特開 2021-98541 製品集積供給装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2021-98541(P2021-98541A)

(43)【公開日】2021年7月1日

(54)【発明の名称】製品集積供給装置

(51)【国際特許分類】

   B65B 35/52 20060101AFI20210604BHJP

   B65B 35/38 20060101ALI20210604BHJP

   B65G 59/06 20060101ALI20210604BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20210604BHJP

【ＦＩ】

   B65B35/52

   B65B35/38

   B65G59/06 101B

   B25J13/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2019-232234(P2019-232234)

(22)【出願日】2019年12月24日

(71)【出願人】

【識別番号】000206093

【氏名又は名称】大森機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100092598

【弁理士】

【氏名又は名称】松井 伸一

(72)【発明者】

【氏名】田嶋 智也

(72)【発明者】

【氏名】中山 博文

【テーマコード（参考）】

3C707

3E054

3F030

【Ｆターム（参考）】

3C707AS02

3C707BS15

3C707FS01

3C707JS02

3C707KS06

3C707NS02

3C707NS09

3C707NS28

3E054AA13

3E054CA08

3E054DC12

3E054DD01

3E054DE02

3E054EA01

3E054FA02

3E054FA07

3E054FB07

3E054FB13

3E054GA01

3E054GA06

3E054GA07

3E054GB02

3E054GB06

3E054GC05

3E054GC07

3F030BA04

3F030EA03

(57)【要約】

【課題】 第一搬送コンベア装置上を移動する製品を無駄なく、スムーズに段積みした製品群の状態で第二搬送装置へ移し替えができる製品供給装置を提供する
【構成】 製品１を搬送する第一搬送コンベア装置１１と、製品を複数段積みした製品群２を搬送する第二搬送コンベア装置１２と、第二搬送コンベア装置の上方に配置される第一シャッター装置１３・第二シャッター装置１４と、第一搬送コンベア装置上を移動する製品を第一シャッター装置・第二シャッター装置へ移し替える移し替えロボット１５を備える。第一シャッター装置と第二シャッター装置は、第二搬送コンベア装置へ製品群を供給する製品投入位置Ｘと、第一製品供給装置Ｙ１・第二製品供給位置Ｙ２との間で移動可能に構成し、製品積み込み完了した一方のシャッター装置が製品投入位置で待機していても、製品供給装置にいる他方のシャッター装置に対する製品供給を可能にした。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

製品を搬送する第一搬送コンベア装置と、
複数の前記製品を整列させた製品群を搬送する第二搬送コンベア装置と、
前記第二搬送コンベア装置の上方に配置される第一シャッター装置及び第二シャッター装置と、
前記第一搬送コンベア装置上を移動する前記製品を保持するとともに前記第一シャッター装置または前記第二シャッター装置へ移し替える移し替えロボットを備え、
前記第一シャッター装置と前記第二シャッター装置は、前記製品を上方から受け取ることで内部に前記製品を整列状態で貯留する機能と、底部が開閉して貯留した前記製品群を落下させる機能を備え、
前記第一シャッター装置と前記第二シャッター装置は、前記第一搬送コンベア装置に沿って移動可能に構成し、
前記第一シャッター装置及び前記第二シャッター装置は、前記移し替えロボットにより前記製品を供給された位置及びまたは当該位置と異なる位置で前記第二搬送コンベア装置へ前記製品群を落下させて供給可能に構成したことを特徴とする製品集積供給装置。

【請求項2】

前記第一シャッター装置は、前記第二搬送コンベア装置へ前記製品群を供給する製品投入位置と、それと異なる第一位置との間で移動可能に構成し、
前記第二シャッター装置は、前記製品投入位置と、それと異なる第二位置との間で移動可能に構成し、
前記移し替えロボットは、少なくとも前記第一位置で前記第一シャッター装置に前記製品を供給し、少なくとも前記第二位置で前記第二シャッター装置に前記製品を供給するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の製品集積供給装置。

【請求項3】

前記移し替えロボットは、前記製品投入位置に位置する前記第一シャッター装置及びまたは前記第二シャッター装置に前記製品を供給する機能を備えることを特徴とする請求項２に記載の製品集積供給装置。

【請求項4】

前記移し替えロボットは、前記第一位置と前記製品投入位置以外の場所に位置する前記第一シャッター装置に前記製品を供給する機能を備えることを特徴とする請求項２または３に記載の製品集積供給装置。

【請求項5】

前記移し替えロボットは、前記第二位置と前記製品投入位置以外の場所に位置する前記第二シャッター装置に前記製品を供給する機能を備えることを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の製品集積供給装置。

【請求項6】

前記異なる位置は複数有し、前記第一シャッター装置及びまたは前記第二シャッター装置は、前記第二搬送コンベア装置の異なる位置で前記製品群を落下させて供給可能に構成したことを特徴とする請求項１に記載の製品集積供給装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、製品集積供給装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

第一搬送コンベア上を移動する製品を、複数個重ねて段積した状態で第二搬送コンベアに移し替える製品集積供給装置は、例えば、第二搬送コンベアの上方所定位置に複数個の製品を重ねた姿勢で貯留可能な貯留部の底部に開閉するシャッターを備えたシャッター装置を配置するとともに、第一搬送コンベア上を移動する製品を順次シャッター装置の貯留部内に移し替える手段を備えて構成するものがある。

【0003】

係る製品集積供給装置は、シャッターを閉じたシャッター装置の貯留部内に第一コンベア上の製品を一つずつ受け取るとともに順次製品を供給する。そして、シャッター装置は、所定数の製品を段積した状態で待機する。一方、第二搬送コンベアは、所定数の製品を段積した製品群を、例えば搬送ピッチ等の所定ピッチ毎に搬送し、これに伴いこれに伴い次段の包装機等へ所定間隔で製品を送る。

【0004】

よって、第二搬送コンベアの製品を乗せて搬送する製品供給位置がシャッター装置の直下に来るタイミングに合わせてシャッターを開く。すると、シャッターが開くのに伴い段積された製品群が落下し、第二搬送コンベア上の所望の製品供給位置に供給される。このようなシャッター装置を用いた製品集積供給装置は、例えば特許文献１等に開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００３−７０４４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

例えば、シャッター装置内に所定数の製品を積み込んだなら、それ以上はシャッター装置への製品供給はできない。一方、シャッター装置の直下に第二搬送コンベアの製品供給位置がくるまではシャッターは閉じたままとなる。

【0007】

よって、例えばシャッター装置内に所定数の製品を積み込んでから、第二搬送コンベアの製品供給位置がシャッター装置の直下にくるまでのタイムラグが長くなればなるほど、第一搬送コンベア上を移動する製品のシャッター装置へ積み込みができなくなる時間が長くなる。その結果、上流側の第一搬送コンベア上を移動する製品は、積み込みできずに廃棄されるか、第一搬送コンベアでの滞留を生じてしまい、無駄なく、スムーズな製品の移し替えができない。

【0008】

また、係る事態の発生を抑制するためには、例えば、シャッター装置とそのシャッター装置に第一搬送コンベア上の製品を移し替える手段を２組、３組、４組…と多数組備ええ、搬送方向に沿って前後に配置する必要があり、装置の大型化を招く。

【0009】

上述した課題はそれぞれ独立したものとして記載しているものであり、本発明は、必ずしも記載した課題の全てを解決できる必要はなく、少なくとも一つの課題が解決できれば良い。またこの課題を解決するための構成についても単独で分割出願・補正等により権利取得する意思を有する。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上述した課題を解決するために、本発明の製品供給装置は、（１）製品を搬送する第一搬送コンベア装置と、複数の前記製品を整列させた製品群を搬送する第二搬送コンベア装置と、前記第二搬送コンベア装置の上方に配置される第一シャッター装置及び第二シャッター装置と、前記第一搬送コンベア装置上を移動する前記製品を保持するとともに前記第一シャッター装置または前記第二シャッター装置へ移し替える移し替えロボットを備え、前記第一シャッター装置と前記第二シャッター装置は、前記製品を上方から受け取ることで内部に前記製品を整列状態で貯留する機能と、底部が開閉して貯留した前記製品群を落下させる機能を備え、前記第一シャッター装置と前記第二シャッター装置は、前記第一搬送コンベア装置に沿って移動可能に構成し、前記第一シャッター装置及び前記第二シャッター装置は、前記移し替えロボットにより前記製品を供給された位置及びまたは当該位置と異なる位置で前記第二搬送コンベア装置へ前記製品群を落下させて供給可能に構成した。

【0011】

このようにすると、例えば所定数の製品を積み込まれた第一シャッター装置または第二シャッター装置の一方が、第二搬送コンベア装置への製品群の供給を待機している状態でも、移し替えロボットは、他方のシャッター装置に対して第一搬送コンベア装置上を移動する製品を供給することができる。よって、第一搬送コンベア装置上を移動する製品の積み残しによる廃棄等の発生を可及的に抑制できる。さらに、第一シャッター装置と第二シャッター装置は、第一搬送コンベア装置に沿って移動するため、移し替えロボットによる供給や、第二搬送コンベア装置への供給を、適切な位置で効率よく行うことができる。整列状態は、例えば製品を上下に段積したり、積み重ねる際に横にずらして製品の一部が重なるようにサシミ状にしたりする集積状態や、横に並べるなど各種の態様がある。

【0012】

（２）前記第一シャッター装置は、前記第二搬送コンベア装置へ前記製品群を供給する製品投入位置と、それと異なる第一位置との間で移動可能に構成し、前記第二シャッター装置は、前記製品投入位置と、それと異なる第二位置との間で移動可能に構成し、前記移し替えロボットは、少なくとも前記第一位置で前記第一シャッター装置に前記製品を供給し、少なくとも前記第二位置で前記第二シャッター装置に前記製品を供給するように構成した。

【0013】

このようにすると、例えば所定数の製品を積み込まれた第一シャッター装置または第二シャッター装置の一方が製品投入位置に位置し、第二搬送コンベア装置への製品群の供給を待機している状態でも、移し替えロボットは、製品投入位置にいない他方のシャッター装置に対して第一搬送コンベア装置上を移動する製品を供給することができる。よって、第一搬送コンベア装置上を移動する製品の積み残しによる廃棄等の発生を可及的に抑制できる。

【0014】

（３）前記移し替えロボットは、前記製品投入位置に位置する前記第一シャッター装置及びまたは前記第二シャッター装置に前記製品を供給する機能を備えるとよい。このようにすると、例えば所定数の最終の製品を、製品投入位置に位置する第一シャッター装置及びまたは第二シャッター装置に対して行うことができるので、所定数の製品の積み込みが完了するとすぐに第二搬送コンベア装置に対する供給ができるのでよい。

【0015】

（４）前記移し替えロボットは、前記第一位置と前記製品投入位置以外の場所に位置する前記第一シャッター装置に前記製品を供給する機能を備えるとよい。このようにすると、第一位置と製品投入位置の間で第一シャッター装置に製品を供給できるので所定数の製品の積み込みが完了した第一シャッター装置が製品投入位置まで移動する距離が短くなり、移動による時間ロスを可及的に抑制できるのでよい。

【0016】

（５）前記移し替えロボットは、前記第二位置と前記製品投入位置以外の場所に位置する前記第二シャッター装置に前記製品を供給する機能を備えるとよい。このようにすると、第二位置と製品投入位置の間で第二シャッター装置に製品を供給できるので所定数の製品の積み込みが完了した第二シャッター装置が製品投入位置まで移動する距離が短くなり、移動による時間ロスを可及的に抑制できるのでよい。

【0017】

（６）前記異なる位置は複数有し、前記第一シャッター装置及びまたは前記第二シャッター装置は、前記第二搬送コンベア装置の異なる位置で前記製品群を落下させて供給可能に構成するとよい。このようにすると、第一シャッター装置及びまたは第二シャッター装置の直下に、第二搬送コンベア装置の被供給位置等が来るまで待機すること無く、例えば第二搬送コンベア装置の運転状況に合わせて第一シャッター装置及びまたは第二シャッター装置を適切な位置に移動することで、当該シャッター装置から第二搬送コンベア装置への製品の供給作業を迅速に終了し、次の第一搬送コンベア装置上の製品のシャッター装置への供給を可能にし、高速処理が行える。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、所定数の製品を積み込まれた第一シャッター装置または第二シャッター装置の一方が第二搬送コンベア装置への製品群の供給を待機している状態でも、移し替えロボットは、他方のシャッター装置に対して第一搬送コンベア装置上を移動する製品を供給することができる。第一搬送コンベア装置上を移動する製品の積み残しによる廃棄や滞留等の発生を可及的に抑制でき、無駄なく、スムーズな製品の移し替えができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明に係る製品集積供給装置の好適な一実施形態を示す斜視図（その１）である。

【図2】本発明に係る製品集積供給装置の好適な一実施形態を示す斜視図（その２）である。

【図3】本発明に係る製品集積供給装置の好適な一実施形態を示す斜視図（その３）である。

【図4】作用を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明の好適な実施形態について図面に基づき、詳細に説明する。なお、本発明は、これに限定されて解釈されるものではなく、本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づいて、種々の変更、修正、改良を加え得るものである。

【0021】

製品集積供給装置１０は、製品１を搬送する第一搬送コンベア装置１１と、その第一搬送コンベア装置１１に沿うように配置された第二搬送コンベア装置１２と、第二搬送コンベア装置１２の上方に配置される第一シャッター装置１３と、第二搬送コンベア装置１２の上方に配置される第二シャッター装置１４と、第一搬送コンベア装置１１上を移動する製品１を保持するとともに第一シャッター装置１３あるいは第二シャッター装置１４へ移し替える移し替えロボット１５を備える。また、第一シャッター装置１３と第二シャッター装置１４は、第二搬送コンベア装置１２の搬送方向に沿って配置され、例えば第一シャッター装置１３が下流側に配置する。

【0022】

さらに本実施形態では、第一シャッター装置１３と第二シャッター装置１４と移し替えロボット１５を２組設け、各組を製品１の搬送方向に沿って前後に配置する。そして、各組毎に第一搬送コンベア装置１１上を移動する製品１を取得するとともに組を構成する第一シャッター装置１３或いは第二シャッター装置１４に移し替え、第一シャッター装置１３或いは第二シャッター装置１４に集積された製品群２を第二搬送コンベア装置１２上に投入する処理を行う。

【0023】

製品１は、例えば四方シール包装体や三方シール包装体のように扁平な袋状のものであり、その袋状の内部に所望の物品が収納される。第一搬送コンベア装置１１は、製品１を平置きの姿勢のまま一個ずつ搬送するものであり、例えばベルトコンベアから構成すると良い。図示の例では、各製品１は、所定ピッチ毎に一列縦隊で整列し、個々の製品１の姿勢も長辺が搬送方向と平行な姿勢で搬送しているが、本発明は必ずしもそのようにする必要は無く、前後の製品１の間隔及びまたは搬送姿勢がランダムに変わっていても良いが、図示のように整列していると、移し替えが容易・スムーズ・迅速にできるので良い。また、第一搬送コンベア装置１１の搬送路の上方所定位置には、製品検知センサ１８を配置し、搬送路上の製品１を検知する。

【0024】

第二搬送コンベア装置１２は、バケットコンベア、フィンガーコンベアその他の搬送面上における製品供給位置が決まっているコンベア装置から構成すると良い。図示の例では、搬送路を構成する無端状部材１６と、その無端状部材１６を回転移動させる駆動機構（図示せず）と、その無端状部材１６の外周面に回転方向に沿って所定間隔で取り付けたフィンガー部材１７を備える。無端状部材１６は、例えばエンドレスベルトや、搬送方向に対して直交する方向に延びるフリーローラを搬送方向に沿って多数整列配置したものの他各種の構成を適用するとよい。前後のフィンガー部材１７の配置間隔は、製品１の長辺の長さと等しいか、所定量長くする。

【0025】

第二搬送コンベア装置１２は、前後のフィンガー部材１７の間に、複数の製品１を段積した製品群２を乗せた状態で搬送する。前後のフィンガー部材１７の配置ピッチが、上述した所定間隔であり、製品群２の搬送ピッチとなる。第二搬送コンベア装置１２は、下流側に配置された包装機（図示省略）に対して製品群２を順次供給するものとするとよい。第二搬送コンベア装置１２は、本実施形態では間欠駆動することなく連続的に搬送面が移動する構成としたが、間欠駆動するものでも良い。

【0026】

搬送面がベルトの場合、製品群２を進行方向後ろ側のフィンガー部材１７の直近に供給するとよい。また、搬送面がフリーローラ等で製品１が搬送面の移動に追従せず、進行方向後方のフィンガー部材１７に接触すると前進移動する構成の場合には、前後のフィンガー部材１７の間の任意の区間に供給すればよいのでより好ましい。

【0027】

第一シャッター装置１３は、複数の製品１を上下に積み重ねた状態で一時貯留可能な空間を有する第一貯留部１３ａを備える。この第一貯留部１３ａは、上下がともに開口しており、製品１を上方から供給し、下方から搬出する。そして第一貯留部１３ａは一時貯留する空間を区画するための側壁状部１３ｂを備える。側壁状部１３ｂは、製品１の外周囲に沿った仮想の矩形状の各辺に沿うように配置される。各辺に配置する側壁状部１３ｂは、例えば一枚の板状のものでもよいし、例えばその複数の棒状物体を仮想の辺に沿って上下に延びるように起立された枠体状のものとしてもよい。複数の棒状物体を用いると、隣接する棒状物体の間に空間が形成されて製品１の外周との接触面積が小さくなるため、製品１は第一貯留部１３ａ内をスムーズに下降移動可能になるのでよい。

【0028】

第一貯留部１３ａの下方には、開閉する第一シャッター部材１３ｃを配置する。通常状態では第一シャッター部材１３ｃは第一貯留部１３ａの下方開口部のエリアを塞ぐように位置し、その通常状態から当該下方開口部のエリア外に移動可能に構成する。このエリア外への移動は、例えば、第一シャッター部材１３ｃを搬送面と平行な水平方向に往復直線移動させるようにしたり、側壁状部１３ｂ側の端部を中心に正逆回転移動させるようにしたりするとよい。特に、水平方向に往復直線移動させるようにすると、第一貯留部１３ａの下端と、第二搬送コンベア装置１２の距離を短くすることができ、製品群２の落下移動距離を短くできるのでよい。

【0029】

さらに、第一シャッター部材１３ｃは、本形態では、搬送方向に沿った左右両側にそれぞれ配置し、左右両側から中央に向けて前後進移動することで、シャッターを開閉する。この第一シャッター部材１３ｃの往復直線移動は、例えばシリンダーまたはモータなどの駆動手段の動力を受けて行うと良い。

【0030】

同様に第二シャッター装置１４は、複数の製品１を上下に積み重ねた状態で一時貯留可能な空間を有する第二貯留部１４ａを備える。この第二貯留部１４ａは、上下がともに開口しており、製品１を上方から供給し、下方から搬出する。そして第二貯留部１４ａは一時貯留する空間を区画するための側壁状部１４ｂを備える。側壁状部１４ｂは、製品１の外周囲に沿った仮想の矩形状の各辺に沿うように配置される。各辺に配置する側壁状部１４ｂは、例えば一枚の板状のものでもよいし、例えばその複数の棒状物体を仮想の辺に沿って上下に延びるように起立された枠体状のものとしてもよい。複数の棒状物体を用いると、隣接する棒状物体の間に空間が形成されて製品１の外周との接触面積が小さくなるため、製品１は第二貯留部１４ａ内をスムーズに下降移動可能になるのでよい。

【0031】

第二貯留部１４ａの下方には、開閉する第二シャッター部材１４ｃを配置する。通常状態では第二シャッター部材１４ｃは第二貯留部１４ａの下方開口部のエリアを塞ぐように位置し、その通常状態から当該下方開口部のエリア外に移動可能に構成する。このエリア外への移動は、例えば、第二シャッター部材１４ｃを搬送面と平行な水平方向に往復直線移動させるようにしたたり、側壁状部１３ｂ側の端部を中心に正逆回転移動させるようにしたりするとよい。特に、水平方向に往復直線移動させるようにすると、第二貯留部１４ａの下端と、第二搬送コンベア装置１２の距離を短くすることができ、製品群２の落下移動距離を短くできるのでよい。

【0032】

さらに、第二シャッター部材１４ｃは、本形態では、搬送方向に沿った左右両側にそれぞれ配置し、左右両側から中央に向けて前後進移動することで、シャッターを開閉する。この第二シャッター部材１４ｃの往復直線移動は、例えばシリンダーまたはモータなどの駆動手段の動力を受けて行うと良い。

【0033】

第一シャッター装置１３と第二シャッター装置１４は、第二搬送コンベア装置１２の搬送路の上方空間に、搬送方向に沿って同一直線上を往復直線移動可能に配置する。すなわち、第一シャッター装置１３は、第二搬送コンベア装置１２の搬送路の上方所定位置に設定された製品投入位置Ｘと、その製品投入位置Ｘより下流側に設定された第一製品供給位置Ｙ１との間を往復移動する。一方、第二シャッター装置１４は、上述した製品投入位置Ｘと、その製品投入位置Ｘより上流側に設定された第二製品供給位置Ｙ２との間を往復移動する。

【0034】

第一シャッター装置１３の第一シャッター部材１３ｃは、製品投入位置Ｘに位置した状態で適宜のタイミングで開き、第一シャッター装置１３が第一製品供給位置Ｙ１に戻るまでの間に閉じるようにする。同様に第二シャッター装置１４の第二シャッター部材１４ｃは、製品投入位置Ｘに位置した状態で適宜のタイミングで開き、第二シャッター装置１４が第二製品供給位置Ｙ２に戻るまでの間に閉じるようにする。

【0035】

第一シャッター装置１３と第二シャッター装置１４の往復移動は、例えば第二搬送コンベア装置１２の搬送面の上方の左右両側にガイドレール２５を配置し、第一シャッター装置１３と第二シャッター装置１４をそれぞれガイドレール２５に連係させ、ガイドレールに沿って移動可能に配置する。そして、シリンダーや駆動モータの出力を受けて往復直線運動をする移動部材を第一シャッター装置１３や第二シャッター装置１４にそれぞれ連係し、それぞれに設けた移動部材の移動に追従して、第一シャッター装置１３や第二シャッター装置１４が相互に独立して移動するように構成するとよい。

【0036】

このように本実施形態では、シャッター装置を２つ用意し、下流側の第二搬送コンベア装置１２へ落とすポイントを一箇所に固定し、シャッター装置がそのポイントに移動してくるようにし、シャッター装置への製品１の積み込み位置は、それぞれ別のポイント（ここでは、第一製品供給位置Ｙ１，第二製品供給位置Ｙ２）で行う。係る構成を採ることで、例えば所定数の製品１の積み込みを完了した一方のシャッター装置（例えば第一シャッター装置１３）を製品投入位置Ｘに位置した状態で落下供給を待っている場合、当該一方のシャッター装置に対する製品１の新たな供給はできないが、他方のシャッター装置（例えば第二シャッター装置１４）に対しての製品１の積み込みが行える。よって、製品投入位置Ｘにて第二搬送コンベア装置１２への製品群２の落下供給を待っている間でも、移し替えロボット１５は、第一搬送コンベア装置１１を移動する製品１を取得し、別のシャッター装置へ供給できるので、第一搬送コンベア装置１１上を移動する製品１を取得できずに廃棄されたり、第一搬送コンベア装置１１で滞留を生じたりすることがなく、無駄なく、スムーズな製品の移し替えを行うことができる。

【0037】

移し替えロボット１５は、ロボットアーム２０と、そのロボットアーム２０の先端に取り付けられた吸着部２１を備える。吸着部２１は、例えばベース部材に複数の吸着ノズルを格子状に配置し、例えば扁平な袋状の製品１であっても、複数の吸着ノズルが全体的に接触して、全面に対して吸着し、安定して保持することができる。ロボットアーム２０による吸着部２１の移動エリアは、第一搬送コンベア装置１１の搬送面の上方及び第二搬送コンベア装置１２の搬送面の上方を含み、少なくとも第一製品供給位置Ｙ１及び第二製品供給位置Ｙ２を含む範囲とすると良い。

【0038】

係る構成にすると、移し替えロボット１５は、製品検知センサ１８の検出信号に基づき第一搬送コンベア装置１１上を移動する製品１を吸着保持し、その保持した状態のままロボットアーム２０の駆動により吸着部２１を第一製品供給位置Ｙ１或いは第二製品供給位置Ｙ２の上方に位置させるとともに、下降移動して製品１を第一シャッター装置１３内或いは第二シャッター装置１４内に供給する。

【0039】

上述した構成において、本実施形態では、例えば以下のように動作して第一搬送コンベア装置１１上を移動する製品１を、複数段積・集積した製品群２の態様で第二搬送コンベア装置１２上に移し替える。すなわち、運転開始に先立ち、例えば、図１，図４（ａ）に示すように、第一シャッター装置１３は第一製品供給位置Ｙ１で待機し、第二シャッター装置１４は第二製品供給位置Ｙ２で待機する。このときの第一シャッター装置１３と第二シャッター装置１４は、それぞれ第一シャッター部材１３ｃと第二シャッター部材１４ｃが閉じた状態となる。

【0040】

この状態で、移し替えロボット１５は、第一搬送コンベア装置１１上を移動する１つの製品１を吸着保持する。そして、移し替えロボット１５は、吸着保持した製品１を第一製品供給位置Ｙ１で待機する第一シャッター装置１３内に供給する（図１，図４（ａ）参照）。

【0041】

次いで移し替えロボット１５は、吸着部２１を第一搬送コンベア装置１１の搬送路の上方所定位置に移動し、その搬送路上を移動する製品１を吸着保持するとともに、再び第一製品供給位置Ｙ１に移動して第一シャッター装置１３内に製品を供給する。これにより、今回供給された製品１は、先に供給されて第一シャッター装置１３の第一貯留部１３ａにある製品１の上に載せられ、段積される。なお、図１，図４（ａ）は、第一シャッター装置１３内に製品１が貯留された状態を示している。

【0042】

係る処理を所定回数繰り返すことで、第一貯留部１３ａ内に所定数（例えば５個）の製品１が段積された製品群２が貯留される（図４（ｂ）参照）。このように所定数の製品が積み込まれたら、第一シャッター装置１３は、第二搬送コンベア装置１２上を、搬送方向に沿って移動し製品投入位置Ｘに位置する（図２，図４（ｃ）参照）。

【0043】

製品投入位置Ｘに至った第一シャッター装置１３は、その直下に第二搬送コンベア装置１２の製品供給位置、すなわち、前後のフィンガー部材１７の間の区間がくるまで、第一シャッター部材１３ｃは閉じたままで待機する。そして、第二搬送コンベア装置１２の製品供給位置が、製品投入位置Ｘに至ると、第一シャッター部材１３ｃが開き、第一シャッター装置１３内に段積された製品群２が落下し、第二搬送コンベア装置１２の製品供給位置に供給される。これにより、第一搬送コンベア装置１１から第二搬送コンベア装置１２上に製品１が移し替えられる（図４（ｄ）参照）。その後、第一シャッター装置１３は、第一製品供給位置Ｙ１に戻る。

【0044】

一方、上記のように所定数の製品１を第一シャッター装置１３内に積み込んだ移し替えロボット１５は、吸着部２１を第一搬送コンベア装置１１の搬送路の上方所定位置に移動し、その搬送路上を移動する製品１を吸着保持するとともに、第二製品供給位置Ｙ２に移動して第二シャッター装置１４内に製品を供給する（図２，図４（ｃ），（ｄ）参照）。係る処理を所定回数繰り返すことで、第二貯留部１４ａ内に所定数（例えば５個）の製品１が段積された製品群２が貯留される。このように所定数の製品１が積み込まれたら、第二シャッター装置１４は、第二搬送コンベア装置１２上を、搬送方向の上流側に向けて移動し製品投入位置Ｘに位置する（図３，図４（ｅ）参照）。

【0045】

製品投入位置Ｘに至った第二シャッター装置１４は、その直下に第二搬送コンベア装置１２の製品供給位置、すなわち、前後のフィンガー部材１７の間の区間がくるまで、第二シャッター部材１４ｃは閉じたままで待機する。そして、第二搬送コンベア装置１２の製品供給位置が、製品投入位置Ｘに至ると、第二シャッター部材１４ｃが開き、第二シャッター装置１４内に段積された製品群２が落下し、第二搬送コンベア装置１２の製品供給位置に供給される。これにより、第一搬送コンベア装置１１から第二搬送コンベア装置１２上に製品１が移し替えられる。

【0046】

また、上述した移し替えロボット１５による第二シャッター装置１４への製品の供給開始は、第一シャッター装置１３の状況に関係なく行われる。よって、図３に示すように、例えば、第二シャッター装置１４が製品投入位置Ｘで待機している状態でも、第一シャッター装置１３への製品１の積み込みは開始され、移し替えロボット１５は、第一搬送コンベア装置１１上を移動する製品１を効率よく・スムーズに吸着保持して所定のシャッター装置へ移し替えることができる。

【0047】

さらに本実施形態では、移し替えロボット１５と第一シャッター装置１３と第二シャッター装置１４を２組用意し、搬送方向に沿って前後に配置したため、各組の移し替えロボット１５が、第一搬送コンベア装置１１上を移動する製品１を適宜吸着保持することで、例えば連続して高速で搬送されてくる製品１であっても、確実に所定のシャッター装置に積み込み、製品群２を第二搬送コンベア装置１２上の所定位置に落下供給することかできる。

【0048】

上述した実施形態では、第一シャッター装置１３並びに第二シャッター装置１４への製品供給は、それぞれ第一製品供給位置Ｙ１或いは第二製品供給位置Ｙ２にて行うようにしたが、本発明はこれに限ることはなく、適宜の位置で製品供給をすると良い。

【0049】

製品の搬送速度が高速になると、製品供給位置で所定数の製品１を積み込んだ後に製品投入位置に移動し、タイミングを合わせて第二搬送コンベア装置１２上に製品群２を落下供給する方式では、製品投入位置までの移動時間のロスにより間に合わないおそれがある。そこで、少なくとも一部の製品１は、製品投入位置Ｘ近く、或いは製品投入位置Ｘで積み込むようにするとよい。このようにすると、所定数の最後の製品１が供給されたシャッター装置が、製品投入位置Ｘまで移動する距離が短くなり、移動時間が短くなるのでよい。特に、少なくとも最後の製品１の供給を、製品投入位置Ｘで行うようにするとより好ましい。

【0050】

係る実施形態を実施するための具体的な制御の一例としては、例えば以下のように動作して第一搬送コンベア装置１１上を移動する製品１を、複数段積・集積した製品群２の態様で第二搬送コンベア装置１２上に移し替える。すなわち、第一シャッター装置１３は、第一製品供給位置Ｙ１と製品投入位置Ｘに加え、両者の間の所定位置（第一中間位置）でそれぞれ一時停止するように移動動作を制御する。同様に第二シャッター装置１４は、第二製品供給位置Ｙ２と製品投入位置Ｘに加え、両者の間の所定位置（第二中間位置）でそれぞれ一時停止するように動作を制御する。

【0051】

そして、運転開始に先立ち、第一シャッター装置１３は第一製品供給位置Ｙ１で待機し、第二シャッター装置１４は第二製品供給位置Ｙ２で待機する。このときの第一シャッター装置１３と第二シャッター装置１４は、それぞれ第一シャッター部材１３ｃと第二シャッター部材１４ｃが閉じた状態となる。

【0052】

そして、移し替えロボット１５が、第一シャッター装置１３に製品１を供給する場合、第一製品供給位置Ｙ１に位置する第一シャッター装置１３に対して製品１を所定数、例えば１個を供給すると、第一シャッター装置１３は第一中間位置に移動し一時停止する。移し替えロボット１５は、この第一中間位置に一時停止している第一シャッター装置１３に対し、所定数（例えば１ないし２個）の製品１を供給する。係る製品１の供給が完了すると、第一シャッター装置１３は製品投入位置Ｘに移動し一時停止する。移し替えロボット１５は、この製品投入位置Ｘに一時停止している第一シャッター装置１３に対し、残りの製品１を供給する。これにより、最後の製品１の供給は、製品投入位置Ｘで行う。よって、所定数の製品１の積み込み完了後は、第一シャッター装置１３は移動する必要が無く、積み込み完了後はすぐに製品群２を落下させて第二搬送コンベア装置１２への供給が可能となる。そして、第二搬送コンベア装置１２への供給が完了すると、第一シャッター装置１３は第一製品供給位置Ｙ１に移動する。

【0053】

同様に、移し替えロボット１５が、第二シャッター装置１４に製品１を供給する場合、第二製品供給位置Ｙ２に位置する第二シャッター装置１４に対して製品１を所定数、例えば１個を供給すると、第二シャッター装置１４は第二中間位置に移動し一時停止する。移し替えロボット１５は、この第二中間位置に一時停止している第二シャッター装置１４に対し、所定数（例えば１ないし２個）の製品１を供給する。係る製品１の供給が完了すると、第二シャッター装置１４は製品投入位置Ｘに移動し一時停止する。移し替えロボット１５は、この製品投入位置Ｘに一時停止している第二シャッター装置１４に対し、残りの製品１を供給する。これにより、最後の製品１の供給は、製品投入位置Ｘで行う。よって、所定数の製品１の積み込み完了後は、第二シャッター装置１４は移動する必要が無く、積み込み完了後はすぐに製品群２を落下させて第二搬送コンベア装置１２への供給が可能となる。

【0054】

第一中間位置と第二中間位置で供給する製品の数は、固定としてもよいが、他方のシャッター装置の第二搬送コンベア装置１２への供給タイミングに併せて調整するとよく、できるだけ製品投入位置Ｘで多くの製品を積み込むようにするとよい。

【0055】

上述した各実施形態では、運転開始当初は第一シャッター装置１３と第二シャッター装置１４は、それぞれ第一製品供給位置Ｙ１と第二製品供給位置Ｙ２に待機してそこで製品の供給を受けるようにしたが、異なる位置から開始してもよい。例えば、運転開始当初は、一方のシャッター装置（例えば第一シャッター装置１３）を製品投入位置Ｘに位置させ、他方のシャッター装置（例えば第二シャッター装置１４）は対応する製品供給位置に位置させる。製品投入位置Ｘで待機している一方のシャッター装置に所定数の製品１の積み込みが完了すると、移し替えロボット１５は、製品供給位置で待機している他方のシャッター装置に対する製品の積み込みを開始する。そして、一方のシャッター装置のシャッター部材が開いて第二搬送コンベア装置１２への製品群２の供給が完了すると当該一方のシャッター装置は製品供給位置に移動する。この後、所定タイミングで他方のシャッター装置が製品投入位置Ｘに移動する。そして移し替えロボット１５は、その製品投入位置Ｘで一時停止する他方のシャッター装置に所定数になるまで製品の積み込み作業を行う。以後、上記の処理を繰り返し実行することで、所定数の製品をシャッター装置に積み込み完了後は、その直後から第二搬送コンベア装置１２への供給が可能となるのでよい。

【0056】

上述した各実施形態では、第二搬送コンベア装置１２と第一搬送コンベア装置１１の搬送方向は同じにしたが、第二搬送コンベア装置１２は、第一搬送コンベア装置１１とは反対方向に製品１を搬送するようにしてもよい。

【0057】

また、上述した各実施形態では、製品１は移し替えロボット１５により各シャッター装置内の物品の真上に重ねるように供給して集積したが、本発明はこれに限ることはなく、例えば、シャッター装置内に搬送方向または搬送方向と直角方向に一列に、または行列状態にして複数の物品を供給してもよい。また、シャッター装置内に物品を搬送方向に製品の一部が重なるようにサシミ状にして供給してもよい。この場合、シャッターの載置部を例えば鋸刃状に傾斜させ、当該シャッターを搬送方向と直角方向に開閉させるとよい。

【0058】

以上、本発明の様々な側面を実施形態並びに変形例を用いて説明してきたが、これらの実施形態や説明は、本発明の範囲を制限する目的でなされたものではなく、本発明の理解に資するために提供されたものであることを付言しておく。本発明の範囲は、明細書に明示的に説明された構成や製法に限定されるものではなく、本明細書に開示される本発明の様々な側面の組み合わせをも、その範囲に含むものである。本発明のうち、特許を受けようとする構成を、添付の特許請求の範囲に特定したが、現在の処は特許請求の範囲に特定されていない構成であっても、本明細書に開示される構成を、将来的に特許請求する可能性があることを、念のために申し述べる。

【符号の説明】

【0059】

１ ：製品
２ ：製品群
１０ ：製品集積供給装置
１１ ：第一搬送コンベア装置
１２ ：第二搬送コンベア装置
１３ ：第一シャッター装置
１３ａ ：第一貯留部
１３ｂ ：側壁状部
１３ｃ ：第一シャッター部材
１４ ：第二シャッター装置
１４ａ ：第二貯留部
１４ｂ ：側壁状部
１４ｃ ：第二シャッター部材
１５ ：替えロボット
１６ ：無端状部材
１７ ：フィンガー部材
１８ ：製品検知センサ
２０ ：ロボットアーム
２１ ：吸着部
２５ ：ガイドレール
Ｘ ：製品投入位置
Ｙ１ ：第一製品供給位置
Ｙ２ ：第二製品供給位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】