特開 2021-95024 駐車支援装置、及び駐車支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-95024(P2021-95024A)

(43)【公開日】2021年6月24日

(54)【発明の名称】駐車支援装置、及び駐車支援システム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20210528BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20210528BHJP

   B60W 30/095 20120101ALI20210528BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20210528BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/06

   B60R99/00 322

   B60W30/095

   G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2019-228131(P2019-228131)

(22)【出願日】2019年12月18日

(71)【出願人】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】特許業務法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】村山 純哉

(72)【発明者】

【氏名】黒澤 大樹

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241BA31

3D241BA33

3D241BA60

3D241CC02

3D241CC03

3D241CC08

3D241CC17

3D241CD11

3D241CE05

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB09Z

3D241DB12Z

3D241DB20Z

3D241DB32Z

3D241DC32Z

3D241DC33Z

3D241DD12Z

5H181AA03

5H181CC04

5H181FF04

5H181LL01

5H181LL09

5H181LL15

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】駐車の完了までに要する所要時間の改善を図ること。
【解決手段】駐車スペースに駐車さるための駐車経路Ｔに沿って自車両２を自動で走行させる自動駐車制御を実行する駐車支援装置であって、移動体の位置Ｐ、及び移動方向Ｆを検知する移動体検知部２６と、前記移動体と前記自車両２の衝突を、前記駐車経路Ｔに沿って設定した衝突判定領域Ｒａ内に前記移動体が位置するか否かに基づいて推定する衝突推定部２８と、を備え、前記衝突推定部２８は、前記駐車経路Ｔ、及び前記自車両の進行方向Ｅに基づいて分けられた複数の領域を有する接近離脱判定領域Ｒｂを、前記自車両２の進行方向Ｅにおける前方に設定し、前記移動体が位置する前記接近離脱判定領域Ｒｂの中の領域と、当該移動体の移動方向Ｆとに基づいて、前記衝突判定領域Ｒａの大きさを変える構成とした。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車スペースに駐車さるための駐車経路に沿って自車両を自動で走行させる自動駐車制御を実行する駐車支援装置であって、
移動体の位置、及び移動方向を検知する移動体検知部と、
前記移動体と前記自車両の衝突を、前記駐車経路に沿って設定した衝突判定領域内に前記移動体が位置するか否かに基づいて推定する衝突推定部と、を備え、
前記衝突推定部は、
前記駐車経路、及び前記自車両の進行方向に基づいて分けられた複数の領域を有する接近離脱判定領域を、前記自車両の進行方向における前方に設定し、
前記移動体が位置する前記接近離脱判定領域の中の領域と、当該移動体の移動方向とに基づいて、前記衝突判定領域の大きさを変える
ことを特徴とする駐車支援装置。

【請求項2】

前記衝突推定部は、
前記移動体が位置する前記接近離脱判定領域の中の領域と、当該移動体の移動方向とに基づいて、走行中の前記自車両に近づく接近方向に前記移動体が移動しているか、又は、走行中の前記自車両から離れる離脱方向に前記移動体が移動しているかを判定し、
前記移動体が前記離脱方向に移動していると判定した場合、前記衝突判定領域を小さくする
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記衝突推定部は、
前記移動体が接近方向に移動していると判定した場合、前記衝突判定領域を大きくする
ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記接近離脱判定領域の中の１つの領域は、
前記駐車経路と前記自車両の進行方向の軸線との間の第１判定領域であり、
前記衝突推定部は、
前記移動体が前記第１判定領域に位置する場合には、前記移動体の移動方向によらず、前記移動体が前記離脱方向に移動していると判定する、
ことを特徴とする請求項２から３のいずれかに記載の駐車支援装置。

【請求項5】

自車両を自動で走行させる制御を行う車両制御部と、
駐車スペースに駐車さるための駐車経路に沿って前記自車両を自動で走行させるための制御信号を生成し、当該制御信号を前記車両制御部に出力する駐車支援装置と、
を備えた駐車支援システムであって、
前記駐車支援装置は、
移動体の位置、及び移動方向を検知する移動体検知部と、
前記移動体と前記自車両の衝突を、前記駐車経路に沿って設定した衝突判定領域内に前記移動体が位置するか否かに基づいて推定する衝突推定部と、を備え、
前記衝突推定部は、
前記駐車経路、及び前記自車両の進行方向に基づいて分けられた複数の領域を有する接近離脱判定領域を、前記自車両の進行方向における前方に設定し、
前記移動体が位置する前記接近離脱判定領域の中の領域と、当該移動体の移動方向とに基づいて、前記衝突判定領域の大きさを変える
ことを特徴とする駐車支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車支援装置、及び駐車支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の自動駐車を支援する技術として特許文献１が知られている。特許文献１には、「自動駐車制御装置は、認識された駐車スペースに向かって自車両が目標経路に沿って移動するように操舵制御と速度制御を行い、自車両が駐車スペースに向かって移動するとき、自車両に接近する障害物を検知したときは、自車両が障害物と衝突する衝突位置を演算し、自車両が前進中か後進中かに応じて設定されている余裕距離と衝突位置とに基づいて、目標経路上での停止位置を演算し、演算された停止位置で自車両が停止するように速度制御を行う。」ことが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５−８１０２２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一般に自動駐車を支援する技術においては、特許文献１にも示される通り、障害物との衝突が予測される場合、自車両が停止するように速度制御されるため、駐車の完了までに要する所要時間は障害物が存在しない場合よりも長くなる。

【0005】

本発明は、駐車の完了までに要する所要時間の改善を図ることができる駐車支援装置、及び駐車支援システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、駐車スペースに駐車さるための駐車経路に沿って自車両を自動で走行させる自動駐車制御を実行する駐車支援装置であって、移動体の位置、及び移動方向を検知する移動体検知部と、前記移動体と前記自車両の衝突を、前記駐車経路に沿って設定した衝突判定領域内に前記移動体が位置するか否かに基づいて推定する衝突推定部と、を備え、前記駐車経路、及び前記自車両の進行方向に基づいて分けられた複数の領域を有する接近離脱判定領域を、前記自車両の進行方向における前方に設定し、前記移動体が位置する前記接近離脱判定用の領域と、当該移動体の移動方向とに基づいて、前記衝突判定領域の大きさを変えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、駐車の完了までに要する所要時間を改善できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係る自動駐車支援システムの構成を示す図である。

【図2】自動駐車支援システムの動作の流れを概略的に示す図である。

【図3】接近離脱判定領域を模式的に示す図である。

【図4】姿勢角の変位方向の説明図である。

【図5】接近離脱判定領域における移動体が位置する領域、及び当該移動体の移動状況と、接近離脱判定結果と、の対応を示す図である。

【図6】衝突判定領域の拡大、及び縮小の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る自動駐車支援システム１の構成を示す図である。
自動駐車支援システム１は、例えば運転者などの乗員によって開始指示が与えられた場合に、自車両２（図２）を目標の駐車スペースに運転者が運転操作せずとも自動的に駐車させることで運転者を支援する車載システムである。自動駐車支援システム１は、自動駐車支援装置４と、車両制御部６と、車両状態検知部８と、車外撮影部１０と、を備え、これらがＣＡＮなどの車載ネットワークを介して、或いは、直接的に接続される。

【0010】

自動駐車支援装置４は、自動駐車制御を実行する装置である。自動駐車制御は、運転者による操舵などの運転操作を伴うことなく自車両２を自動で走行させ、駐車スペースへの駐車を完了する制御である。
自動駐車支援装置４は、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサと、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリデバイス（主記憶装置とも呼ばれる）と、ＨＤＤやＳＳＤなどのストレージ装置（補助記憶装置とも呼ばれる）と、センサ類や周辺機器などを接続するためのインターフェース回路と、車載ネットワークを介して他の車載機器と通信する車載ネットワーク通信回路と、を備えたコンピュータ（本実施形態では、ＥＣＵ（Electric Control Unit））を有する。自動駐車支援装置４では、プロセッサがメモリデバイス又はストレージ装置に記憶されているコンピュータプログラムを実行することで、自動駐車制御のための各種の機能的構成が実現されており、これらの機能的構成については後述する。

【0011】

車両制御部６は、自動駐車支援装置４の制御信号に応じて、自車両２を走行させるための制御を行うアクチュエータ７を有する。かかるアクチュエータ７は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。
スロットルアクチュエータは、自動駐車支援装置４からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自車両２の駆動力を制御する。なお、車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動駐車支援装置４からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自車両２が電気自動車である場合には、スロットルアクチュエータの代わりに動力源としてのモータに自動駐車支援装置４からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ７を構成する。
ブレーキアクチュエータは、自動駐車支援装置４からの制御信号に応じて、自車両２に設けられたブレーキシステムを制御し、自車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば液圧ブレーキシステムを用いることができる。
操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、自動駐車支援装置４からの制御信号に応じて制御する。

【0012】

車両状態検知部８は、自車両２の走行に係る状態を検知し、自動駐車支援装置４に出力する検知器を備える。かかる検知器は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。
車速センサは、自車両２の速度を検知する検知器である。車速センサとしては、例えば、自車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検知する車輪速センサが用いられる。加速度センサは、自車両２の加速度を検知する検知器である。加速度センサは、例えば、自車両２の前後方向の加速度を検知する前後加速度センサと、自車両２の横加速度を検知する横加速度センサとを含んでいる。ヨーレートセンサは、自車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検知する検知器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。

【0013】

車外撮影部１０は、自車両２の周囲を撮影し、撮影データを自動駐車支援装置４に出力するカメラを備える。かかるカメラは、自車両２の前方を撮影するフロントカメラ、後方を撮影するリアカメラ、左側方を撮影する左サイドカメラ、及び、右側方を撮影する右サイドカメラを含む。車外撮影部１０は、これらのカメラによって、自車両２の全周囲（３６０°の範囲）を撮像する。

【0014】

自動駐車支援装置４は、機能的構成として、駐車スペース設定部２０と、経路生成部２２と、自動運転制御部２４と、移動体検知部２６と、衝突推定部２８と、を備える。

【0015】

駐車スペース設定部２０は、自車両２の駐車先となる目標の駐車スペースを設定する。駐車スペース設定部２０は、乗員による操作に基づいて駐車スペースを設定する。具体的には、駐車スペース設定部２０は、自車両２の周囲の映像を車外撮影部１０の撮影データに基づいてディスプレイ（図示せず）に表示し、当該映像に映っている駐車スペースのいずれかを、乗員がタッチパネルなどの操作子（図示せず）を操作して指定した場合に、乗員によって指定された駐車スペースを目標に設定する。
なお、駐車スペース設定部２０は、映像に映っている駐車スペースを画像認識し、当該駐車スペースの境界線を映像に重ねてディスプレイに表示してもよい。また、かかる画像認識の結果に基づいて、駐車スペース設定部２０が目標の駐車スペースを乗員の操作によらずに自動で設定してもよい。

【0016】

経路生成部２２は、現在位置から移動して駐車スペースに駐車するまでの間に自車両２が走行する経路（以下、「駐車経路Ｔ」と言う）を生成する。なお、駐車経路Ｔの生成手法には、公知、及び周知の適宜の手法を用いることができる。

【0017】

自動運転制御部２４は、自車両２を運転者の運転操作を伴わずに自動で走行させるための自動運転制御を駐車経路Ｔに基づいて実行する。すなわち、自動運転制御部２４は、車両制御部６を制御する制御信号を駐車経路Ｔに基づいて生成し、当該制御信号を車両制御部６に送信する。車両制御部６が制御信号にしたがって自車両２の走行のための制御を行うことで、自車両２が自動で駐車経路Ｔに沿って走行し、駐車スペースに自動で駐車される。

【0018】

移動体検知部２６は、自動運転制御部２４による自動運転制御によって自車両２が自動で走行している間、自車両２の周囲における移動体を検知する。移動体は、例えば歩行者や自転車といった移動を伴う物体である。移動体検知部２６は、車外撮影部１０の撮影データに対して画像認識処理を行うことで移動体を検知する。移動体検知部２６は、移動体を検知した場合、移動体の位置と、移動ベクトル（いわゆる、オプティカルフロー）とを求める。移動ベクトルは、撮影画像における当該移動体の移動方向、及び移動の速さを含み、公知、又は周知の画像処理によって求める。移動体の位置は、自車両２を基準にした相対位置（後述のローカル座標系Ａ（図３）における位置）として求められる。

【0019】

衝突推定部２８は、移動体検知部２６によって移動体が検知された場合に、当該移動体と自車両２との衝突を予測する。また衝突推定部２８は、移動体と自車両２が衝突すると予測した場合、運転者の運転を伴わずに自動で衝突を回避するための自動運転制御（以下、「衝突回避自動運転制御」という）に対応する制御信号を自動運転制御部２４に生成させる。衝突回避自動運転制御としては、例えば自車両２の走行速度を自動で落とす減速制御（速度ゼロまでの減速（すなわち停車）を含む）が挙げられる。かかる制御信号が自動運転制御部２４から車両制御部６に出力され、当該制御信号にしたがって車両制御部６が制御を行うことで、衝突を回避するように自車両２が自動で走行する。

【0020】

衝突予測について具体的には、衝突推定部２８は、駐車経路Ｔに沿って衝突判定領域Ｒａ（図６）を設定し、当該衝突判定領域Ｒａの中に移動体が位置する場合には、移動体が自車両２に衝突すると判断する。衝突推定部２８は、衝突判定領域Ｒａを設定する際、移動体の接近離脱判定を行い、当該接近離脱判定結果に基づいて、衝突判定領域Ｒａの大きさを増減する。この接近離脱判定については後に詳述する。

【0021】

図２は、自動駐車支援システム１の動作の流れを概略的に示す図である。
自動駐車支援装置４では、目標の駐車スペースが駐車スペース設定部２０によって設定されると、経路生成部２２が駐車経路Ｔを生成する（ステップＳａ１）。次に自動運転制御部２４が当該駐車経路Ｔに基づいて制御信号を生成し車両制御部６に送信する。そして車両制御部６が制御信号に基づいて、自車両２を走行させるための制御を開始することで、自車両２が駐車経路Ｔに沿って自動で走行を開始する（ステップＳａ２）。車両制御部６による制御は駐車スペースへの駐車が完了するまで継続的に行われる。

【0022】

一方、車両制御部６の制御によって自車両２が自動で走行している間、自動駐車支援装置４では、移動体検知部２６が当該自車両２の周囲における移動体の検知動作を継続的に行い（ステップＳａ３）、移動体検知部２６は、移動体を検知した場合（ステップＳａ４：Ｙｅｓ）、当該移動体の位置と移動ベクトルとを求める（ステップＳａ５）。

【0023】

次いで、衝突推定部２８が移動体と自車両２との衝突を予測する。
すなわち、衝突推定部２８は、先ず、上述の接近離脱判定を行う（ステップＳａ６）。接近離脱判定は、移動体が自車両２に近づく方向（以下、「接近方向」と言う）に移動しているか、又は、当該移動体が自車両２から離れる方向（以下、「離脱方向」と言う）に移動しているかを判定する処理である。
この接近離脱判定では、衝突推定部２８は、先ず、接近離脱判定領域Ｒｂを設定する。次いで、衝突推定部２８は、接近離脱判定領域Ｒｂにおける検知時の移動体の位置と、その位置での移動体の検知時の移動方向と、に基づいて、移動体が「接近方向」と「離脱方向」のどちらに移動しているかを判定する。

【0024】

図３は、かかる接近離脱判定領域Ｒｂを模式的に示す図である。
同図に示すように、接近離脱判定領域Ｒｂは、自車両２からみて当該自車両２の進行方向Ｅにおける前方に設定される領域（図示例では略矩形の領域）である。進行方向Ｅは、当該接近離脱判定領域Ｒｂの設定時の自車両２が前進走行、又は後退走行によって自車両２が進行している方向であって、自車両２の姿勢角θがゼロ度の方向である。また、接近離脱判定領域Ｒｂは、移動体の検知時点での自車両２の進行方向先端２Ｆｔと、駐車経路Ｔに基づく調整駐車経路Ｔａと、移動体の位置Ｐと、を含む大きさに設定される。
また、接近離脱判定領域Ｒｂにおける位置は、当該接近離脱判定領域Ｒｂの設定時の自車両２の位置を原点Ｏとし、進行方向ＥをＸ軸、進行方向Ｅと直交する方向をＹ軸とした２次元のローカル座標系Ａを用いて表される。

【0025】

なお、以下では、接近離脱判定領域Ｒｂにおいて、駐車経路Ｔが自車両２の進行方向Ｅの軸線（すなわちＸ軸）から外れた地点を通るものとする。

【0026】

調整駐車経路Ｔａは、自車両２の駐車経路Ｔに沿った走行時に、自車両２の左側面２Ｌ、又は右側面２Ｒのうち、自車両２の現在の姿勢角θからの変位方向（回転方向）と反対側の側面が通過する経路を示すものである。姿勢角θは、上述の通り、自車両２の水平面内での回転角である。
かかる調整駐車経路Ｔａは、駐車経路Ｔ上の各位置Ｑを、当該位置Ｑでの自車両２の姿勢角θの変位方向Ｋと逆方向に、所定マージンＭａ分だけずらすことで求められる。姿勢角θの変位方向Ｋは、現在の姿勢角θ＝ゼロ度の方向を基準にして、位置Ｑでの自車両２の姿勢角θ＝ゼロ度が位置する方向を示したものである。また所定マージンＭａは、自車両２の車幅Ｗに応じて設定された値（例えば車幅Ｗの半分の値）である。
例えば図４に示すように、位置Ｑでの自車両２の姿勢角θの変位方向Ｋがプラス方向である場合、反対側のマイナス方向に、位置Ｑを所定マージンＭａ分だけずらすことで、当該位置Ｑに対応する調整駐車経路Ｔａの位置Ｒが求められる。

【0027】

接近離脱判定領域Ｒｂは、上述の通り、自車両２の進行方向Ｅと、調整駐車経路Ｔａとを含むため、前掲図４に示すように、これら進行方向Ｅと調整駐車経路Ｔａとによって、第１判定領域Ｒｂ１と、第２判定領域Ｒｂ２と、第３判定領域Ｒｂ３と、の３つの領域に分けられる。これら第１判定領域Ｒｂ１、第２判定領域Ｒｂ２、及び第３判定領域Ｒｂ３は、互いに重複することがない排他的な領域である。
第１判定領域Ｒｂ１は、進行方向Ｅと調整駐車経路Ｔａとの間の領域である。
第２判定領域Ｒｂ２は、進行方向Ｅからみて調整駐車経路Ｔａとは反対側の領域から第１判定領域Ｒｂ１、及び第３判定領域Ｒｂ３を除いた領域である。
第３判定領域Ｒｂ３は、調整駐車経路Ｔａからみて進行方向Ｅと反対側の領域から第１判定領域Ｒｂ１、及び第２判定領域Ｒｂ２を除いた領域である。

【0028】

なお、接近離脱判定領域Ｒｂにおいて、駐車経路Ｔが自車両２の進行方向Ｅの軸線と一致する場合、調整駐車経路Ｔａには駐車経路Ｔがそのまま用いられ、また、上記第１判定領域Ｒｂ１が無くなり、第２判定領域Ｒｂ２、及び第３判定領域Ｒｂ３のみとなる。

【0029】

衝突推定部２８は、かかる接近離脱判定領域Ｒｂを設定すると、第１判定領域Ｒｂ１、第２判定領域Ｒｂ２、及び第３判定領域Ｒｂ３のどの領域に移動体の位置Ｐが属するかを判定する。また衝突推定部２８は、移動体の検知時の移動方向Ｆが自車両２の進行方向Ｅの軸線（すなわちＸ軸）に近付く方向か否か（すなわち、移動体が進行方向Ｅの軸線に向かって移動しているか否か）を判定する。図３の図示例では、移動体の移動方向Ｆは自車両２の進行方向Ｅの軸線に近付く方向を向いている。
そして衝突推定部２８は、移動体の位置Ｐ、及び移動方向Ｆの判定結果に基づいて、移動体が上述した「接近方向」に移動しているか、又は「離脱方向」に移動しているかを最終的に判定する。
なお、接近離脱判定領域Ｒｂのどの領域に移動体の位置Ｐが属するかを判定するための手法には適宜の手法を用いることができる。例えば、衝突推定部２８が接近離脱判定領域Ｒｂの角領域ごとに、当該領域の輪郭形状と、移動体の位置Ｐの座標とから偏角を求め、移動体の位置Ｐが当該領域の中にあるか否かを判定してもよい。

【0030】

図５は、接近離脱判定領域Ｒｂにおける移動体が位置する領域、及び当該移動体の移動状況と、接近離脱判定結果と、の対応を示す図である。なお、移動状況は、自車両２の進行方向Ｅの軸線への移動体の移動状況を示す。移動体が自車両２の進行方向Ｅの軸線に近づく方向に移動している場合、移動状況が「接近」と表される。これとは逆に、移動体が自車両２の進行方向Ｅの軸線が離れる方向に移動している場合、移動状況が「離脱」と表される。
同図に示すように、第１判定領域Ｒｂ１に移動体が位置する場合を除き、衝突推定部２８は、各移動状況が示す方向を、移動体の移動方向と判定する。すなわち、衝突推定部２８は、移動状況が「接近」であれば、移動体の移動方向を「接近方向」と判定し、移動状況が「離脱」であれば、移動体の移動方向を「離脱方向」と判定する。

【0031】

一方、第１判定領域Ｒｂ１に移動体が位置する場合、衝突推定部２８は、移動状況にかかわらず、移動体の移動方向を「離脱方向」と判定する。すなわち、衝突推定部２８は、移動状況が「接近」であっても、移動体の移動方向を「離脱方向」と判定する。
これにより、自車両２の進行方向Ｅの軸線へ移動体が近づいている場合であっても、当該移動体が位置する領域によって、移動方向が「離脱方向」と正確に判定されることとなる。

【0032】

前掲図２に戻り、衝突推定部２８は、次に、接近離脱判定結果に応じた大きさの衝突判定領域Ｒａを駐車経路Ｔに沿って設定する。具体的には、衝突推定部２８は、移動体の接近離脱判定結果が「接近方向」である場合（ステップＳａ７：接近方向）、衝突判定領域Ｒａを拡張し（ステップＳａ８）、接近離脱判定結果が「離脱方向」である場合（ステップＳａ７：離脱方向）、衝突判定領域Ｒａを縮小する（ステップＳａ９）。

【0033】

図６は、衝突判定領域Ｒａの拡大、及び縮小の説明図である。
衝突判定領域Ｒａは、図６に示すように、自車両２の左側面２Ｌ、及び右側面２Ｒの各々から所定幅Ｕを駐車経路Ｔに沿って設定して成る領域である。そして、接近離脱判定結果が「接近方向」である場合、衝突推定部２８は、初期値Ｕ０よりも大きな所定幅Ｕで衝突判定領域Ｒａを設定する。一方、接近離脱判定結果が「離脱方向」である場合、衝突推定部２８は、初期値Ｕ０よりも小さな所定幅Ｕで衝突判定領域Ｒａを設定する。
移動体の移動方向が「離脱方向」である場合には、衝突判定領域Ｒａが縮小されるため、衝突する虞がない移動体について、「衝突する」と判定されてしまう回数を減らすことができる。
一方、移動体の移動方向が「接近方向」である場合には、衝突判定領域Ｒａが拡大されることで、衝突回避の確実性が高められる。

【0034】

図２に戻り、衝突推定部２８は、衝突判定領域Ｒａの中に移動体が位置するか否かに基づいて、移動体と自車両２とが衝突するか否かを判定する（ステップＳａ１０）。衝突推定部２８は、衝突判定領域Ｒａの中に移動体が位置する場合、移動体が自車両２に衝突すると判定し（ステップＳａ１１：衝突する）、この場合には、衝突回避運転制御に対応する制御信号を自動運転制御部２４に生成させ、当該制御信号を車両制御部６に出力させる。これにより、衝突回避運転制御が実行される（ステップＳａ１２）。

【0035】

本実施形態によれば、次の効果を奏する。

【0036】

本実施形態の自動駐車支援装置４では、衝突推定部２８は、駐車経路Ｔ、及び自車両２の進行方向Ｅに基づいて分けられた第１判定領域Ｒｂ１、第２判定領域Ｒｂ２、第３判定領域Ｒｂ３を含む接近離脱判定領域Ｒｂを自車両２の進行方向Ｅにおける前方に設定し、移動体が位置する接近離脱判定領域Ｒｂの領域と、当該移動体の移動方向Ｆとに基づいて、衝突判定領域Ｒａの大きさを変える。
これにより、自動走行時における移動体と自車両２との衝突が、より精度良く判定される。したがって、衝突が発生しないような状況下で、衝突が発生すると衝突推定部２８によって判定されてしまう回数を減らすことができるため、無駄な衝突回避運転制御の実行を減らし、駐車の完了に要する所要時間が無駄に延びることを抑えることができる。

【0037】

本実施形態の自動駐車支援装置４では、衝突推定部２８は、移動体が「離脱方向」に移動していると判定した場合、衝突判定領域Ｒａを小さくする。
これにより、衝突する虞がない移動体について、「衝突する」と判定されてしまう回数を確実に減らすことができる。

【0038】

本実施形態の自動駐車支援装置４では、衝突推定部２８は、移動体が「接近方向」に移動していると判定した場合、衝突判定領域Ｒａを大きくする。
これにより、衝突回避の確実性が高められる。

【0039】

本実施形態では、接近離脱判定領域Ｒｂの中の１つの領域は、駐車経路Ｔに基づく調整駐車経路Ｔａと自車両２の進行方向Ｅの軸線との間の第１判定領域Ｒｂ１であり、移動体が第１判定領域Ｒｂ１に位置する場合には、衝突推定部２８は、移動体の移動方向Ｆによらず、移動体が「離脱方向」に移動していると判定する。
第１判定領域Ｒｂ１の設定により、移動体と自車両２との衝突が発生する蓋然性が低い状況を、より正確に判定することができ、この判定結果を、衝突判定領域Ｒａの大きさの変更に用いることができる。

【0040】

なお、上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様の例示であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲において任意に変形、及び応用が可能である。

【0041】

上述した実施形態において、図１に示す機能ブロックは、本願発明を理解容易にするために、自動駐車支援システム１、及び自動駐車支援装置４の構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、当該構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

【0042】

上述した実施形態において、水平、及び垂直等の方向、各種の数値、及び形状に係る記載は、特段の断りがない限り、その方向の周辺、その数値の周辺、及び近似の形状を除外するものではない。すなわち、これらの方向、数値、及び形状と同じ作用効果を奏する限りにおいて、実施形態における方向、数値、及び形状は、その方向の周辺、その数値の周辺、及び近似の形状（いわゆる、均等の範囲）を含む。

【符号の説明】

【0043】

１ 自動駐車支援システム（駐車支援システム）
２ 自車両
４ 自動駐車支援装置（駐車支援装置）
６ 車両制御部
２２ 経路生成部
２４ 自動運転制御部
２６ 移動体検知部
２８ 衝突推定部
Ｅ 自車両の進行方向
Ｆ 移動体の移動方向
Ｋ 姿勢角の変位方向
Ｐ 移動体の位置
Ｒａ 衝突判定領域
Ｒｂ 接近離脱判定領域
Ｔ 駐車経路
Ｔａ 調整駐車経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】