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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2021-92824(P2021-92824A)
(43)【公開日】2021年6月17日
(54)【発明の名称】運転支援システム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20210521BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20210521BHJP
B60W 30/09 20120101ALI20210521BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20210521BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 D
G08G1/09 F
B60W30/09
B60W50/14
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
【全頁数】23
(21)【出願番号】特願2019-218156(P2019-218156)
(22)【出願日】2019年12月2日
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100123102
【弁理士】
【氏名又は名称】宗田 悟志
(72)【発明者】
【氏名】岡部 吉正
(72)【発明者】
【氏名】道口 将由
(72)【発明者】
【氏名】依田 太一
(72)【発明者】
【氏名】高畑 敦志
(72)【発明者】
【氏名】奥川 恭平
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA31
3D241BA33
3D241BA59
3D241BA60
3D241BB31
3D241BB46
3D241CD09
3D241CE02
3D241CE03
3D241CE04
3D241DB01Z
3D241DB02Z
3D241DC26Z
3D241DC33Z
5H181AA01
5H181BB04
5H181FF05
5H181FF13
5H181FF22
5H181FF25
5H181FF32
5H181LL04
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL15
(57)【要約】 （修正有）
【課題】自車両と交錯し得る他車両の情報を判り易く提示する。【解決手段】運転支援ＥＣＵは、自車両の進路上で自車両が走行する道路に別の道路が交錯する地点の通行を支援するため、上記別の道路を走行する他車両の情報を受け付ける。運転支援ＥＣＵは、上記他車両の情報をもとに、自車両および他車両を表示する運転支援画像５０を生成する。運転支援画像５０における自車両オブジェクト５６および他車両オブジェクト５８の表示位置は、各々の車両の交錯地点５１までの到達予想時間に応じた位置である。
【選択図】図３Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の進路上で自車両が走行する道路に別の道路が交錯する地点の通行を支援する運転支援システムであって、
前記別の道路を走行する他車両の情報を受け付ける受付部と、
前記受付部により取得された前記他車両の情報をもとに、自車両および前記他車両を表示する画像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された画像を出力する出力部と、
を備え、
前記画像における自車両および前記他車両の表示位置は、各々の車両の前記交錯する地点までの到達予想時間に応じた位置である、
運転支援システム。
前記別の道路を走行する他車両の情報を受け付ける受付部と、
前記受付部により取得された前記他車両の情報をもとに、自車両および前記他車両を表示する画像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された画像を出力する出力部と、
を備え、
前記画像における自車両および前記他車両の表示位置は、各々の車両の前記交錯する地点までの到達予想時間に応じた位置である、
運転支援システム。
【請求項2】
自車両の進路上で自車両が走行する道路に別の道路が交錯する地点の通行を支援する運転支援システムであって、
前記別の道路を走行する他車両の情報を受け付ける受付部と、
前記受付部により取得された前記他車両の情報をもとに、自車両および前記他車両を表示する画像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された画像を出力する出力部と、
を備え、
前記生成部は、前記交錯する地点までの到達予想時間が等しい位置を結ぶ線を前記画像に付加する、
運転支援システム。
前記別の道路を走行する他車両の情報を受け付ける受付部と、
前記受付部により取得された前記他車両の情報をもとに、自車両および前記他車両を表示する画像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された画像を出力する出力部と、
を備え、
前記生成部は、前記交錯する地点までの到達予想時間が等しい位置を結ぶ線を前記画像に付加する、
運転支援システム。
【請求項3】
自車両の進路上で自車両が走行する道路に別の道路が交錯する地点の通行を支援する運転支援システムであって、
前記別の道路を走行する他車両の情報を受け付ける受付部と、
前記受付部により取得された前記他車両の情報をもとに、第１の道路を走行する自車両を表示するとともに、第２の道路を走行する前記他車両を表示する画像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された画像を出力する出力部と、
を備え、
前記画像は、前記第２の道路を前記第１の道路に向かって引き寄せた態様で表示するものである、
運転支援システム。
前記別の道路を走行する他車両の情報を受け付ける受付部と、
前記受付部により取得された前記他車両の情報をもとに、第１の道路を走行する自車両を表示するとともに、第２の道路を走行する前記他車両を表示する画像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された画像を出力する出力部と、
を備え、
前記画像は、前記第２の道路を前記第１の道路に向かって引き寄せた態様で表示するものである、
運転支援システム。
【請求項4】
自車両の前記交錯する地点までの到達予想時間が所定の閾値未満になった場合、前記生成部は、前記交錯する地点付近をそれまでより大きく表示し、前記交錯する地点から遠い位置を非表示とした画像を生成する、
請求項１から３のいずれかに記載の運転支援システム。
請求項１から３のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項5】
自車両と前記他車両それぞれの前記交錯する地点までの到達予想時間をもとに自車両と前記他車両との衝突可能性を推定する推定部をさらに備え、
前記生成部は、前記衝突可能性が相対的に高い場合、前記衝突可能性が相対的に低い場合とは異なる態様で前記他車両を表示する画像を生成する、
請求項１から４のいずれかに記載の運転支援システム。
前記生成部は、前記衝突可能性が相対的に高い場合、前記衝突可能性が相対的に低い場合とは異なる態様で前記他車両を表示する画像を生成する、
請求項１から４のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項6】
前記異なる態様で前記他車両を表示することは、前記他車両を示すオブジェクトのサイズを変えること、前記他車両を示すオブジェクトの色を変えること、前記他車両を示すオブジェクトの輝度を変えること、前記他車両を示すオブジェクトを明滅させること、前記他車両を示すオブジェクトに衝突または爆発を想起させるオブジェクトを付加すること、前記他車両を示すオブジェクトを振動させること、のうち少なくとも１つを含む、
請求項５に記載の運転支援システム。
請求項５に記載の運転支援システム。
【請求項7】
自車両と前記他車両それぞれの前記交錯する地点までの到達予想時間をもとに自車両と前記他車両との衝突可能性を推定する推定部をさらに備え、
前記生成部は、前記衝突可能性が所定の閾値未満の場合、前記衝突可能性が前記閾値以上の場合より視覚刺激を低減した態様で前記他車両を表示する画像、または前記他車両を非表示とした画像を生成する、
請求項１から４のいずれかに記載の運転支援システム。
前記生成部は、前記衝突可能性が所定の閾値未満の場合、前記衝突可能性が前記閾値以上の場合より視覚刺激を低減した態様で前記他車両を表示する画像、または前記他車両を非表示とした画像を生成する、
請求項１から４のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項8】
前記視覚刺激を低減した態様で前記他車両を表示することは、前記他車両を示すオブジェクトのサイズを小さくすること、前記他車両を示すオブジェクトを彩度を下げた色で表示すること、前記他車両を示すオブジェクトを背景色に近い色で表示すること、のうち少なくとも１つを含む、
請求項７に記載の運転支援システム。
請求項７に記載の運転支援システム。
【請求項9】
自車両と前記他車両それぞれの前記交錯する地点までの到達予想時間をもとに自車両と前記他車両との衝突可能性を推定する推定部と、
前記衝突可能性が所定の閾値以上である場合、所定の警告動作を行う警告部と、
をさらに備える請求項１から４のいずれかに記載の運転支援システム。
前記衝突可能性が所定の閾値以上である場合、所定の警告動作を行う警告部と、
をさらに備える請求項１から４のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項10】
前記警告動作は、前記交錯する地点に衝突を示す所定オブジェクトを表示する画像を生成させること、前記画像における背景色を変化させること、前記画像の輝度を変化させること、前記画像を明滅する態様で表示させること、他車両との衝突の危険がある旨の音声を出力させること、ペダルまたはハンドルを振動させること、のうち少なくとも１つを含む、
請求項９に記載の運転支援システム。
請求項９に記載の運転支援システム。
【請求項11】
自車両と前記他車両それぞれの前記交錯する地点までの到達予想時間をもとに自車両と前記他車両との衝突可能性を推定する推定部と、
前記衝突可能性が所定の閾値以上であり、かつ、自車両の前記到達予想時間が所定の閾値未満である場合、自車両の加速を抑制させ、または、自車両を減速させる指示部と、
をさらに備える請求項１から４のいずれかに記載の運転支援システム。
前記衝突可能性が所定の閾値以上であり、かつ、自車両の前記到達予想時間が所定の閾値未満である場合、自車両の加速を抑制させ、または、自車両を減速させる指示部と、
をさらに備える請求項１から４のいずれかに記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示はデータ処理技術に関し、特に運転支援システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、非優先道路を走行する車両が、路側インフラから優先道路側を走行する他車両の情報を入手し、優先道路において交差点に入る他車両が存在する場合には、交差点手前の停止可能な位置において、交差点と交差点に入る他車両の存在に関する情報をドライバに提供する出合い頭衝突防止支援システムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００２−１６３７８９号公報
【特許文献2】特開２００８−０５９６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
自車両と交錯し得る他車両の情報を表示するこれまでの画像には、内容の判り易さの観点から改善の余地があった。
【0005】
本開示はこうした状況に鑑みてなされたものであり、１つの目的は、自車両と交錯し得る他車両の情報を判り易く提示する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の運転支援システムは、自車両の進路上で自車両が走行する道路に別の道路が交錯する地点の通行を支援する運転支援システムであって、別の道路を走行する他車両の情報を受け付ける受付部と、受付部により取得された他車両の情報をもとに、自車両および他車両を表示する画像を生成する生成部と、生成部により生成された画像を出力する出力部と、を備える。画像における自車両および他車両の表示位置は、各々の車両の交錯する地点までの到達予想時間に応じた位置である。
【0007】
本開示の別の態様もまた、運転支援システムである。この運転支援システムは、自車両の進路上で自車両が走行する道路に別の道路が交錯する地点の通行を支援する運転支援システムであって、別の道路を走行する他車両の情報を受け付ける受付部と、受付部により取得された他車両の情報をもとに、自車両および他車両を表示する画像を生成する生成部と、生成部により生成された画像を出力する出力部と、を備える。生成部は、交錯する地点までの到達予想時間が等しい位置を結ぶ線を画像に付加する。
【0008】
本開示のさらに別の態様もまた、運転支援システムである。この運転支援システムは、自車両の進路上で自車両が走行する道路に別の道路が交錯する地点の通行を支援する運転支援システムであって、別の道路を走行する他車両の情報を受け付ける受付部と、受付部により取得された他車両の情報をもとに、第１の道路を走行する自車両を表示するとともに、第２の道路を走行する他車両を表示する画像を生成する生成部と、生成部により生成された画像を出力する出力部と、を備える。画像は、第２の道路を第１の道路に向かって引き寄せた態様で表示するものである。
【0009】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を、装置、車両、方法、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【0010】
本開示によれば、自車両と交錯し得る他車両の情報を判り易く提示することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】実施例の車両の機能ブロックを示すブロック図である。
【図3A】実施例の運転支援画像を模式的に示す図である。
【図3B】実施例の運転支援画像を模式的に示す図である。
【図3C】実施例の運転支援画像を模式的に示す図である。
【図4】変形例の運転支援画像を模式的に示す図である。
【図5A】運転支援画像における道路の交差または合流の表現例を示す図である。
【図5B】運転支援画像における道路の交差または合流の表現例を示す図である。
【図5C】運転支援画像における道路の交差または合流の表現例を示す図である。
【図5D】運転支援画像における道路の交差または合流の表現例を示す図である。
【図5E】運転支援画像における道路の交差または合流の表現例を示す図である。
【図6A】自車両の交錯地点までのＥＴＡが相対的に長い場合の運転支援画像の表示態様を示す図である。
【図6B】自車両の交錯地点までのＥＴＡが相対的に長い場合の運転支援画像の表示態様を示す図である。
【図7A】自車両の交錯地点までのＥＴＡが相対的に短い場合の運転支援画像の表示態様を示す図である。
【図7B】自車両の交錯地点までのＥＴＡが相対的に短い場合の運転支援画像の表示態様を示す図である。
【図8】運転支援ＥＣＵの動作を示すフローチャートである。
【図9A】運転支援画像の例を示す図である。
【図9B】運転支援画像の例を示す図である。
【図10A】運転支援画像の例を示す図である。
【図10B】運転支援画像の例を示す図である。
【図11A】運転支援画像の例を示す図である。
【図11B】運転支援画像の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
まず実施例の概要を説明する。既述したように、上記の特許文献１では出合い頭衝突防止支援システムが開示されているが、優先道路側を走行する他車両の情報を自車両の乗員に分かり易く提示する方法は十分に開示されていない。また、上記の特許文献２には、接近移動体を自車両内の画面に表示し、移動体の移動に応じて移動体の表示位置を補正する接近移動体表示装置が開示されているが、自車両と移動体とが衝突するか否かが判りにくいという課題があった。
【0013】
また、そのまま進み続ければ衝突するであろう地点に向かって等速直線運動をする２つの車両が、視界が良好な場合であってもお互いを早期に視認することが著しく困難であるという現象があり、「コリジョンコース現象」と呼ばれる。接近する他車両の像を表示する画面を運転者視点で表示する場合、画面上での他車両の表示位置は、自車両の進行方向に対する角度で決まる。そのため、相対角度が一定であれば、他車両の像は、画面上の同じ位置で少しずつ大きくなり続ける。したがって、他車両の像を画面に表示する場合にもコリジョンコース現象は起こり得る。
【0014】
これらの課題を解決するため、実施例の運転支援装置（後述の運転支援ＥＣＵ）は、以下の３つの特徴を備える。実施例での他車両は、自車両の進路上で自車両が走行する道路に別の道路が交錯する地点（以下「交錯地点」とも呼ぶ。）に向かう自車両とは異なる車両であって、かつ、上記別の道路を走行する車両である。また、実施例の交錯地点は、２本以上の道路が交わる場所である交差点と、ある道路に別の道路が合流する合流地点の両方を含む。
【0015】
（特徴１）実施例の運転支援装置は、自車両と他車両それぞれの交錯地点までの到達予想時間（Estimated Time to Arrive、以下「ＥＴＡ」とも呼ぶ。）を算出し、ＥＴＡを基準として表示と警告を行う。その際、自車両と他車両の実際の位置関係（例えば交錯地点までの実際の距離）は無視する。ＥＴＡの単位は例えば秒である。（特徴２）実施例の運転支援装置は、自車両と他車両それぞれのＥＴＡの関係が判るように、他車両が走行する道路の像を、自車両が走行する道路の像に引き寄せるようデフォルメした画像を表示させる。
【0016】
（特徴３）実施例の運転支援装置は、自車両のＥＴＡと他車両のＥＴＡが近ければ自車両と当該他車両とが衝突する可能性があるため、ＥＴＡの関係が判るように、ＥＴＡが等しい位置を結ぶ線（以下「等ＥＴＡ線」とも呼ぶ。）を付加して表示させる。なお、等ＥＴＡ線は、自車両の位置に応じた態様で（例えば自車両のＥＴＡに基づく線として）表示させてもよく、および／または、自車両の位置とは独立した位置に表示させてもよい。
【0017】
以下、実施例の詳細を説明する。図１は、実施例の車両１０の機能ブロックを示すブロック図である。本明細書のブロック図で示す各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのプロセッサ、ＣＰＵ、メモリをはじめとする素子や電子回路、機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
【0018】
車両１０は、駆動系ＥＣＵ１２、制動系ＥＣＵ１４、ＶＩＣＳ受信部１６（「ＶＩＣＳ」は登録商標）、ナビゲーション装置１８、運転支援ＥＣＵ２０、ＨＭＩ装置２２を備える。これらの装置は、ＬＡＮ（Local Area Network）やＣＡＮ（Controller Area Network）等、公知の車載ネットワーク（車載ＮＷ２４）を介して接続される。
【0019】
駆動系ＥＣＵ１２は、車両１０のエンジンの出力をタイヤに伝達する駆動系（変速機、ドライブシャフト等）を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。制動系ＥＣＵ１４は、車両１０の制動系（ブレーキ等）を制御するＥＣＵである。
【0020】
路側システム２６は、種々の交通情報を無線で外部の車両へ送信する。路側システム２６の構成は、上記特許文献１等に記載された公知の構成を適用可能であるため、詳細な説明は省略する。ＶＩＣＳ受信部１６は、アンテナを介して、路側システム２６から無線で送信された種々の交通情報を受信する。交通情報は、車両１０の進路上にある交錯地点付近の他車両の位置と速度の情報（以下「交錯車両情報」とも呼ぶ。）を含み得る。交錯車両情報が示す他車両の位置は、地図上での他車両の座標値であってもよく、他車両の交錯地点までの距離であってもよい。
【0021】
ナビゲーション装置１８は、カーナビゲーションサービスを提供する。ナビゲーション装置１８は、ＧＰＳ等を用いて自車両の位置情報を管理し、また地図情報を管理する。ＨＭＩ装置２２は、映像および音声を出力するヒューマンマシンインタフェース装置であり、運転支援ＥＣＵ２０と接続される。また、ＨＭＩ装置２２は、ダッシュボードに設けられたモニタおよびスピーカを含む。なお、ＨＭＩ装置２２の画面は、ナビゲーション装置１８の画面と兼用であってもよい。
【0022】
運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０の運転を支援するための各種データ処理を実行する。運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０（すなわち自車両）の位置および速度と、他車両の位置および速度とをもとに、車両１０と進路が交錯し得る他車両に関する情報をＨＭＩ装置２２に表示させる。実施例では、運転支援ＥＣＵ２０は、他車両との衝突回避を支援する情報を含む画像（後述の運転支援画像５０）をＨＭＩ装置２２に表示させる。
【0023】
図２は、図１の運転支援ＥＣＵ２０の詳細を示すブロック図である。運転支援ＥＣＵ２０は、他車両情報受付部３０、自車両情報受付部３１、ＥＴＡ導出部３２、画像生成部３４、画像出力部３６、衝突可能性推定部３８、警告部４０、音声出力部４２、指示部４４を含む。これら複数の機能ブロックに対応する複数のモジュールを含むコンピュータプログラムが運転支援ＥＣＵ２０のストレージにインストールされてもよい。運転支援ＥＣＵ２０のＣＰＵは、そのコンピュータプログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、上記複数の機能ブロックの機能を発揮してもよい。
【0024】
なお、図２に示す運転支援ＥＣＵ２０の構成は一例である。運転支援ＥＣＵ２０が発揮すべき機能に応じて、運転支援ＥＣＵ２０は、図２に示す複数の機能ブロックの一部を選択的に備える構成であってもよい。また、以下の説明において複数の機能ブロックが実行する複数の処理を、単一の機能ブロックが実行するよう構成してもよい。
【0025】
他車両情報受付部３０は、路側システム２６から送信され、ＶＩＣＳ受信部１６により受信された交錯車両情報（すなわち交錯地点付近の他車両の位置および速度に関する情報）を、車載ＮＷ２４を介して受け付ける。特に限定しない場合、交錯車両情報は、交錯地点付近を走行する複数台の他車両に関する情報を含み得る。
【0026】
自車両情報受付部３１は、駆動系ＥＣＵ１２から出力された自車両の速度に関する情報を、車載ＮＷ２４を介して受け付ける。また、自車両情報受付部３１は、ナビゲーション装置１８から出力された自車両の現在位置に関する情報とその現在位置付近の地図情報を、車載ＮＷ２４を介して受け付ける。他車両情報受付部３０と自車両情報受付部３１はいずれも、情報ソースから能動的に情報を取得してもよく、情報ソースから定期的に出力される情報を受動的に受け付けてもよい。
【0027】
ＥＴＡ導出部３２は、他車両情報受付部３０により取得された他車両の位置および速度をもとに、他車両の交錯地点までのＥＴＡを導出する。例えば、ＥＴＡ導出部３２は、地図情報をもとに他車両の位置から交錯地点までの距離を求め、その距離を被除数とし、他車両の速度を除数とする除算の結果をＥＴＡとして導出してもよい。交錯地点付近に複数の他車両が存在する場合、ＥＴＡ導出部３２は、複数の他車両それぞれの現在位置および速度をもとに、複数の他車両それぞれのＥＴＡを導出する。
【0028】
また、ＥＴＡ導出部３２は、自車両情報受付部３１により取得された自車両の位置および速度をもとに、自車両の交錯地点までのＥＴＡを導出する。例えば、ＥＴＡ導出部３２は、地図情報をもとに自車両の位置から交錯地点までの距離を求め、その距離を被除数とし、自車両の速度を除数とする除算の結果をＥＴＡとして導出してもよい。
【0029】
画像生成部３４は、他車両情報受付部３０により取得された他車両の情報と、自車両情報受付部３１により取得された自車両の情報をもとに、自車両および他車両を表示する画像（以下「運転支援画像」とも呼ぶ。）を生成する。画像出力部３６は、画像生成部３４により生成された運転支援画像のデータをＨＭＩ装置２２へ出力し、運転支援画像をＨＭＩ装置２２に表示させる。
【0030】
画像生成部３４の構成を詳細に説明する。運転支援画像における自車両および他車両の表示位置は、各々の車両の交錯地点までのＥＴＡに応じた位置である。すなわち、画像生成部３４は、自車両を示すオブジェクト（アイコンとも言え、以下「自車両オブジェクトとも呼ぶ。）を自車両の交錯地点までのＥＴＡに応じた位置に配置した運転支援画像を生成する。また、画像生成部３４は、他車両を示すオブジェクト（アイコンとも言え、以下「他車両オブジェクト」とも呼ぶ。）を他車両の交錯地点までのＥＴＡに応じた位置に配置した運転支援画像を生成する。
【0031】
例えば、画像生成部３４は、自車両のＥＴＡが他車両のＥＴＡの２倍であるとき、運転支援画像における自車両オブジェクトから交錯地点までの距離を、他車両オブジェクトから交錯地点までの距離の２倍としてもよい。また、画像生成部３４は、第１の他車両のＥＴＡが第２の他車両のＥＴＡの半分であるとき、運転支援画像における第１の他車両オブジェクトから交錯地点までの距離を、第２の他車両オブジェクトから交錯地点までの距離の半分としてもよい。
【0032】
また、画像生成部３４は、第１の道路を走行する自車両を表示するとともに、第１の道路とは異なる第２の道路を走行する他車両を表示する運転支援画像を生成する。すなわち、運転支援画像は、自車両が走行する道路を示すオブジェクト（以下「自車両走行道路」とも呼ぶ。）と、他車両が走行する道路（以下「他車両走行道路」とも呼ぶ。）を含む。自車両走行道路と他車両走行道路は、自車両の進路上で交錯する。画像生成部３４は、他車両走行道路を自車両走行道路に向かって引き寄せた態様で表示する運転支援画像を生成する。具体的には、画像生成部３４は、他車両走行道路の両端部を自車両走行道路側に引き寄せることにより他車両走行道路を曲げて見せる運転支援画像を生成する。
【0033】
さらにまた、画像生成部３４は、交錯地点までのＥＴＡが等しい位置を結ぶ線である等ＥＴＡ線を運転支援画像に付加する。また、画像生成部３４は、等ＥＴＡ線の近傍位置にＥＴＡの数値を付記する。運転支援画像における自車両走行道路と他車両走行道路には複数のＥＴＡに対応する位置（例えばＥＴＡ５秒に対応する位置、ＥＴＡ１０秒に対応する位置等）が予め定められてもよい。画像生成部３４は、自車両走行道路における或るＥＴＡに対応する位置と、他車両走行道路における同ＥＴＡに対応する位置を結ぶ等ＥＴＡ線を運転支援画像に設定してもよい。
【0034】
図３Ａ〜図３Ｃは、実施例の運転支援画像５０を模式的に示す。これらの運転支援画像５０は、後方上方視点の俯瞰図とも言える。図３Ａに示すように、運転支援画像５０では、自車両走行道路５２と他車両走行道路５４の交錯地点５１と、自車両走行道路５２上に配置された自車両オブジェクト５６と、他車両走行道路５４上に配置された複数の他車両オブジェクト５８（他車両オブジェクト５８ａ、他車両オブジェクト５８ｂ、他車両オブジェクト５８ｃ）が表示される。また、運転支援画像５０では、他車両走行道路５４は、自車両走行道路５２（言い換えれば自車両オブジェクト５６）に引き寄せた態様でデフォルメして表示される。
【0035】
既述したように、自車両オブジェクト５６の表示位置（すなわち交錯地点５１からの距離）は、現実の距離とは関係なく、自車両の交錯地点５１までのＥＴＡに応じた位置となる。同様に、他車両オブジェクト５８の表示位置（すなわち交錯地点５１からの距離）は、現実の距離とは関係なく、他車両の交錯地点５１までのＥＴＡに応じた位置となる。例えば、実際には他車両より自車両の方が交錯地点に近くても、自車両のＥＴＡと他車両のＥＴＡが同じ（「ＥＴＡｎ秒」とする。）であれば、自車両走行道路５２上のＥＴＡｎ秒に対応する位置に自車両オブジェクト５６を表示し、他車両走行道路５４上のＥＴＡｎ秒に対応する位置に他車両オブジェクト５８を表示する。このように、交錯地点までのＥＴＡを基準として自車両オブジェクト５６と他車両オブジェクト５８の表示位置を決めることにより、他車両との衝突の可能性（衝突のリスクとも言える）を運転者に直観的に把握させ易くなる。
【0036】
図３Ｂでは、他車両オブジェクト５８として他車両オブジェクト５８ｄ、他車両オブジェクト５８ｅを表示し、図３Ｃでは、他車両オブジェクト５８として他車両オブジェクト５８ｆ、他車両オブジェクト５８ｇ、他車両オブジェクト５８ｈを表示する。図３Ｂは、図３Ａよりデフォルメを強化した運転支援画像５０を示しており、すなわち図３Ｂの運転支援画像５０では、他車両走行道路５４を自車両走行道路５２側に一層引き寄せた態様で表示する。また、図３Ｃは、図３Ａを簡略化した運転支援画像５０を示している。このように、自車両走行道路５２と交錯する他車両走行道路５４を、自車両走行道路５２に引き寄せて表示することで、自車両オブジェクト５６の表示位置と他車両オブジェクト５８の表示位置が近づく。これにより、自車両オブジェクト５６と他車両オブジェクト５８との競走関係を判りやすく提示でき、コリジョンコース現象が生じることを防止できる。
【0037】
また、図３Ａ〜図３Ｃの運転支援画像５０には、等ＥＴＡ線６０ａと等ＥＴＡ線６０ｂ（一点鎖線で示す）が付加されている。等ＥＴＡ線６０ａは、ＥＴＡが５秒である自車両走行道路５２上の地点と、ＥＴＡが同じく５秒である他車両走行道路５４の地点とを結んだ線である。一方、等ＥＴＡ線６０ｂは、ＥＴＡが１０秒である自車両走行道路５２上の地点と、ＥＴＡが同じく１０秒である他車両走行道路５４の地点とを結んだ線である。等ＥＴＡ線を付加することにより、等ＥＴＡ線がガイドとなって、自車両のＥＴＡと他車両のＥＴＡ、および各車両のＥＴＡの差を運転者に直観的に把握させやすくなる。
【0038】
さらにまた、図３Ａにおける自車両オブジェクト５６と他車両オブジェクト５８ｂ、図３Ｂにおける自車両オブジェクト５６と他車両オブジェクト５８ｄ、図３Ｃにおける自車両オブジェクト５６と他車両オブジェクト５８ｆは、衝突可能性線６２（破線で示す）で結ばれている。衝突可能性線６２は、自車両と衝突する可能性が比較的高い他車両が存在することを示す線である。画像生成部３４は、自車両のＥＴＡと或る他車両のＥＴＡとの差が所定の閾値未満（実施例では２秒未満）である場合、自車両オブジェクト５６と当該他車両の他車両オブジェクト５８との間に衝突可能性線６２を付加する。これにより、他車両との衝突の可能性を運転者に直観的に把握させやすくなる。
【0039】
さらにまた、図３Ａ〜図３Ｃの運転支援画像５０には、交錯地点５１に衝突図形６４が配置されている。衝突図形６４は、運転者に衝突または爆発を想起させる態様の図形であり、例えば、爆発を表す図形である。画像生成部３４は、自車両のＥＴＡと或る他車両のＥＴＡとの差が所定の閾値未満（実施例では２秒未満）である場合、運転支援画像５０の交錯地点５１の上（または近傍位置）に衝突図形６４を付加する。これにより、他車両との衝突の可能性を運転者に直観的に把握させやすくなる。
【0040】
図４は、変形例の運転支援画像５０を模式的に示す。同図で示すように、画像生成部３４は、他車両走行道路５４を自車両走行道路５２側に引き寄せず、他車両走行道路５４と自車両走行道路５２との実際の交錯態様を示す運転支援画像５０を生成してもよい。また、画像生成部３４は、平面図の態様で運転支援画像５０を生成してもよい。また、画像生成部３４は、衝突図形６４として、車両の衝突を示す画像を使用してもよい。
【0041】
また、画像生成部３４は、衝突可能性がない側（図４では交錯地点から左の他車両走行道路５４側）にかかる等ＥＴＡ線の描画を省略してもよい。図４では、他車両走行道路５４の交錯地点から左の部分と右の部分のうち、他車両が走行していない交錯地点から左の部分にかかる等ＥＴＡ線６０ａの描画を省略している。または、画像生成部３４は、他車両走行道路５４の交錯地点から左の部分と右の部分のうち、自車両とのＥＴＡの差が所定値未満（例えば２秒未満）の他車両が存在しない部分にかかる等ＥＴＡ線の描画を省略してもよい。これにより、運転支援画像５０を読み取る運転者の負荷を軽減することができる。
【0042】
図５Ａ〜図５Ｅは、運転支援画像５０における道路の交差または合流の表現例を示す。図５Ａは、自車両走行道路５２が優先道路（言い換えれば本線）であり、他車両走行道路５４が自車両走行道路５２に左から合流する場合の運転支援画像５０を示している。図５Ａの運転支援画像５０では、他車両走行道路５４が自車両走行道路５２に合流する位置に、優先道路への合流を示す合流示唆線６６が配置される。図５Ｂは、他車両走行道路５４が優先道路（言い換えれば本線）であり、自車両走行道路５２が他車両走行道路５４に左から合流する場合の運転支援画像５０を示している。図５Ｂの運転支援画像５０では、自車両走行道路５２が他車両走行道路５４に合流する位置に合流示唆線６６が配置される。
【0043】
図５Ｃは、自車両の進路上で自車両走行道路５２と他車両走行道路５４とが十字に交わる場合、すなわち自車両の進路上に十字の交差点がある場合の運転支援画像５０を示している。図５Ｄは、自車両の進路上に自車両走行道路５２が左に分岐するＴ字路がある場合の運転支援画像５０を示している。図５Ｅは、自車両の進路上に自車両走行道路５２が他車両走行道路５４に突き当たるＴ字路がある場合の運転支援画像５０を示している。
【0044】
実施例の運転支援ＥＣＵ２０のさらなる特徴として、画像生成部３４は、自車両の交錯地点までのＥＴＡが所定の閾値未満（例えば５秒未満）になった場合、交錯地点付近をそれまでより大きく（すなわち拡大して）表示させ、交錯地点から遠い位置（例えばＥＴＡが６秒以上の位置）を非表示とした運転支援画像５０を生成する。
【0045】
図６Ａと図６Ｂは、自車両の交錯地点までのＥＴＡが相対的に長い場合の運転支援画像５０の表示態様を示す。図６Ａは、後方上方視点の俯瞰図としての運転支援画像５０を示し、図６Ｂは、平面図としての運転支援画像５０を示している。例えば、画像生成部３４は、自車両の交錯地点までのＥＴＡが５秒以上の場合、交錯地点までのＥＴＡが１２秒までの範囲に自車両オブジェクト５６と他車両オブジェクト５８を配置した運転支援画像５０を生成してもよい。
【0046】
図７Ａと図７Ｂは、自車両の交錯地点までのＥＴＡが相対的に短い場合の運転支援画像５０の表示態様を示す。図７Ａは、後方上方視点の俯瞰図としての運転支援画像５０を示し、図７Ｂは、平面図としての運転支援画像５０を示している。例えば、画像生成部３４は、自車両の交錯地点までのＥＴＡが５秒未満の場合、交錯地点までのＥＴＡが６秒までの範囲に自車両オブジェクト５６と他車両オブジェクト５８を配置した運転支援画像５０を生成してもよい。この運転支援画像５０では、交錯地点までのＥＴＡが６秒より大きい範囲は非表示となる。
【0047】
図６Ａ、図６Ｂ、図７Ａ、図７Ｂで示したように、自車両の交錯地点までのＥＴＡが短くなると、交錯地点までのＥＴＡが長い領域は非表示とし、その代わりに、交錯地点付近を拡大表示する。具体的には、自車両走行道路５２、他車両走行道路５４、自車両オブジェクト５６、他車両オブジェクト５８のサイズを拡大する。これにより、衝突の可能性がある交錯地点付近の状況を運転者に判りやすく示すことができる。また、画像生成部３４は、自車両の交錯地点までのＥＴＡが短くなると、衝突図形６４も拡大させることで、他車両との衝突が差し迫っていることを運転者に判りやすく示すことができる。
【0048】
図２に戻り、運転支援ＥＣＵ２０の衝突可能性推定部３８は、自車両と他車両それぞれの交錯地点までのＥＴＡをもとに自車両と他車両との衝突可能性を推定する。衝突可能性推定部３８は、自車両のＥＴＡと他車両のＥＴＡとの差が小さいほど自車両と他車両との衝突可能性が大きいと推定し、自車両のＥＴＡと他車両のＥＴＡとの差が大きいほど自車両と他車両との衝突可能性が小さいと推定する。衝突可能性推定部３８は、ＥＴＡ導出部３２により複数の他車両のＥＴＡが導出された場合、複数の他車両それぞれとの衝突可能性を推定する。
【0049】
例えば、衝突可能性推定部３８は、衝突可能性が高いことを検出するための予め定められた閾値（例えばＥＴＡ２秒）を記憶してもよい。衝突可能性推定部３８は、自車両のＥＴＡと他車両のＥＴＡとの差が上記閾値未満（例えば２秒未満）である場合、自車両と他車両との衝突可能性が大きいと推定してもよい。一方、自車両のＥＴＡと他車両のＥＴＡとの差が上記閾値以上である場合、自車両と他車両との衝突可能性が小さいと推定してもよい。
【0050】
画像生成部３４は、衝突可能性推定部３８により推定された或る他車両との衝突可能性が相対的に高い場合、衝突可能性が相対的に低い場合とは異なる態様で当該他車両に対応する他車両オブジェクト５８を表示する運転支援画像５０を生成する。異なる態様で他車両オブジェクト５８を表示することは、（１）他車両オブジェクト５８のサイズを変えること、（２）他車両オブジェクト５８の色を変えること、（３）他車両オブジェクト５８の輝度を変えること、（４）他車両オブジェクト５８を明滅表示させること、（５）他車両オブジェクト５８に衝突を示すオブジェクトを付加すること、（６）他車両オブジェクト５８を振動表示させること、のうち少なくとも１つを含む。
【0051】
画像生成部３４は、衝突可能性が相対的に高い他車両に対応する他車両オブジェクト５８を、視覚刺激を高めた態様で表示させてもよい。例えば、上記（１）として、衝突可能性が相対的に高い他車両に対応する他車両オブジェクト５８（例えば図３Ａの５８ａ）を、衝突可能性が相対的に低い他車両に対応する他車両オブジェクト５８（例えば図３Ａの５８ｂおよび５８ｃ）より大きいサイズに設定することでもよい。上記（２）として、衝突可能性が相対的に高い他車両に対応する他車両オブジェクト５８の色を、衝突可能性が相対的に低い他車両に対応する他車両オブジェクト５８の色より運転者の注目を集めやすい色に設定することでもよい（前者は赤色、後者は灰色等）。
【0052】
上記（３）として、衝突可能性が相対的に高い他車両に対応する他車両オブジェクト５８の輝度を、衝突可能性が相対的に低い他車両に対応する他車両オブジェクト５８の輝度より高く設定することでもよい。上記（４）として、衝突可能性が相対的に高い他車両に対応する他車両オブジェクト５８を明滅する態様で表示させることでもよい。上記（５）として、衝突可能性が相対的に高い他車両に対応する他車両オブジェクト５８の上に図３Ａの衝突図形６４（爆発図形等）を表示させることでもよい。上記（６）として、衝突可能性が相対的に高い他車両に対応する他車両オブジェクト５８を振動する態様で表示させることでもよい。
【0053】
図２に戻り、運転支援ＥＣＵ２０の警告部４０は、衝突可能性推定部３８により推定された自車両と他車両（複数の他車両が検知された場合、複数の他車両のうち少なくとも１つの他車両）との衝突可能性が所定の閾値以上である場合、所定の警告動作を行う。例えば、衝突可能性推定部３８は、自車両のＥＴＡと他車両のＥＴＡとの差が所定値未満（例えば１秒未満）である場合、または、自車両のＥＴＡと他車両のＥＴＡとの差が所定値未満（例えば１秒未満）であり、かつ、自車両のＥＴＡが所定値未満（例えば１０秒未満）である場合、衝突可能性高と推定してもよい。警告部４０は、衝突可能性推定部３８により衝突可能性高と推定された場合、所定の警告動作を行ってもよい。
【0054】
上記警告動作の例を挙げる。警告部４０は、以下の（１）〜（６）の１つまたは複数の動作を警告動作として実行してもよい。（１）警告部４０は、交錯地点に衝突を示す所定オブジェクトを表示する運転支援画像５０を生成するよう画像生成部３４に指示してもよい。画像生成部３４は、この指示にしたがって、例えば、図３Ａの衝突図形６４や図４の衝突図形６４を交錯地点に配置した運転支援画像５０を生成してもよい。（２）警告部４０は、運転支援画像５０における背景色を変化させるよう画像生成部３４に指示してもよい。例えば、警告部４０は、衝突可能性が低い場合の背景色とは異なる背景色（赤みがかった色等の注意喚起色）の運転支援画像５０を生成するよう画像生成部３４に指示してもよい。
【0055】
（３）警告部４０は、運転支援画像５０における輝度を変化させるよう画像生成部３４に指示してもよい。例えば、警告部４０は、衝突可能性が低い場合の輝度より高い輝度の運転支援画像５０を生成するよう画像生成部３４に指示してもよい。（４）警告部４０は、運転支援画像５０を明滅する態様で表示させるよう画像生成部３４に指示してもよい。または、警告部４０は、運転支援画像５０における自車両オブジェクト５６、他車両オブジェクト５８、衝突図形６４等を明滅表示させるよう画像生成部３４に指示してもよい。
【0056】
（５）警告部４０は、他車両との衝突の危険がある旨を示す音声（「警告音声」とも呼ぶ。）をＨＭＩ装置２２から出力させてもよい。例えば、警告部４０は、警告音声のデータを音声出力部４２に渡し、音声出力部４２は、警告部４０から渡されたデータにしたがって、警告音声をＨＭＩ装置２２から出力させてもよい。（６）警告部４０は、車両１０のアクセルペダル、ブレーキペダルまたはハンドルを振動させることにより、運転者に衝突の危険を認識させてもよい。例えば、警告部４０は、車両１０のアクセルペダル、ブレーキペダルまたはハンドルを振動させるための信号を後述の指示部４４から駆動系ＥＣＵ１２または制動系ＥＣＵ１４へ出力させてもよい。
【0057】
一部既述したように、運転支援ＥＣＵ２０の指示部４４は、車両１０の挙動を指示する信号を駆動系ＥＣＵ１２または制動系ＥＣＵ１４へ出力する。指示部４４は、衝突可能性推定部３８により推定された自車両と他車両との衝突可能性が所定の閾値以上（例えば衝突可能性高）であり、かつ、自車両のＥＴＡが所定の閾値未満（例えば５秒未満）である場合、自車両の加速を抑制させる信号を駆動系ＥＣＵ１２へ出力してもよい。または、自車両を減速させる（例えばブレーキを作動させる）信号を制動系ＥＣＵ１４へ出力してもよい。自車両のＥＴＡの閾値は、車両１０の緊急制動に要する時間をもとに予め定められてよく、例えば、車両１０の緊急制動に要する時間以上の値が設定されてもよい。
【0058】
以上の構成による運転支援ＥＣＵ２０の動作を説明する。図８は、運転支援ＥＣＵ２０の動作を示すフローチャートである。運転支援ＥＣＵ２０の自車両情報受付部３１は、ナビゲーション装置１８から、地図情報と自車両の位置情報とを取得する（Ｓ１０）。地図情報は、自車両の進路上にある最寄りの交錯地点の位置情報を含み得る。自車両から交錯地点までの距離またはＥＴＡに基づいて、自車両の近くに交錯地点がないと判断される場合（Ｓ１２のＮ）、画像生成部３４は、自車両走行道路５２と自車両オブジェクト５６を表示し、さらに自車両の近くに交錯地点がないことを重畳表示する運転支援画像５０を生成する（例えば図９Ａまたは図９Ｂ）。画像出力部３６は、その運転支援画像５０をＨＭＩ装置２２に表示させる（Ｓ１４）。図９の「交差路なし」は一般道を走行している場合に適したメッセージの例であるが、高速道路や、それに準じた幹線道路を走行中であれば、メッセージを例えば「合流なし」に置き換えても良い。高速道路や、それに準じた幹線道路を走行中であって、前方に分岐がある場合も、分岐点では別の道路を走行する車両と交錯する事は無いので、自車両の近くに交錯地点がないと判断して「合流なし」と表示してよい。
【0059】
なお、自車両の近くに交錯地点がない場合、自車両の近くに交錯地点がある場合より低い輝度で運転支援画像５０を表示させることが好ましい。これにより、運転者に与える視覚刺激を低減することができる。また、この期間中、運転支援ＥＣＵ２０は、ＶＩＣＳ受信部１６の受信状態を監視して、通信可能な路側システム２６が存在するか否かを確認する。
【0060】
自車両の進路上で自車両の近くに交錯地点があるが（Ｓ１２のＹ）、通信可能な路側システム２６がない場合（Ｓ１６のＮ）、画像生成部３４は、自車両走行道路５２、他車両走行道路５４、交錯地点および自車両オブジェクト５６を表示し、さらに他車両の情報がないことを重畳表示する運転支援画像５０を生成する（例えば図１０Ａまたは図１０Ｂ）。画像出力部３６は、その運転支援画像５０をＨＭＩ装置２２に表示させる（Ｓ１８）。なお、情報がない事は衝突可能性がない事を意味しないので、例えば、注意を促すメッセージを表示しても良く、黄色などの警戒色を用いて表示しても良い。
【0061】
自車両の進路上で自車両の近くに交錯地点があり、かつ、通信可能な路側システム２６がある場合（Ｓ１６のＹ）、ＶＩＣＳ受信部１６は、交錯車両情報（すなわち交錯地点付近の他車両の位置および速度に関する情報）を路側システム２６から受信する。運転支援ＥＣＵ２０の他車両情報受付部３０は、車載ＮＷ２４を介して、交錯車両情報を取得する（Ｓ２０）。
【0062】
ＥＴＡ導出部３２は、ナビゲーション装置１８から取得された自車両の交錯地点までの距離を、駆動系ＥＣＵ１２から取得された自車両の速度で割って、自車両の交錯地点までのＥＴＡを導出する。また、ＥＴＡ導出部３２は、路側システム２６から取得された交錯車両情報に基づいて、他車両の交錯地点までの距離を他車両の速度で割って、他車両の交錯地点までのＥＴＡを導出する（Ｓ２２）。以降、運転支援ＥＣＵ２０は、自車両のＥＴＡと他車両のＥＴＡとに基づいてデータ処理を実行し、例えば、衝突可能性に関する情報を出力し、また自車両の挙動を制御する（Ｓ２４）。運転支援ＥＣＵ２０は、図８に示すフローを繰り返し実行し、例えば、運転支援画像の内容を逐次更新する。
【0063】
図８のＳ２４のＥＴＡに基づくデータ処理の第１態様として、衝突可能性の初期表示処理を説明する。画像生成部３４は、自車両と他車両のアイコン（自車両オブジェクト５６と他車両オブジェクト５８）を、各車両のＥＴＡに基づく位置に表示する運転支援画像５０を生成する。既述したように、図６Ａと図６Ｂは、自車両のＥＴＡが比較的長い場合（例えば５秒以上）の運転支援画像５０の例を示している。図６Ａでは、自車両走行道路５２と他車両走行道路５４との縮尺が異なる。そのため、画像生成部３４は、各道路の縮尺と各車両のＥＴＡとをもとに、自車両オブジェクト５６と他車両オブジェクト５８の表示位置を決定する。
【0064】
画像生成部３４は、自車両のＥＴＡとの差が２秒未満の他車両が存在する場合、当該他車両の他車両オブジェクト５８と自車両オブジェクト５６とを衝突可能性線６２で結ぶことによりＥＴＡが近い他車両が存在することを示す。画像生成部３４は、当該他車両の他車両オブジェクト５８を通常より大きくし、または、通常とは異なる色に設定することにより、当該他車両の他車両オブジェクト５８を強調表示してもよい。また、画像生成部３４は、自車両が交錯地点に近づく前に交錯地点を通過する見込みの他車両や、交錯地点から遠ざかる他車両であり、すなわち、自車両との衝突可能性が特に低い他車両については、当該他車両の他車両オブジェクト５８の表示を省略してもよい。
【0065】
次に、図８のＳ２４のＥＴＡに基づくデータ処理の第２態様として、交錯地点に接近した時の表示処理を説明する。画像生成部３４は、自車両の交錯地点までのＥＴＡが短くなった場合、自車両走行道路５２と他車両走行道路５４の縮尺を拡大する。画像生成部３４は、拡大した自車両走行道路５２と他車両走行道路５４の上に、拡大した自車両オブジェクト５６と他車両オブジェクト５８を、各車両のＥＴＡにしたがって配置した運転支援画像５０を生成する。既述したように、図７Ａと図７Ｂは、自車両のＥＴＡが比較的短い場合（例えば５秒未満）の運転支援画像５０の例を示している。画像生成部３４は、運転支援画像５０の縮尺を自車両のＥＴＡが小さくなる間に段階的に小さくしてもよい。また、画像生成部３４は、運転支援画像５０の縮尺を無段階に小さくしてもよく、また、運転支援画像５０上での自車両オブジェクト５６と交錯地点までの距離を一定に保ってもよい。
【0066】
画像生成部３４は、自車両のＥＴＡとの差が２秒未満の他車両が存在する場合、当該他車両の他車両オブジェクト５８と自車両オブジェクト５６とを衝突可能性線６２で結ぶ。これにより、ＥＴＡが自車両に近似する他車両の存在、言い換えれば、衝突の危険がある他車両の存在を運転者に判りやすく示す。
【0067】
画像生成部３４は、ＥＴＡが自車両に近似する他車両の他車両オブジェクト５８を通常より大きくし、または、通常とは異なる色に設定することにより、当該他車両の他車両オブジェクト５８を強調表示してもよい。例えば、画像生成部３４は、自車両の交錯地点までのＥＴＡが５秒未満で、かつ、自車両のＥＴＡとの差が２秒未満の他車両が存在する場合、運転支援画像５０上の交錯地点に衝突を想起させるアイコン（例えば図７Ａまたは図７Ｂの衝突図形６４）を表示する運転支援画像５０を生成する。
【0068】
次に、図８のＳ２４のＥＴＡに基づくデータ処理の第３態様として、自車両と他車両との交錯が差し迫った際の警告処理と走行制御を説明する。指示部４４は、自車両と他車両との交錯が差し迫った際、例えば、自車両のＥＴＡが３秒未満であり、かつ、自車両のＥＴＡとの差が１秒未満の他車両が存在する場合、緊急制動を指示するコマンドを制動系ＥＣＵ１４へ送信することにより自車両の強制制動を行う。
【0069】
強制制動に先立ち、警告部４０は、ＨＭＩ装置２２を介して、画像および／または音声による警告を出力してもよい。また、強制制動に先立ち、指示部４４は、制動系ＥＣＵ１４へのコマンド送信による予備制動を行ってもよく、駆動系ＥＣＵ１２へのコマンド送信による加速抑制を行ってもよい。なお、自車両と他車両との交錯が差し迫った際には、運転者の迅速な判断と回避行動が必要になる。そのため、警告部４０は、文字「ブレーキ」を表示させる等、直接的な警告や指示を運転支援画像５０に表示させることが望ましい。図１１Ａと図１１Ｂは、自車両と他車両との交錯が差し迫った際の運転支援画像５０の例として、警告オブジェクト６８を含む運転支援画像５０の例を示している。
【0070】
車両１０が交錯地点を通過し、かつ、ナビゲーション装置１８から取得された地図情報と自車両位置情報とに基づき次の交錯地点が遠いと判断されると、図８のＳ１４の処理を実行し、すなわち、画像生成部３４は、近くに交錯地点がないことを示す運転支援画像５０（例えば図９Ａ、図９Ｂ）を生成して表示させる。また、車両１０が交錯地点を通過したが、次の交錯地点が近くにあり、かつ、路側システム２６と通信可能であれば、図８のＳ２０以降の処理を実行し、すなわち、画像生成部３４は、自車両の次の交錯地点までのＥＴＡに応じた内容の運転支援画像５０（例えば図６Ａ、図６Ｂ）を生成して表示させる。
【0071】
以上、本開示を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、実施例の各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【0072】
第１変形例を説明する。一部既述したが、画像生成部３４は、衝突可能性推定部３８により推定された他車両との衝突可能性が所定の閾値未満の場合、他車両との衝突可能性が上記閾値以上の場合より視覚刺激を低減した態様で当該他車両に対応する他車両オブジェクト５８を表示する運転支援画像５０を生成してもよい。または、画像生成部３４は、衝突可能性が所定の閾値未満の他車両に対応する他車両オブジェクト５８を非表示とした運転支援画像５０を生成してもよい。交錯地点近傍に複数の他車両が存在する場合、画像生成部３４は、複数の他車両それぞれとの衝突可能性に応じて、複数の他車両オブジェクト５８それぞれの表示態様（非表示を含む）を決定してもよい。
【0073】
衝突可能性推定部３８は、衝突可能性が高いことを検出するための予め定められた閾値（例えばＥＴＡ２秒）を記憶してもよい。衝突可能性推定部３８は、自車両のＥＴＡと他車両のＥＴＡとの差が上記閾値以上（例えば２秒以上）の場合、自車両と他車両との衝突可能性が小さいと推定してもよい。画像生成部３４は、自車両と他車両との衝突可能性が小さいと推定された場合、衝突可能性が閾値未満と判定して、視覚刺激を低減した態様で当該他車両に対応する他車両オブジェクト５８を表示する運転支援画像５０を生成してもよい。
【0074】
視覚刺激を低減した態様で他車両オブジェクト５８を表示することは、以下の（１）〜（３）のいずれかまたは組み合わせであってもよい。（１）衝突可能性が低い他車両に対応する他車両オブジェクト５８（例えば図３Ａの５８ｂ、５８ｃ）を、衝突可能性が高い他車両に対応する他車両オブジェクト５８（例えば図３Ａの５８ａ）より小さいサイズに設定すること。（２）衝突可能性が低い他車両に対応する他車両オブジェクト５８を彩度が低い色（例えば白黒）で表示すること。（３）衝突可能性が低い他車両に対応する他車両オブジェクト５８を運転支援画像５０の背景色に近い色（例えば背景色と色相が類似する色）で表示すること。
【0075】
第２変形例を説明する。自車両のＥＴＡ（交錯地点までのＥＴＡ）が短くなるほど、画像生成部３４による運転支援画像５０への警告表示の条件となるＥＴＡの閾値を短くしてもよい。この閾値は、例えば、自車両のＥＴＡと他車両とのＥＴＡとの差に関する閾値である。具体的には、画像生成部３４は、自車両のＥＴＡが５秒以上の場合には、自車両のＥＴＡと他車両のＥＴＡとの差が２秒未満であることを条件として、自車両オブジェクト５６と他車両オブジェクト５８とを衝突可能性線６２で結んでもよい。一方、自車両のＥＴＡが５秒未満である場合には、画像生成部３４は、自車両のＥＴＡと他車両のＥＴＡとの差が１秒未満であることを条件として、自車両オブジェクト５６と他車両オブジェクト５８とを衝突可能性線６２で結んでもよい。
【0076】
他車両オブジェクト５８の視覚刺激を強める条件となるＥＴＡの閾値や、衝突図形６４を表示する条件となるＥＴＡの閾値についても同様に、自車両のＥＴＡが短くなるほど、ＥＴＡの閾値を短くしてもよい。また、警告部４０による警告処理の実行条件となるＥＴＡの閾値についても同様に、自車両のＥＴＡが短くなるほど、ＥＴＡの閾値を短くしてもよい。
【0077】
自車両のＥＴＡが短くなった時、すなわち、自車両が交錯地点に近づいてから初めて警告表示を行うと、運転者を驚かせる可能性があり、また、回避行動の時間が十分にない可能性がある。そこで、自車両のＥＴＡが短いほど警告表示や警告処理の条件となるＥＴＡ閾値を短くし、言い換えれば、自車両のＥＴＡが長ければ警告表示または警告処理の条件となるＥＴＡ閾値を長くし、すなわち、警告表示や警告処理を行いやすくすることで、運転者に対する注意喚起を早めに行うことができ、また、回避行動の時間を十分に確保し易くなる。
【0078】
第３変形例を説明する。上記実施例の運転支援ＥＣＵ２０は、交錯地点付近の他車両の位置および速度を示す交錯車両情報を路側システム２６から取得した。変形例として、車両１０は、車両１０外部の状態を検知する検知部を備えてもよい。この検知部は、例えばカメラやレーダー、ライダー等を含み、自車両周辺を走行する他車両の位置および速度を検知可能に構成される。運転支援ＥＣＵ２０は、交錯車両情報を検知部から取得してもよい。
【0079】
第４変形例を説明する。上記実施例に記載した運転支援ＥＣＵ２０の複数の機能ブロックは、複数の装置に分散されて設けられてもよい。この場合、複数の装置が互いに通信し、システムとして連携することにより、上記実施例における運転支援ＥＣＵ２０と同等の機能を発揮してもよい。
【0080】
上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本開示の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。
【0081】
実施例および変形例に記載の技術は、以下の項目によって特定されてもよい。［項目１］
自車両の進路上で自車両が走行する道路に別の道路が交錯する地点の通行を支援する運転支援システムであって、
前記別の道路を走行する他車両の情報を受け付ける受付部と、
前記受付部により取得された前記他車両の情報をもとに、自車両および前記他車両を表示する画像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された画像を出力する出力部と、
を備え、
前記画像における自車両および前記他車両の表示位置は、各々の車両の前記交錯する地点までの到達予想時間に応じた位置である、
運転支援システム。
この運転支援システムによると、自車両と他車両とが衝突する可能性を自車両の乗員に判りやすく提示でき、乗員による運転を効果的に支援できる。
［項目２］
自車両の進路上で自車両が走行する道路に別の道路が交錯する地点の通行を支援する運転支援システムであって、
前記別の道路を走行する他車両の情報を受け付ける受付部と、
前記受付部により取得された前記他車両の情報をもとに、自車両および前記他車両を表示する画像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された画像を出力する出力部と、
を備え、
前記生成部は、前記交錯する地点までの到達予想時間が等しい位置を結ぶ線を前記画像に付加する、
運転支援システム。
この運転支援システムによると、自車両と他車両とが衝突する可能性を自車両の乗員に判りやすく提示でき、乗員による運転を効果的に支援できる。
［項目３］
自車両の進路上で自車両が走行する道路に別の道路が交錯する地点の通行を支援する運転支援システムであって、
前記別の道路を走行する他車両の情報を受け付ける受付部と、
前記受付部により取得された前記他車両の情報をもとに、第１の道路を走行する自車両を表示するとともに、第２の道路を走行する前記他車両を表示する画像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された画像を出力する出力部と、
を備え、
前記画像は、前記第２の道路を前記第１の道路に向かって引き寄せた態様で表示するものである、
運転支援システム。
この運転支援システムによると、自車両と他車両とが衝突する可能性を自車両の乗員に判りやすく提示でき、乗員による運転を効果的に支援できる。また、他車両が走行する道路の像を自車両が走行する道路の像に引き寄せて表示することで、コリジョンコース現象の発生を抑制でき、乗員が適切に運転できるよう一層効果的に支援できる。
［項目４］
自車両の前記交錯する地点までの到達予想時間が所定の閾値未満になった場合、前記生成部は、前記交錯する地点付近をそれまでより大きく表示し、前記交錯する地点から遠い位置を非表示とした画像を生成する、
項目１から３のいずれかに記載の運転支援システム。
この運転支援システムによると、到達予想時間が短い場合に必要な情報を拡大表示することで、交錯地点における他車両との衝突可能性を自車両の乗員に一層判りやすく提示できる。
［項目５］
自車両と前記他車両それぞれの前記交錯する地点までの到達予想時間をもとに自車両と前記他車両との衝突可能性を推定する推定部をさらに備え、
前記生成部は、前記衝突可能性が相対的に高い場合、前記衝突可能性が相対的に低い場合とは異なる態様で前記他車両を表示する画像を生成する、
項目１から４のいずれかに記載の運転支援システム。
この運転支援システムによると、衝突可能性が高い他車両に関する情報（位置等）を自車両の運転者が容易に把握できるようになる。
［項目６］
前記異なる態様で前記他車両を表示することは、前記他車両を示すオブジェクトのサイズを変えること、前記他車両を示すオブジェクトの色を変えること、前記他車両を示すオブジェクトの輝度を変えること、前記他車両を示すオブジェクトを明滅させること、前記他車両を示すオブジェクトに衝突または爆発を想起させるオブジェクトを付加すること、前記他車両を示すオブジェクトを振動させること、のうち少なくとも１つを含む、
項目５に記載の運転支援システム。
この運転支援システムによると、衝突可能性が高い他車両に関する情報（位置等）を自車両の運転者が容易に把握できるようになる。
［項目７］
自車両と前記他車両それぞれの前記交錯する地点までの到達予想時間をもとに自車両と前記他車両との衝突可能性を推定する推定部をさらに備え、
前記生成部は、前記衝突可能性が所定の閾値未満の場合、前記衝突可能性が前記閾値以上の場合より視覚刺激を低減した態様で前記他車両を表示する画像、または前記他車両を非表示とした画像を生成する、
項目１から４のいずれかに記載の運転支援システム。
この運転支援システムによると、衝突可能性が低い他車両は視覚刺激の低い態様とすることで、自車両の乗員の負担を低減できる。
［項目８］
前記視覚刺激を低減した態様で前記他車両を表示することは、前記他車両を示すオブジェクトのサイズを小さくすること、前記他車両を示すオブジェクトを彩度を下げた色で表示すること、前記他車両を示すオブジェクトを背景色に近い色で表示すること、のうち少なくとも１つを含む、
項目７に記載の運転支援システム。
この運転支援システムによると、衝突可能性が低い他車両は視覚刺激の低い態様とすることで、自車両の乗員の負担を低減できる。
［項目９］
自車両と前記他車両それぞれの前記交錯する地点までの到達予想時間をもとに自車両と前記他車両との衝突可能性を推定する推定部と、
前記衝突可能性が所定の閾値以上である場合、所定の警告動作を行う警告部と、
をさらに備える項目１から４のいずれかに記載の運転支援システム。
この運転支援システムによると、他車両との衝突可能性を自車両の乗員に迅速に把握させ、乗員による回避行動を促すことができる。
［項目１０］
前記警告動作は、前記交錯する地点に衝突を示す所定オブジェクトを表示する画像を生成させること、前記画像における背景色を変化させること、前記画像の輝度を変化させること、前記画像を明滅する態様で表示させること、他車両との衝突の危険がある旨の音声を出力させること、ペダルまたはハンドルを振動させること、のうち少なくとも１つを含む、
項目９に記載の運転支援システム。
この運転支援システムによると、他車両との衝突可能性を自車両の乗員に迅速に把握させ、乗員による回避行動を促すことができる。
［項目１１］
自車両と前記他車両それぞれの前記交錯する地点までの到達予想時間をもとに自車両と前記他車両との衝突可能性を推定する推定部と、
前記衝突可能性が所定の閾値以上であり、かつ、自車両の前記到達予想時間が所定の閾値未満である場合、自車両の加速を抑制させ、または、自車両を減速させる指示部と、
をさらに備える項目１から４のいずれかに記載の運転支援システム。
この運転支援システムによると、他車両との衝突可能性を低減させることができる。
【符号の説明】
【0082】
１０ 車両、 ２０ 運転支援ＥＣＵ、 ２２ ＨＭＩ装置、 ２６ 路側システム、 ３０ 他車両情報受付部、 ３１ 自車両情報受付部、 ３２ ＥＴＡ導出部、 ３４ 画像生成部、 ３６ 画像出力部、 ３８ 衝突可能性推定部、 ４０ 警告部、 ４４ 指示部。