

また、駆動部４０が、鉛直方向Ｚに延びるボルト２２に干渉することを抑制できる。そのため、駆動部４０とボルト２２との干渉を避けるために自走式スライダ３０が大型化することを抑制でき、自走式スライダ３０を小型化できる。より詳細には、例えば、駆動部４０とボルト２２との干渉を避けるために歯車機構部５０の歯車の数を多くする等の必要がない。加えて、上述したように自走式スライダ３０を鉛直方向Ｚの位置を固定するための機構を別途設ける必要がない。そのため、歯車機構部５０の部品点数を少なくでき、歯車機構部５０全体を小型化できる。これにより、歯車機構部５０をガイド溝２３の内部に容易に収容することができる。

【0117】

具体的に本実施形態において歯車機構部５０の歯車は、駆動ハスバ歯車５１と被動ハスバ歯車５２との２つのみである。そのため、歯車機構部５０の各歯車を収容するギヤケース５３を小型化できる。したがって、歯車機構部５０全体を小型化でき、歯車機構部５０をガイド溝２３の内部に容易に収容することができる。

【0118】

このように、自走式スライダ３０を小型化できるため、自走式スライダ３０の重量を小さくすることができる。そのため、自走式スライダ３０を鉛直方向Ｚに移動させるために必要な駆動部４０のエネルギを小さくできる。これにより、対象物ＭＯを移動させるために使用可能な駆動部４０のエネルギ割合を大きくできる。したがって、小型なモータ４１を用いつつ、比較的大きな対象物ＭＯを自走式スライダ３０によって移動させることが可能である。

【0119】

また、駆動部４０をボルト２２から径方向に離れる向きに沿って配置できるため、駆動部４０がガイド溝２３の開口部２３ａに干渉することを抑制できる。これにより、開口部２３ａの幅を狭くしやすく、開口部２３ａからガイド溝２３の内部に異物等が侵入することを抑制できる。具体的には、駆動部４０をガイド溝２３の外部に配置しつつ、歯車機構部５０をガイド溝２３の内部に配置した状態において、出力シャフト４３をガイド溝２３に挿入して歯車機構部５０の駆動ハスバ歯車５１を回転させることができる。そのため、開口部２３ａの幅は、出力シャフト４３が挿入可能な程度の大きさであればよい。これにより、開口部２３ａの幅を十分に小さくでき、開口部２３ａからガイド溝２３の内部に異物等が侵入することを抑制できる。

【0120】

本実施形態では、開口部２３ａの幅は、被動ハスバ歯車５２の外径よりも小さい。そのため、開口部２３ａを比較的小さくできる。これにより、開口部２３ａからガイド溝２３の内部に異物等が侵入することを抑制できる。

【0121】

また、本実施形態によれば、駆動ハスバ歯車５１の回転軸は、鉛直方向Ｚと直交する方向に延びている。そのため、駆動部４０をボルト２２が延びる鉛直方向Ｚと直交する前後方向Ｘに沿って配置することができる。したがって、自走式スライダ３０をより鉛直方向Ｚに小型化できる。また、出力シャフト４３に固定された駆動ハスバ歯車５１が、前後方向Ｘに傾かない姿勢にできるため、歯車機構部５０を前後方向Ｘに小型化しやすい。これにより、歯車機構部５０をよりガイド溝２３の内部に収容しやすい。本実施形態においては、被動ハスバ歯車５２のハスバ歯車部５２ｅのねじれ角４５°であるため、駆動ハスバ歯車５１と被動ハスバ歯車５２とを直角に噛み合わせることができる。これにより、駆動ハスバ歯車５１の回転軸を、被動ハスバ歯車５２の回転軸が延びる鉛直方向Ｚに対して直交する方向に沿って配置することができる。

【0122】

本発明は上述の実施形態に限られず、本発明の技術的思想の範囲内において、他の構成を採用することもできる。駆動ハスバ歯車の回転軸と被動ハスバ歯車の回転軸とが互いにねじれの位置にあるならば、駆動ハスバ歯車の回転軸は、どのような方向に延びていてもよい。駆動ハスバ歯車の回転軸は、所定方向、すなわち上述した実施形態では鉛直方向Ｚに対して傾いた方向に延びていてもよい。駆動ハスバ歯車のねじれ角および被動ハスバ歯車のねじれ角は、特に限定されない。

【0123】

駆動ハスバ歯車のハスバ歯車部のピッチ円直径および被動ハスバ歯車のハスバ歯車部のピッチ円直径は、特に限定されない。被動ハスバ歯車のハスバ歯車部におけるピッチ円直径は、被動ハスバ歯車の内周面に設けられた雌ネジ部のピッチ円直径の２倍よりも大きくてもよい。この場合、被動ハスバ歯車の厚さを大きくでき、被動ハスバ歯車の強度を向上できる。駆動ハスバ歯車のハスバ歯車部および被動ハスバ歯車のハスバ歯車部は、マイナス転位していてもよい。この場合、歯車同士の噛み合い率を向上できるため、静音性および耐久性をより向上できる。駆動ハスバ歯車のハスバ歯車部および被動ハスバ歯車のハスバ歯車部は、プラス転位していてもよいし、転位していなくてもよい。

【0124】

被動ハスバ歯車の内周面に設けられた雌ネジ部の所定方向の寸法は、特に限定されない。雌ネジ部の内径は、所定方向の中央部において径方向に広がる形状であってもよい。この場合、被動ハスバ歯車が外部から径方向内側に強く力を受けて変形しても、雌ネジ部がボルトに対して強く押し付けられることを抑制でき、雌ネジ部とボルトとの噛み合いを好適に維持できる。

【0125】

駆動ハスバ歯車の材料および被動ハスバ歯車の材料は、特に限定されず、金属であってもよいし、樹脂であってもよい。駆動ハスバ歯車の材料および被動ハスバ歯車の材料を樹脂とする場合、歯車同士の歯部の接触面積を大きくしやすく、各歯車の寿命を向上できる。

【0126】

伝達機構は、モータの駆動力を出力シャフトに伝達可能であれば、その構成は特に限定されない。伝達機構は、モータシャフトの回転を加速して出力シャフトに伝達する機構であってもよいし、モータシャフトの回転を減速も加速もせずに出力シャフトに伝達する機構であってもよい。駆動部の出力シャフトは、モータの中心軸に対して偏心していなくてもよい。

【0127】

カバー部材は、歯車機構部および駆動部の少なくとも一方に固定されていてもよい。カバー部材の摺動部は、一対の摺動部本体を１対のみ有してもよい。摺動部本体が嵌め合わされる穴部は、基部を貫通していてもよい。一対の摺動部本体は、一体成形されていてもよい。摺動部本体は、カバー部材以外の部材に設けられてもよい。摺動部本体は、例えば、歯車機構部および駆動部の少なくとも一方に設けられてもよい。摺動部本体は、基部に対して回動可能でなくてもよい。カバー部材は、摺動部を１つのみ有していてもよい。例えば、上述した実施形態においてカバー部材６０は、第３摺動部６３を有しなくてもよい。カバー部材は、設けられなくてもよい。

【0128】

ガイド部材は、ガイド溝を有するならば、レールでなくてもよい。例えば、ガイド部材は、ガイド溝を有する壁状の部材であってもよい。ガイド溝の開口部の幅は、特に限定されない。ガイド溝の開口部の幅は、駆動ハスバ歯車の外径より大きくてもよい。

【0129】

直動機構は、図１４に示す直動機構１１０のように、自走式スライダがボルトに対して複数取り付けられた構成であってもよい。この構成によれば、複数の対象物ＭＯを所定方向に移動させることができる。なお、図１４では、ガイド部材２１およびカバー部材６０の図示を省略している。

【0130】

図１４に示す直動機構１１０においてボルト２２には、３つの自走式スライダ３０が取り付けられている。図１４では、幅方向Ｙに間隔を空けて配置された２つの直動機構１１０によって昇降装置２が構成されている。昇降装置２では、幅方向Ｙに間隔を空けて配置された一対の自走式スライダ３０が鉛直方向Ｚに間隔を空けて３対設けられている。そのため、３対の自走式スライダ３０によって、３つの対象物ＭＯを鉛直方向Ｚに移動させることが可能である。

【0131】

なお、１つのボルトに対して複数の自走式スライダを取り付ける場合、複数の自走式スライダは、取り付けられる向きが異なる自走式スライダを含んでもよい。例えば、図１４に示す直動機構１１０において、いずれか１つまたは２つの自走式スライダ３０が、図１４に二点鎖線で示す自走式スライダ３０のように、駆動部４０が幅方向Ｙに沿って配置される向きでボルト２２に取り付けられてもよい。この場合、図１４において図示を省略するガイド部材２１には、上述した実施形態の開口部２３ａとは別に、幅方向Ｙに開口する開口部が設けられる。

【0132】

上述した実施形態においては、被動ハスバ歯車がボルトに対して所定方向に移動する直動機構としたが、これに限られない。直動機構は、ボルトが被動ハスバ歯車に対して所定方向に移動する構成であってもよい。直動機構の用途は、特に限定されない。なお、本明細書において説明した各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。

【符号の説明】

【0133】

１０，１１０…直動機構、２１…ガイド部材、２２…ボルト、２２ａ…雄ネジ部、２３…ガイド溝、２３ａ…開口部、３０…自走式スライダ、４０…駆動部、４１…モータ、４２…伝達機構、４３…出力シャフト、５０…歯車機構部、５１…駆動ハスバ歯車、５２…被動ハスバ歯車、５２ｄ…雌ネジ部、５２ｅ…ハスバ歯車部、５３…ギヤケース、５３ｆ…孔、５４ａ，５４ｂ…固定部、５５ａ，５５ｂ…第１摺動部、６０…カバー部材、６１…カバー部材本体、６２…第２摺動部、６６…接触部、Ｘ…前後方向（開口方向）、Ｙ…幅方向、Ｚ…鉛直方向（所定方向）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】