特開 2021-5286 車載装置、及び車載装置の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-5286(P2021-5286A)

(43)【公開日】2021年1月14日

(54)【発明の名称】車載装置、及び車載装置の制御方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20201211BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】26

(21)【出願番号】特願2019-119626(P2019-119626)

(22)【出願日】2019年6月27日

(71)【出願人】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】クラリオン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】特許業務法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】赤地 雅史

(72)【発明者】

【氏名】正嶋 博

(72)【発明者】

【氏名】笹田 国雄

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB13

5H181CC04

5H181FF04

5H181FF22

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】駐車場に駐車させた車両を発車させるときの運転支援を好適に行う。
【解決手段】車載装置１００は、発車方向を判定する発車方向判定部１５２と、駐車区画に隣接する車路を特定する車路特定部１５３と、特定した車路の通行方向及び発車方向に基づき、自車両５Ａの運転者が安全を確認する確認動作が必要な確認方向を判定する確認方向判定部１５４と、運転者の視線の情報を取得する方向情報取得部１５５と、確認方向判定部１５４が判定した確認方向に基づいて視線の検出範囲を設定し、方向情報取得部１５５が取得した運転者の向きが検出範囲内にあるか否かを判定して、確認動作の有無を判定する確認有無判定部１５６と、確認有無判定部１５６により確認動作が行われていないと判定された場合に、表示部５０、スピーカ６０又はバイブレータ７０に報知動作を実行させる報知制御部１５７と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車載装置であって、
前記車載装置を搭載した自車両の発車方向を判定する発車方向判定部と、
前記自車両の位置を示す位置情報に基づき、駐車場内の車路の通行方向の情報を含む駐車場地図情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記駐車場地図情報と、前記位置情報と、前記発車方向とに基づき、前記自車両が駐車した駐車区画に隣接する車路を特定する車路特定部と、
前記車路特定部が特定した前記車路の通行方向と、前記発車方向とに基づき、前記自車両が前記車路に進入する前に、前記自車両の運転者が安全を確認する確認動作が必要な確認方向を判定する確認方向判定部と、
前記自車両を運転する運転者の視線及び顔の向きの少なくとも一方を示す方向情報を取得する方向情報取得部と、
前記確認方向判定部が判定した前記確認方向に基づいて検出範囲を設定し、前記方向情報取得部が取得した運転者の視線及び顔の向きの少なくとも一方が前記検出範囲内にあるか否かを判定して、確認動作の有無を判定する確認有無判定部と、
前記確認有無判定部が確認動作を行っていないと判定した場合に、報知部に報知動作を実行させる報知制御部と、
を有することを特徴とする車載装置。

【請求項2】

前記運転者の運転傾向を検出する傾向検出部を備え、
前記傾向検出部は、前記確認方向判定部が判定した前記確認方向と、前記方向情報取得部が取得した前記方向情報と、前記報知部による報知動作の有無を示す有無情報とを対応づけたレコードを記憶部に記憶させ、
前記有無情報が有りを示し、前記確認方向判定部が判定した前記確認方向と、前記方向情報取得部が取得した前記方向情報とが一致するレコード数の累積値を計数し、計数した前記累積値が設定数以上である場合に、前記報知制御部に報知動作の実行を指示する、ことを特徴とする請求項１記載の車載装置。

【請求項3】

前記傾向検出部は、前記確認有無判定部により確認動作有りと判定された場合、前記確認方向判定部が判定した確認方向と同一の確認方向を登録したレコードを、前記記憶部から取得し、
取得した前記レコードに基づき、前記確認方向に対する確認動作が複数回連続して有りと判定される場合、取得した前記レコードのうち、前記有無情報が有りのレコードの前記有無情報を無しに変更する、ことを特徴とする請求項２記載の車載装置。

【請求項4】

前記自車両の車両情報を取得する車両情報取得部を備え、
前記発車方向判定部は、前記車両情報に含まれる車速と、シフトレバーの操作位置情報とに基づき前記自車両の駐車方向を判定し、判定した前記駐車方向に基づき前記発車方向を判定する、ことを特徴とする請求項１記載の車載装置。

【請求項5】

車載装置の制御方法であって、
前記車載装置を搭載した自車両の発車方向を判定する発車方向判定ステップと、
前記自車両の位置を示す位置情報に基づき、駐車場内の車路の通行方向の情報を含む駐車場地図情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得した前記駐車場地図情報と、前記位置情報と、前記発車方向とに基づき、前記自車両が駐車した駐車区画に隣接する車路を特定する車路特定ステップと、
前記車路特定ステップにより特定した前記車路の通行方向と、前記発車方向とに基づき、前記自車両が前記車路に進入する前に、前記自車両の運転者が安全を確認する確認動作が必要な確認方向を判定する確認方向判定ステップと、
前記自車両を運転する運転者の視線及び顔の向きの少なくとも一方を示す方向情報を取得する方向情報取得ステップと、
前記確認方向判定ステップにより判定した前記確認方向に基づいて検出範囲を設定し、前記方向情報取得ステップにより取得した運転者の視線及び顔の向きの少なくとも一方が前記検出範囲内にあるか否かを判定して、確認動作の有無を判定する確認有無判定ステップと、
前記確認有無判定ステップにより確認動作が行われていないと判定された場合に、報知部に報知動作を実行させる報知ステップと、
を有することを特徴とする車載装置の制御方法。

【請求項6】

前記運転者の運転傾向を検出する傾向検出ステップを備え、
前記傾向検出ステップは、前記確認方向判定ステップにより判定された前記確認方向と、前記方向情報取得ステップにより取得した前記方向情報と、前記報知部による報知動作の有無を示す有無情報とを対応づけたレコードを記憶部に記憶させ、
前記有無情報が有りを示し、前記確認方向判定ステップにより判定された前記確認方向と、前記方向情報取得ステップにより取得した前記方向情報とが一致するレコード数の累積値を計数し、計数した前記累積値が設定数以上である場合に、前記報知部により報知動作を実行する、ことを特徴とする請求項５記載の車載装置の制御方法。

【請求項7】

前記傾向検出ステップは、前記確認有無判定ステップにより確認動作有りと判定された場合、前記確認方向判定ステップにより判定された確認方向と同一の確認方向を登録したレコードを、前記記憶部から取得し、
取得した前記レコードに基づき、前記確認方向に対する確認動作が複数回連続して有りと判定される場合、取得した前記レコードのうち、前記有無情報が有りのレコードの前記有無情報を無しに変更する、ことを特徴とする請求項６記載の車載装置の制御方法。

【請求項8】

前記自車両の車両情報を取得する車両情報取得ステップを備え、
前記発車方向判定ステップは、前記車両情報に含まれる車速と、シフトレバーの操作位置情報とに基づき前記自車両の駐車方向を判定し、判定した前記駐車方向に基づき前記発車方向を判定する、ことを特徴とする請求項５記載の車載装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車載装置、及び車載装置の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、運転者の運転操作を支援する装置が知られている。例えば、特許文献１は、運転支援が必要なときだけ運転支援を行う運転支援装置を開示する。この運転支援装置は、車両の予測進路を検出する予測進路検出手段と、運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段と、予測進路検出手段により車両が右折又は左折することが検出された場合、運転者の視線方向が、予測進路検出手段により検出された予測進路上を含む目視判定領域を目視したか否かを判定する目視判定手段と、運転者が目視判定領域を目視しなかったと判定した場合に、運転者が行う運転操作に対する支援を実施する支援手段とを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８−９７２７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

駐車場に駐車させた車両を発車させる場合、高い精度で安全性を確保する必要がある。

【0005】

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、駐車場に駐車させた車両を発車させるときの安全性を高めることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために本発明の車載装置は、前記車載装置を搭載した自車両の発車方向を判定する発車方向判定部と、前記自車両の位置を示す位置情報に基づき、駐車場内の車路の通行方向の情報を含む駐車場地図情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記駐車場地図情報と、前記位置情報と、前記発車方向とに基づき、前記自車両が駐車した駐車区画に隣接する車路を特定する車路特定部と、前記車路特定部が特定した前記車路の通行方向と、前記発車方向とに基づき、前記自車両が前記車路に進入する前に、前記自車両の運転者が安全を確認する確認動作が必要な確認方向を判定する確認方向判定部と、前記自車両を運転する運転者の視線及び顔の向きの少なくとも一方を示す方向情報を取得する方向情報取得部と、前記確認方向判定部が判定した前記確認方向に基づいて検出範囲を設定し、前記方向情報取得部が取得した運転者の視線及び顔の向きの少なくとも一方が前記検出範囲内にあるか否かを判定して、確認動作の有無を判定する確認有無判定部と、前記確認有無判定部が確認動作を行っていないと判定した場合に、報知部に報知動作を実行させる報知制御部と、を有することを特徴とする。

【0007】

上記車載装置において、前記運転者の運転傾向を検出する傾向検出部を備え、前記傾向検出部は、前記確認方向判定部が判定した前記確認方向と、前記方向情報取得部が取得した前記方向情報と、前記報知部による報知動作の有無を示す有無情報とを対応づけたレコードを記憶部に記憶させ、前記有無情報が有りを示し、前記確認方向判定部が判定した前記確認方向と、前記方向情報取得部が取得した前記方向情報とが一致するレコード数の累積値を計数し、計数した前記累積値が設定数以上である場合に、前記報知制御部に報知動作の実行を指示する構成であってもよい。

【0008】

上記車載装置において、前記傾向検出部は、前記確認有無判定部により確認動作有りと判定された場合、前記確認方向判定部が判定した確認方向と同一の確認方向を登録したレコードを、前記記憶部から取得し、取得した前記レコードに基づき、前記確認方向に対する確認動作が複数回連続して有りと判定される場合、取得した前記レコードのうち、前記有無情報が有りのレコードの前記有無情報を無しに変更する構成であってもよい。

【0009】

上記車載装置において、前記自車両の車両情報を取得する車両情報取得部を備え、前記発車方向判定部は、前記車両情報に含まれる車速と、シフトレバーの操作位置情報とに基づき前記自車両の駐車方向を判定し、判定した前記駐車方向に基づき前記発車方向を判定する構成であってもよい。

【0010】

本発明の車載装置の制御方法は、前記車載装置を搭載した自車両の発車方向を判定する発車方向判定ステップと、前記自車両の位置を示す位置情報に基づき、駐車場内の車路の通行方向の情報を含む駐車場地図情報を取得する取得ステップと、前記取得ステップにより取得した前記駐車場地図情報と、前記位置情報と、前記発車方向とに基づき、前記自車両が駐車した駐車区画に隣接する車路を特定する車路特定ステップと、前記車路特定ステップにより特定した前記車路の通行方向と、前記発車方向とに基づき、前記自車両が前記車路に進入する前に、前記自車両の運転者が安全を確認する確認動作が必要な確認方向を判定する確認方向判定ステップと、前記自車両を運転する運転者の視線及び顔の向きの少なくとも一方を示す方向情報を取得する方向情報取得ステップと、前記確認方向判定ステップにより判定した前記確認方向に基づいて検出範囲を設定し、前記方向情報取得ステップにより取得した運転者の視線及び顔の向きの少なくとも一方が前記検出範囲内にあるか否かを判定して、確認動作の有無を判定する確認有無判定ステップと、前記確認有無判定ステップにより確認動作が行われていないと判定された場合に、報知部に報知動作を実行させる報知ステップと、を有することを特徴とする。

【0011】

上記車載装置の制御方法において、前記運転者の運転傾向を検出する傾向検出ステップを備え、前記傾向検出ステップは、前記確認方向判定ステップにより判定された前記確認方向と、前記方向情報取得ステップにより取得した前記方向情報と、前記報知部による報知動作の有無を示す有無情報とを対応づけたレコードを記憶部に記憶させ、前記有無情報が有りを示し、前記確認方向判定ステップにより判定された前記確認方向と、前記方向情報取得ステップにより取得した前記方向情報とが一致するレコード数の累積値を計数し、計数した前記累積値が設定数以上である場合に、前記報知部により報知動作を実行する構成であってもよい。

【0012】

上記車載装置の制御方法において、前記傾向検出ステップは、前記確認有無判定ステップにより確認動作有りと判定された場合、前記確認方向判定ステップにより判定された確認方向と同一の確認方向を登録したレコードを、前記記憶部から取得し、取得した前記レコードに基づき、前記確認方向に対する確認動作が複数回連続して有りと判定される場合、取得した前記レコードのうち、前記有無情報が有りのレコードの前記有無情報を無しに変更する構成であってもよい。

【0013】

上記車載装置の制御方法において、前記自車両の車両情報を取得する車両情報取得ステップを備え、前記発車方向判定ステップは、前記車両情報に含まれる車速と、シフトレバーの操作位置情報とに基づき前記自車両の駐車方向を判定し、判定した前記駐車方向に基づき前記発車方向を判定する構成であってもよい。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、駐車場に駐車させた車両を発車させるときの安全性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】安全運転支援装置の構成を示す構成図である。

【図2】入出庫記録ＤＢの構成を示す図である。

【図3】運転者ＤＢの構成を示す図である。

【図4】確認方向テーブルの構成を示す図である。

【図5】検出範囲を示す図である。

【図6】車路の通行方向が右方向であって、自車両の駐車方向が後ろ向き駐車である場合を示す図である。

【図7】車路の通行方向が左方向であって、自車両の駐車方向が後ろ向き駐車である場合を示す図である。

【図8】車路の通行方向が双方向であって、自車両の駐車方向が後ろ向き駐車である場合を示す図である。

【図9】車路の通行方向が右方向であって、自車両の駐車方向が前向き駐車である場合を示す図である。

【図10】車路の通行方向が右方向であって、自車両の駐車方向が前向き駐車である場合を示す図である。

【図11】車路の通行方向が左方向であって、自車両の駐車方向が前向き駐車である場合を示す図である。

【図12】車路の通行方向が左方向であって、自車両の駐車方向が前向き駐車である場合を示す図である。

【図13】車路の通行方向が双方向であって、自車両の駐車方向が前向き駐車である場合を示す図である。

【図14】安全運転支援装置の全体の動作手順を示すフローチャートである。

【図15】運転者ＤＢの更新処理を示すフローチャートである。

【図16】運転者ＤＢの更新処理を示すフローチャートである。

【図17】運転者ＤＢの更新処理を行う場合の処理手順を示すフローチャートである。

【図18】自車両が駐車したか否かの判定フローを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。

【0017】

図１は、本発明が適用された安全運転支援装置１の構成を示す構成図である。
図１を参照しながら安全運転支援装置１の構成について説明する。
安全運転支援装置１は、車両５に搭載され、車両５を運転する運転者の視線の方向を検出する。安全運転支援装置１は、検出した視線の方向に基づいて、運転者の安全確認が必要な確認方向に対する安全確認の有無を判定する。そして、安全運転支援装置１は、確認方向に対する安全確認を運転者が怠った場合、安全確認を怠ったことを運転者に報知する装置である。安全運転支援装置１が搭載された車両を「自車両５Ａ」と表記し、自車両５Ａ以外の車両を他車両５Ｂと表記する。

【0018】

安全運転支援装置１は、車内カメラ１０、画像処理部２０、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部３０、記憶部４０、表示部５０、スピーカ６０、バイブレータ７０及び車載装置１００を備える。表示部５０、スピーカ６０及びバイブレータ７０は、本発明の「報知部」に相当する。

【0019】

車内カメラ１０は、可視光カメラ等によって構成される。車内カメラ１０は、自車両５Ａの運転席に着座した運転者の顔を正面から撮像できるように配置される。車内カメラ１０の撮像範囲は、運転者が運転席に着座した場合に、運転者の顔が位置する空間領域である。車内カメラ１０は、運転席に着座した運転者を撮像し、運転者の顔を含む撮像画像を画像処理部２０に出力する。なお、車内カメラ１０は、赤外線カメラ及び赤外線ＬＥＤにより構成してもよい。

【0020】

画像処理部２０には、車内カメラ１０の撮像画像が入力される。
画像処理部２０は、入力された撮像画像を処理して運転者の視線を検出する。画像処理部２０は、まず、入力された撮像画像から運転者の顔が撮像された領域である顔領域を抽出する。例えば、画像処理部２０は、肌色抽出等の一般的に知られた方法により顔領域を抽出する。

【0021】

次に、画像処理部２０は、抽出した顔領域から目頭や目尻、口角等の特徴点を検出し、検出した特徴点の位置に基づいて運転者の顔の向きを検出する。また、画像処理部２０は、撮像画像から運転者の耳を検出し、検出した耳の位置や向き等に基づいて運転者の顔の向きを検出する。耳の位置や向きに等に基づいて運転者の顔の向きを検出することで、運転者が頭を自車両５Ａの後方に向けている場合も運転者の顔の向きを検出することができる。顔の向きの検出方法は公知であるため、詳細な説明は省略する。

【0022】

次に、画像処理部２０は、顔領域から目頭や虹彩の位置を特定し、特定した目頭や虹彩の位置に基づいて運転者の視線の方向を特定する。視線の方向を特定する特定方法は公知であるため、詳細な説明は省略する。画像処理部２０は、検出した運転者の顔の向きや視線の方向を示す情報を車載装置１００に出力する。

【0023】

なお、車内カメラ１０は、運転席に着座した運転者の顔を正面から撮像できるように配置されている。このため、運転者が右後方や左後方を向いている場合、車内カメラ１０の撮像画像から視線を検出することはできない。この場合、画像処理部２０は、顔の向きだけを検出し、検出した顔の向きを示す情報を車載装置１００に出力する。

【0024】

画像処理部２０は、メモリ及びプロセッサを備え、プロセッサがメモリに記憶された制御プログラムを実行することで上述の処理を実現する構成であってもよい。このプロセッサは、後述する車載装置１００が備えるプロセッサ１５０により構成してもよいし、プロセッサ１５０とは別のプロセッサにより構成してもよい。また、画像処理部２０は、専用のハードウェア回路により構成してもよい。
また、本実施形態では、可視光カメラの撮像画像から運転者の顔の向きや視線の方向を特定したが、赤外線ＬＥＤにより運転者の顔に赤外線を照射し、照射された赤外線を赤外線カメラで撮像して、運転者の視線の方向を検出してもよい。

【0025】

ＧＰＳ受信部３０は、ＧＰＳ衛星から送信される測位信号を受信し、受信した測位信号に基づいて自車両５Ａの絶対位置（緯度及び経度）を算出する。ＧＰＳ受信部３０は、算出した自車両５Ａの絶対位置を示す位置情報を車載装置１００に出力する。

【0026】

記憶部４０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の記憶装置であり、後述するプロセッサ１５０が実行する制御プログラムや各種データを記憶する。

【0027】

また、記憶部４０は、駐車場内の地図である駐車場地図データ（駐車場地図情報に相当する）４１を記憶する。駐車場地図データ４１には、駐車場の駐車区画を示す情報や、駐車場内の車路の通行方向を示す情報が含まれる。駐車区画は、車両が駐車可能な領域であって、白線等によって区画された領域である。車路は、車両を駐車区画に駐車させるための通行路や、切り替えしを行なうスペースである。また、通行方向とは、車路において車両５が通行可能な方向を意味する。通行方向には、一方通行と、双方向通行とがある。

【0028】

また、記憶部４０は、入出庫記録データベース４３、運転者データベース４５及び確認方向テーブル４７を記憶する。以下、データベースを「ＤＢ」と略記する。

【0029】

図２は、入出庫記録ＤＢ４３の構成を示す図である。
入出庫記録ＤＢ４３の１レコードは、識別情報である識別番号と、日時情報と、位置情報と、通行方向と、駐車方向と、確認方向とを含む。各レコードは、運転者の識別情報である運転者ＩＤに対応づけられて入出庫記録ＤＢ４３に登録される。

【0030】

日時情報は、自車両５Ａが駐車した日時と、イグニションスイッチがオンされ、自車両５Ａが発車した日時とを含む。
位置情報は、自車両５Ａが駐車した駐車位置を示す情報である。この位置情報は、ＧＰＳ受信部３０により算出された位置情報である。
通行方向は、後述する車路特定部１２５が特定した車路の通行方向を示す情報である。
駐車方向は、自車両５Ａを駐車区画に駐車させたときの自車両５Ａの方向を示す情報である。駐車方向には、前向き駐車と後ろ向き駐車とがある。前向き駐車は、自車両５Ａの前輪を駐車区画に先に進入させる駐車方法である。後ろ向き駐車は、自車両５Ａの後輪を駐車区画に先に進入させる駐車方法である。
確認方向は、自車両５Ａを発車させる前に、運転者が安全確認を行う必要がある方向である。

【0031】

図３は、運転者ＤＢ４５の構成を示す図である。
運転者ＤＢ４５の１レコードは、識別情報である識別番号と、視線の方向及び頭の向きと、確認方向と、報知動作と、報知フラグと、累積値とを含む。各レコードは、運転者を識別する運転者ＩＤに対応づけられて運転者ＤＢ４５に登録される。また、運転者ＤＢ４５には、運転者の顔画像が、当該運転者の運転者ＩＤに対応づけて登録される。

【0032】

視線の方向は、画像処理部２０により検出された運転者の視線の方向を示す情報である。
頭の向きは、画像処理部２０により検出された運転者の頭の向きを示す情報である。視線の方向は、運転者が自車両５Ａの後方を向いている場合、運転者の視線を検出できない。従って、運転者が後方を向いている場合、頭の向きを示す情報が運転者ＤＢ４５に登録される。視線の方向及び頭の向きを総称して方向情報という。また、図３において、θａは、視線の方向を示す角度を示し、θｂは、運転者の頭の方向を示す角度を示す。
確認方向は、入出庫記録ＤＢ４３に登録された確認方向と同一の情報である。
報知動作は、安全運転支援装置１が運転者に対して行った報知動作の内容を示す情報である。
報知フラグは、安全運転支援装置１が報知動作を行った場合には「１」が記録され、報知動作を行っていない場合に「０」が記録される。
累積値は、視線の方向及び確認方向が同一であって、報知フラグに「１」が記録されたレコードの数、つまり、運転者に対して報知動作を行った回数を示す。

【0033】

図４は、確認方向テーブル４７の構成を示す図である。
確認方向テーブル４７は、発車方向、車路の通行方向、確認方向及び検出範囲を対応づけて登録したテーブルである。発車方向は、車両５が発車する方向を示す情報である。検出範囲は、確認方向を運転者が確認したか否かを判定するために、運転者の視線又は頭の向きを検出する範囲の情報である。

【0034】

確認方向テーブル４７には、車両５Ａの発車方向が前方であり、車路の通行方向が左から右である場合、確認方向として左方向が登録される。また、確認方向が左方向である場合の検出範囲としてθ４≦θ≦θ５が登録される。
また、確認方向テーブル４７には、車両５Ａの発車方向が前方であり、車路の通行方向が右から左である場合、確認方向として右方向が登録される。また、確認方向が右方向でる場合の検出範囲としてθ１≦θ≦θ２が登録される。
また、確認方向テーブル４７には、車両５Ａの発車方向が前方であり、車路の通行方向が双方向である場合、確認方向として左方向及び右方向が登録される。また、確認方向が左方向及び右方向である場合の検出範囲としてθ４≦θ≦θ５及びθ１≦θ≦θ２が登録される。

【0035】

また、確認方向テーブル４７には、車両５Ａの発車方向が後方であり、車路の通行方向が左から右である場合、確認方向として左後方が登録される。また、確認方向が左後方である場合の検出範囲としてθ５＜θ≦θ６が登録される。
また、確認方向テーブル４７には、車両５Ａの発車方向が後方であり、車路の通行方向が右から左である場合、確認方向として右後方が登録される。また、確認方向が右後方である場合の検出範囲としてθ２＜θ≦θ３が登録される。
また、確認方向テーブル４７には、車両５Ａの発車方向が後方であり、車路の通行方向が双方向である場合、確認方向として左後方及び右後方が登録される。また、確認方向が左後方及び右後方である場合の検出範囲としてθ５＜θ≦θ６及びθ２＜θ≦θ３が登録される。

【0036】

ここで検出範囲について図５を参照しながら説明する。
図５は、検出範囲を示す図である。図５には、水平軸Ａ１と、前方軸ＡＳ２とを示す。水平軸Ａ１は、運転席に着座した運転者を基準として設定された軸であり、運転者の水平方向（左右方向）に平行な軸である。前方軸Ａ２も運転席に着座した運転者を基準として設定された軸であり、水平軸Ａ１に直交する方向に設定される。

【0037】

例えば、確認方向が左方向である場合、前方軸Ａ２を基準にして、左方向にθ４≦θ≦θ５の範囲が検出範囲に設定される。
また、確認方向が右方向である場合、前方軸Ａ２を基準にして、右方向にθ１≦θ≦θ２の範囲が検出範囲に設定される。
また、確認方向が左後方である場合、前方軸Ａ２を基準にして、左後方にθ５＜θ≦θ６の範囲が検出範囲に設定される。
また、確認方向が右後方である場合、前方軸Ａ２を基準にして、右後方にθ２＜θ≦θ３の範囲が検出範囲に設定される。

【0038】

表示部５０は、例えば、液晶パネルや有機ＥＬ（Electro Luminescent）パネル等のディスプレイを備え、後述する制御部１２０の制御に従ってディスプレイに画像を表示させる。

【0039】

スピーカ６０は、制御部１２０から入力される音声信号を音声に変換して出力する。スピーカ６０は、例えば、音声アナウンスや警告音を発する。

【0040】

バイブレータ７０は、例えば、自車両５Ａの運転席等に設置される。バイブレータ７０には、車載装置１００から駆動信号が入力される。バイブレータ７０は、入力された駆動信号により振動して、運転席に着座した運転者に警告を出力する。バイブレータ７０は、偏心モータや、リニアバイブレータ、ピエゾ素子等のバイブレータとして一般的に知られた構成のものが用いられる。

【0041】

次に、車載装置１００の構成について説明する。車載装置１００は、ＣＡＮ（Controller Area Network）インターフェイス回路１１０と、制御部１２０とを備える。ＣＡＮインターフェイス回路１１０を、以下では「ＣＡＮＩ／Ｆ回路１１０」と略記する。

【0042】

ＣＡＮＩ／Ｆ回路１１０は、ＣＡＮバス１１５に接続された他のＥＣＵ（Electronic Control Unit）やセンサとの間で、ＣＡＮプロトコルに従ってデータ通信を行う。

【0043】

制御部１２０は、メモリ１３０及びプロセッサ１５０を備える。
メモリ１３０は、揮発性記憶装置と不揮発性記憶装置とを備える。揮発性記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）により構成される。不揮発性記憶装置は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Rom）により構成される。また、メモリ１３０は、不揮発性記憶装置だけを備える構成としてもよい。メモリ１３０は、プロセッサ１５０が実行する制御プログラム１３５を記憶する。

【0044】

プロセッサ１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）により構成される演算処理装置である。プロセッサ１５０は、制御プログラム１３５を実行して安全運転支援装置１を制御する。プロセッサ１５０は、単一のプロセッサにより構成してもよいし、複数のプロセッサにより構成することも可能である。また、プロセッサ１５０は、メモリ１３０の一部又は全部や、その他の回路と統合されたＳｏＣ（System on Chip）により構成してもよい。また、プロセッサ１５０は、プログラムを実行するＣＰＵと、所定の演算処理を実行するＤＳＰ（Digital Signal Processor）との組み合せにより構成してもよい。さらに、プロセッサ１５０の機能の全てをハードウェアに実装した構成としてもよく、プログラマブルデバイスを用いて構成してもよい。

【0045】

制御部１２０は、機能ブロックとして、車両情報取得部１５１と、発車方向判定部１５２と、車路特定部１５３と、確認方向判定部１５４と、方向情報取得部１５５と、確認有無判定部１５６と、報知制御部１５７と、傾向検出部１５８とを備える。これらの機能ブロックは、プロセッサ１５０が制御プログラム１３５に記述された命令セットを実行してデータの演算や制御を行うことにより実現される機能をブロックにより示したものである。

【0046】

車両情報取得部１５１は、ＣＡＮＩ／Ｆ回路１１０を介して、ＣＡＮバス１１５に接続された他のＥＣＵ（Electric Control Unit）やセンサから車両情報を取得する。車両情報取得部１５１が取得する車両情報には、シフトレバーの操作位置を示す操作位置情報や、イグニッションスイッチのオン、オフ情報、自車両５Ａの車速情報、フットブレーキの踏み込み量を示す情報、サイドブレーキのオン、オフ情報、ステアリングの操舵角の情報が含まれる。

【0047】

発車方向判定部１５２は、駐車区画に駐車した自車両５Ａが、駐車区画から発車するときの発車方向を判定する。例えば、発車方向判定部１５２は、自車両５Ａが駐車区画に駐車したときの駐車方向に基づいて発車方向を判定する。

【0048】

また、発車方向判定部１５２は、自車両５Ａが駐車区画に駐車するまでの移動経路や、車両情報取得部１５１が取得した車両情報に含まれるステアリングの操舵角やシフトレバーの操作位置情報に基づいて駐車方向を判定してもよい。発車方向判定部１５２は、記憶部４０から読み出した駐車場地図データと、ＧＰＳ受信部３０が算出した位置情報とに基づいて駐車場内の移動経路を算出する。

【0049】

また、発車方向判定部１５２は、シフトレバーの操作位置情報に基づいて自車両５Ａの発車方向を判定してもよい。すなわち、発車方向判定部１５２は、エンジンの始動後、シフトレバーの操作位置がパーキングからドライブに変更された場合、自車両５Ａの発車方向を前方と判定する。また、発車方向判定部１５２は、エンジンの始動後、シフトレバーの操作位置がパーキングからリバースに変更された場合、自車両５Ａの発車方向を後方と判定する。

【0050】

車路特定部１５３には、ＧＰＳ受信部３０により算出された位置情報や、発車方向判定部１５２により判定された自車両５Ａの発車方向を示す情報が入力される。車路特定部１５３は、入力された位置情報に基づき自車両５Ａの周囲の駐車場地図データ４１を記憶部４０から読み出す。車路特定部１５３は、読み出した駐車場地図データ４１、及び発車方向判定部１５２が判定した発車方向に基づき、自車両５Ａが駐車した駐車区画に隣接し、発車方向に位置する車路を特定する。すなわち、車路特定部１５３は、駐車区画から出庫した自車両５Ａが最初に走行する車路を特定する。車路特定部１５３は、本発明の「取得部及び車路特定部」に相当する。

【0051】

また、車路特定部１５３は、ＧＰＳ受信部３０により算出された位置情報に基づいて発進部の位置を算出し、算出した位置に基づいて車路を特定してもよい。
ＧＰＳ受信部３０により算出される位置情報の位置は、測位信号を受信したＧＰＳ受信部３０の位置である。車路特定部１５３は、自車両５Ａの発車方向が前方である場合、位置情報に基づいてフロントバンパーの予め決められた位置の位置情報を算出する。フロントバンパーの予め決められた位置が発進部である。ＧＰＳ受信部３０を基準とする発進部の方位及び距離は、予め算出され、メモリ１３０に記憶されている。
また、車路特定部１５３は、自車両５Ａの発車方向が後退方向である場合、位置情報に基づいてリアバンパーの予め決められた位置の位置情報を算出する。リアバンパーの予め決められた位置が発進部である。車路特定部１５３は、自車両５Ａの発車方向に位置し、発進部との距離が最も近い車路を特定する。

【0052】

確認方向判定部１５４は、本発明の方向判定部に相当し、車路特定部１５３が特定した車路の通行方向を駐車場地図データ４１から取得する。また、確認方向判定部１５４は、発車方向判定部１５２が判定した自車両５Ａの発車方向と、取得した車路の通行方向とに基づいて確認方向テーブル４７を参照し、運転者による確認動作が必要な確認方向、及び検出範囲の情報を取得する。確認動作は、運転者が目視により安全を確認する動作である。

【0053】

図６は、運転席に着座した運転者から見て車路２００の通行方向が左方向から右方向である場合を示す。また、図６は、自車両５Ａの駐車方向が後ろ向き駐車であって、自車両５Ａの発車方向が前方である場合を示す。この場合、確認方向判定部１５４は、確認方向テーブル４７を参照し、確認方向として「左方向」を取得し、検出範囲としてθ４≦θ≦θ５を取得する。確認方向に右方向が含まれないのは、自車両５Ａの進行方向である右方向の安全確認は、当然に行うことが想定されるからである。

【0054】

図７は、運転席に着座した運転者から見て車路２００の通行方向が右方向から左方向である場合を示す。また、図７は、自車両５Ａの駐車方向が後ろ向き駐車であって、自車両５Ａの発車方向が前方である場合を示す。この場合、確認方向判定部１５４は、確認方向テーブル４７を参照し、確認方向として「右方向」を取得し、検出範囲としてθ１≦θ≦θ２を取得する。

【0055】

図８は、運転席に着座した運転者から見て車路２００の通行方向が双方向である場合を示す。また、図８は、自車両５Ａの駐車方向が後ろ向き駐車であって、自車両５Ａの発車方向が前方である場合を示す。車路２００の通行方向が双方向である場合、左右の両方から他車両５Ｂが接近する可能性があるため、「右方向及び左方向」が確認方向に設定される。確認方向判定部１５４は、確認方向テーブル４７を参照し、確認方向として「左方向及び右方向」を取得し、検出範囲としてθ４≦θ≦θ５及びθ１≦θ≦θ２を取得する。

【0056】

図９は、運転席に着座した運転者から見て車路２００の通行方向が右方向から左方向である場合を示す。また、図９は、自車両５Ａの駐車方向が前向き駐車であって、自車両５Ａの発車方向が後方である場合を示す。この場合、運転者は、図１０に示すように、自車両５Ａを右後方に一旦移動させてから、通行方向である左方向への走行を開始する。確認方向判定部１５４は、確認方向テーブル４７を参照し、確認方向として「右後方」を取得し、検出範囲としてθ２＜θ≦θ３を取得する。

【0057】

図１１は、運転席に着座した運転者から見て車路２００の通行方向が左方向から右方向である場合を示す。また、図１１は、自車両５Ａの駐車方向が前向き駐車であって、自車両５Ａの発車方向が後方である場合を示す。この場合、運転者は、図１２に示すように、自車両５Ａを左後方に一旦移動させてから、通行方向である右方向に進行する。確認方向判定部１５４は、確認方向テーブル４７を参照し、確認方向として「左後方」を取得し、検出範囲としてθ５＜θ≦θ６を取得する。

【0058】

図１３は、運転席に着座した運転者から見て車路２００の通行方向が左右双方向である場合を示す。また、図１３は、自車両５Ａの駐車方向が前向き駐車であって、自車両５Ａの発車方向が後方である場合を示す。この場合、運転者は、自車両５Ａを左後方又は右後方に一旦移動させてから、通行方向である右方向又は左方向に進行する。確認方向判定部１５４は、確認方向テーブル４７を参照し、確認方向として「左後方及び右方向」を取得し、検出範囲としてθ５＜θ≦θ６及びθ２＜θ≦θ３を取得する。

【0059】

方向情報取得部１５５は、運転者の顔の向き及び視線の方向の少なくとも一方を示す情報を方向情報として画像処理部２０から取得する。方向情報取得部１５５は、画像処理部２０から取得した方向情報を確認有無判定部１５６に出力する。

【0060】

確認有無判定部１５６は、方向情報取得部１５５から入力される方向情報に基づき、運転者の顔の向き又は視線の方向が設定した検出範囲にあるか否かを判定し、確認方向の安全確認を運転者が行ったか否かを判定する。
確認有無判定部１５６は、方向情報取得部１５５から方向情報として運転者の顔の向き及び視線の方向を示す情報が入力された場合、視線の方向が検出範囲内にあるか否かを判定する。確認有無判定部１５６は、運転者の視線の方向が、所定時間以上連続して検出範囲内にある場合、運転者が確認方向の安全確認を行っていると判定する。
また、確認有無判定部１５６は、方向情報取得部１５５から方向情報として運転者の顔の向きが検出範囲内にあるか否かを判定する。確認有無判定部１５６は、運転者の視線の方向が、所定時間以上連続して検出範囲内にある場合、運転者が確認方向の安全確認を行っていると判定する。本実施形態では、視線の方向を判定する場合と、顔の向きを判定する場合の検出範囲が同一の範囲である場合を説明するが、視線の方向を判定する場合の検出範囲と、顔の向きを判定する場合の検出範囲とが一致しなくてもよい。

【0061】

報知制御部１５７は、確認有無判定部１５６により運転者が確認方向への安全確認を行っていないと判定された場合、表示部５０や、スピーカ６０、バイブレータ７０を制御して報知動作を実行する。報知制御部１５７は、例えば、安全確認を行っていない方向を示す案内を表示部６０に表示させたり、スピーカ６０やバイブレータ７０を駆動させて安全確認が行われていない方向があることを報知したりする。

【0062】

傾向検出部１５８は、入出庫記録ＤＢ４３や運転者ＤＢ４５にデータを登録して、運転者が安全確認を怠る傾向のある方向を検出する。傾向検出部１５８は、運転者が安全確認を怠る傾向のある方向を検出すると、報知制御部１５７に報知動作を実行させる。

【0063】

例えば、傾向検出部１５８は、方向情報取得部１５５が取得した方向情報と、確認方向判定部１５４が判定した確認方向とを運転者ＤＢ４５に登録してレコードを生成する。また、傾向検出部１５８は、報知制御部１５７が報知動作を実行させた場合には、報知フラグに「１」を記録し、報知制御部１５７が報知動作を実行させていない場合には、報知フラグに「０」を記録する。さらに、傾向検出部１５８は、報知制御部１５７が報知動作を実行させた場合、実行させた報知動作の内容を運転者ＤＢ４５に登録する。

【0064】

さらに、傾向検出部１５８は、方向情報取得部１５５が取得した方向情報と、確認方向判定部１５４が判定した確認方向とが同一であって、報知フラグに「１」が記録されたレコードが複数運転者ＤＢ４５に登録されている場合、当該レコードの累積値を更新する。累積値は、方向情報及び確認方向が一致し、報知フラグに「１」が記録されたレコードの数に対応する値に更新される。

【0065】

傾向検出部１５８は、累積値が設定値以上になると、確認方向に対する安全確認を怠る傾向にあると判定する。本実施形態では、傾向検出部１５８は、累積値が「２」になると、確認方向に対する安全確認を怠る傾向にあると判定する。
そして、傾向検出部１５８は、累積値が設定値以上のレコードに登録された方向情報と同一の方向を方向情報取得部１５５が取得し、さらに、レコードに登録された確認方向と同一の方向を確認方向判定部１５４が判定した場合、報知制御部１５７に報知動作を実行させる。

【0066】

また、傾向検出部１５８は、確認有無判定部１５６により確認方向への安全確認が行われたと判定された場合、運転者ＤＢ４５を参照して、この確認方向と同一の方向を登録したレコードを取得する。
傾向検出部１５８は、取得したレコードのうち、運転者ＤＢ４５に直近に登録された連続する複数回のレコードの報知フラグに「０」が記録されているか否かを判定する。傾向検出部１５８は、直近に登録された複数回のレコードの報知フラグが「０」である場合、運転者は、この確認方向への安全確認を怠る傾向にはないと判定する。本実施形態では、傾向検出部１５８は、直近に登録された２つのレコードの報知フラグが「０」である場合、運転者は、この確認方向への安全確認を怠る傾向にはないと判定する。この場合、傾向検出部１５８は、同一の確認方向を登録したレコードであって、報知フラグに「１」が記録されたレコードの報知フラグを「０」に変更する。また、傾向検出部１５８は、このレコードの累積値を「０」に更新する。

【0067】

図１４は、安全運転支援装置１の動作を示すフローチャートである。
図１４に示すフローチャートを参照しながら安全運転支援装置１の動作を説明する。
制御部１２０は、まず、イグニッションスイッチがオンされたか否かを判定する（ステッップＳ１）。制御部１２０は、ＣＡＮＩ／Ｆ回路１１０から入力される車両情報に基づいてイグニッションスイッチがオンされたか否かを判定する。制御部１２０は、イグニッションスイッチがオンされていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、イグニッションスイッチがオンされるまで待機する。

【0068】

制御部１２０は、イグニッションスイッチがオンされた場合（ステップＳ１／ＹＥＳ）、運転者の顔画像を取得する。制御部１２０は、車内カメラ１０に撮像の実行を指示する。車内カメラ１０は、運転席に着座した運転者を撮像して撮像画像を生成し、生成した撮像画像を画像処理部２０に出力する。画像処理部２０は、入力された撮像画像から顔領域を抽出し、抽出した顔領域の画像を顔画像として制御部１２０に出力する。顔画像は、制御部１２０のメモリ１３０に一時的に記憶される。

【0069】

制御部１２０は、顔画像をメモリ１３０から取得し（ステップＳ２）、取得した顔画像が運転者ＤＢ４５に登録されているか否かを判定する（ステップＳ３）。制御部１２０は、顔画像が運転者ＤＢ４５に登録されていない場合（ステップＳ３／ＮＯ）、運転者の顔画像を運転者ＤＢ４５に登録する（ステップＳ４）。このとき、制御部１２０は、運転者の名前や、性別、年齢等の情報の入力をタッチパネル５５により受け付け、受け付けた情報を運転者ＤＢ４５に登録する。

【0070】

次に、顔画像が運転者ＤＢ４５に登録されている場合（ステップＳ３／ＹＥＳ）、又はステップＳ４において運転者の顔画像の登録が終了すると、制御部１２０は、ＧＰＳ受信部３０が出力した位置情報をメモリ１３０から取得する（ステップＳ５）。制御部１２０は、位置情報を取得すると、取得した位置情報が示す位置を含む駐車場地図データ４１を記憶部４０から取得する（ステップＳ６）。ステップＳ６は、本発明の「取得ステップ」に相当する。

【0071】

次に、制御部１２０は、自車両５Ａの発車方向を判定する（ステップＳ７）。制御部１２０は、車両情報として入力されるシフトレバーの操作位置を示す操作位置情報に基づいて発車方向を判定する。また、制御部１２０は、入出庫記録ＤＢ４３に登録された駐車方向の情報を取得し、取得した情報に基づいて発車方向を判定してもよい。ステップＳ７は、本発明の「発車方向判定ステップ」に相当する。

【0072】

次に、制御部１２０は、ステップＳ６で取得した駐車場地図データ４１と、ステップＳ７で判定した発車方向とに基づき、駐車区画から出庫した自車両５Ａが最初に走行する車路を特定する（ステップＳ８）。ステップＳ８は、本発明の「車路特定ステップ」に相当する。制御部１２０は、車路を特定すると、特定した車路の通行方向を駐車場地図データ４１から取得する（ステップＳ９）。

【0073】

制御部１２０は、特定した車路の通行方向を取得すると、取得した通行方向と、ステップＳ７で判定した発車方向とに基づいて確認方向テーブル４７を参照し、発車方向及び通行方向に対応する確認方向の情報を取得する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０は、本発明の「確認方向判定ステップ」に相当する。

【0074】

次に、制御部１２０は、車両情報として入力される車速情報により自車両５Ａの車速が１ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。すなわち、制御部１２０は、自車両５Ａが走行を開始したか否かを判定する。制御部１２０は、自車両５Ａの車速が１ｋｍ／ｈ以上ではない場合（ステップＳ１１／ＮＯ）、車速が１ｋｍ／ｈとなるまで待機する。

【0075】

次に、制御部１２０は、自車両５Ａの車速が１ｋｍ／ｈ以上である場合（ステップＳ１１／ＹＥＳ）、ステップＳ１０で取得した確認方向に基づいて検出範囲を設定する（ステップＳ１２）。制御部１２０は、確認方向が右方向である場合、前方軸Ａ２を基準として、右方向にθ１≦θ≦θ２の範囲を検出範囲に設定する。また、制御部１２０は、確認方向が左方向である場合、前方軸Ａ２を基準として、左方向にθ4≦θ≦θ5の範囲を検出範囲に設定する。また、制御部１２０は、確認方向が左後方である場合、前方軸Ａ２を基準として、左方向にθ５＜θ≦θ６の範囲を検出範囲に設定する。また、制御部１２０は、確認方向が右後方である場合、前方軸Ａ２を基準として、右方向にθ２＜θ≦θ３の範囲を検出範囲に設定する。

【0076】

次に、制御部１２０は、画像処理部２０が検出した運転者の方向情報を取得する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３は、本発明の「方向情報取得ステップ」に相当する。方向情報には、運転者の視線の方向及び顔の向きとの少なくとも一方が含まれる。制御部１２０は、取得した方向情報に基づき、運転者の視線又は頭の向きが検出範囲にあるか否かを判定する（ステップＳ１４）。例えば、制御部１２０は、所定時間以上連続して検出範囲内に運転者の視線が検出された場合に、運転者の視線が検出範囲内にあると判定する（ステップＳ１４）。また、制御部１２０は、運転者の顔の向きが検出範囲の方向を向いていると所定時間以上連続して判定された場合に、運転者の顔の向きが検出範囲にあると判定する（ステップＳ１４）。制御部１２０は、運転者の視線又は頭の向きが検出範囲内にあると判定した場合（ステップＳ１４／ＹＥＳ）、ステップＳ１９の処理に移行する。ステップＳ１４は、本発明の「確認有無判定ステップ」に相当する。

【0077】

また、制御部１２０は、運転者の視線又は頭の向きが検出範囲内にないと判定した場合（ステップＳ１４／ＮＯ）、予め設定された設定時間を経過したか否かを判定する（ステップＳ１５）。設定時間は、例えば、ステップＳ１１で車速が１ｋｍ／ｈ以上と判定してからの時間であってもよいし、ステップＳ１３で最初に顔の向き及び視線を検出してからの時間であってもよい。

【0078】

制御部１２０は、設定時間を経過していない場合（ステップＳ１５／ＮＯ）、ステップＳ１３に戻って方向情報を取得する（ステップＳ１３）。また、制御部１２０は、設定時間を経過しても、運転者の視線又は頭の向きが検出範囲内にあると判定できなかった場合（ステップＳ１４／ＮＯ、かつＳ１５／ＹＥＳ）、報知動作を実行させる（ステップＳ１６）。例えば、制御部１２０は、スピーカ６０から報知音を出力させ、不注意運転を検出した旨を運転者に報知する。ステップＳ１６は、本発明の「報知ステップ」に相当する。

【0079】

次に、制御部１２０は、運転者の今回の運転状況と同一の運転状況であって、累積値が「２」の登録データが運転者ＤＢ４５に登録されているか否かを判定する（ステップＳ１７）。具体的には、制御部１２０は、確認方向が、ステップＳ１０で取得した確認方向と同一の方向であって、方向情報が、ステップＳ１３で取得した方向情報と同一の方向であり、累積値として「２」が登録されたレコードがあるか否かを判定する。制御部１２０は、累積値が「２」のレコードがない場合（ステップＳ１７／ＮＯ）、ステップＳ１９の処理に移行する。

【0080】

また、制御部１２０は、累積値が「２」のレコードが運転者ＤＢ４５に登録されている場合（ステップＳ１７／ＹＥＳ）、運転傾向に基づく報知動作を実行する（ステップＳ１８）。例えば、制御部１２０は、表示部５０に、運転者の運転傾向や、運転者が安全確認を怠った方向を表示させる。

【0081】

その後、制御部１２０は、運転者ＤＢ４５にデータを登録する登録処理を行う（ステップＳ１９）。

【0082】

図１５は、ステップＳ１６において報知動作を実行した場合の運転者ＤＢ４５へのデータの登録処理を示すフローチャートである。この処理フローの全体が、本発明の「傾向検出ステップ」に相当する。
まず、制御部１２０は、新規の識別番号を発行し、発行した識別番号を運転者ＤＢ４５に記録してレコードを生成する（ステップＳ３１）。次に、制御部１２０は、ステップＳ３１で発行した識別番号を登録したレコードに、方向情報、確認方向、及びステップＳ１６で行った報知動作を登録する（ステップＳ３２）。また、制御部１２０は、このレコードに、値が「１」の報知フラグを記録する（ステップＳ３３）。

【0083】

次に、制御部１２０は、運転者ＤＢ４５を検索し、方向情報が、ステップＳ３２で登録した方向情報と同一であって、確認方向が、ステップＳ３２で登録した確認方向と同一のレコードが登録されているか否かを判定する（ステップＳ３４）。

【0084】

制御部１２０は、方向情報及び確認方向が同一のレコードが検出された場合（ステップＳ３４／ＹＥＳ）、ステップＳ３１で発行した識別番号のレコードの累積値に、「検出したレコード数＋１」を登録する（ステップＳ３５）。「＋１」は、今回、運転者ＤＢ４５に登録したレコードの分である。例えば、方向情報及び確認方向が同一のレコードが運転者ＤＢ４５から１つ検出された場合、検出されたレコードと、今回、登録したレコードの累積値に「２」を記録する。

【0085】

また、制御部１２０は、方向情報及び確認方向が同一のレコードが検出されなかった場合（ステップＳ３４／ＮＯ）、ステップＳ３１で発行した識別番号のレコードの累積値として、「１」を記録する（ステップＳ３６）。

【0086】

図１６は、ステップＳ１６において報知動作を行わなかった場合の運転者ＤＢ４５の更新処理を示すフローチャートである。この処理フローの全体が、本発明の「傾向検出ステップ」に相当する。

【0087】

まず、制御部１２０は、新規の識別番号を発行し、発行した識別番号を運転者ＤＢ４５に記録する（ステップＳ４１）。次に、制御部１２０は、ステップＳ４１で発行した識別番号を登録したレコードに、方向情報及び確認方向を登録する（ステップＳ４２）。また、制御部１２０は、このレコードに、値が「０」の報知フラグを記録し（ステップＳ４３）、値が「０」の累積値を記録する（ステップＳ４４）。

【0088】

次に、制御部１２０は、運転者ＤＢ４５を検索して、ステップＳ４２で登録した確認方向と同一の方向が確認方向として登録されたレコードがあるか否かを判定する（ステップＳ４５）。制御部１２０は、同一の確認方向が登録されたレコードがない場合（ステップＳ４５／ＮＯ）、この処理フローを終了させる。

【0089】

また、制御部１２０は、同一の確認方向が登録されたレコードがある場合（ステップＳ４５／ＹＥＳ）、同一の確認方向を登録したレコードのうち、運転者ＤＢ４５に直近に登録した２つのレコードの報知フラグが「０」であるか否かを判定する（ステップＳ４６）。すなわち、制御部１２０は、同一の確認方向を確認する動作において、運転手が確認方向の安全確認を行い、安全運転支援装置１が報知動作を実行しなかったか否かを判定する。制御部１２０は、直近に登録した２つのレコードの報知フラグが「０」ではない場合（ステップＳ４６／ＮＯ）、この処理フローを終了させる。

【0090】

また、制御部１２０は、直近に登録した２つのレコードの報知フラグが「０」である場合（ステップＳ４６／ＹＥＳ）、ステップＳ４５で検出した確認方向が同一のレコードであって、報知フラグが「１」のレコードの報知フラグを「０」に更新する（ステップＳ４７）。また、制御部１２０は、ステップＳ４５で検出した確認方向が同一のレコードであって、報知フラグが「１」のデータの該当の累積値を「０」に更新する（ステップＳ４８）。

【0091】

図１７は、運転者ＤＢ４５の更新処理の手順を示すフローチャートである。特に、図１７は、予め設定されたタイミングで運転者ＤＢ４５の更新処理を行う場合の処理手順を示すフローチャートである。

【0092】

制御部１２０は、まず、登録済みの運転手ＩＤの１つを選択し（ステップＳ５１）、選択した運転手ＩＤに対応づけて登録されたレコードを読み込む（ステップＳ５２）。次に、制御部１２０は、読み込んだ各レコードに含まれる識別番号の数をカウントして取得する（ステップＳ５３）。

【0093】

次に、制御部１２０は、ステップＳ５２で読み込んだレコードに含まれる識別番号の１つを選択し（ステップＳ５４）、選択した識別番号に対応づけられた報知フラグが「１」であるか否かを判定する（ステップＳ５５）。制御部１２０は、報知フラグが「１」ではない場合（ステップＳ５５５／ＮＯ）、ステップＳ５７の判定に移行する。

【0094】

また、制御部１２０は、報知フラグが「１」である場合（ステップＳ５５／ＹＥＳ）、この識別番号をメモリ１３０に記録する（ステップＳ５６）。次に、制御部１２０は、すべての識別番号を選択したか否かを判定する（ステップＳ５７）。制御部１２０は、すべての識別番号を選択していない場合（ステップＳ５７／ＮＯ）、ステップＳ５４に戻り次の識別番号を選択する。

【0095】

また、制御部１２０は、すべての識別番号を選択した場合（ステップＳ５７／ＹＥＳ）、ステップＳ５６でメモリ１３０に記録した識別番号のレコードに、方向情報及び確認方向が同一のレコードがあるか否かを判定する（ステップＳ５８）。制御部１２０は、方向情報及び確認方向が同一のレコードがない場合（ステップＳ５８／ＮＯ）、ステップＳ６０の判定に移行する。

【0096】

また、制御部１２０は、方向情報及び確認方向が同一のレコードがある場合（ステップＳ５８／ＹＥＳ）、これらのレコードの累積値を、検出したレコード数に対応した数に変更する（ステップＳ５９）。

【0097】

次に、制御部１２０は、ステップＳ５１で選択した運転手ＩＤのレコードを検索して、確認方向として同一の方向が登録された複数のレコードがあるか否かを判定する（ステップＳ６０）。ステップＳ６０で検索する対象のレコードは、ステップＳ５６で識別番号をメモリ１３０に登録したレコードではなく、ステップＳ５２で読み込んだすべてのレコードが対象となる。

【0098】

制御部１２０は、同一の確認方向が登録されたレコードが複数ない場合（ステップＳ６０／ＮＯ）、ステップＳ６４の判定に移行する。また、制御部１２０は、同一の確認方向が登録されたレコードが複数ある場合（ステップＳ６０／ＹＥＳ）、これらのレコードのうち、運転者ＤＢ４５に直近に登録されたレコードの報知フラグの値が「０」であるか否かを判定する（ステップＳ６１）。制御部１２０は、直近の２つのレコードの報知フラグの値が「０」ではない場合（ステップＳ６１／ＮＯ）、ステップＳ６４の判定に移行する。

【0099】

また、制御部１２０は、直近の２つのレコードの報知フラグが「０」である場合（ステップＳ６１／ＹＥＳ）、ステップＳ６０で検出した確認方向が同一のレコードであって、報知フラグが「１」のレコードの報知フラグを「０」に更新する（ステップＳ６２）。また、制御部１２０は、ステップＳ６０で検出した確認方向が同一のレコードであって、報知フラグが「１」のレコードの該当の累積値を「０」に更新する（ステップＳ６３）。

【0100】

次に、制御部１２０は、すべての運転手ＩＤを選択したか否かを判定する（ステップＳ６４）。制御部１２０は、すべての運転手ＩＤを選択した場合（ステップＳ６４／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させる。また、制御部１２０は、すべての運転手ＩＤを選択していない場合（ステップＳ６４／ＮＯ）、ステップＳ５１の処理に戻る。

【0101】

図１８は、自車両５Ａが駐車区画に駐車したか否かを判定する処理フローである。
制御部１２０は、まず、ＣＡＮＩ／Ｆ回路１１０を介して車両情報を取得する（ステップＳ７１）。ステップＳ７１は、本発明の「車両情報取得ステップ」に相当する。

【0102】

まず、制御部１２０は、車両情報に含まれる車速が「０ｋｍ／ｈ」であるか否かを判定する（ステップＳ７２）。制御部１２０は、車速が「０ｋｍ／ｈ」ではない場合（ステップＳ７２／ＮＯ）、この処理フローを終了させる。また、制御部１２０は、車速が「０ｋｍ／ｈ」である場合（ステップＳ７２／ＹＥＳ）、車両情報に含まれるシフトレバーのシフト位置がパーキングであるか否かを判定する（ステップＳ７３）。制御部１２０は、シフト位置がパーキングではない場合（ステップＳ７３／ＮＯ）、この処理フローを終了させる。

【0103】

また、制御部１２０は、シフト位置がパーキングである場合（ステップＳ７３／ＹＥＳ）、車両情報に含まれるサイドブレーキがオンであるか否かを判定する（ステップＳ７４）。制御部１２０は、サイドブレーキがオンではない場合（ステップＳ７４／ＮＯ）、この処理フローを終了させる。また、制御部１２０は、サイドブレーキがオンである場合（ステップＳ７４／ＹＥＳ）、車両情報に含まれるパーキングの直前のシフト位置がリバースであるか否かを判定する（ステップＳ７５）。

【0104】

制御部１２０は、直前のシフト位置がリバースである場合（ステップＳ７５／ＹＥＳ）、自車両５Ａの駐車方向を後ろ向き駐車と判定する（ステップＳ７６）。制御部１２０は、判定した駐車方向を入出庫記録ＤＢ４３の駐車方向に記録する（ステップＳ７８）。また、制御部１２０は、直前のシフト位置がドライブである場合（ステップＳ７５／ＮＯ）、自車両５Ａの駐車方向を前向き駐車と判定する（ステップＳ７７）。制御部１２０は、判定した駐車方向を入出庫記録ＤＢ４３の駐車方向に記録する（ステップＳ７８）。

【0105】

以上説明したように本実施形態の車載装置１００は、発車方向判定部１５２、車路特定部１５３、確認方向判定部１５４、方向情報取得部１５５、確認有無判定部１５６及び報知制御部１５７を備える。
発車方向判定部１５２は、自車両５Ａの発車方向を判定する。
車路特定部１５３は、ＧＰＳ受信部３０が受信した位置情報に基づき、駐車場内の車路の通行方向の情報を含む駐車場地図データを取得する。また、車路特定部１５３は、取得した駐車場地図データと、位置情報と、発車方向とに基づき、自車両５Ａが駐車した駐車区画に隣接する車路を特定する。
確認方向判定部１５４は、車路特定部１５３が特定した車路の通行方向と、発車方向とに基づき、自車両５Ａが車路に進入する前に、自車両５Ａの運転者が安全を確認する確認動作が必要な確認方向を判定する。
方向情報取得部１５５は、運転者の頭の向き及び視線の少なくとも一方の情報を取得する。
確認有無判定部１５６は、確認方向判定部１５４が判定した確認方向に基づいて検出範囲を設定し、方向情報取得部１５５が取得した運転者の頭の向き又は視線が検出範囲内にあるか否かを判定して、安全確認の有無を判定する。
報知制御部１５７は、確認有無判定部１５６が確認動作を行っていないと判定した場合に、表示部５０、スピーカ６０又はバイブレータ７０による報知動作を実行させる。

【0106】

従って、安全確認が必要な方向に対する安全確認を運転者が怠った場合に、表示部５０、スピーカ６０又はバイブレータ７０による報知動作が実行されるため、駐車場に駐車させた車両を発車させるときの安全性を高めることができる。
また、自車両５Ａが駐車した駐車区画に隣接する車路を特定し、特定した車路の通行方向に基づいて運転者が安全を確認する確認動作が必要な確認方向を判定する。従って、安全確認が必要な方向を精度よく判定することができる。

【0107】

また、車載装置１００は、運転者の運転傾向を検出する傾向検出部１５８を備える。
傾向検出部１５８は、確認方向判定部１５４が判定した確認方向と、方向情報取得部１５５が取得した方向情報と、報知動作の有無を示す有無情報とを対応づけたレコードを運転者ＤＢ４５に登録する。
そして、傾向検出部１５８は、有無情報が有りを示し、確認方向判定部１５４が判定した確認方向と、方向情報取得部１５５が取得した方向情報とが一致するレコード数の累積値を計数する。傾向検出部１５８は、計数した累積値が設定数以上である場合に、報知制御部１５７に報知動作の実行を指示する。
従って、確認方向と、確認方向に対応する方向情報とが同一であって、報知動作を行った回数が設定回数以上である場合に、運転者は確認方向に対する安全確認を怠る傾向にあると判定して報知動作を実行させることができる。

【0108】

また、傾向検出部１５８は、確認有無判定部１５６が確認動作有りと判定した場合、確認方向判定部１５６が判定した確認方向と同一の確認方向が登録されたレコードを、運転者ＤＢ４５から取得する。
そして、傾向検出部１５８は、取得したレコードに基づき、確認方向に対する確認動作が複数回連続して有りと判定される場合、取得したレコードのうち、有無情報が有りのレコードの有無情報を無しに変更する。
従って、運転者が確認方向に対する確認動作を複数回連続して実行した場合、運転者は安全確認を怠る傾向にないと判定して、報知制御部１５７に報知動作を実行させないようにすることができる。

【0109】

また、車載装置１００は、自車両５Ａの車両情報を取得する車両情報取得部１５１を備える。
発車方向判定部１５２は、車両情報に含まれる車速と、シフトレバーの操作位置情報とに基づき自車両５Ａの駐車方向を判定する。また、発車方向判定部１５２は、判定した駐車方向に基づき発車方向を判定する。
従って、駐車方向に基づいて自車両５Ａの発車方向を判定するため、自車両５Ａの発車方向の判定精度を高めることができる。このため、駐車区画に隣接する車路の特定精度を高め、確認方向の判定精度を高めることができる。

【0110】

上述した実施形態は、本発明の好適な実施の形態である。但し、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、駐車場の駐車区間に駐車させた自車両５Ａが、当該駐車区画から出庫する場合を例にして説明したが、駐車区画から出庫した自車両５Ａが、車路を走行する場合にも本発明の処理を適用可能である。また、駐車場内に進入した自車両５Ａを所定の駐車区画に駐車させるために車路を走行させる場合も本発明の処理を適用可能である。また、上述した実施形態は、自車両５Ａを縦列駐車させた場合にも適用可能である。

【0111】

また、図１は、本願発明を理解容易にするために、安全運転支援装置１の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、安全運転支援装置１の構成は、処理内容に応じてさらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。

【0112】

また、図１に示した制御部１２０において、プロセッサ１５０により実行されるプログラムは、例えば、通信ネットワークを介して外部サーバーからダウンロードされ、メモリ１３０にロードされてプロセッサ１５０により実行されるようにしてもよい。また、通信ネットワークを介して、外部サーバーからメモリ１３０に直接ロードされ、プロセッサ１５０により実行されるようにしてもよい。或いは、制御部１２０に接続された記憶媒体から、メモリ１３０にロードされるようにしてもよい。

【0113】

また、図１４〜図１８に示したフローチャートの処理単位は、制御部１２０による処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。制御部１２０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、1つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様の処理結果が得られるのであれば、上記各フローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

【0114】

また、本発明の車載装置の制御方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、車載装置１００が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

【符号の説明】

【0115】

１ 安全運転支援装置
５Ａ 自車両
５Ｂ 他車両
１０ 車内カメラ
２０ 画像処理部
３０ ＧＰＳ受信部
４０ 記憶部
４１ 駐車場地図データ
４３ 入出庫記録ＤＢ
４５ 運転者ＤＢ
４７ 確認方向テーブル
５５ タッチパネル
６０ スピーカ
７０ バイブレータ
１００ 車載装置
１１０ ＣＡＮＩ／Ｆ回路
１１５ ＣＡＮバス
１２０ 制御部
１２５ 車路特定部
１３０ メモリ
１３５ 制御プログラム
１５０ プロセッサ
１５１ 車両情報取得部
１５２ 発車方向判定部
１５３ 車路特定部
１５４ 確認方向判定部
１５５ 方向情報取得部
１５６ 確認有無判定部
１５７ 報知制御部
１５８ 傾向検出部
２００ 車路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】