特開 2021-90916 テーブル

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-90916(P2021-90916A)

(43)【公開日】2021年6月17日

(54)【発明の名称】テーブル

(51)【国際特許分類】

   B08B 3/02 20060101AFI20210521BHJP

   B23Q 3/06 20060101ALN20210521BHJP

【ＦＩ】

   B08B3/02 D

   B08B3/02 B

   B23Q3/06 304B

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2019-223465(P2019-223465)

(22)【出願日】2019年12月11日

(71)【出願人】

【識別番号】000132161

【氏名又は名称】株式会社スギノマシン

(74)【代理人】

【識別番号】110000165

【氏名又は名称】グローバル・アイピー東京特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】光江 豊彰

【テーマコード（参考）】

3B201

3C016

【Ｆターム（参考）】

3B201AA46

3B201AB03

3B201AB33

3B201AB47

3B201BB43

3B201BB92

3C016CA01

3C016CA07

3C016CC02

3C016EA01

(57)【要約】

【課題】 多様な対象物を装着できるテーブルを提供する。
【解決手段】 テーブル３３は、対象物１７を載せるテーブル板３４と、ピン回転軸４６を中心に回転可能で、テーブル板３４に配置された第１の回転装置３９と、第１の回転装置３９に配置され、ピン回転軸４６を中心に回転可能な第１のオフセット回転板４３と、ピン回転軸４６と離間して、第１のオフセット回転板４３に配置された位置決めピン４４と、を有する位置決め装置３５と、テーブル板３４に配置され、対象物１７を固定するクランプ６１と、を有する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象物を載せるテーブル板と、
ピン回転軸を中心に回転可能な位置決め装置であって、
前記テーブル板に配置された第１の回転装置と、
前記第１の回転装置に配置され、前記ピン回転軸を中心に回転可能な第１のオフセット回転板と、
前記ピン回転軸と離間して、前記第１のオフセット回転板に配置された位置決めピンと、
を有する位置決め装置と、
前記テーブル板に配置され、前記対象物を固定するクランプと、
を有するテーブル。

【請求項2】

前記ピン回転軸は、前記テーブル板に垂直に延び、
前記位置決めピンは、前記テーブル板に垂直に延びる、
請求項１に記載のテーブル。

【請求項3】

前記クランプは、
前記テーブル板に配置された第２の回転装置と、
前記第２の回転装置に配置され、クランプ回転軸を中心に回転可能な第２のオフセット回転板と、
前記クランプ回転軸と離間して、前記第２のオフセット回転板に配置されたクランプ部材と、を有する、
請求項１又は２に記載のテーブル。

【請求項4】

前記クランプ部材は、前記クランプ回転軸と平行に延びるローラ回転軸を中心に回転可能に、前記第２のオフセット回転板に支持されたクランプローラである、
請求項３に記載のテーブル。

【請求項5】

前記クランプ回転軸は、前記テーブル板に垂直に延びる、
請求項３又は４に記載のテーブル。

【請求項6】

前記クランプローラは、前記テーブル板に向かうにしたがって径が小さくなる、
請求項３〜５のいずれかに記載のテーブル。

【請求項7】

基準座回転軸を中心に回転可能な回転基準座であって、
前記テーブル板に配置された第３の回転装置と、
前記第３の回転装置に配置され、前記基準座回転軸を中心に回転可能な第３のオフセット回転板と、
前記対象物を載せる基準座面を有する基準座であって、前記基準座回転軸と離間して、前記第３のオフセット回転板に配置された基準座と、
を有する回転基準座を有する、
請求項１〜６のいずれかに記載のテーブル。

【請求項8】

前記回転基準座は、
圧縮空気源と、
前記基準座面に配置され、前記対象物によって塞がれる噴口と、
前記基準座回転軸の回りに配置された環状流路と、
前記基準座に配置され、前記環状路と前記噴口を接続する第１の流路と、
前記環状流路と前記圧縮空気供給源を接続する第２の流路と、
前記第２の流路に配置され、前記対象物が前記基準座面に載置されることによる前記第２の流路内の圧力の変化を検知する圧力スイッチと、を有する、
請求項７に記載のテーブル。

【請求項9】

着座検知スイッチであって、
圧縮空気源と、
前記テーブル板に配置されたシリンダと、
前記シリンダを貫通するステムと、前記ステムに配置された検出溝と、前記ステムの先端に配置された座板を有するピストンであって、前記シリンダに進退可能に配置され、前記座板に前記対象物が載せられたときに、検知位置に押し下げられるピストンと、
前記ピストンを前記テーブル板から押し上げる方向に付勢する弾性体と、
前記ピストンが押し上げられたときに前記検出溝に面し、前記対象物が載置されて前記ピストンが前記検知位置にあるときに前記検出溝から外れて前記ステムに面するように位置する噴口と、
前記圧縮空気源と前記噴口を接続する第３の流路と、
前記第３の流路に配置され、前記第３の流路内の圧力の変化を検知する圧力スイッチと、を有する、
着座検知スイッチを有する、
請求項１〜７のいずれかに記載のテーブル。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、テーブルに関する。

【背景技術】

【0002】

位置決めピン及びリンク式クランプを設置された洗浄テーブルを有するジェット洗浄機が提供されている（例えば、スギノマシン社カタログ「汎用型高効率洗浄システムＪＣＣ ｓｅｒｉｅｓ ジェットクリーンセンタシリーズ」（カタログ番号Ｑ２４２６Ｎ）１２頁「テーブル（オプション）」、以下、非特許文献１）。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

非特許文献１に記載のテーブルでは、装着面の位置決め穴や設置面が実質的に同一の構成の対象物だけしか装着できない。
本発明は、多様な対象物を装着できるテーブルを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本発明の代表的な側面は、
対象物を載せるテーブル板と、
ピン回転軸を中心に回転可能な位置決め装置であって、
前記テーブル板に配置された第１の回転装置と、
前記第１の回転装置に配置され、前記ピン回転軸を中心に回転可能な第１のオフセット回転板と、
前記ピン回転軸と離間して、前記第１のオフセット回転板に配置された位置決めピンと、
を有する位置決め装置と、
前記テーブル板に配置され、前記対象物を固定するクランプと、
を有するテーブルである。

【0005】

テーブルは、例えば、清掃機に利用される。清掃機は、例えば、洗浄機、エアブロー機、吸引式清掃機である。清掃機は、清掃ノズル（例えば、洗浄ノズル、エアブローノズル、吸引ノズル）を有する。清掃機は、好ましくは、移動装置を有する。移動装置は、ノズルをテーブルに対して相対的に移動させる。
移動装置は、例えば、トラバースコラム、及び、トラバースコラム上に配置された送り台を有する。移動装置は、例えば、多関節ロボットでも良い。例えば、ノズルは、移動装置に配置される。移動装置は、例えば、複数のノズルが配置されたタレットを有しても良い。

【0006】

洗浄ノズルは、洗浄液を噴出する。洗浄機は、洗浄液の噴流によって対象物を洗浄する。洗浄機は、例えば、噴流によるバリ取り機である。洗浄は、例えば、噴流によるバリ取りである。
吸引ノズルは、吸引装置と共に設置される。吸引ノズルは、吸引装置に接続され、ノズル口から異物等を吸引する。
例えば、洗浄ノズルは、対象物とテーブル板の間に挿入可能である。例えば、洗浄ノズルは、軸と、軸の先端に配置された噴口を有する。望ましくは、洗浄ノズルの軸は、ノズル回転軸に沿って延び、噴口は、ノズルの軸に垂直方向に流体を噴出する。このとき、ノズルは、ノズル回転軸を中心に回転可能に、移動装置に配置される。例えば、軸の直径は、対象物とテーブルとの間隔よりも小さい。

【0007】

テーブル板は、例えば、平板である。便宜上、テーブル板に対して対象物が配置される面を上面と、表面の反対面を下面と呼ぶ。テーブルの表面は、山形に形成されて良い。
好ましくは、オフセット回転板、位置決めピンは、テーブル板の上面に配置される。好ましくは、回転装置は、テーブルの下面に配置される。
位置決めピンは、例えば、先端部にテーパ面を有する円柱状である。位置決めピンは、軸方向から見てダイヤ型にカットされても良い。

【0008】

第１の回転装置、第２の回転装置及び第３の回転装置は、同一の構造である。
回転装置は、モータを有して良い。モータは、例えば、サーボモータ、ステッピングモータである。ピン回転モータの出力軸は、カップリングによって、ピン回転軸に結合されて良い。ピン回転モータは、減速機構（例えば、ギヤ機構やタイミングベルト機構）を介して、ピン回転軸に接続されて良い。望ましくは、カップリング、減速機構、サーボモータは、カバーで覆われる。
モータは、回転シリンダに置き換えても良い。

【0009】

回転装置は、シャフト、回転レバー及び伸縮シリンダを有しても良い。シャフトは、テーブル板を貫通し、回転可能にテーブル板に支持される。オフセット回転板及び回転レバーは、シャフトに固定される。伸縮シリンダは、回転可能にテーブルに支持される。シリンダロッドは、例えば、ナックル継手で回転レバーに接続される。

【0010】

クランプ部材は、例えば、オフセット回転板に配置されたクランプピン又はクランプ爪である。クランプピンは、テーブル面に垂直方向に配置されて良い。クランプピンは、対象物の側面から、回転方向に対象物に力を加える。クランプピンは、例えば、円柱形又は円錐形である。クランプピンは、テーブル面に近づくにつれて小径になる断面形状を有して良い。
クランプ爪は、オフセット回転板の回転方向に突出する。クランプ爪は、例えば、テーブル面に向かって見て三角形又は台形の突起である。クランプ部材は、オフセット回転板に固定される。クランプ部材は、取り外し可能でも良い。クランプ部材は、オフセット回転板と一体に形成されても良い。

【0011】

検出溝は、例えば、ステムの周囲に環状に配置される。検出溝と外部とを接続する流路が配置されて良い。着座検知スイッチのピストンの往復方向は、位置決めピンの軸方向と同一である。対象物がテーブルに設置されたときに、対象物がピストンを検出位置まで押し下げる。

【0012】

クランプローラは、円筒でも良い。好ましくは、クランプローラは、テーパ面を有する。クランプローラの上部に、フランジが配置されても良い。ローラは、対象物の側面から、ローラーピンの軌跡に沿った方向に対象物に力を加える。ローラが傾斜面を有する場合、ローラーピンが対象物を側面から押圧するときに、テーブルに向かう方向の分力が対象物に働く。ローラが対象物を押圧することにより、対象物がテーブルに固定される。

【0013】

テーブルには更に、固定基準座が配置されて良い。固定基準座は、例えば、テーブル板に配置されたステムと、ステムの先端に配置された基準座面を有する。対象物は、基準座面に載置される。基準座面は、複数の形状の対象物が配置されたときに、異なる位置で対象物を受けられる。

【0014】

テーブルには、複数の回転基準座が配置されて良い。複数の回転基準座の内の一部に、着座検知スイッチ機能が設けられてよい。このとき、好ましくは、２つの回転基準座に着座検知スイッチ機能が設けられる。

【0015】

テーブルは、回転基準座と固定基準座を併用しても良い。テーブルは、回転基準座又は固定基準座のいずれか一方のみを有しても良い。

【発明の効果】

【0016】

本発明のテーブルによれば、多様な対象物を装着できる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施形態の洗浄機の斜視図

【図2】実施形態のテーブルの平面図

【図3】実施形態の一例の位置決め装置の縦断面図

【図4】実施形態の異なる例の位置決め装置の縦断面図

【図5】図４のＶ矢視図

【図6】実施形態のクランプの縦断面図

【図7】実施形態の固定式基準座の側面図

【図8】実施形態の着座検知スイッチの縦断面図

【図9】実施形態の回転式の基準座の縦断面図

【図10】実施形態の洗浄ノズルの縦断面図

【図11】実施形態の洗浄機の使用状態を表す図

【発明を実施するための形態】

【0018】

図１に示すように、実施形態の洗浄機１０は、洗浄室１１、移動装置１４、ノズル１５、テーブル３３及び制御装置２９を有する。洗浄機１０は、ポンプ１８、タレット１３を有しても良い。洗浄機１０は、対象物１７を洗浄する。移動装置１４、ノズル１５、タレット１３及びテーブル３３は、洗浄室１１内に配置される。タレット１３は、移動装置１４に配置される。ノズル１５は、移動装置１４又はタレット１３に配置される。ノズル１５は、例えば、直射ノズル１５１、オフセットノズル１５３である。望ましくは、ノズル１５は、ノズル回転軸１６を中心に回転する。望ましくは、テーブル３３は、テーブル回転軸２１を中心に回転する。テーブル回転軸２１は、ノズル回転軸１６に垂直である。制御装置２９は、例えば、数値制御装置であり、移動装置１４、タレット１３及びテーブル３３を制御する。

【0019】

図２に示すように、テーブル３３は、テーブル板３４、位置決め装置３５、クランプ６１、固定基準座７３及び着座検知スイッチ８６を有する。対象物１７は、例えば、対象物１７１、１７２である。対象物１７１、１７２は、それぞれ位置決め用穴の位置、外形形状やクランプ位置が異なる。対象物１７は、固定基準座７３上に載せられる。位置決め装置３５およびクランプ６１は、設置される対象物１７の形状に応じて、それぞれ回転する。位置決め装置３５は、例えば、図３に示される位置決め装置３５１、図４に示される位置決め装置３５２である。着座検知スイッチ８６や固定基準座７３に代えて、図９に示される回転基準座７５（図９参照）が配置されても良い。

【0020】

図３〜図５に示すように、位置決め装置３５１は、回転装置（第１の回転装置）３９、オフセット回転板（第１のオフセット回転板）４３及び位置決めピン４４を有する。回転装置３９は、例えば、図３に示される回転装置３９１や、図４、図５に示される回転装置３９２である。回転装置３９は、テーブル板３４の下面側に配置される。オフセット回転板４３は、テーブル板３４の上面側に配置され、ピン回転軸４６を中心に回転する。オフセット回転板４３は、例えば、円板や棒状である。位置決めピン４４は、円柱状であり、オフセット回転板４３に固定される。位置決めピン４４は、ピン回転軸４６から離間して配置される。位置決めピン４４の先端は、先細りのテーパである。オフセット回転板４３が回転すると、位置決めピン４４が移動する。

【0021】

図３に示すように、位置決め装置３５１は、回転装置３９１を有する。回転装置３９１は、モータ支持台３６、モータ３７、カップリング３８、及びカバー４５を有する。回転装置３９１は、軸受４０、シャフト４２、シール４１を有しても良い。軸受４０は、テーブル板３４の内部に配置される。シャフト４２は、テーブル板３４を貫通し、軸受４０に支持される。シャフト４２は、ピン回転軸４６と同軸である。オフセット回転板４３は、シャフト４２に固定される。モータ支持台３６は、台状であり、テーブル板３４の下面に配置される。モータ３７は、出力軸３７１を有し、モータ支持台３６に固定される。出力軸３７１は、ピン回転軸４６と同軸に配置される。カップリング３８は、シャフト４２と出力軸３７１を連結する。カバー４５は、テーブル板３４の下面に設けられ、回転装置３９１を囲う。カバー４５は、回転装置３９への洗浄液の侵入を抑制する。
なお、モータ３７に減速機を設けても良い。減速機は、例えば、ウォームギヤ、はすば歯車、遊星歯車機構、タイミングベルト機構である。

【0022】

図４、図５に示すように、位置決め装置３５２は、回転装置３９２を有する。回転装置３９２は、レバー５３、ナックルピン５４、ナックルジョイント５２、シリンダ５５、シリンダ支持軸５６を有する。レバー５３は、シャフト４２に固定される。レバー５３の一端部は、シャフト４２の基端部に固定される。ナックルピン５４は、レバー５３の他端部に配置される。シリンダ５５のシリンダロッドに、ナックルジョイント５２が固定される。ナックルジョイント５２は、ナックルピン５４に回転可能に接続される。シリンダ支持軸５６は、テーブル板３４に配置される。シリンダ５５は、シリンダ支持軸５６に回転可能に支持される。シリンダ支持軸５６は、シリンダ５５の基端部や前端部に配置される。

【0023】

図６に示すように、クランプ６１は、回転装置（第２の回転装置）３９、オフセット回転板（第２のオフセット回転板）４３、ローラーピン（ローラ回転軸）６４、フランジ６７、クランプローラ（クランプ部材）６５、ブッシュ６６を有する。クランプ６１は、支持軸６２を有しても良い。オフセット回転板４３は、クランプ回転軸４７を中心に回転する。支持軸６２は、クランプ回転軸４７と離間して、オフセット回転板４３に固定される。ローラーピン６４は、支持軸６２の先端に固定される。フランジ６７は、ローラーピン６４の先端に配置される。ブッシュ６６は、ローラーピン６４に挿入される。クランプローラ６５は、ブッシュ６６に挿入され、ローラーピン６４を中心に回転する。クランプローラ６５は、円錐台であり、テーブル板３４に向かって細くなる円錐面を有する。オフセット回転板４３が回転すると、クランプローラ６５が移動する。
なお、クランプローラ６５を支持軸６２、又はオフセット回転板４３に固定しても良い。

【0024】

図７に示すように、固定基準座７３は、ステム７３２と座板７３１を有する。ステム７３２は、例えば、円柱であり、テーブル板３４に立てられる。座板７３１は、例えば、円板であり、ステム７３２の先端に固定される。座板７３１とステム７３２は一体でも良い。座板７３１の先端面は、基準座面６９である。基準座面６９は、対象物１７の設置基準となる。

【0025】

対象物１７は、座板７３１に載せられる。座板７３１が広いため、座面形状、座面位置が異なる多種の対象物１７１、１７２を座板７３１に載せられる。洗浄ノズル１５を対象物１７とテーブル板３４の間に挿入して対象物１７を洗浄するときに、ステム７３２が細いため、洗浄ノズル１５をステム７３２の中心軸に近接できる。そのため、洗浄ノズル１５を移動できる領域が広くなる。

【0026】

図８に示すように、着座検知スイッチ８６は、シリンダ９０、ピストン８７、ブッシング８９、コイルばね（弾性体）９１、ノズルボディ８４、流路（第３の流路）８３を有する。シリンダ９０は、中空円筒状であり、テーブル板３４に配置される。ブッシング８９は、テーブル板３４に埋め込まれる。ピストン８７は、座板８７１、ステム８７２、ストッパ８７３及び検出溝８７４を有する。
ステム８７２は、シリンダ９０とテーブル板３４を貫通する。座板８７１は、ステム８７２の先端に配置される。ストッパ８７３は、シリンダ９０の内部に配置される。ストッパ８７３は、ピストン８７が先端方向に抜けることを防ぐ。

【0027】

コイルばね９１は、シリンダ９０の内部に、ストッパ８７３とテーブル板３４の間に配置される。コイルばね９１には、ステム８７２が通される。コイルばね９１は、圧縮コイルばねであり、ステム８７２を先端方向に押し上げる。
検出溝８７４は、ステム８７２の基端部に配置される。検出溝８７４は、例えばテーブル板３４の下面に配置される。検出溝８７４は、円周方向に配置された環状溝である。

【0028】

ノズルボディ８４は、噴口８８を有し、テーブル板３４に配置される。ノズルボディ８４は、例えば、中空円筒状であり、テーブル板３４の下面に配置される。ステム８７２は、ノズルボディ８４を貫通してもよい。例えば、噴口８８は、ノズルボディ８４の内面に、検出溝８７４に面するように配置される。対象物１７が座板８７１に載せられて、ピストン８７が下降したときに、噴口８８はステム８７２と向かい合う。このピストン８７の位置を検知位置と呼ぶ。
流路８３は、噴口８８と圧力スイッチ７７とを接続する。流路９５は、ステム８７２の基端部に配置され、検出溝８７４を外部に接続する。流路９５は、例えば、ステム８７２の外周に配置された溝である。

【0029】

テーブル３３に対象物１７が載せられていないときは、着座検知スイッチ８６のピストン８７は上昇位置にある。このとき、検出溝８７４が噴口８８に面する。圧縮空気源７６から噴口８８に供給された圧縮空気は、検出溝８７４及び流路９５を通って大気に放出され、流路８３内の圧力は大気圧となる。
テーブル３３に対象物１７が載せられたときに、ピストン８７が下降し、ステム８７２が噴口８８に接する。すると、噴口８８からの圧縮空気の流出が抑制され、流路８３内の圧力が上昇する。圧力スイッチ７７は、圧力の上昇を検知して、着座信号を発する。制御装置２９は、対象物１７の着座を検出する。

【0030】

図９に示すように、回転基準座７５は、回転装置（第３の回転装置）３９、オフセット回転板（第３のオフセット回転板）４３、基準座８１を有する。基準座８１は、例えば、円柱である。基準座８１の先端は、基準座面６９である。基準座８１は、基準座回転軸４８と離間する。オフセット回転板４３が回転すると、基準座８１が移動する。

【0031】

回転基準座７５は、着座検知機能９６を有しても良い。着座検知機能９６は、噴口８５、環状流路８０、流路（第１の流路）８２、シール７９及び流路（第２の流路）７８を有する。噴口８５は、基準座面６９に配置される。環状流路８０は、シャフト４２の中央部に、例えば、軸受４０の中間に配置される。環状流路８０は、例えば、シャフト４２の円周方向に配置された円環溝である。シール７９は、回転シールであり、環状流路８０の両側に配置される。
流路８２は、噴口８５と環状流路８０とを接続する。流路７８は、環状流路８０と圧力スイッチ７７とを接続する。流路７８は、例えば、テーブル板３４に配置される。対象物１７が基準座面６９に設置されていないときは、流路７８内の圧力は大気圧を示す。対象物１７が基準座面６９と接触すると、流路７８内の圧力が上昇し、圧力スイッチ７７は着座信号を発する。

【0032】

図１０に示すように、移動装置１４又はタレット１３は、主軸ケース２３、軸受２５、主軸２６、環状流路９２、シール２４、流路９３を有する。主軸ケース２３は、中空円筒状である。軸受２５は、主軸ケース２３に配置される。主軸２６は、軸受２５に支持される。環状流路９２は、主軸２６の周りに配置される。シール２４は、回転シールであり、環状流路９２の両側に配置される。流路９３は、主軸ケース２３に配置され、ポンプ１８と環状流路９２とを接続する。

【0033】

オフセットノズル１５３は、オフセットブロック１５３ａ、軸体１５３ｂ、噴口１５３ｃ及び流路９４を有する。オフセットブロック１５３ａは、例えば、矩形板で、その一端が主軸２６に固定される。軸体１５３ｂは、ノズル回転軸１６に沿って延びて、オフセットブロック１５３ａの他端部に配置される。噴口１５３ｃは、軸体１５３ｂの先端部に配置される。例えば、噴口１５３ｃは、軸体１５３ｂとノズル回転軸１６とを通る平面上に、ノズル回転軸１６に垂直に、ノズル回転軸１６に向かって配置される。

【0034】

次に、図１、図２及び図１１を参照して、テーブル３３の使用方法を説明する。制御装置２９は、対象物１７の形状に合わせて、位置決め装置３５の回転装置３９を制御する。つまり、対象物１７の位置決め穴の穴間距離と、位置決めピン４４の距離が一致し、対象物１７の設置面（不図示）が固定基準座７３に一致するように、回転装置３９を回転させる。作業者又は搬入装置（例えばロボット）は、対象物１７をテーブル３３に設置する。すると、着座検知スイッチ８６は、対象物１７の設置を検出する。次いで、制御装置２９は、クランプ６１を回転させて、クランプローラ６５が対象物１７を押し付ける。対象物１７は、テーブル３３に固定される。

【0035】

制御装置２９は、ポンプ１８を駆動し、ノズル１５から洗浄液を噴射させる。制御装置２９は、移動装置１４を洗浄プログラムに基づいて移動させ、対象物１７をノズル１５から噴出した洗浄液噴流９７によって洗浄する。

【0036】

図１１に示すように、オフセットノズル１５３は、テーブル板３４と対象物１７の間に挿入できる。噴口１５３ｃから、対象物１７のテーブル板３４側の面を洗浄できる。オフセットノズル１５３は、ノズル回転軸１６からオフセットした軸体１５３ｂを有する。そのため、軸体１５３ｂを対象物１７とテーブル板３４の間に挿入して移動するときに、移動装置１４が干渉しにくい。また、回転装置３９がテーブル板３４の裏面にあるため、回転装置３９はノズル１５の移動の邪魔にならない。

【0037】

本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0038】

１０ 洗浄機
３３ テーブル
３４ テーブル板
３５、３５１、３５２ 位置決め装置
３９、３９１、３９２ 回転装置
４３ オフセット回転板
４４ 位置決めピン
４６ ピン回転軸
４７ クランプ回転軸
６１ クランプ
６５ クランプ部材（クランプローラ）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】