特許 5669315 凹凸平面の測量方法及び測量装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5669315

(24)【登録日】2014年12月26日

(45)【発行日】2015年2月12日

(54)【発明の名称】凹凸平面の測量方法及び測量装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 7/04 20060101AFI20150122BHJP

【ＦＩ】

   G01C7/04

【請求項の数】3

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2011-167180(P2011-167180)

(22)【出願日】2011年7月29日

(65)【公開番号】特開2013-29470(P2013-29470A)

(43)【公開日】2013年2月7日

【審査請求日】2013年4月15日

(73)【特許権者】

【識別番号】511122101

【氏名又は名称】株式会社シーエスエス技術開発

(74)【代理人】

【識別番号】100108947

【弁理士】

【氏名又は名称】涌井 謙一

(74)【代理人】

【識別番号】100059281

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 正次

(74)【代理人】

【識別番号】100117086

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 典弘

(74)【代理人】

【識別番号】100124383

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 一永

(72)【発明者】

【氏名】高城 雄三

【審査官】 須中 栄治

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０９−２６４７４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２９８５５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−１００８０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１０６５３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−０４２７５８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ７／０４

Ｇ０１Ｂ１１／００−１１／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

道路の補修計画を立案する際に道路表面の凹凸を測定する方法であって、前記道路の交通を遮断することがない位置を基準点Ｐ_１として、前記基準点Ｐ_１に設置してレーザー受信発信機能を有する親機と、測定線に沿って移動自在でかつ前記親機からのレーザー光を受けて前記親機に返すプリズムを有する子機とを使用して、以下のように構成したことを特徴とする凹凸平面の高さ測定方法。
(1) 測定すべき凹凸平面を測定表面とし、前記道路を横断する位置に第１測定線を設定する。前記子機は、前記測定平面から前記プリズムの中心までの距離Ｈ_０を一定に設定する。さらに、前記親機の座標測定間隔Ｔを設定する。
(2) 前記子機を前記第１測定線の初期位置Ｑ_０に配置して、前記親機から前記子機のプリズムにレーザー光を発信受信して、前記親機でＱ_０の座標情報（Ｘ_０，Ｙ_０，Ｚ_０）を取得して保存する。
(3) 前記道路の交通を遮断することなく、車の往来の間隙をぬって、前記子機を前記第１測定線に沿って移動して、第１移動位置Ｑ_１で、前記親機から前記子機のプリズムにレーザー光を発信受信して、前記親機で、第１移動位置Ｑ_１の座標情報（Ｘ_１，Ｙ_１，Ｚ_１）を取得して保存する。前記子機の移動速度を、測定間隔に応じて、前記測定中、任意に設定する。さらに、前記子機の移動の際に、前記各測定線Ｓ毎に、その後の道路補修工事をする際に当該測定結果と対応させることができるように、測定開始位置Ｑ_０と測定終了位置Ｑ_ｎに印を付ける。
(4) 以下同様に、前記第１測定線の終点まで前記子機を移動して、同様に親機で第ｎ移動位置Ｑｎの座標情報（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ，Ｚ_ｎ）を取得して保存する。
(5) 前記Ｑ_０（Ｘ_０，Ｙ_０，Ｚ_０）、Ｑ_１（Ｘ_１，Ｙ_１，Ｚ_１）、・・・Ｑ_ｎ（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ，Ｚ_ｎ）から、前記第１測定線に沿った測定平面の高さ変化を、前記第１測定線に沿った断面で表示する。

【請求項2】

以下のように構成することを特徴とする請求項１記載の凹凸平面の高さ測定方法。
(1) 道路の測定平面に対して、前記道路を横断する位置に多数の測定線Ｓを設定して、
(2) 前記各測定線Ｓ毎に、その後の道路補修工事をする際に当該測定結果と対応させることができるように、測定開始位置Ｑ_０と測定終了位置Ｑ_ｎに印を付けて、前記各測定線に沿って、測定間隔に応じて、測定中、子機の移動速度を任意に設定して、子機を移動する。
(3) １つの基準点Ｐ_１対して、複数の測定線Ｓ_１、Ｓ_２、・・・Ｓ_ｎを設定して、親機で、各測定線Ｓ毎に子機の座標情報を取得して保存する。
(4) 互いに平面位置、高さ位置を既知とした複数の基準点Ｐ_１、Ｐ_２、・・・Ｐ_ｎを設定して、前記総ての基準点Ｐで、前記測定線Ｓ_１、Ｓ_２、・・・Ｓ_ｎを設定して、各測定線Ｓ毎に、前記親機で前記子機の座標情報を取得して保存する。

【請求項3】

基準点に設置してレーザー受信発信機能を有する親機と、移動自在でかつ前記親機からのレーザー光を受けて前記親機に返すプリズムを有する子機とからなり、以下のように構成したことを特徴とする凹凸平面の高さ測定装置。
(1) 測定すべき凹凸平面を測定表面とする。
(2) 前記親機は、前記子機のプリズムに向けてレーザー光を発信して、反射するレーザー光を受信して、前記子機の現在位置の平面位置及び高さ位置を測定して座標情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を取得して保存する機能を有する。
(3) 前記子機は基体を有し、前記基体に、前記測定平面上を、凹凸に沿って移動できる車輪を２つ設けてあり、前記車輪を車軸の両側に取り付ける。
(4) 前記子機は、前記車輪の接地位置から一定高さＨ_０を保って、前記基体の上面に前記プリズムが取り付けられ、前記プリズムは前記車軸の直上に位置するように配置する。
(5) 前記子機は、前記基体に、移動を操作する操作棒を斜め上方に向けて固定する。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、道路などの凹凸表面の高さ方向の変化を測量する凹凸表面測量方法及びこの方法の実施に最適な測量装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、道路の補修計画を立案する際に、アスファルト面が削られている程度の高い道路、摩耗などにより凹凸が激しい道路を選定して、補修していた。また、補修計画を立てる場合には、凹凸の具合を道路断面とて捉えて、削るべき既存アスファルトの量、新たに敷設するアスファルトの量などを把握していた。

【0003】

この場合、様々な道路の凹凸面の測定方法が提案されている。例えば、台車に、路面に対してレーザーを発信して反射光を受信する装置を積載し、この台車を道路上に走行させて、路面の凹凸情報を計測していた（例えば、特許文献１〜３）。

【0004】

また、他の方法では、道路の脇に１つ又は複数のレーザーを発信する装置を配置して、このレーザー発信装置から路面に向けてレーザーを発信して、何らかの方法で反射光を受信して路面の情報を取得する方法も提案されている（例えば、特許文献４〜５）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００１−２２１６２０

【特許文献2】特開２００４−３２５４１１

【特許文献3】特開２００９−１９８３８２

【特許文献4】特開２００５−１０６５３２

【特許文献5】特開平７−３５５２２

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

前記従来技術の前者の方法・装置では、装置が大型化して、かつ道路を走行する車両に比べて台車の速度が極めて遅いため、測量する際には、道路を閉鎖して、作業をする必要があった。従って、規制の申請に必要な規制図、測量までの現場での準備、現場で規制するガードマンの配置など多大な労力を必要とする問題点があった。

【0007】

また、後者の方法・装置でも、一定時間、道路上のある範囲に車両を不在にする必要があるので、前者の方法よりは小規模であるが、やはり車両規制が必要であった。また、１箇所のレーザー発信装置で処理できる範囲が限られ、レーザー発信装置をたびたび移動させる必要があり、かつ受信データから凹凸の情報を得るためには、特殊な処理を要し、かつデータ量も膨大になる問題点があった。

【課題を解決するための手段】

【0008】

そこでこの発明では、測定平面の予め設定した計測線に沿って移動できる子機のプリズムに、親機のレーザーを発信して、親機で受信することにより、子機の平面位置と高さを簡単に入手でき、子機の（Ｘ，Ｙ，Ｚ）データで把握できるので、前記問題点を解決した。

【0009】

すなわち、この発明は、道路の補修計画を立案する際に道路表面の凹凸を測定する方法であって、前記道路の交通を遮断することがない位置を基準点Ｐ_１として、前記基準点Ｐ_１に設置してレーザー受信発信機能を有する親機と、測定線に沿って移動自在でかつ前記親機からのレーザー光を受けて前記親機に返すプリズムを有する子機とを使用して、以下のように構成したことを特徴とする凹凸平面の高さ測定方法である。
(1) 測定すべき凹凸平面を測定表面とし、前記道路を横断する位置に第１測定線を設定する。前記子機は、前記測定平面から前記プリズムの中心までの距離Ｈ_０を一定に設定する。さらに、前記親機の座標測定間隔Ｔを設定する。
(2) 前記子機を前記第１測定線の初期位置Ｑ_０に配置して、前記親機から前記子機のプリズムにレーザー光を発信受信して、前記親機でＱ_０の座標情報（Ｘ_０，Ｙ_０，Ｚ_０）を取得して保存する。
(3) 前記道路の交通を遮断することなく、車の往来の間隙をぬって、前記子機を前記第１測定線に沿って移動して、第１移動位置Ｑ_１で、前記親機から前記子機のプリズムにレーザー光を発信受信して、前記親機で、第１移動位置Ｑ_１の座標情報（Ｘ_１，Ｙ_１，Ｚ_１）を取得して保存する。前記子機の移動速度を、測定間隔に応じて、前記測定中、任意に設定する。さらに、前記子機の移動の際に、前記各測定線Ｓ毎に、その後の道路補修工事をする際に当該測定結果と対応させることができるように、測定開始位置Ｑ_０と測定終了位置Ｑ_ｎに印を付ける。
(4) 以下同様に、前記第１測定線の終点まで前記子機を移動して、同様に親機で第ｎ移動位置Ｑｎの座標情報（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ，Ｚ_ｎ）を取得して保存する。
(5) 前記Ｑ_０（Ｘ_０，Ｙ_０，Ｚ_０）、Ｑ_１（Ｘ_１，Ｙ_１，Ｚ_１）、・・・Ｑ_ｎ（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ，Ｚ_ｎ）から、前記第１測定線に沿った測定平面の高さ変化を、前記第１測定線に沿った断面で表示する。

【0010】

また、前記において、以下のように構成することを特徴とする凹凸平面の高さ測定方法である。
(1) 道路の測定平面に対して、前記道路を横断する位置に多数の測定線Ｓを設定して、
(2) 前記各測定線Ｓ毎に、その後の道路補修工事をする際に当該測定結果と対応させることができるように、測定開始位置Ｑ_０と測定終了位置Ｑ_ｎに印を付けて、前記各測定線に沿って、測定間隔に応じて、測定中、子機の移動速度を任意に設定して、子機を移動する。
(3) １つの基準点Ｐ_１対して、複数の測定線Ｓ_１、Ｓ_２、・・・Ｓ_ｎを設定して、親機で、各測定線Ｓ毎に子機の座標情報を取得して保存する。
(4) 互いに平面位置、高さ位置を既知とした複数の基準点Ｐ_１、Ｐ_２、・・・Ｐ_ｎを設定して、前記総ての基準点Ｐで、前記測定線Ｓ_１、Ｓ_２、・・・Ｓ_ｎを設定して、各測定線Ｓ毎に、前記親機で前記子機の座標情報を取得して保存する。

【0011】

また、装置の発明は、基準点に設置してレーザー受信発信機能を有する親機と、移動自在でかつ前記親機からのレーザー光を受けて前記親機に返すプリズムを有する子機とからなり、以下のように構成したことを特徴とする凹凸平面の高さ測定装置である。
(1) 測定すべき凹凸平面を測定表面とする。
(2) 前記親機は、前記子機のプリズムに向けてレーザー光を発信して、反射するレーザー光を受信して、前記子機の現在位置の平面位置及び高さ位置を測定して座標情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を取得して保存する機能を有する。
(3) 前記子機は基体を有し、前記基体に、前記測定平面上を、凹凸に沿って移動できる車輪を２つ設けてあり、前記車輪を車軸の両側に取り付ける。
(4) 前記子機は、前記車輪の接地位置から一定高さＨ_０を保って、前記基体の上面に前記プリズムが取り付けられ、前記プリズムは前記車軸の直上に位置するように配置する。
(5) 前記子機は、前記基体に、移動を操作する操作棒を斜め上方に向けて固定する。

【0012】

前記における子機からの座標情報の保存とは、以下の（ア）（イ）のいずれでも可能である。
（ア）子機からの座標情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）をそのまま保存する場合。
（イ）測定表面からプリズムまでの高さＨ_０、基準点の平面位置（すなわち親機のレーザー発信受信部分の平面位置）、高さ位置（すなわち、親機のレーザー発信受信部分の高さ位置）、測定線までの距離などの補正する必要があり、子機からの座標情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）をその補正して保存する場合。

【発明の効果】

【0013】

凹凸平面を道路とすれば、少なくとも子機により道路を横断することができる時間だけあれば、その子機が移動した測定線に沿って高さを測定して断面を表示させることができる。したがって、道路の交通を遮断することなく、車の往来の間隙をぬって、測定をすることができる効果がある。
また、子機の平面位置と高さを（Ｘ，Ｙ，Ｚ）データで把握できるので、単純でかつ小さなデータ量で、データ処理ができるので、簡易でありながら、正確でかつ短時間に、道路の凹凸などの凹凸平面の測量ができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、この発明の実施に使用する子機で、（ａ）は一部を破切した側面図、（ｂ）は正面図である。

【図2】図２は、この発明の実施に使用する親機の斜視図である。

【図3】図３は、この発明で測定する道路の一部断面図である。

【図4】図４は、この発明の測定方法を説明する概略した平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

(1) 子機１０は、車輪５で移動可能な基体１の上面に、３６０°プリズム７を取り付けて構成する。車輪５は車軸４の両側に２輪を設けて構成し、車軸４の直上にプリズム７の中心８が位置する。基体１に、子機１０の走行を操作する操作棒１１を設ける（図１）。

【0016】

(2) 親機２０は、水平面内及び垂直面内で自由に回転できる本体部２２を有し、本体部２２にレーザーを受信発信できるレンズ部を設けてある。親機２０のレンズ部２２から発したレーザーは、子機１０のプリズム７の中心８で反射して、再びレンズ部２３で受信できるようになっている。

【0017】

(3) 基準点Ｐに親機２０を置き、測量すべき測定線Ｓに沿って子機１０を走行させる。測定線Ｓ上の測定点で、親機２０から子機１０に向けてレーザーを発信、受信して、子機１０の平面位置（すなわち、子機１０のプリズム７の中心８の平面位置）、子機１０の高さ（すなわち、子機１０のプリズム７の中心８の高さ）を子機１０の位置情報を座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）として取得できる。測定線に沿って多数の測定点で同様に子機の座標情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を得れば、測定線Ｓに沿った断面（平面位置及び高さ）を測量できる。

【0018】

(4) 測量対象の道路などを横断する多数の測定線Ｓを設定すれば、道路の全長に亘って、道路表面の凹凸、摩耗状態を測量できる。また、凹凸平面としては飛行場や各種競技場などの任意の平面に適用できるが、道路のように交通量が多い場所での測量に特に有効である。

【実施例1】

【0019】

図面に基づき、この発明の実施態様を説明する。

【0020】

１．測定装置の構成

【0021】

測定装置は、以下のような、子機１０と親機２０とから構成する。

【0022】

（１）子機１０の構成

【0023】

横にした円柱のような形状の基体１は、円柱の軸方向に水平な車軸４を有し、車軸４の両端に車輪５、５を設ける。基体１は、上面に平面部２を有し、平面部２にプリズム７を取り付ける取付孔３を形成する。また、基体１に、基体１の移動を操作する操作棒１１を斜め上方に向けて固定する。
プリズム７は、いわゆる３６０°プリズムで、任意方向からプリズム７に入射したレーザー光をプリズム７の中心８に導き、入射方向にレーザー光を反射する機能を有する。また、下端に下方に向けた取付用の突起部９を有する。基体１の取付孔３にプリズム７の突起部９を挿入して、基体１に着脱自在にプリズム７を取り付けして、この発明の子機１０とする。この場合、プリズム７の中心８は、車軸４の直上に位置するように、プリズム７及び車軸４の位置を設定する（図１（ａ））。
また、地面３１（車輪５の接地点）からプリズム７の中心８までの距離をＨ_０とする（図１（ａ））。

【0024】

（２）親機２０の構成

【0025】

親機２０は、本体柱部２１上に、水平面内回転自在で、かつ垂直面内に回転自在（角度変更自在）にレーザー光を受信発信するレンズ部２３を有する本体部２２が取り付けてある。また、本体部２２には、子機１０のプリズム７を感知して、子機１０を追尾して常にレンズ部２３をプリズム７に正対する機能を有する（図２）。図中２４、２４は、親機２０の各種設定を行う操作パネルであり、鉛直軸に対して対角位置（直径対象）に２つ設けてある。
親機２０は、子機１０の位置を測定して、子機の位置情報を座標Ｑ_ｎ（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ，Ｚ_ｎ）として、データを蓄積できる機能を有する。データは各種記録媒体を介して、取り出し自在となり、またデータは通信機能により、所定のＰＣなどに転送可能となっている。
親機２０として、例えば、「Leica社」の「TPS1200+ シリーズ」を使用して、同機のアクセサリー商品である３６０°プリズムを子機のプリズム７に採用する。この装置の場合、到達距離が５００〜８００ｍ程度可能であるため、遮蔽物が無い道路であれば、少なくとも親機２０を設置した基準点Ｐの両側５００ｍずつ、合計１０００ｍ程度測定可能であり、例えば、測定線Ｓを５０ｍ間隔で設定した場合には約２００本の道路断面を測量できる。なお、親機２０は、上記機種に限らず同様の機能を発揮できる他機種又は他社の製品を使用することができることは当然である。

【0026】

２．測定方法（１）−測定計画

【0027】

（１） 例えば、道路３２の表面の凹凸を測定することに、道路３２の摩耗具合を判定して、摩耗量が大きい場合には、アスファルト補修をすることになる。例えば、わだち（車のタイヤによる道路の摩耗）の有無の情報が必要な場合には、測定点Ｓの間隔Ｔは、例えば、１０ｃｍ程度に設定する。

【0028】

（２） 地図上で、予め測定すべき道路３２を横断して、測定する位置を測定線Ｓとして、間隔Ｌ毎に設定する。例えば、Ｌ＝５０ｍ で設定する。
複数の測定線Ｓを管轄する基準点Ｐ_１を設定する。基準点Ｐ_１には、親機２０を設置して、管轄する各測定線Ｓを走行する子機１０にレーザーを発信して受信する。親機２０を移動すると、各種設定を再度設定する必要があるため、親機２０の移動を少なくすることが望ましい。また、親機２０のレーザーを受信発信するレンズ部２３と、子機１０（測定線Ｓに沿って移動）のプリズム７との間に、高さのある中央分離帯、樹木などの障害物３８が入り死角となる位置を避け、親機２０のレーザーの性能上で到達距離の範囲内で任意に設定する。なお、親機２０と子機１０との間に遮断する障害物が多少あったとしても、子機１０は一定速度で移動するので、親機２０は子機１０の動きを予想して追尾することができるので、測定点に障害物がなければ測定することができる。

【0029】

（３） また、親機２０で、座標測定間隔Ｔを設定する。例えば、測定線Ｓ_１上で、Ｔ＝１０ｃｍ 毎のデータを求める場合には、子機１０の移動スピードを人の平均歩行速度（４ｋｍ／時）よりもゆっくりとした「２ｋｍ／時」（約５５．６ｃｍ／秒）とすると、これを考慮して、親機２０の測定間隔（レーザーの発信間隔）を約０．２秒に設定すればよい。また、親機２０には、測定ピッチであるＴの値を「１０ｍ」と直接に入力して設定することもできるようになっている。

【0030】

２．測定方法（２）−測定線１本の測定

【0031】

（１） 測定現場の道路３２では、測定計画に基づき、断面（高さ）を測定する必要がある断面線を測定線Ｓとして、間隔Ｌ毎に設定する。各測定線Ｓで測定を行うために（親機２０からのレーザー光を受けられるように）親機２０の位置を決めて、基準点Ｐとして、基準点Ｐ_１、Ｐ_２、・・・Ｐ_ｎが決められる。
従って、各基準点Ｐ毎に管轄する測定線Ｓ_１、Ｓ_２、・・・、Ｓ_ｎが設定され、各測定線Ｓで測定開始位置Ｑ_０と測定終了位置Ｑ_ｎを決める。

【0032】

（２） 次に測定現場では、現場では、道路上に基準点Ｐ_１、Ｐ_２、・・・Ｐ_ｎの位置に印を付けて、親機２０を設置する。また、各測定線Ｓ毎に、測定開始位置Ｑ_０と測定終了位置Ｑ_ｎに印を付ける。測定開始位置Ｑ_０と測定終了位置Ｑ_ｎの印は、その後の道路補修工事をする際に、測量結果と対応させることができる。

【0033】

（３） 基準点Ｐ_１に親機２０を設置して、第１測定線Ｓ_１の測定開始位置Ｑ_０に子機１０を置く。
親機２０のスイッチを入れ、子機１０の追尾を開始する。親機２０から子機１０のプリズム７にレーザーを当てて、反射光を親機２０で受信して、基準点Ｐ_１の第１測定線Ｓ_１の初期位置Ｑ_０の座標情報、
座標Ｑ_１−０（Ｘ_１−０，Ｙ_１−０，Ｚ_１−０）
を得るので、親機２０は、これを設定して保存する。
続いて、測定者は、子機１０の操作棒１１を持って、設定した速度（約２ｋｍ／時）で、設定した第１測定線Ｓ_１の測定終了点Ｑ_ｎに向けて歩きながら、子機１０を移動させる。この際、第１測定線Ｓ_１の中間位置（Ｑ_０とＱ_ｎの間）に目標を定めて、歩行すれば、第１測定線に沿った測定ができる。また、この間、子機１０の位置は、親機２０から追尾されている。

【0034】

（４） 続いて、子機１０の第１移動位置、即ちＱ_０から約０．２秒後に親機２０からレーザーを発信して受信光を得て、第１移動位置での座標情報、
座標Ｑ_１−１（Ｘ_１−１，Ｙ_１−１，Ｚ_１−１）
を得るので、親機２０は、これを設定して保存する。同様にして、
座標Ｑ_１−２（Ｘ_１−２，Ｙ_１−２，Ｚ_１−２）
座標Ｑ_１−３（Ｘ_１−３，Ｙ_１−３，Ｚ_１−３）
座標Ｑ_１−４（Ｘ_１−４，Ｙ_１−４，Ｚ_１−４）
・・・・・・・・・・
座標Ｑ_１−ｎ（Ｘ_１−ｎ，Ｙ_１−ｎ，Ｚ_１−ｎ）
このように、Ｑ_ｎでのデータまで得て、親機２０は、これを総て設定して保存する（図４（ｂ））。

【0035】

（５） この場合、予め設定した速度（この場合、２ｋｍ／時）に近い一定の速度（予め定める）で走行して、かつ、作業者が親機と子機との間に入らないように注意する。ただし、速度が多少前後しても、その子機の平面位置に対応した高さ位置の座標情報が入手できるので、その測定線の断面の測定には支障がない。
また、子機１０を操作者が移動を操作する際に、子機１０は車輪５、５が２つあるので、上下方向（接地面３１と高さ方向）はぶれることはなく、また、車軸４の軸方向についても同じである。従って、進行方向（測定線Ｓ方向。車軸４に直角の方向）でプリズム７が傾かないように注意すれば良い。ただし、例えば、プリズム７の傾きが仮に５°ずれた場合、プリズム７の中心８の接地面３１までの高さ（＝Ｈ_０）が３０ｃｍであれば、水平方向のずれは約２．６１ｃｍ、上下方向のずれは約０．１１ ｃｍ程度に過ぎないので、また通常道路にも舗装の勾配があり、この測定上で大きな影響は無い。
また、例えば、４車線の道路の場合（幅１０ｍ）であれば、子機の移動速度が時速２ｋｍであっても１８秒程度で横断できるので、交通量の多い道路であっても、交通規制をすることなく、測量できる。また、歩行速度（測定線に沿った子機１０の移動速度）を早くすることもでき、道路の横断時間をより短くできる。

【0036】

（６） また、前記のように、歩行速度（２ｋｍ／時）、測定間隔をＴ（＝１０ｃｍ）時間で設定した場合には、１０ｃｍとした測定間隔Ｔを５ｃｍ毎としたい場合には、親機２０の設定を変えることなく、子機１０の移動速度（歩行速度）を２分の１とすることもできる。また、道路の断面変化が少なく測定間隔を５０ｃｍにしたい場合には、移動速度（歩行速度）を５倍程度早くすれば良く、任意に設定できる。特に測定中に、異常箇所を発見して、細かい断面の測定を希望する場合に、子機１０の移動速度を遅めにするだけで対応できるので、有効である。

【0037】

４．測定方法（３）−道路全体の測量

【0038】

（１） 第１測定線Ｓ_１を終了したならば、同様に第２測定線Ｓ_２の測定開始位置Ｑ_０に子機１０を移動する。この場合、子機１０は、親機２０から追尾されているので、直ぐに、第２測定線Ｓ２での測定を開始できる。以下同様にして、第２測定線Ｓ_２に沿って、子機１０を移動して、測定する（図４（ａ））。
座標Ｑ_２−０（Ｘ_２−０，Ｙ_２−０，Ｚ_２−０）
座標Ｑ_２−１（Ｘ_２−１，Ｙ_２−１，Ｚ_２−１）
座標Ｑ_２−２（Ｘ_２−２，Ｙ_２−２，Ｚ_２−２）
・・・・・・・・・・
座標Ｑ_２−ｎ（Ｘ_２−ｎ，Ｙ_２−ｎ，Ｚ_２−ｎ）

【0039】

（２） 前記第の測定線の開始位置は、第１の測定線の測定終了位置側、すなわち、Ｑ_２−ｎ側をＱ_２−０として、始めることもできる（図４（ａ））。この場合には道路を横断する回数を削減させることができる。

【0040】

（３） 同様にして、１つの基準点Ｐ_１で、測定するｎ本総ての測定線Ｓ_１、Ｓ_２、・・・、Ｓ_ｎのデータを取得する。
座標Ｑ_ｎ−０（Ｘ_ｎ−０，Ｙ_ｎ−０，Ｚ_ｎ−０）
座標Ｑ_ｎ−１（Ｘ_ｎ−１，Ｙ_ｎ−１，Ｚ_ｎ−１）
座標Ｑ_ｎ−２（Ｘ_ｎ−２，Ｙ_ｎ−２，Ｚ_ｎ−２）
・・・・・・・・・・
座標Ｑ_ｎ−ｎ（Ｘ_ｎ−ｎ，Ｙ_ｎ−ｎ，Ｚ_ｎ−ｎ）

【0041】

（４） 次に、第２基準点Ｐ_２、第３基準点Ｐ_３、・・・第ｎ基準点Ｐ_ｎに親機２０を移動して、同様にして、各基準点Ｐ毎に測定線Ｓに沿って、子機１０を移動させて、同様にデータを取得する。基準点Ｐを移動させた場合には、第１基準点Ｐ_１との平面位置及び高さ位置を入手して、各測定線Ｓでの座標情報を補正する。

【0042】

（５） 以上のように入手した各データは、３値の座標データの集合であるので、汎用の処理ソフトで処理可能であり、断面図の作成など容易にでき、かつ極めてデータ量が少ないので、処理時間を短くして容易に処理することができる。従って、１つの測定線での測定点を増やし、あるいは測定線を増やすことが容易であり、より細かい道路の凹凸情報を極めて簡易に取得できる。
例えば、基準点Ｐ_１でのＳ_１が図３のような道路の場合、高さ数ｍｍのなだらかな凹部である「わだち３３」の存在を容易に把握できる。また、街渠３５のライン３５ａ、集水桝３６、マンホール３７等の位置も子機１０からの情報で把握できる（図３）。

【0043】

（６） また、親機を操作するリモコンを持った作業者が子機を操作すれば、作業者一人でも測定作業をすることもできる。また、測定線に沿って、紐などを張って、紐などに沿って子機を移動させれば、測定線からの平面位置のずれを防止することができる。

【0044】

（７） また、前記において、補修工事などを考慮すると、測定線Ｓ_１、Ｓ_２、・・・Ｓ_ｎは並列して道路を横断するように配置することが望ましいが、任意であり、斜めに道路を横断するような設定や、道路の長さ方向に設定をすることもできる（図示していない）。また、測定線Ｓは直線に限らず、円弧状、波状などの曲線でも可能であり、ジグザグ型とすることもできる。
また、特に分岐、合流や交差点等では、測定線Ｓは種々の設定が可能であり、任意である。いずれの測定線を設定しても、道路の凹凸面を正確にかつ容易に測量できる。

【0045】

５．他の実施例

【0046】

（１） 前記実施例において、子機１０の車輪５は２つ設けたが、３つ又は４つ以上とすることもできる（図示していない）。２輪では、進行方向のプリズム７の傾斜を多少注意することが必要であるが、３輪以上では、プリズム７の傾斜を考慮する必要は無いが、プリズム７の中心８の平面位置はと車輪５の接地位置に多少のずれが生じるので、急激な高さの変化がある場合に、プリズム７の中心８の平面位置に若干の誤差が生じるおそれもある。したがって、誤差を無くすためには、一方の車軸の上方にプリズムを設置する等の工夫が必要である。

【0047】

（２） また、前記実施例において、子機１０の車輪５を３つ又は４つ以上とした場合、子機１０に動力装置（エンジンやモータ）を取り付けて自動走行するように構成することも可能である（図示していない）。

【0048】

（３） また、前記実施例において、子機１０の基体１は、円柱を横設した構造としたが、２つ以上の車輪５、５とプリズム７をと取付可能であれば、基体１の構造は任意である（図示していない）。

【符号の説明】

【0049】

１ 基体（子機）
４ 車軸（子機）
５ 車輪（子機）
７ プリズム（子機）
８ プリズムの中心（子機）
１０ 子機
１１ 操作棒（子機）
２０ 親機
２１ 本体柱部
２２ 本体部
２３ レンズ部
２４ 操作パネル
２５ 三脚
３１ 地面
３２ 道路
３３ わだち
３４ 縁石
３５ 街渠
３５ａ 街渠のライン
３６ 集水桝
３７ マンホール（人孔）
３８ 障害物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】