特開 2021-70068 コンテナ移送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-70068(P2021-70068A)

(43)【公開日】2021年5月6日

(54)【発明の名称】コンテナ移送装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20210409BHJP

【ＦＩ】

   B25J15/08 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】6

(21)【出願番号】特願2019-196137(P2019-196137)

(22)【出願日】2019年10月29日

(71)【出願人】

【識別番号】597017812

【氏名又は名称】株式会社ナベル

(72)【発明者】

【氏名】宮本 喬行

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS12

3C707ES03

3C707ET03

3C707ET08

3C707EU17

3C707MS07

3C707NS19

(57)【要約】

【課題】簡易な構造でヘッド部の破損を防止できるコンテナ移送装置を提供する。
【解決手段】コンテナ移送装置３は、ヘッド部３２を少なくとも上下左右方向に移動可能なロボット本体３１を備え、コンテナＣの両端を保持して移動させる。ヘッド部３２は、ベース部３４と、可動部３５と、爪部３６とを備える。ベース部３４は、ロボット本体３１に接続される。可動部３５は、ベース部３４に拘束された拘束位置及びベース部３４から上方に離れた退避位置に移動可能である。爪部３６は、各可動部３５に設けられコンテナＣを保持する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ヘッド部を少なくとも上下左右方向に移動可能なロボット本体を備え、
コンテナの両端を保持して移動させるコンテナ移送装置であって、
ヘッド部は、
ロボット本体に接続されるベース部と、
ベース部に拘束された拘束位置及びベース部から上方に離れた退避位置に移動可能な可動部と、
各可動部に設けられコンテナを保持する爪部とを備えることを特徴とするコンテナ移送装置。

【請求項2】

可動部は、爪部を往復動作させる駆動部を備える請求項１記載のコンテナ移送装置。

【請求項3】

ベース部は、可動部の退避位置への移動を検知する検知部を備える請求項１または２記載のコンテナ移送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コンテナ移送装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

コンテナ移送装置として、ロボットを用いた段積み段ばらし装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。コンテナ移送装置は、コンテナが置かれている所定の位置までロボットのヘッド部が移動した後、コンテナをその両側から掴んで持ち上げる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６−１２４０６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、コンテナが何らかの理由により所定の位置からずれている場合がある。その際、ヘッド部はコンテナを掴むことができず、ヘッド部の破損につながるおそれもある。そのため、広いエリアを監視してコンテナのずれを検出可能なセンサを搭載することも考えられるが、コストの増加につながってしまう。

【0005】

本発明は、簡易な構造でヘッド部の破損を防止できるコンテナ移送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のコンテナ移送装置は、ヘッド部を少なくとも上下左右方向に移動可能なロボット本体を備え、コンテナの両端を保持して移動させる。ヘッド部は、ベース部と、可動部と、爪部とを備える。ベース部は、ロボット本体に接続される。可動部は、ベース部に拘束された拘束位置及びベース部から上方に離れた退避位置に移動可能である。爪部は、各可動部に設けられコンテナを保持する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、簡易な構造でヘッド部の破損を防止できるコンテナ移送装置を提供できる。

【0008】

この発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施形態にかかるコンテナ移送システムを模式的に示す正面図。

【図2】同実施形態にかかるコンテナ移送システムを模式的に示す平面図。

【図3】同実施形態にかかるコンテナ移送装置のヘッド部を模式的に示す斜視図。

【図4】同実施形態にかかるコンテナ移送装置のヘッド部の一部を模式的に示す正面図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の一実施形態について、図１〜図４を用いて説明する。

【0011】

本実施形態のコンテナ移送システム１０は、下流側のケースパッカー（図示しない）に向けて、空のコンテナＣを供給する。コンテナ移送システム１０は、搬送装置１と、コンテナ準備装置２と、コンテナ移送装置３とを備える。

【0012】

搬送装置１は、コンテナＣを搬送する。搬送装置１は、ケースパッカーに接続されている。ケースパッカーは、空のコンテナＣの中に所定の数の卵パック（図示しない）を自動で収容する。コンテナＣは、例えば上面が開口した外形直方体状の合成樹脂製の収納容器である。

【0013】

コンテナ準備装置２は、台車２１の上に複数段に段積みされた状態で、コンテナＣが一時的に待機する。

【0014】

コンテナ移送装置３は、コンテナＣをコンテナ準備装置２から搬送装置１へ移動させる。コンテナ移送装置３は、複数段に段積みされたうち一番上のコンテナＣの両端を保持して、コンテナＣを１個ずつ移動させる。コンテナ移送装置３は、ロボット本体３１と、ヘッド部３２と、制御部３３とを備える。

【0015】

ロボット本体３１は、ヘッド部３２が任意に作動する慣用の多関節ロボット（たとえば、６軸垂直多関節ロボット）である。なお、ロボット本体３１は、ヘッド部３２を少なくとも上下左右方向に移動可能なものであればどのようなものであってもよく、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸に対してヘッド部３２が任意に移動することができるロボットまたは装置など種々のものを採用することができる。

【0016】

ヘッド部３２は、ロボット本体３１に取り付けられている。ヘッド部３２は、ベース部３４と、可動部３５と、爪部３６とを備える。

【0017】

ベース部３４は、ロボット本体３１に接続される。ベース部３４は、可動部３５の退避位置への移動を検知する検知部３７を備える。検知部３７は、たとえば回帰反射型の光電センサである。光電センサの光を図４では、太い一点鎖線で示している。ベース部３４は、ロボット本体３１の先端部の動きに合わせて移動する。

【0018】

可動部３５は、ベース部３４に拘束された拘束位置及びベース部３４から上方に離れた退避位置に移動可能なものである。図４では、拘束位置を実線で示し、退避位置を二点鎖線で示している。可動部３５は、対をなして設けられる。可動部３５は、ベース部３４に対して回転動作を行う。すなわち、可動部３５の基端側はベース部３４に対して軸を介して接続されている。可動部３５は、拘束位置ではベース部３４と一直線状をなし、退避位置では軸を下端にしてベース部３４より上に位置する。可動部３５は、コンテナ準備装置２上のコンテナＣが所定の位置にある場合には拘束位置にある。一方、コンテナ準備装置２上のコンテナＣが所定の位置からずれている場合には、ヘッド部３２がコンテナＣに上方から近付く際に爪部３６がコンテナＣに当たる。この状態からヘッド部３２がさらにコンテナＣに近付くと爪部３６を介して可動部３５がベース部３４に対して持ち上がる。このようにして可動部３５は、退避位置へと移動する。

【0019】

また、可動部３５は、爪部３６を往復動作させる駆動部３８を備える。駆動部３８は、たとえばエアシリンダである。駆動部３８は、コンテナＣの外側から爪部３６をコンテナＣに係わり合わせるために爪部３６をヘッド部３２の中心方向へ近付ける、または、コンテナＣから爪部３６を外側に外すために爪部３６をヘッド部３２の外側へ遠ざける。

【0020】

爪部３６は、コンテナＣを保持する。爪部３６は、各可動部３５にそれぞれ設けられている。爪部３６は、反射板３９を備える。反射板３９は、光電センサの光の波を反射させるもので、たとえばミラーである。可動部３５が拘束位置にあるときは、ミラーで信号光を反射し、その信号光がさえぎられることなく受光素子まで届く。一方、可動部３５が退避位置にあるときは、検知部３７と反射板３９との間で信号光がさえぎられる。また、爪部３６の取付が誤っている場合にも、信号光が反射板３９でうまく反射されないため、所望の信号光が受光素子まで届かない場合がある。なお、爪部３６は、各可動部３５に対して着脱可能なものであり、コンテナＣの大きさや形状に合わせて異なる複数種類の爪部３６を用意しておいてもよい。

【0021】

制御部３３は、ＣＰＵ、内部メモリ、入出力インターフェース、ＡＤ変換部等の専用または汎用のコンピュータにより構成されている。内部メモリに格納されたプログラムにしたがって、ＣＰＵ、その他の周辺機器が協働することによって、制御部３３としての機能が発揮される。本実施形態の制御部３３は、ロボット本体３１の動きの制御、駆動部３８の動きの制御を主として行う。

【0022】

以上説明したように、本実施形態にかかるコンテナ移送装置３は、ヘッド部３２を少なくとも上下左右方向に移動可能なロボット本体３１を備え、コンテナＣの両端を保持して移動させる。ヘッド部３２は、ベース部３４と、可動部３５と、爪部３６とを備える。ベース部３４は、ロボット本体３１に接続される。可動部３５は、ベース部３４に拘束された拘束位置及びベース部３４から上方に離れた退避位置に移動可能である。可動部３５は、対をなして設けられる。爪部３６は、各可動部３５に設けられ、コンテナＣを保持する。このようなものであるため、不測の事態が生じた際にヘッド部３２が自ら変形（可動部３５が退避）することにより、ヘッド部３２の破損を回避できる。

【0023】

コンテナＣがずれていた場合、ヘッド部３２のうちコンテナＣに最初に衝突する箇所は、コンテナＣの両端部付近に位置する爪部３６である。この爪部３６は、可動部３５と一体となって退避するか否かで、検知部３７での検知のＯＮ／ＯＦＦが切り替わる。そのため、センサとして、広範囲を監視可能なものや、コンテナＣの外側に設置されるものが必要なく、ヘッド部３２を簡易で、コンパクトな構成にすることができる。

【0024】

可動部３５は、爪部３６を往復動作させる駆動部３８を備える。そのため、コンテナＣの大きさに合わせて両側からコンテナＣを確実に保持することができる。

【0025】

ベース部３４は、可動部３５の退避位置への移動を検知する検知部３７を備える。そのため、ヘッド部３２の変形（可動部３５が退避）の検出を簡易な構成で実現できるとともに、爪部３６の取付状態の確認も同時に実現可能である。特に、ベース部３４に検知部３７を備え、爪部３６に反射板３９を備えるので、種々のコンテナＣに対応して爪部３６を取り替える場合にも好ましい。

【0026】

なお、本発明は上述した実施形態に限られない。

【0027】

例えば、複数個のコンテナＣを一度に移動させてもよいし、収容空間に中身が収容された状態のコンテナＣを移動させてもよい。

【0028】

可動部３５は、回転動作するものに限られない。爪部３６は、コンテナＣの収容空間側から両端を保持するものであってもよい。

【0029】

今回開示された実施の形態は例示であってこれに制限されるものではない。本発明は上記で説明した範囲ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲でのすべての変更が含まれることが意図される。

【産業上の利用可能性】

【0030】

本発明は、段積みされたコンテナの段ばらしを行うコンテナ移送装置に利用することができる。

【符号の説明】

【0031】

３…コンテナ移送装置
３１…ロボット本体
３２…ヘッド部
３４…ベース部
３５…可動部
３６…爪部
３７…検知部
３８…駆動部
Ｃ…コンテナ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】