特開 2021-57058 無人移動体を用いた映像処理システム、映像処理方法及び映像処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-57058(P2021-57058A)

(43)【公開日】2021年4月8日

(54)【発明の名称】無人移動体を用いた映像処理システム、映像処理方法及び映像処理装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/10 20060101AFI20210312BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20210312BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20210312BHJP

   A63H 27/00 20060101ALI20210312BHJP

   A63H 27/133 20060101ALI20210312BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/10

   B64C39/02

   B64D47/08

   A63H27/00 B

   A63H27/133

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】24

(21)【出願番号】特願2020-201524(P2020-201524)

(22)【出願日】2020年12月4日

(62)【分割の表示】特願2019-197746(P2019-197746)の分割

【原出願日】2019年10月30日

(31)【優先権主張番号】特願2019-95492(P2019-95492)

(32)【優先日】2019年5月21日

(33)【優先権主張国】JP

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 平成３１年２月２４日ＦＰＶドローンレースでの発表、平成３１年３月２１日湯処あべの橋ドローンレースでの発表、平成３１年４月９日慶應義塾大学での発表

(71)【出願人】

【識別番号】520143339

【氏名又は名称】株式会社スパイシードローンキッチン

(74)【代理人】

【識別番号】100088580

【弁理士】

【氏名又は名称】秋山 敦

(74)【代理人】

【識別番号】100195453

【弁理士】

【氏名又は名称】福士 智恵子

(74)【代理人】

【識別番号】100205501

【弁理士】

【氏名又は名称】角渕 由英

(72)【発明者】

【氏名】松留 貴文

【テーマコード（参考）】

2C150

5H301

【Ｆターム（参考）】

2C150CA23

2C150DA17

2C150DA18

2C150EB01

2C150EF33

2C150EG03

5H301AA06

5H301CC04

5H301CC07

5H301CC10

5H301DD05

5H301DD15

5H301GG09

(57)【要約】

【課題】無人移動体の位置を検出し、所定位置を通過したタイミングを計測可能な映像処理システムを提供する。
【解決手段】映像処理システムＳは、撮影装置を搭載した無人移動体１と、無人移動体１と無線通信で接続され、撮影装置が撮影した映像を表示する映像処理装置３０と、を備えている。映像処理装置３０は、当該映像を示す映像データを取得する映像データ取得部と、映像データが示す映像を表示ディスプレイ４０上に表示する画面表示部と、映像内において検出マーク６０が存在することを検出するマーク検出部と、映像内において検出マーク６０が所定の条件で検出されたときに、検出された検出マーク６０が設けられた通過ゲート５０内を無人移動体１が通過したものと判定するゲート通過判定部と、を有している。画面表示部は、映像とともに、当該判定結果に基づく内容を表示ディスプレイ４０上に表示する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮影装置を搭載し、外部の映像を撮影しながら移動する無人移動体と、
該無人移動体と無線通信によって接続され、前記撮影装置が撮影した映像を処理する映像処理装置と、を備えた映像処理システムであって、
前記映像処理装置は、
前記撮影装置が撮影した外部の映像を示す映像データを取得する映像データ取得部と、
取得した前記映像データが示す映像を表示画面上に表示する画面表示部と、
取得した前記映像データが示す映像内において検出対象となる検出マークが存在することを検出するマーク検出部と、
前記映像内において前記検出マークが所定の条件で検出されたときに、検出された前記検出マークが設けられた通過ゲートを前記無人移動体が通過したものと判定するゲート通過判定部と、を有し、
前記画面表示部は、前記映像とともに、前記無人移動体が前記通過ゲートを通過したものと判定した判定結果に基づく内容を前記表示画面上に表示することを特徴とする無人移動体を用いた映像処理システム。

【請求項2】

前記無人移動体は、小型の無人航空機であって、所定の空間内において予め定められたコースを移動し、
前記画面表示部は、複数の前記無人移動体毎に搭載された前記撮影装置によって撮影された映像を前記表示画面上に同時表示することを特徴とする請求項１に記載の無人移動体を用いた映像処理システム。

【請求項3】

所定の空間内に設置された前記通過ゲートに設けられる前記検出マークをさらに備え、
該検出マークは、前記通過ゲートにおいて該通過ゲート内の通過領域を囲むようにして複数取り付けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人移動体を用いた映像処理システム。

【請求項4】

所定の空間内に設置された前記通過ゲートに設けられる前記検出マークをさらに備え、
該検出マークは、２次元バーコードであって、前記所定の空間内に複数設置された前記通過ゲートのうち、いずれの通過ゲートであるかを特定するための識別データを格納していることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の無人移動体を用いた映像処理システム。

【請求項5】

前記ゲート通過判定部は、前記映像の中心部分において前記通過ゲート内の通過領域よりも小さい領域を検出対象外領域として設定した上で、所定の映像内において前記検出対象外領域とは異なる領域において前記検出マークが検出され、かつ、所定の映像よりも後の映像内において前記検出マークが検出されなくなったときに、前記無人移動体が通過したものと判定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の無人移動体を用いた映像処理システム。

【請求項6】

前記ゲート通過判定部は、前記映像に対して４象限に区画された４つの検出対象領域を設定した上で、所定の映像内において第１象限となる第１検出対象領域、第２象限となる第２検出対象領域、第３象限となる第３検出対象領域、及び第４象限となる第４検出対象領域の全ての検出対象領域において前記検出マークが検出され、かつ、所定の映像よりも後の映像内において前記検出マークが検出されなくなったときに、前記無人移動体が通過したものと判定することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の無人移動体を用いた映像処理システム。

【請求項7】

前記映像処理装置は、前記ゲート通過判定部による前記判定結果から、前記無人移動体が所定のスタート位置から所定の通過ゲートを通過するまでに要した経過時間を算出する経過時間算出部を有し、
前記画面表示部は、前記映像とともに、前記経過時間算出部によって算出された経過時間に関する内容を前記表示画面上に表示することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の無人移動体を用いた映像処理システム。

【請求項8】

前記映像処理装置は、前記ゲート通過判定部による前記判定結果から、前記所定の空間内において前記無人移動体の現在位置を算出する現在位置算出部を有し、
前記画面表示部は、前記映像とともに、前記現在位置算出部によって算出された現在位置に関する内容を前記表示画面上に表示することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の無人移動体を用いた映像処理システム。

【請求項9】

撮影装置を搭載し、外部の映像を撮影しながら移動する無人移動体と無線通信によって接続されたコンピュータが、前記撮影装置が撮影した映像を処理する映像処理方法であって、
前記コンピュータが、
前記撮影装置が撮影した外部の映像を示す映像データを取得する映像データ取得工程と、
取得した前記映像データが示す映像を表示画面上に表示する第１画面表示工程と、
取得した前記映像データが示す映像内において検出対象となる検出マークが存在することを検出するマーク検出工程と、
前記映像内において前記検出マークが所定の条件で検出されたときに、検出された前記検出マークが設けられた通過ゲートを前記無人移動体が通過したものと判定するゲート通過判定工程と、
前記映像とともに、前記無人移動体が前記通過ゲートを通過したものと判定した判定結果に基づく内容を前記表示画面上に表示する第２画面表示工程と、を実行することを特徴とする無人移動体を用いた映像処理方法。

【請求項10】

撮影装置を搭載し、外部の映像を撮影しながら移動する前記無人移動体と無線通信によって接続され、前記撮影装置が撮影した映像を処理する映像処理装置であって、
前記撮影装置が撮影した外部の映像を示す映像データを取得する映像データ取得部と、
取得した前記映像データが示す映像内において検出対象となる検出マークが存在することを検出するマーク検出部と、
前記映像内において前記検出マークが所定の条件で検出されたときに、検出された前記検出マークが設けられた通過ゲートを前記無人移動体が通過したものと判定するゲート通過判定部と、を有することを特徴とする無人移動体を用いた映像処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人移動体を用いた映像処理システム、映像処理方法及び映像処理装置に係り、特に、撮影装置を搭載し、外部の映像を撮影しながら移動する無人移動体を用いた映像処理システム、映像処理方法及び映像処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、リチウムイオン電池の普及や、微小電気機械システム（ＭＥＭＳ：Ｍｉｃｒо Ｅｌｅｃｔｒо Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）、ジャイロスコープ及び加速度センサ等の電子機器の小型化、低価格化に伴って、低騒音で安定性が高く、遠隔操作が容易な無人航空機（ドローン）が低価格で市販されるようになっており、ドローンビジネスへの参入が相次いでいるところである。
ドローンを活用したビジネスとしては、映像コンテンツのための空撮、空中写真測量、被災状況の調査行方不明者の捜索、都市部のインフラ点検等、種々の用途が挙げられる。

【0003】

例えば、特許文献１に記載のドローンを用いた情報配信システムでは、撮影装置を搭載したドローンを稼働し、競技者を撮影可能な位置に移動させながら撮影することで、競技者の映像の要求があった際に当該競技者の映像をリアルタイムで配信することが開示されている。また、注目する選手として選択された競技者の情報（例えば、心拍、血圧、緊張度等）を収集し、当該競技者の情報が所定の状態になったときに当該競技者の映像をリアルタイムで配信することが開示されている。

【0004】

また最近では、ドローンの操作技量を競うためのレースが国内外の各地で開催されており、新モータースポーツとして注目されている。
ドローンレースでは、操縦者がヘッドマウントディスプレイを着用し、ドローンの前方に搭載された撮影装置から送信されるリアルタイム映像を見ながら遠隔操作することができ、また観戦者は大型ディスプレイ上で当該リアルタイム映像を観戦することができる。
ドローンレースの開催にあたって、ドローンの総重量が２００ｇ未満であって当該ドローンを屋内で飛行させる場合には航空法に基づく規制の対象外となることから、比較的小規模のドローンレースの開催であれば法規制のハードルが低くなっており、身近なエンターテイメントとしても注目されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１８−６１１０６号公報

【特許文献2】特開２００２−３６９９７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、ドローンレースの運営にあたっては、操縦者及び閲覧者が、ドローンに搭載された撮影装置から送信されるリアルタイム映像を観賞できるところ、エンターテイメント性を高めるべく、臨場感あふれる演出態様が求められている。
詳しく述べると、従来のドローンレースでは、複数のドローンのラップタイムをそれぞれ計測するにあたって、通常、電波強度を計測する計測機器が利用されている。具体的には、各ドローンにはアンテナが搭載されており、予め割り当てられた固有の電波を発信するように設定されている。そして、ゴール地点に設置したループアンテナによって受信した電波の電波強度を当該計測機器が計測することで、いずれのドローンが周回したのかを判別し、また各ドローンのラップタイムを計測している（例えば、特許文献２に記載のラジコン移動体のラップタイム計測システム等がある）。
しかしながら、当該レースの運営にあたって、当該計測機器を設置することや当該計測機器のキャリブレーションを行うことには比較的時間を要し、またレース会場が比較的狭い室内であった場合には電波干渉が発生してしまい、ラップタイムを正確に計測できないという事情があった。しかも、当該計測機器を利用しても、計測点はせいぜいゴール時のタイム計測用１点であることが多かった。
また、ドローンが飛行しながら複数の通過ゲートを通過していくところ、ドローンが通過ゲート内を通過したか否かを判定することも困難であった。
そのため、ドローンレースの運営にあたって、電波干渉による影響がなくラップタイムを計測し、ドローンが通過ゲート内を通過したか否かを判定することで、ドローンのラップタイムや現在位置等をリアルタイム表示することが可能な技術が求められていた。

【0007】

また、ドローンレースの運営にあたっては、閲覧者が大型の表示ディスプレイ上で、ドローンに搭載された撮影装置から送信されるリアルタイム映像を観賞できるところ、エンターテイメント性を高めるべく、表示ディスプレイ上において臨場感あふれる演出態様が求められていた。

【0008】

そのほか、ドローンレースにおける演出態様に特に限定されることなく、所定位置に設置された通過ゲートを利用して、飛行するドローンの位置を精度良く検出することや、所定位置を通過したタイミングを精度良く計測することが可能な解析技術を、ドローンを活用したビジネスに応用させることも求められていた。

【0009】

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、無人移動体（ドローン）の位置を精度良く検出し、所定位置を通過したタイミングを精度良く計測することが可能な無人移動体を用いた映像処理システム、映像処理方法及び映像処理装置を提供することにある。
また、本発明の他の目的は、無人移動体レース（ドローンレース）の運営にあたって、エンターテイメント性を高めるべく、臨場感あふれる演出態様が可能な無人移動体を用いた映像処理システム、映像処理方法及び映像処理装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

前記課題は、本発明の無人移動体を用いた映像処理システムによれば、撮影装置を搭載し、外部の映像を撮影しながら移動する無人移動体と、該無人移動体と無線通信によって接続され、前記撮影装置が撮影した映像を処理する映像処理装置と、を備えた映像処理システムであって、前記映像処理装置は、前記撮影装置が撮影した外部の映像を示す映像データを取得する映像データ取得部と、取得した前記映像データが示す映像を表示画面上に表示する画面表示部と、取得した前記映像データが示す映像内において検出対象となる検出マークが存在することを検出するマーク検出部と、前記映像内において前記検出マークが所定の条件で検出されたときに、検出された前記検出マークが設けられた通過ゲートを前記無人移動体が通過したものと判定するゲート通過判定部と、を有し、前記画面表示部は、前記映像とともに、前記無人移動体が前記通過ゲートを通過したものと判定した判定結果に基づく内容を前記表示画面上に表示すること、により解決される。
上記構成により、検出マークを利用して無人移動体が通過ゲートを通過したか否かを判定することで、無人移動体の位置を精度良く検出し、所定位置を通過したタイミングを精度良く計測することが可能な、無人移動体を用いた映像処理システムを実現することができる。
また例えば、無人移動体レースの運営にあたって、よりエンターテイメント性を高めるべく、無人移動体が通過ゲートを通過したものと判定した判定結果に基づく内容を表示画面上に表示することで、臨場感あふれる演出態様が可能な無人移動体を用いた映像処理システムを実現できる。

【0011】

このとき、前記無人移動体は、小型の無人航空機であって、所定の空間内において予め定められたコースを移動し、前記映像処理装置は、複数の前記無人移動体毎に搭載された前記撮影装置によって撮影された映像を前記表示画面上に同時表示すると良い。
上記構成により、例えば、小型無人航空機（ドローン）のレースの運営にあたって、よりエンターテイメント性を高めるべく、臨場感あふれる演出態様が可能な映像処理システムを実現することができる。

【0012】

このとき、所定の空間内に設置された前記通過ゲートに設けられる前記検出マークをさらに備え、該検出マークは、前記通過ゲートにおいて該通過ゲート内の通過領域を囲むようにして複数取り付けられていると良い。
上記のように、複数の検出マークの配置を工夫することで、当該検出マークを利用した無人移動体による通過ゲートの通過判定の精度をより高めることができる。
特に、通過ゲートがループ形状（トーラス形状）である場合には、無人移動体が当該通過ゲートの枠内を通過したか否かを判定するにあたって、好適な検出マークの配置パターンとなる。

【0013】

このとき、所定の空間内に設置された前記通過ゲートに設けられる前記検出マークをさらに備え、該検出マークは、２次元バーコードであって、前記所定の空間内に複数設置された前記通過ゲートのうち、いずれの通過ゲートであるかを特定するための識別データを格納していると良い。
上記のように、検出マークとして２次元バーコードを採用することで、製造コストを抑えながらも、比較的容易に検出することが可能となる。
また、検出マークには識別データが格納されているため、無人移動体の現在位置をより精度良く検出することが可能となる。

【0014】

このとき、前記ゲート通過判定部は、前記映像の中心部分において前記通過ゲート内の通過領域よりも小さい領域を検出対象外領域として設定した上で、所定の映像内において前記検出対象外領域とは異なる領域において前記検出マークが検出され、かつ、所定の映像よりも後の映像内において前記検出マークが検出されなくなったときに、前記無人移動体が通過したものと判定すると良い。
また、前記ゲート通過判定部は、前記映像に対して４象限に区画された４つの検出対象領域を設定した上で、所定の映像内において第１象限となる第１検出対象領域、第２象限となる第２検出対象領域、第３象限となる第３検出対象領域、及び第４象限となる第４検出対象領域の全ての検出対象領域において前記検出マークが検出され、かつ、所定の映像よりも後の映像内において前記検出マークが検出されなくなったときに、前記無人移動体が通過したものと判定すると良い。
上記構成により、検出マークを利用した無人移動体による通過ゲートの通過判定の精度をより一層高めることができる。

【0015】

このとき、前記映像処理装置は、前記ゲート通過判定部による前記判定結果から、前記無人移動体が所定のスタート位置から所定の通過ゲートを通過するまでに要した経過時間を算出する経過時間算出部を有し、前記画面表示部は、前記映像とともに、前記経過時間算出部によって算出された経過時間に関する内容を前記表示画面上に表示すると良い。
また、前記映像処理装置は、前記ゲート通過判定部による前記判定結果から、前記所定の空間内において前記無人移動体の現在位置を算出する現在位置算出部を有し、前記画面表示部は、前記映像とともに、前記現在位置算出部によって算出された現在位置に関する内容を前記表示画面上に表示すると良い。
上記構成により、例えば、無人移動体レースの運営にあたって、電波干渉による影響なくラップタイムを計測し、無人移動体が通過ゲートを通過したか否かを判定した上で、無人移動体のラップタイムや、現在位置、そして通過ゲートの判定可否に基づく内容を表示ディスプレイ上においてリアルタイムで表示することが可能となる。その結果、表示ディスプレイ上において一層臨場感あふれる演出画面を提供することができる。

【0016】

また、撮影装置を搭載し、外部の映像を撮影しながら移動する無人移動体と無線通信によって接続されたコンピュータが、前記撮影装置が撮影した映像を処理する映像処理方法であって、前記コンピュータが、前記撮影装置が撮影した外部の映像を示す映像データを取得する映像データ取得工程と、取得した前記映像データが示す映像を表示画面上に表示する第１画面表示工程と、取得した前記映像データが示す映像内において検出対象となる検出マークが存在することを検出するマーク検出工程と、前記映像内において前記検出マークが所定の条件で検出されたときに、検出された前記検出マークが設けられた通過ゲートを前記無人移動体が通過したものと判定するゲート通過判定工程と、前記映像とともに、前記無人移動体が前記通過ゲートを通過したものと判定した判定結果に基づく内容を前記表示画面上に表示する第２画面表示工程と、を実行する、無人移動体を用いた映像処理方法も実現することができる。

【0017】

また、撮影装置を搭載し、外部の映像を撮影しながら移動する前記無人移動体と無線通信によって接続され、前記撮影装置が撮影した映像を処理する映像処理装置であって、前記撮影装置が撮影した外部の映像を示す映像データを取得する映像データ取得部と、取得した前記映像データが示す映像内において検出対象となる検出マークが存在することを検出するマーク検出部と、前記映像内において前記検出マークが所定の条件で検出されたときに、検出された前記検出マークが設けられた通過ゲートを前記無人移動体が通過したものと判定するゲート通過判定部と、を有する、無人移動体を用いた映像処理装置も実現することができる。

【発明の効果】

【0018】

本発明の無人移動体を用いた映像処理システム、映像処理方法及び映像処理装置によれば、無人移動体の位置を精度良く検出し、所定位置を通過したタイミングを精度良く計測することが可能となる。
また、無人移動体レースの運営にあたって、エンターテイメント性を高めるべく、臨場感あふれる演出態様が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本実施形態の映像処理システム全体の構成図である。

【図2】無人移動体、操作端末、ヘッドマウントディスプレイの構成図である。

【図3】無人移動体、映像処理装置、ディスプレイの構成図である。

【図4A】検出マーク付きの通過ゲートを示す図である。

【図4B】検出マーク付きの通過ゲートの変形例を示す図である。

【図5】映像処理装置のハード構成図である。

【図6】映像処理装置のソフト構成図である。

【図7】画面表示部によって表示される表示画面の一例を示す図である。

【図8】ゲート通過判定部による処理の一例を説明する図である。

【図9】本実施形態の映像処理方法の一例を示す処理フロー図である。

【図10】画面表示部によって表示される表示画面の一例を示す図である。

【図11】移動開始判定方法の一例を示す処理フロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明に係る実施形態について図１−図１１を参照して説明する。
本実施形態は、撮影装置を搭載し、外部の映像を撮影しながら飛行する小型の無人移動体と、無人移動体と無線通信によって接続され、撮影装置が撮影した映像を表示する映像処理装置と、を備えた映像処理システムであって、映像処理装置は、撮影装置が撮影した外部の映像を示す映像データを取得する映像データ取得部と、取得した映像データが示す映像を表示ディスプレイ上に表示する画面表示部と、取得した映像データが示す映像内において検出マークが存在することを検出するマーク検出部と、映像内において検出マークが所定の条件で検出されたときに、検出された検出マークが設けられた通過ゲート内を無人移動体が通過したものと判定するゲート通過判定部と、を有しており、画面表示部は、映像とともに、無人移動体が通過ゲートを通過したものと判定した判定結果に基づく内容を表示ディスプレイ上に表示することを特徴とする発明に関するものである。

【0021】

本実施形態の映像処理システムＳ全体の構成を図１に示す。
映像処理システムＳは、無人移動体レースを運営するためのシステムであって、撮影装置１ａを搭載し、外部の映像を撮影しながら飛行する無人移動体１と、無人移動体１と無線通信によってそれぞれ接続され、無人移動体１を遠隔操作するための操作端末１０と、撮影装置１ａが撮影した外部映像を表示するヘッドマウントディスプレイ２０と、撮影装置１ａが撮影した外部映像を処理して表示画面上に表示する映像処理装置３０と、映像処理装置３０に接続された表示画面用のディスプレイ４０と、所定の空間内において間隔を空けながら複数設置される通過ゲート５０と、各通過ゲート５０に取り付けられる検出マーク６０と、から主に構成されている。

【0022】

無人移動体１は、図１、図２に示すように、その正面側の外部映像を撮影しながら、所定の空間内を飛行する小型の無人航空機（ドローン）であって、操作端末１０、ヘッドマウントディスプレイ２０及び映像処理装置３０とデータ通信を行うものである。
無人移動体１は、複数用意されており、本実施形態のシステムにおいては、３機の無人移動体１が無人移動体レースに参戦し、所定の空間内において予め定められたコースを飛行する構成となっている（利用電波帯５．８ＧＨｚの関係により、同時に３機が飛行することが通常である）。
具体的には、無人移動体１は、撮影装置１ａと、送受信アンテナ１ｂと、移動ユニット１ｃと、駆動ユニット１ｄと、プロセッサー１ｅと、バッテリー１ｆと、から主に構成されており、それぞれ無人移動体１の本体に取り付けられている。

【0023】

撮影装置１ａは、小型の撮影カメラであって、移動体本体の正面に取り付けられており、その正面側の外部映像を撮影して当該映像を記録する。そして、当該映像を示す映像データを作成するものである。
送受信アンテナ１ｂは、移動体本体の内部に取り付けられており、操作端末１０から操作データを受信することや、ヘッドマウントディスプレイ２０及び映像処理装置３０に向けて撮影した映像データを送信するものである。
移動ユニット１ｃは、移動体本体を囲むように取り付けられた４本の回転翼であって、垂直に延びる回転軸にプロペラ状の翼が取り付けられて構成されており、駆動ユニット１ｄから駆動動力を受けて回転することで揚力と推力を作り出すものである。
駆動ユニット１ｄは、移動ユニット１ｃを駆動させるためのモーターであって、移動ユニット１ｃと接続されて取り付けられており、プロセッサー１ｅから受信した駆動命令に基づいて動作するものである。

【0024】

プロセッサー１ｅは、データの演算・制御処理装置としてのＣＰＵと、記憶装置としてのＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤと、送受信アンテナ１ｂを通じて情報データの送受信を行う通信用インタフェースと、から主に構成されるマイクロプロセッサーであって、移動体本体の内部に取り付けられている。
バッテリー１ｆは、送受信アンテナ１ｂ、駆動ユニット１ｄ及びプロセッサー１ｅに電力を供給するためのリチウムイオン電池であって、移動体本体の下部に取り付けられている。

【0025】

操作端末１０は、図１、図２に示すように、操縦者によって操作されるコントローラであって、無人移動体１毎に設けられ、予め定められたコースを飛行するように無人移動体１を無線通信によって遠隔操作するためのものである。
詳しく述べると、操作端末１０は、操縦者によるユーザー操作の入力を受け付けて、無人移動体１を操作するための操作データを作成し、当該操作データを無人移動体１に向けてデータ送信することができる。
ヘッドマウントディスプレイ２０は、操縦者の頭部に装着されるディスプレイ装置であって、無人移動体１毎に設けられ、撮影装置１ａが撮影した映像を専用の表示画面上に表示するものである。
詳しく述べると、ヘッドマウントディスプレイ２０は、無人移動体１からリアルタイムで映像データを受信し、専用の表示画面上にリアルタイムの映像を表示することができる。

【0026】

映像処理装置３０は、図１、図３に示すように、無人移動体１及びディスプレイ４０とデータ通信を行うコンピュータであって、撮影装置１ａが撮影した映像を表示画面としてのディスプレイ４０上に表示するものである。
詳しく述べると、映像処理装置３０は、映像内において検出マーク６０が所定の条件で検出されたときに、当該検出マーク６０が取り付けられた通過ゲート５０を通過したものと判定し、上記映像とともに、無人移動体１が当該通過ゲート５０を通過したものと判定した判定結果に基づく内容をディスプレイ４０上に同時表示することができる。
ディスプレイ４０は、映像処理装置３０と接続された大型ディスプレイであって、無人移動体レースを観戦している観戦者向けの表示画面として用いられる。
具体的には、ディスプレイ４０上には、図７に示すような表示画面がリアルタイムで表示されることになり、無人移動体レースの臨場感あふれる内容を演出することができる。

【0027】

通過ゲート５０は、図１、図４Ａに示すように、無人移動体１が通過するためのゲートであって、所定の空間内に設置された無人移動体レースのコース上において所定の間隔を空けて複数設置されている。
通過ゲート５０は、フロア上から立ち上がるように設けられる一対のゲート脚部５１と、一対のゲート脚部５１の上方部分を連結するように取り付けられるループ形状のゲート枠体部５２と、から構成されている。
無人移動体レースにおいては、操縦者によって操作される無人移動体１が、ゲート枠体部５２の枠内に設けられた通過領域５３を通過するように飛行する。
ゲート枠体部５２のうち、コースの進行方向においてスタート側に位置する前面には、通過領域５３を囲むようにして検出マーク６０が複数取り付けられている。

【0028】

検出マーク６０は、２次元バーコードであって、通過ゲート５０の通過領域５３を囲むように略円形状に並べられて配置されており、また大小異なる検出マーク６０が交互に並ぶように配置されている。
また、検出マーク６０は、背景色となる白色と、バーコード色となる黒色とから形成されており、バーコードの形状が略Ｃ字状となるように構成されている。そして、各検出マーク６０は、そのバーコードの開口部（略Ｃ字状の開口部）が通過領域５３の中心に向くようにして配置されている。

【0029】

検出マーク６０は、コース上に複数設置された通過ゲート５０のうち、いずれの通過ゲート５０であるかを特定するための識別データを格納している。
そのため、映像処理装置３０は、無人移動体１（撮影装置１ａ）が撮影した映像内において検出マーク６０を検出したときに、当該無人移動体１がいずれの通過ゲート５０を通過したのかを特定することができる。

【0030】

なお、通過ゲート５０は、ループ形状（トーラス形状）の通過ゲートに特に限定されることなく変更可能であって、例えば図４Ｂに示すような橋形形状の通過ゲート１５０であっても良い。
通過ゲート１５０は、一対のゲート脚部１５１と、一対のゲート脚部１５１の上方部分を連結するゲート枠体部１５２と、から構成されており、一対のゲート脚部１５１とゲート枠体部１５２とで囲まれた領域が通過領域１５３となっている。
また、検出マーク６０が、通過ゲート１５０の通過領域１５３を囲むように略Ｃ字形状に並べられて配置されている。

【0031】

＜映像処理装置３０のハード構成＞
映像処理装置３０は、データの演算・制御処理装置としてのＣＰＵと、記憶装置としてのＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤ（ＳＳＤ）と、ホームネットワーク又はインターネットを通じて情報データの送受信を行う通信用インタフェースと、を有するコンピュータである。
また、映像処理装置３０は、所定の書式で表示される文字又は画像の情報を表示する表示装置と、ＣＰＵに所定の指令を入力するときユーザー入力操作される入力装置と、外付けハードディスク等の記憶媒体装置と、文字又は画像の情報を出力する印刷装置と、をさらに有しているほか、ディスプレイ４０と接続されている。

【0032】

映像処理装置３０のＲＯＭ、ＨＤＤ、及び外部記憶装置には、図６に示すように、コンピュータとして必要な機能を果たすメインプログラムに加えて、映像処理プログラムが記憶されており、これらプログラムがＣＰＵによって実行されることにより、映像処理装置３０の機能が発揮されることになる。

【0033】

＜映像処理装置３０のソフト構成＞
映像処理装置３０は、図６に示すように、機能面から説明すると、「映像データ」、「ラップタイムデータ」、「現在位置データ」のほか、各種プログラム及び各種データを記憶しておく記憶部３１と、無人移動体１から「映像データ」を取得する映像データ取得部３２と、取得した「映像データ」が示す映像を表示画面上に表示する画面表示部３３と、取得した「映像データ」が示す映像内において検出マーク６０が存在することを検出するマーク検出部３４と、所定の映像内において検出マーク６０が所定の条件で検出されたときに、検出された検出マーク６０が設けられた通過ゲート５０を通過したものと判定するゲート通過判定部３５と、を主な構成要素として備えている。
また、映像処理装置３０は、ゲート通過判定部３５による判定結果から、無人移動体１が所定位置から所定の通過ゲート５０を通過するまでに要した経過時間を算出する経過時間算出部３６と、ゲート通過判定部３５による判定結果から、所定の空間内において無人移動体１の現在位置を算出する現在位置算出部３７と、をさらに備えている。
また、映像処理装置３０は、無人移動体１が移動開始する直前のタイミングにおいて、無人移動体１から取得した「映像データ」に基づいて所定の条件を満たした場合に、無人移動体１が移動開始したものと判定する移動開始判定部３８をさらに備えている。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。

【0034】

なお、無人移動体１についても機能面から説明すると、各種プログラム及び各種データを格納しておく記憶部２と、操作端末１０から「操作データ」を取得する操作データ受信部３と、「映像データ」をヘッドマウントディスプレイ２０及び映像処理装置３０に向けて送信する映像データ送信部４と、を主な構成要素として備えている。

【0035】

記憶部３１に記憶される「映像データ」は、各無人移動体１が撮影したその正面側の外部の映像を示す動画データであって、無人移動体レース中の間に各無人移動体１からリアルタイムで送信されるものであって、記憶部３１に一元管理されて記憶されている。
なお、映像データ（動画データ）は、例えば１秒当たりのフレーム画像数が３０枚（３０ＦＰＳ（Ｆｒａｍｅ Ｐｅｒ Ｓｅｃｏｎｄ））で設定されている。
当該映像データを参照することで、図７に示すように、ディスプレイ４０上に各無人移動体１が撮影した映像を同時表示させる機能や、各無人移動体１のゲート通過判定機能、ラップタイム算出機能、現在位置算出機能を利用することができる。

【0036】

「ラップタイムデータ」は、無人移動体レース中における各無人移動体１のラップタイムを示すデータであって、経過時間算出部３６によって無人移動体１毎に作成されるものであって、記憶部３１に一元管理されて記憶されている。
詳しく述べると、ラップタイムデータには、各無人移動体１が所定のスタート位置から所定の通過ゲート５０を通過するまでに要した経過時間（区間ラップタイム）や、スタート位置からコースを１周するまでに要した経過時間（１周目、２周目、３周目のラップタイム）、スタート位置からゴール位置までに要した経過時間（コースを３周するまでに要した総ラップタイム）の情報が含まれているほか、隣り合う通過ゲート５０においてスタート位置側にある通過ゲート５０を通過してから次の通過ゲート５０を通過するまでに要した経過時間（区間ラップタイム）等の情報も含まれている。
また、最速のラップタイムのほか、無人移動体レース中における現在のラップ数、現在の順位に関する情報も含まれている。
当該ラップタイムデータを参照することで、図７に示すように、ディスプレイ４０上に各無人移動体１の種々のラップタイム、最速のラップタイム、各無人移動体１の順位等を表示させる機能を利用することができる。

【0037】

「現在位置データ」は、無人移動体レースのコース上における各無人移動体１の現在位置を示すデータであって、現在位置算出部３７によって無人移動体１毎に作成されるものであって、記憶部３１に一元管理されて記憶されている。
詳しく述べると、現在位置データには、コース上において各無人移動体１がいずれの通過ゲート５０の位置にいるか（いずれの通過ゲート５０の周辺位置にいるか）を示す位置情報が含まれている。
当該現在位置データを参照することで、図７に示すように、ディスプレイ４０上に各無人移動体１の現在位置（コースマップ上の現在位置）を表示させる機能を利用することができる。

【0038】

映像データ取得部３２は、各無人移動体１から「映像データ」を取得するものであって、取得された映像データは、無人移動体１毎に分類されて記憶部３１に記憶される。

【0039】

画面表示部３３は、具体的な機能部として、映像表示部３３ａと、経過時間表示部３３ｂと、現在位置表示部３３ｃと、を有している。
画面表示部３３（映像表示部３３ａ）は、各無人移動体１からそれぞれ取得した「映像データ」が示す映像をディスプレイ４０上に同時表示する。
また、画面表示部３３は、ゲート通過判定部３５によって各無人移動体１が所定の通過ゲート５０を通過したものと判定された「判定結果に基づく内容」をディスプレイ４０上に表示する。
詳しく述べると、経過時間表示部３３ｂが、上記判定結果に基づく内容として、経過時間算出部３６によって算出された「各無人移動体１の経過時間に関する内容」をディスプレイ４０上にリアルタイムで表示する。
また、現在位置表示部３３ｃが、上記判定結果に基づく内容として、現在位置算出部３７によって算出された「各無人移動体１の現在位置に関する内容」をディスプレイ４０上にリアルタイムで表示することができる。

【0040】

ディスプレイ４０上の表示画面として図７の本実施例を見ると、当該表示画面の上方部分には、「各移動体１の操縦者の情報」として操縦者の画像４１、操縦者の名称４２（Ｐｌａｙｅｒ１−Ｐｌａｙｅｒ３）が表示されている。また、各移動体１がリアルタイムで撮影しているリアルタイム映像４３が操縦者の情報と対応して表示されており、無人移動体レースの総レース時間４４「０：１０：１２３」も表示されている。
また、当該表示画面の右下部分には、「各無人移動体１の経過時間に関する内容」として、コース１周目、コース２周目、コース３周目のラップタイム４５、最速ラップタイム４６が表示されているほか、表示画面の中央部分において現在のラップ数４７、現在の順位４８も表示されている。
また、当該表示画面の左下部分には、「各無人移動体１の現在位置に関する内容」として、無人移動体レースのコースマップ４９と、コースマップ４９上をリアルタイムで移動する各無人移動体１の現在位置表示アイコン４９ａとが表示されている。
そのほか、当該表示画面の中央下部分には、映像処理装置３０によって実行される映像処理プログラムを開始するための開始ボタン（Ｓｔａｒｔ）、停止ボタン（Ｓｔоｐ）、設定ボタン（Ｓｅｔｔｉｎｇ）等が表示されている。

【0041】

マーク検出部３４は、取得した「映像データ」が示す映像内において検出対象となる検出マーク６０が存在することを検出する。
詳しく述べると、マーク検出部３４は、映像データ（動画データ）が１秒当たりのフレーム画像数が３０枚（３０ＦＰＳ）で設定されているところ、当該フレーム画像毎に、フレーム画像内において検出マーク６０が存在していることを検出する。
なお、検出マーク６０には、複数の通過ゲート５０のうち、いずれの通過ゲート５０であるかを特定するための識別データが格納されている。そのため、マーク検出部３４が、所定の無人移動体１によって撮影されたフレーム画像内において所定の検出マーク６０を検出したときに、当該無人移動体１がいずれの通過ゲート５０の位置又は周辺位置にいるかを特定することもできる。

【0042】

ゲート通過判定部３５は、取得した「映像データ」が示す映像内において検出マーク６０が所定の条件で検出され、かつ、当該映像よりも後の映像内において検出マーク６０が検出されなくなったときに、検出された検出マーク６０が設けられた通過ゲート５０を所定の無人移動体１が通過したものと判定する。
具体的には、ゲート通過判定部３５は、最初の映像内において検出マーク６０が以下の条件で検出され、後の映像内において全ての検出マークが検出されなくなったときに、無人移動体１が通過したものと判定する。
なお、以下の全ての条件のうち、いずれか１つの条件を満たした場合に通過判定しても良いし、その他の条件を設定し、当該その他の条件も満たしたときに通関判定しても良い。

【0043】

第１条件として、ゲート通過判定部３５は、図８に示すように、映像（フレーム画像）の中心部分において所定の大きさからなる矩形状の領域を「検出対象外領域３５ａ」として予め設定する。そして、所定の映像（所定のフレーム画像）内において「検出対象外領域３５ａ」とは異なる領域において検出マーク６０が検出されたときに、第１条件を満たしたものと判断する。
このとき、検出対象外領域３５ａは、所定の通過ゲート５０内の通過領域よりも小さい領域であると好ましい。より具体的には、全ての通過ゲート５０の通過領域の中で、最も小さい通過領域よりも小さい領域であると好ましい。なお、検出対象外領域３５аの形状は矩形状に限定されることなく、例えば円形状等であっても良く、適宜変更可能である。

【0044】

第２条件として、ゲート通過判定部３５は、図８に示すように、映像に対して４象限に区画された４つの検出対象領域を予め設定する。そして、所定の映像内において第１象限となる「第１検出対象領域３５ｂ」、第２象限となる「第２検出対象領域３５ｃ」、第３象限となる「第３検出対象領域３５ｄ」、及び第４象限となる「第４検出対象領域３５ｅ」の全ての検出対象領域において検出マーク６０が検出されたときに、第２条件を満たしたものと判断する。

【0045】

図８の本実施例１を見ると、所定の映像（フレーム画像）内において、検出対象外領域３５ａとは異なる領域において検出マーク６０が検出されていること、かつ、第１検出対象領域３５ｂ、第２検出対象領域３５ｃ、第３検出対象領域３５ｄ、及び第４検出対象領域３５ｅの全ての検出対象領域において検出マーク６０が検出されていることが分かる。
その後、所定の映像よりも後の映像（後のフレーム画像）内において全ての検出マーク６０が検出されなくなったときには、ゲート通過判定部３５は、当該検出マーク６０が設けられた通過ゲート５０を無人移動体１が通過したものと判定する。

【0046】

また、図８の本実施例２を見ると、所定の映像（フレーム画像）内において、検出対象外領域３５ａとは異なる領域において検出マーク６０が検出されているものの、第１検出対象領域３５ｂ及び第２検出対象領域３５ｃの検出対象領域にしか検出マーク６０が検出されていないことが分かる。
その場合には、ゲート通過判定部３５は、当該検出マーク６０が設けられた通過ゲート５０を無人移動体１が通過したものとは判定しないことになる。

【0047】

経過時間算出部３６は、ゲート通過判定部３５による上記判定結果から、所定の無人移動体１が所定のスタート位置から所定の通過ゲート５０を通過するまでに要した経過時間（ラップタイム）を算出する。
詳しく述べると、経過時間算出部３６は、当該経過時間（ラップタイム）を算出し、当該経過時間を示す「ラップタイムデータ」を作成する。
「ラップタイムデータ」には、上述した通り、各無人移動体１が所定のスタート位置から所定の通過ゲート５０を通過するまでに要した経過時間（区間ラップタイム）や、スタート位置からコースを１周するまでに要した経過時間（１周目、２周目、３周目のラップタイム）、スタート位置からゴール位置までに要した経過時間（コースを３周するまでに要した総ラップタイム）等の情報が含まれている。

【0048】

現在位置算出部３７は、ゲート通過判定部３５による上記判定結果から、所定の空間内において無人移動体１の現在位置を算出する。
詳しく述べると、現在位置算出部３７は、当該現在位置を算出し、当該現在位置を示す「現在位置データ」を作成する。
「現在位置データ」には、上述した通り、無人移動体レースのコース上において各無人移動体１がいずれの通過ゲート５０の位置にいるか（いずれの通過ゲート５０の周辺位置にいるか）を示す位置情報が含まれている。
なお、現在位置算出部３７が所定の無人移動体１の現在位置を算出するにあたっては、当該レース中における無人移動体１のラップタイム、無人移動体１を操作する操縦者の過去のレースのラップタイム等の情報も参照することで、無人移動体１の現在位置をより精度良く算出することができる。
そのようにして無人移動体１の現在位置を算出することで、図７に示す表示画面において、コースマップ４９上の現在位置表示アイコン４９ａを精度良く移動させながら表示することができる。

【0049】

＜映像処理方法＞
次に、映像処理装置３０で実行される映像処理プログラム（映像処理方法）の処理について、図９に基づいて説明する。
本実施形態に係る上記プログラムは、記憶部３１を備えた映像処理装置３０の機能的な構成要素として、上述した映像データ取得部３２と、画面表示部３３と、マーク検出部３４と、ゲート通過判定部３５と、経過時間算出部３６と、現在位置算出部３７と、を実現させるために各種プログラムを集約させたユーティリティプログラムであって、映像処理装置３０のＣＰＵがこの映像処理プログラムを実行する。
なお、上記プログラムは、ユーザーから映像処理開始の操作を受け付けて実行されるものである。

【0050】

図９に示す「映像処理フロー」では、まず、映像データ取得部３２が、各無人移動体１から「映像データ」を取得するステップＳ１から始まる。
なお、取得された映像データは、無人移動体１毎に分類されて記憶部３１に記憶される。

【0051】

次に、ステップＳ２で、画面表示部３３（映像表示部３３ａ）が、図７に示すように、各無人移動体１から取得した「映像データ」が示す映像（リアルタイム映像）をディスプレイ４０上に同時表示する。

【0052】

次に、ステップＳ３で、マーク検出部３４が、取得した「映像データ」が示す映像内において検出対象となる検出マーク６０が存在することを検出する。
マーク検出部３４が、当該映像内において検出マーク６０が存在することを検出した場合には（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４に進む。一方で、当該映像内において検出マーク６０が存在しなかった場合には（ステップＳ３：Ｎо）、ステップＳ７に進む。

【0053】

次に、ステップＳ４で、ゲート通過判定部３５が、図８に示すように、取得した「映像データ」が示す映像内において検出マーク６０が所定の条件で検出されているか否かを判断する。
詳しく述べると、第１条件として、ゲート通過判定部３５は、映像の中心部分において検出対象外領域３５ａを予め設定し、所定の映像内において検出対象外領域３５ａとは異なる領域において検出マーク６０が検出されているか否かを判断する。
また、第２条件として、ゲート通過判定部３５は、映像に対して４象限に区画された４つの検出対象領域３５ｂ‐３５ｅを予め設定する。そして、所定の映像内において全ての検出対象領域３５ｂ‐３５ｅにおいて検出マーク６０が検出されているか否かを判断する。

【0054】

ゲート通過判定部３５が、当該映像内において検出マーク６０が所定の条件で検出されていると判断した場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５に進み、マーク検出フラグをＯＮに設定した上でステップＳ６に進む。
一方で、当該映像内において検出マーク６０が所定の条件で検出されていないと判断した場合には（ステップＳ４：Ｎо）、ステップＳ６にそのまま進む。

【0055】

次に、ステップＳ６で、映像処理装置３０が、ユーザーから映像処理停止の操作を受け付けているか否かを判断する。
映像処理装置３０が、ユーザーから映像処理停止の操作を受け付けていない場合には（ステップＳ６：Ｎо）、ステップＳ１に戻る。なお、ユーザーから映像処理停止の操作を受け付けている場合には（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、図９のプロセスを終了する。

【0056】

次に、ステップＳ６からステップＳ１に戻った後、次に取得した「映像データ」が示す映像内において検出マーク６０が存在しない場合には（全ての検出マーク６０が存在しなくなった場合には）（ステップＳ３：Ｎо）、ステップＳ７に進み、映像処理装置３０が、マーク検出フラグがＯＮに設定されているか否かを判断する。
マーク検出フラグがＯＮに設定されている場合には（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、ステップＳ８に進み、マーク検出フラグがＯＮに設定されていない場合には（ステップＳ７：Ｎо）、ステップＳ６に進む。

【0057】

次に、ステップＳ８で、ゲート通過判定部３５が、取得した「映像データ」が示す映像内において検出マーク６０が所定の条件で検出され、かつ、当該映像よりも後の映像内において検出マークが検出されなくなったと判断し、検出された検出マーク６０が設けられた通過ゲート５０を所定の無人移動体１が通過したものと判定する。

【0058】

次に、ステップＳ９で、経過時間算出部３６が、ゲート通過判定部３５による上記判定結果から、所定の無人移動体１が所定のスタート位置から所定の通過ゲート５０を通過するまでに要した経過時間（ラップタイム）を算出する。すなわち、「ラップタイムデータ」を作成する。
また、現在位置算出部３７が、ゲート通過判定部３５による上記判定結果から、所定の空間内において無人移動体１の現在位置を算出する。すなわち、「現在位置データ」を作成する。

【0059】

次に、ステップＳ１０で、経過時間表示部３３ｂが、上記判定結果に基づく内容として、経過時間算出部３６によって算出された「各無人移動体１の経過時間（ラップタイム）に関する内容」をディスプレイ４０上に表示する。
また、現在位置表示部３３ｃが、上記判定結果に基づく内容として、現在位置算出部３７によって算出された「各無人移動体１の現在位置に関する内容」をディスプレイ４０上に表示することができる。
具体的には、図７の表示画面に示す通りである。

【0060】

次に、ステップＳ１１で、映像処理装置３０が、マーク検出フラグをＯＦＦに設定した上でステップＳ６に進む。

【0061】

上記ステップＳ１からステップＳ１１を経ながら、最終的にユーザーから映像処理停止の操作を受け付けた場合には（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、図９のプロセスを終了する。
上記の映像処理プログラムの処理フローにより、無人移動体１の位置を精度良く検出し、所定位置を通過したタイミングを精度良く計測することが可能となる。
また、無人移動体レースの運営にあたって、エンターテイメント性を高めるべく、臨場感あふれる演出態様が可能となる。

【0062】

＜移動開始判定＞
次に、映像処理装置３０で実行される移動開始判定部３８の機能について、図１０、図１１に基づいて説明する。
移動開始判定部３８は、無人移動体１が移動開始する直前のタイミングをトリガ開始条件として無人移動体１の移動開始判定を開始する。
移動開始判定部３８は、無人移動体１から取得した「映像データ」が示す第１映像と、第１映像よりも後の第２映像との差分を検出し、当該差分が所定の閾値以上であると判断し（第１条件）、かつ、第２映像と、第２映像よりも後の第３映像との差分を検出し、当該差分が所定の閾値以上であると判断した場合に（第２条件）、無人移動体１が移動開始したものと判定する。
具体的には、移動開始判定部３８は、無人移動体レースにおいて各無人移動体１の不正スタート（フライングスタート）を判定するものである。
上記構成により、従来の無人移動体レースでは、例えば目視確認によって不正スタートを判定していたところ、映像処理装置３０が当該不正スタートを自動検出することができ、かつ、不正スタートを精度良く検出できるようになる。

【0063】

詳しく述べると、移動開始判定部３８は、まず、取得した第１映像（第１画像）に対して予め設定された２値化閾値を適用して２値化処理を実行し、第１処理画像を示す「第１処理画像データ」を取得する。次に取得した第２映像（第２画像）に対しても２値化処理を実行し、第２処理画像を示す「第２処理画像データ」を取得する。
そして、第１処理画像と第２処理画像の差分を検出し、当該差分が画像全体の中で「所定の閾値」以上となった場合に、第１条件を満たしたものと判断する。
なお「所定の閾値」について、例えば、上記差分が画像全体の中で「８割」以上、好ましくは「９割」以上となった場合に、第１条件を満たしたものと判断すると良い。

【0064】

第２条件として、移動開始判定部３８は、次に取得した第３映像（第３画像）に対して２値化処理を実行し、第３処理画像を示す「第３処理画像データ」を取得する。
そして、第２処理画像と第３処理画像の差分を検出し、当該差分が画像全体の中で所定の閾値以上となった場合に、第２条件を満たしたものと判断する。
第１条件及び第２条件を満たしたときに、移動開始判定部３８は、無人移動体１が移動開始したものと判定する。すなわち、無人移動体１が不正スタートしたものと判定する。
移動開始判定部３８は、無人移動体レースがスタートしたタイミングをトリガ終了条件として、無人移動体１の移動開始判定を終了する。

【0065】

上記構成において、移動開始判定部３８が、所定の無人移動体１が不正スタートしたものと判定したとき、画面表示部３３が、当該判定結果に基づく内容をディスプレイ４０上に表示する。
ディスプレイ４０上の表示画面として図１０の本実施例を見ると、操縦者「Ｐｌａｙｅｒ１」のリアルタイム映像４３上に、不正スタートを報知する内容「ＦＬＹＩＮＧ」がポップアップ表示されている。また、操縦者「Ｐｌａｙｅｒ１」のラップタイム４５が非表示となっている。
このようにすれば、無人移動体レース開始直前及び直後のリアルタイム情報を観戦者に知らせることができ、無人移動体レースの臨場感あふれる内容を演出することができる。

【0066】

また上記構成において、移動開始判定部３８は、無人移動体１が移動開始する直前のタイミングを「トリガ開始条件」として処理を開始するところ、当該トリガ開始条件として、例えば、無人移動体レース開始直前のカウントダウンの演出開始を条件にすると良い。
具体的には、ユーザー操作の入力を受け付けて、画面表示部３３が当該カウントダウンの演出内容をディスプレイ４０上に表示したタイミングをトリガ開始条件にすると良い。
そして、移動開始判定部３８の「トリガ終了条件」としては、画面表示部３３が上記カウントダウンの演出内容を終了し、無人移動体レースのスタート演出を条件にすると良い。
このようにすれば、映像処理装置３０が、不正スタートを精度良く検出できるとともに、レースの準備中やレース開始後に誤って検出してしまうことを防止できる。

【0067】

＜移動開始判定方法＞
次に、映像処理装置３０で実行される移動開始判定プログラム（移動開始判定方法）の処理について、図１１に基づいて説明する。

【0068】

図１１に示す「移動開始判定処理フロー」では、まず、映像表示部３３が、ユーザー操作の入力を受け付けて、不図示のカウントダウンの演出内容を表示するステップＳ１０１から始まる。
当該カウントダウンの演出開始がトリガ開始条件となって、移動開始判定部３８が、各無人移動体１の移動開始判定を開始する。

【0069】

次に、ステップＳ１０２で、映像データ取得部３２が、各無人移動体１から「映像データ」を取得する。
そして、ステップＳ１０３で、移動開始判定部３８が、無人移動体１から取得した「映像データ」が示す第Ｎ映像と、第Ｎ映像よりも後の第Ｎ＋１映像との差分を検出する。
移動開始判定部３８が、当該差分が所定の閾値以上であると判断した場合には（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５に進む。一方で、当該差分が所定の閾値未満となっている場合には（ステップＳ１０４：Ｎо）、ステップＳ１１０に進む。

【0070】

次に、ステップＳ１０５で、移動開始判定部３８が、フラグがＯＮに設定されているか否かを判断する。
フラグがＯＮに設定されている場合には（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、移動開始判定部３８が、所定の無人移動体１が移動開始（不正スタート）したものと判定する（ステップＳ１０６）。
そして、画面表示部３３が、図１０に示すように、当該判定結果に基づく内容をディスプレイ４０上に表示し（ステップＳ１０７）、図１１のプロセスを終了する。

【0071】

フラグがＯＮに設定されていない場合には（ステップＳ１０５：Ｎо）、ステップＳ１０８に進み、フラグをＯＮに設定した上でステップＳ１０９に進む。
ステップＳ１０９では、カウントダウンの演出内容が終了しているか否かを判断し、当該演出内容が終了し、無人移動体レースがスタートしている場合には（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、図１１のプロセスを終了する。
一方で、カウントダウンの演出内容が終了していない場合には（ステップＳ１０９：Ｎо）、ステップＳ１０２に戻る。

【0072】

ステップＳ１０４で上記差分が所定の閾値未満となっている場合には、ステップＳ１１０に進み、移動開始判定部３８が、フラグがＯＮに設定されているか否かを判断する。
フラグがＯＮに設定されている場合には（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、ＯＮに設定されたフラグをＯＦＦに設定した上で（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０９に進む。
フラグがＯＮに設定されていない場合には（ステップＳ１１０：Ｎо）、そのままステップＳ１０９に進む。
ステップＳ１０９において、カウントダウンの演出内容が終了している場合には（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、図１１のプロセスを終了し、当該演出内容が終了していない場合には（ステップＳ１０９：Ｎо）、ステップＳ１０２に戻る。

【0073】

上記の移動開始判定プログラムの処理フローにより、無人移動体レースにおいて、映像処理装置３０が、所定の無人移動体１の不正スタートを精度良く判定することができる。

【0074】

＜その他の実施形態＞
上記実施形態において、図１に示すように、無人移動体１は、小型の無人航空機（ドローン）であるが、ドローンに特に限定されることなく、撮影装置を搭載した無人移動体であれば適宜変更可能である。
例えば、地上を走行するラジコンカー、空中を飛行する無人ヘリコプター、水上を移動する船やヨット等であっても良い。また、玩具に特に限定されることなく、商業用の無人航空機や無人自動車等にも広く適用可能である。

【0075】

上記実施形態において、図１に示すように、本映像処理システムＳは、無人移動体レースを運営するためのシステムであるが、無人移動体レース用のシステムに特に限定されることなく、無人移動体（ドローン）を用いた映像処理システム、映像処理装置として種々のビジネスに対しても広く適用可能である。

【0076】

上記実施形態において、図１に示すように、本映像処理システムＳでは、無人移動体１が複数用いられているが、特に限定されることなく、例えば、商業用のシステムとして用いられるならば、無人移動体が１基であっても良い。

【0077】

上記実施形態において、図１、図４に示すように、検出マーク６０は、２次元バーコードであるが、特に限定されることなく、映像内において検出可能なマークであれば広く適用可能である。好ましくは、当該検出マークが識別情報を格納可能なマークであると良い。

【0078】

上記実施形態において、図１、図４に示すように、検出マーク６０は、通過ゲート５０の通過領域５３を囲むように配置されているが、特に限定されることなく、検出マーク６０の配置パターンについては適宜変更可能である。
例えば、検出マーク６０が、通過ゲート５０，１５０の上方部分に横一列で配置されており、無人移動体１が当該検出マーク６０の真下にある通過領域を通過するように構成しても良い。
また、検出マーク６０は、通過ゲート５０のうち、コースの進行方向においてスタート側に位置する前面側に取り付けられているが、特に限定されることなく、無人移動体レースのコースの取り決めによっては、通過ゲート５０の後面側に取り付けられていても良い。
なお、通過ゲート５０，１５０及び通過領域５３，１５３の形状、配置についても適宜変更可能である。

【0079】

上記実施形態において、図７に示すように、画面表示部３３が、ゲート通過判定部３５によって各無人移動体１が所定の通過ゲート５０を通過したものと判定された「判定結果に基づく内容」をディスプレイ４０上に表示している。
このとき、当該「判定結果に基づく内容」は、各無人移動体１の経過時間、現在位置に関する情報に特に限定されることなく、上記判定結果から得られるその他の情報、すなわち無人移動体レース中のその他のリアルタイムな情報も広く含むものであって良い。
例えば、無人移動体１が、所定の通過ゲート５０の通過領域５３の中心部分を上手く飛行した場合や、コースを外れてしまい本来通過すべき通過ゲート５０以外の通過ゲート５０を通過してしまった場合等に、ディスプレイ４０上で所定の演出内容を表示させることも可能である。
そのほか、無人移動体レースで２基の無人移動体１が近接して飛行している場合には、ディスプレイ４０上の表示画面を一部（又は全部）切り替えて、後ろ側の無人移動体１が撮影した映像を表示する等すれば、より臨場感あふれる演出態様が可能となる。

【0080】

上記実施形態において、図８に示すように、ゲート通過判定部３５が、取得した「映像データ」が示す映像内において検出マーク６０が所定の条件で検出され、かつ、当該映像よりも後の映像内において全ての検出マーク６０が検出されなくなったときに通過判定をしているが、特に限定されることなく変更可能である。
例えば、ゲート通過判定部３５は、映像内において検出マーク６０が単純に検出されたときに通過判定しても良い。または、検出マーク６０が単純に検出され、かつ、後の映像内において全ての検出マークが検出されなくなったときに通過判定しても良い。
または、ゲート通過判定部３５は、映像内において少なくとも２つ以上（３つ以上）の検出対象領域３５ｂ〜３５ｅにおいて検出マーク６０が検出され、かつ、後の映像内において少なくとも２つ以上（３つ以上）の検出対象領域３５ｂ〜３５ｅにおいて検出マーク６０が検出されなくなったときに通過判定する等しても良い。
または、ゲート通過判定部３５は、検出対象外領域３５ａを特に設定することなく、映像内において検出マーク６０を検出するようにしても良い。

【0081】

上記実施形態において、図１０に示すように、移動開始判定部３８が、所定の無人移動体１が移動開始（不正スタート）したものと判定したとき、画面表示部３３が、当該判定結果に基づく内容をディスプレイ４０上に表示している。このとき、画面表示部３３が、ディスプレイ４０だけでなくヘッドマウントディスプレイ２０上にも表示すると良い。
そのようにすれば、無人移動体レースを観戦している観戦者だけでなく、実際の操縦者に対しても不正スタートのリアルタイム情報を知らせることができる。

【0082】

上記実施形態において、図１１に示すように、移動開始判定部３８が、無人移動体１から取得した第１映像と第２映像との差分を検出し、当該差分が所定の閾値以上であると判断し（第１条件）、かつ、第２映像と第３映像との差分を検出し、当該差分が所定の閾値以上であると判断した場合に（第２条件）、無人移動体１が移動開始したものと判定しているが、特に限定されることなく変更可能である。
例えば、移動開始判定部３８が、上記第１条件のみを満たした場合に、無人移動体１が移動開始したものと判定しても良い。
なお、移動開始判定部３８が、上記第１条件及び第２条件を連続して満たした場合に、無人移動体１が移動開始したものと判定することで、判定精度を高めることができる。例えば、無人移動体１が一時的に移動した後に停止したような状態を例外として処理することができる。

【0083】

上記実施形態では、映像処理装置３０が読み取り可能な記録媒体に映像処理プログラムが記憶されており、映像処理装置３０が当該プログラムを読み出して実行することによって処理が実行される。ここで映像処理装置３０が読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。
また、この映像処理プログラムを通信回線によって不図示のユーザー端末に配信し、この配信を受けたユーザー端末自身が、映像処理装置として機能し、当該プログラムを実行するように構成しても良い。

【0084】

上記実施形態では、主として本発明に係る無人移動体を用いた映像処理システム、映像処理方法及び映像処理装置に関して説明した。
ただし、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。

【符号の説明】

【0085】

Ｓ 映像処理システム
１ 無人移動体（無人航空機）
１ａ 撮影装置
１ｂ 送受信アンテナ
１ｃ 移動ユニット
１ｄ 駆動ユニット
１ｅ プロセッサー
１ｆ バッテリー
２ 記憶部
３ 操作データ受信部
４ 映像データ送信部
１０ 操作端末
２０ ヘッドマウントディスプレイ
３０ 映像処理装置
３１ 記憶部
３２ 映像データ取得部
３３ 画面表示部
３３ａ 映像表示部
３３ｂ 経過時間表示部
３３ｃ 現在位置表示部
３４ マーク検出部
３５ ゲート通過判定部
３５ａ 検出対象外領域
３５ｂ 第１検出対象領域
３５ｃ 第２検出対象領域
３５ｄ 第３検出対象領域
３５ｅ 第４検出対象領域
３６ 経過時間算出部
３７ 現在位置算出部
３８ 移動開始判定部
４０ ディスプレイ
４１ 操縦者の画像
４２ 操縦者の名称
４３ リアルタイム映像
４４ 総レース時間
４５ ラップタイム
４６ 最速ラップタイム
４７ ラップ数
４８ 現在の順位
４９ コースマップ
４９ａ 現在位置表示アイコン
５０，１５０ 通過ゲート
５１，１５１ ゲート脚部
５２，１５２ ゲート枠体部
５３，１５３ 通過領域
６０ 検出マーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】