特許 5674933 倉庫内の物体の位置を特定するための方法及び装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5674933

(24)【登録日】2015年1月9日

(45)【発行日】2015年2月25日

(54)【発明の名称】倉庫内の物体の位置を特定するための方法及び装置

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20150205BHJP

【ＦＩ】

   H04N7/18 D

   H04N7/18 K

【請求項の数】8

【全頁数】7

(21)【出願番号】特願2013-518311(P2013-518311)

(86)(22)【出願日】2010年7月1日

(65)【公表番号】特表2013-532451(P2013-532451A)

(43)【公表日】2013年8月15日

(86)【国際出願番号】SE2010050755

(87)【国際公開番号】WO2012002857

(87)【国際公開日】20120105

【審査請求日】2013年2月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】500387249

【氏名又は名称】サーブ アクティエボラーグ（パブル）

(74)【代理人】

【識別番号】100107456

【弁理士】

【氏名又は名称】池田 成人

(74)【代理人】

【識別番号】100148596

【弁理士】

【氏名又は名称】山口 和弘

(74)【代理人】

【識別番号】100123995

【弁理士】

【氏名又は名称】野田 雅一

(72)【発明者】

【氏名】バックランド， ゴラン

【審査官】 西谷 憲人

(56)【参考文献】

【文献】 特表２００９−５０７２９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−０９７３３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第０２／０２３１２２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２００５／００２７４３５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２００５／００１０４９９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｇ０８Ｂ １３／００

Ｇ０８Ｂ ２１／００

Ｇ０６Ｔ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物体識別情報を倉庫内の物体の第１の位置と対応付ける物体識別追跡システムＯＩＴＳ（２００）であって、
ビデオカメラ（２１０）のいくつかの対と、
ビデオカメラ（２１０）の前記対に接続された処理手段（２２０）と、
を備え、
前記処理手段（２２０）が、
前記ビデオカメラ（２１０）のうちの少なくとも１つからの画像に基づいて、前記物体の物体識別情報を決定し、
三角測量技法を用いてビデオカメラ（２１０）の前記対からの画像に基づいて前記物体の第１の位置を決定し、
前記物体識別情報を前記第１の位置と対応付ける、ように構成され、
前記第１の位置が保管位置である、
物体識別追跡システムＯＩＴＳ（２００）。

【請求項2】

前記処理手段（２２０）が、さらに、ビデオカメラ（２１０）の前記対からの画像に基づいて前記倉庫内の前記物体を追跡するように構成される、請求項１に記載のＯＩＴＳ（２００）。

【請求項3】

前記処理手段（２２０）が、第２の位置を決定するようにさらに構成され、前記第２の位置が前記保管位置より以前の位置である、請求項１に記載のＯＩＴＳ（２００）。

【請求項4】

前記処理手段（２２０）が、前記第１の位置及び前記物体識別情報を前記処理手段（２２０）から送信するようにさらに構成される、請求項１〜３のいずれか一項に記載のＯＩＴＳ（２００）。

【請求項5】

物体識別情報を倉庫内の物体の第１の位置と対応付ける物体識別追跡システムＯＩＴＳ（２００）における方法であって、
前記ＯＩＴＳ（２００）が、ビデオカメラ（２１０）のいくつかの対と、ビデオカメラ（２１０）の前記対に接続された処理手段（２２０）と、を備え、
前記方法が、
前記処理手段（２２０）において、前記ビデオカメラ（２１０）のうちの少なくとも１つからの画像に基づいて、前記物体の物体識別情報を決定するステップ（１００）と、
前記処理手段（２２０）において、三角測量技法を用いてビデオカメラ（２１０）の前記対からの画像に基づき前記物体の第１の位置を決定するステップ（１１０）と、
前記処理手段（２２０）において前記物体識別情報を前記第１の位置と対応付けるステップ（１２０）と、
を含み、
前記第１の位置が保管位置である、
方法。

【請求項6】

前記方法が、前記処理手段（２２０）においてビデオカメラ（２１０）の前記対からの画像に基づき前記倉庫内の前記物体を追跡するサブステップをさらに含む、請求項５に記載の方法。

【請求項7】

保管位置を決定する前記ステップが第２の位置を決定するサブステップをさらに含み、前記第２の位置が前記保管位置より以前の位置である、請求項５に記載の方法。

【請求項8】

前記方法が、前記第１の位置及び前記物体識別情報を前記処理手段（２２０）から送信するサブステップをさらに含む、請求項５〜７のいずれか一項に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物体識別追跡システム（Object Identification andTracking System）ＯＩＴＳにおける方法及びＯＩＴＳに関し、特に、倉庫内の物体の位置を決定するためのＯＩＴＳにおける方法及びＯＩＴＳに関する。

【背景技術】

【0002】

倉庫は、商品の保管のための建物であることが多い。一部の倉庫は完全に自動化されており、内部に作業員を必要としない。物体は、自動コンベヤのシステム上で移動する。保管と取出しを整合させるために、自動化された保管取出しシステムが使用されることもある。倉庫内のすべての物体を監視しておくために、物流管理自動化ソフトウェアが使用されることもある。倉庫内の物体を追跡するための様々な技法が試されてきた。例えば、倉庫内の物体を監視しておくために、倉庫内で異なるＲＦＩＤリーダによって読み取ることができるＲＦＩＤタグを物体に付けること。この解決策の不利点は、倉庫内のすべての物体を追跡できるようにするのに、どの物体にもＲＦＩＤタグを付けなければならないことである。別の不利点は、この解決策では、全倉庫内の物体を追跡できるようにするのに、多くのＲＦＩＤリーダが倉庫全体で必要になることである。

【0003】

したがって、上記の問題のうちの少なくとも１つを解決する、又は少なくとも軽減する、倉庫内の物体の位置を決定するための改善された解決策が必要とされている。

【発明の概要】

【0004】

したがって本発明の一目的は、倉庫内の物体の位置を決定するための方法及び装置を提供することである。

【0005】

第１の態様によれば、本発明は、物体識別情報を倉庫内の物体の第１の位置と対応付ける物体識別追跡システム（ＯＩＴＳ）に関する。ＯＩＴＳは、ビデオカメラのいくつかの対と、ビデオカメラの対に接続された処理手段とを備える。処理手段は、前記物体の物体識別情報を決定するように、またビデオカメラの対からの画像に基づいて物体の第１の位置を決定するように構成される。処理手段は、物体識別情報を第１の位置と対応付けるようにさらに構成される。

【0006】

したがって、本発明による一目的は、ビデオカメラの対からの画像に基づいて物体の第１の位置を決定するように、また物体識別情報を第１の位置と対応付けるように構成される処理手段によって達成される。

【0007】

第２の態様によれば、本発明は、物体識別情報を倉庫内の物体の第１の位置と対応付けるＯＩＴＳにおける方法に関する。ＯＩＴＳは、ビデオカメラのいくつかの対と、ビデオカメラの対に接続された処理手段と、を備える。この方法は、処理手段（２２０）において物体の物体識別情報を決定するステップと、処理手段においてビデオカメラの対からの画像に基づき物体の第１の位置を決定するステップと、処理手段において物体識別情報を第１の位置と対応付けるステップとを含む。

【0008】

本発明を添付の図面を参照してより詳細に説明する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の例示的な一実施形態によるＯＩＴＳを示す概略図である。

【図2】本発明の例示的な一実施形態によるＯＩＴＳにおける方法を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

説明が目的であり限定を目的としない以下の説明では、本発明の完全な理解が得られるように特定の順序の諸ステップ、信号プロトコル及びデバイス構成などの具体的詳細を示す。当業者には、本発明は、これらの具体的詳細とは違う他の実施形態でも実施できることが明らかであろう。

【0011】

さらに、当業者には本明細書で以下に説明する機能及び手段が、プログラムされたマイクロプロセッサ又は汎用コンピュータと組み合わされて機能するソフトウェアを用いて、及び／又は特定用途向け集積回路を用いて、実施可能であることが理解されよう。また、本発明は主として方法及び装置の形で説明されるが、本発明はまた、コンピュータプログラム製品として、並びにコンピュータプロセッサ及びこのプロセッサに結合されたメモリを含むシステムとして具体化することもでき、このメモリには、本明細書に開示されている機能を実行できる１つ又は複数のプログラムがエンコードされることも理解されたい。

【0012】

図１は、本発明の例示的な一実施形態による、物体識別情報を倉庫内の第１の位置と対応付ける物体識別追跡システム２００を示す。ＯＩＴＳは、ビデオカメラ２１０のいくつかの対を含む。これらのビデオカメラは、並列に取り付けられたビデオカメラの同じ対とすることができるが、立体効果（図示せず）を得るために、ある特定の距離が間にある。ビデオカメラ２１０の対は倉庫床領域全体をカバーすることができるが、ビデオカメラ２１０はまた、ＯＩＴＳが倉庫の一部分にだけ実施される場合には、倉庫床の一部分をカバーすることもある。ビデオカメラ２１０の対は、ＯＩＴＳの例示的な一実施形態によれば、床領域上方のパレット棚の最上部までのある一定の高さをカバーするように配置することができる。ビデオカメラ２１０はまた、倉庫の屋根の高さまでカバーするように配置することもできる。ＯＩＴＳの別の例示的な実施形態のビデオカメラ２１０は、本発明によれば、ある高さから下向きのある角度で倉庫の通路を見下ろすように配置される。ビデオカメラ２１０は、倉庫の床を基準値として有するように較正することができる。本発明によるＯＩＴＳの別の例示的な実施形態では、ビデオカメラ２１０は、隣接するビデオカメラ２１０に対していくらか重なり合う視野ＦＯＶを有することができる。その場合、物体が１つのＦＯＶから別のＦＯＶまで移動するとき、ビデオカメラ２１０の対の間で物体を一方のビデオカメラからもう一方のビデオカメラに引き渡すことができる。

【0013】

ＯＩＴＳは、ビデオカメラの対に接続された処理手段２２０をさらに含む。処理手段２２０は、物体の物体識別情報を決定するように構成される。物体識別情報は、例えば、ＲＦＩＤリーダ（図示せず）から信号を受け取ることによって、処理手段２２０で決定することができる。本発明の別の例示的な実施形態では、処理手段２２０は、ビデオカメラ２１０のうちの少なくとも１つからの画像に基づいて物体の物体識別情報を決定するようにさらに構成される。例えば、文字ラベルが物体に付けられることがある。その場合、ビデオカメラ２１０によって撮影された物体の画像は文字パターンを含むことになるので、物体の識別情報は、処理手段２２０において既知の光学式文字認識技法によって特定することができる。処理手段２２０は、ビデオカメラ２１０のいくつかの対からの画像に基づいて物体の第１の位置を決定するようにさらに構成することができる。処理手段２２０は、ユークリッド幾何学などのよく知られた三角測量技法を用いて物体の第１の位置を決定するように構成することができる。各カメラ対のカメラ間の距離が分かっているので、三角測量を用いてＦＯＶ内のすべての画素（ピクセル）にカメラからの距離を割り当てることができる（２つのカメラと画素が三角形を成す）。その場合、当の物体は、一緒にコヒーレントに移動するビットマップ画像内の一組のピクセルとして、知られているオプティカルフロー技法により特定することができる。床上方のカメラの高さが与えられ、またカメラ視線と床水平面の間の角度が与えられると、倉庫内の物体空間位置が決定される。

【0014】

本発明の例示的な一実施形態では、第１の位置は物体の保管位置である。本発明によれば、処理手段２２０は、物体識別情報と、ビデオカメラ２１０のいくつかの対からの画像に基づいて処理手段によって決定された第１の位置とを対応付けるようにさらに構成される。

【0015】

本発明の別の実施形態では、処理手段２２０は、ビデオカメラ２１０の対からの画像に基づいて倉庫内の物体を追跡するようにさらに構成される。本発明の別の実施形態では、処理手段２２０は、物体が特定されたときから物体が第１の位置に達するまでの全行程で物体を追跡するようにさらに構成することができる。本発明の別の例示的な実施形態では、処理手段２２０は、物体が特定されたところから第１の位置までの距離の一部で物体を追跡するように構成することができる。

【0016】

本発明のさらに別の実施形態では、処理手段２２０は、物体の第２の位置を決定するようにさらに構成することができ、第２の位置とは保管位置より以前の位置である。本発明の別の実施形態では、処理手段２２０は、保管位置の前の物体のいくつかの位置を決定するようにさらに構成することができる。

【0017】

本発明によるＯＩＴＳのさらに別の実施形態では、処理手段２２０は、第１の位置及び物体識別情報を処理手段２２０から送信するようにさらに構成することができる。第１の位置及び物体識別情報は、例えば、倉庫管理システムＷＭＳ（図示せず）まで送信することができ、そこでは物体にＷＭＳ識別情報を割り当てることができる。

【0018】

本発明によるＯＩＴＳのさらに別の実施形態では、処理手段２２０は、ビデオカメラ２１０の対からの画像に基づいて、物体が保管位置からいつ移動されたかを決定するようにさらに構成することができる。その場合、処理手段２２０はまた、物体が保管位置から移動されているという情報を送信するようにさらに構成することもできる。この情報は、例えば倉庫管理システムＷＭＳまで送信することができ、ＷＭＳはＷＭＳ識別情報を返信する。

【0019】

図２を参照すると、前に説明した本発明の諸実施形態による、物体識別情報を倉庫内の物体の第１の位置と対応付けるための、ＯＩＴＳ２００における方法の流れ図が示されている。図２に示されているように、この方法は、
１００ 処理手段２２０において物体の物体識別情報を決定するステップと、
１１０ 処理手段２２０においてビデオカメラ２１０の対からの画像に基づき物体の第１の位置を決定するステップと、
１２０ 処理手段２２０において物体識別情報を第１の位置と対応付けるステップと、を含む。

【0020】

前に説明したように、この方法は、処理手段２２０においてビデオカメラ２１０の対からの画像に基づき倉庫内の物体を追跡するステップをさらに含みうる。この方法はまた、第１の位置及び物体識別情報を処理手段から送信するステップをさらに含みうる。

【0021】

本発明を特定の実施形態に関して（いくつかのデバイス構成、及び様々な方法の中のステップのいくつかの順序を含めて）説明してきたが、当業者には、本発明が本明細書で説明され示された特定の実施形態に限定されないことが理解されよう。したがって、本開示が単に例示的なものであることを理解されたい。それに応じて、本発明は、本明細書に添付の特許請求の範囲によってのみ限定されるものである。

【図1】

【図2】