特許 5679797 車両の走行制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5679797

(24)【登録日】2015年1月16日

(45)【発行日】2015年3月4日

(54)【発明の名称】車両の走行制御装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20150212BHJP

   B60W 30/14 20060101ALI20150212BHJP

   B60W 30/16 20120101ALI20150212BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20150212BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20150212BHJP

   B60R 21/00 20060101ALN20150212BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/09 D

   B60W30/14

   B60W30/16

   G08G1/09 H

   G08G1/16 E

   B60T7/12 C

   B60T7/12 Z

   !B60R21/00 628B

【請求項の数】4

【全頁数】24

(21)【出願番号】特願2010-282950(P2010-282950)

(22)【出願日】2010年12月20日

(65)【公開番号】特開2012-133450(P2012-133450A)

(43)【公開日】2012年7月12日

【審査請求日】2013年10月30日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003908

【氏名又は名称】ＵＤトラックス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100129425

【弁理士】

【氏名又は名称】小川 護晃

(74)【代理人】

【識別番号】100087505

【弁理士】

【氏名又は名称】西山 春之

(74)【代理人】

【識別番号】100167025

【弁理士】

【氏名又は名称】池本 理絵

(74)【代理人】

【識別番号】100168642

【弁理士】

【氏名又は名称】関谷 充司

(74)【代理人】

【識別番号】100136227

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷 玲子

(74)【代理人】

【識別番号】100099623

【弁理士】

【氏名又は名称】奥山 尚一

(74)【代理人】

【識別番号】100096769

【弁理士】

【氏名又は名称】有原 幸一

(74)【代理人】

【識別番号】100107319

【弁理士】

【氏名又は名称】松島 鉄男

(74)【代理人】

【識別番号】100114591

【弁理士】

【氏名又は名称】河村 英文

(74)【代理人】

【識別番号】100125380

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 綾子

(74)【代理人】

【識別番号】100142996

【弁理士】

【氏名又は名称】森本 聡二

(74)【代理人】

【識別番号】100154298

【弁理士】

【氏名又は名称】角田 恭子

(74)【代理人】

【識別番号】100166268

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 祐

(74)【代理人】

【識別番号】100170379

【弁理士】

【氏名又は名称】徳本 浩一

(74)【代理人】

【識別番号】100161001

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 篤司

(74)【代理人】

【識別番号】100179154

【弁理士】

【氏名又は名称】児玉 真衣

(74)【代理人】

【識別番号】100180231

【弁理士】

【氏名又は名称】水島 亜希子

(74)【代理人】

【識別番号】100184424

【弁理士】

【氏名又は名称】増屋 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100078330

【弁理士】

【氏名又は名称】笹島 富二雄

(72)【発明者】

【氏名】道満 康裕

【審査官】 岩田 玲彦

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−０３９９７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２６４７７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２４４３２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０６７３１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−３２９３８４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／０９

Ｂ６０Ｔ ７／１２

Ｂ６０Ｗ ３０／１４

Ｂ６０Ｗ ３０／１６

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｒ ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両前方の信号機が設置される交差点に関する情報を取得しつつ、自車両の速度を調整して、前記交差点を青信号中に無停止で通過させる交差点無停止走行制御を行う車両の走行制御装置において、
自車両の後方を走行する後続車両に関する情報を検出する後続車両情報検出手段と、
前記後続車両に関する情報を含む情報に基づいて、前記交差点無停止走行制御の許否を判定する交差点無停止走行可否判定手段と、
前記交差点無停止走行可否判定手段により、前記交差点無停止走行制御が拒否されたときに、該交差点無停止走行制御を回避する交差点無停止走行制御回避手段と、
を含んで構成され、
前記交差点無停止走行可否判定手段は、前記交差点無停止走行制御の実行により自車両の減速が必要となる場合に、前記後続車両に関する情報に基づいて後続車両に必要な減速度を算出し、該後続車両の減速度が所定値以上となるときに、前記交差点無停止走行制御を拒否することを特徴とする車両の走行制御装置。

【請求項2】

前記交差点無停止走行可否判定手段は、前記交差点の現在の状態を含めて２つ目までの青信号期間中に自車両が前記交差点を通過できるか否かによって、前記交差点無停止走行制御の許否を判定することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。

【請求項3】

前記交差点無停止走行可否判定手段は、前記交差点無停止走行制御の実行により自車両の減速が必要となる場合に、該自車両に必要な減速度が所定値以上となるときに、前記交差点無停止走行制御を拒否することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両の走行制御装置。

【請求項4】

前記交差点無停止走行可否判定手段は、前記交差点無停止走行制御の実行により自車両の車速が法定車速を超える場合には、前記交差点無停止走行制御を拒否することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１つに記載の車両の走行制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自車両を交差点で停車することなく青信号中に通過させるように制御する車両の走行制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

交差点での停車による渋滞、燃費悪化等を抑制するため、交差点からの信号等の情報を受信して自車両の速度を調整することにより、交差点で停車することなく青信号中に通過させる交差点無停止走行制御機能を含んだ車両の走行制御装置が知られている。特許文献１には、この種の走行制御装置について開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９−１７６１７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の装置では、自車両に追従して走行する後続車両に対し、自車速を送信し、後続車両に適切な車間距離を維持させる速度調整を促すようにしている。
しかしながら、後続車両が自車速に応じた速度調整を行わず、あるいは行うことが難しい状況などでは、自車両が交差点無停止走行制御の際に減速することによって後続車両との車間距離を十分に確保することが難しくなることがあった。

【0005】

本発明は、このような課題に着目してなされたもので、交差点無停止走行制御による後続車両との車間距離の短縮を抑制し、適正な車間距離を維持できるようにした車両の走行制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

このため、本発明は、
自車両前方の信号機が設置される交差点に関する情報を取得しつつ、自車両の速度を調整して、前記交差点を青信号中に無停止で通過させる交差点無停止走行制御を行う車両の走行制御装置において、
自車両の後方を走行する後続車両に関する情報を検出する後続車両情報検出手段と、
前記後続車両に関する情報を含む情報に基づいて、前記交差点無停止走行制御の許否を判定する交差点無停止走行可否判定手段と、
前記交差点無停止走行可否判定手段により、前記交差点無停止走行制御が拒否されたときに、該交差点無停止走行制御を回避する交差点無停止走行制御回避手段と、
を含んで構成され、
前記交差点無停止走行可否判定手段は、前記交差点無停止走行制御の実行により自車両の減速が必要となる場合に、前記後続車両に関する情報に基づいて後続車両に必要な減速度を算出し、該後続車両の減速度が所定値以上となるときに、前記交差点無停止走行制御を拒否することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、後続車両に関する情報に基づいて、交差点無停止走行制御を実行すると自車両の減速によって後続車両との車間距離を適正に維持できないような状況では、交差点無停止走行制御を回避し、後続車両との車間距離を維持しつつ適正な走行制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明に係る交差点無停止走行制御装置のシステム概要を示すブロック図である。

【図2】交差点無停止走行制御において自車両を無停止で通過させる青色信号期間を示す図である。

【図3】本発明に係る交差点無停止走行制御のフローチャートの一部である。

【図4】本発明に係る交差点無停止走行制御のフローチャートの一部である。

【図5】本発明に係る交差点無停止走行制御のフローチャートの一部である。

【図6】本発明に係る交差点無停止走行制御のフローチャートの一部である。

【図7】本発明に係る交差点無停止走行制御のフローチャートの一部である。

【図8】本発明に係る交差点無停止走行制御のフローチャートの一部である。

【図9】本発明に係る交差点無停止走行制御のフローチャートの一部である。

【図10】本発明に係る交差点無停止走行制御のフローチャートの一部である。

【図11】本発明に係る交差点無停止走行制御のフローチャートの一部である。

【図12】本発明に係る交差点無停止走行制御のフローチャートの一部である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付された図面を参照して本発明を詳述する。
図１は、本発明に係る交差点無停止走行制御装置のシステム概要を示す。
制御装置１には、交差点の信号機情報等を含む道路情報を受信する受信機２、自車速度を検出する車速センサ３、前方車両との車間距離を検出するための前方車間距離センサ４、後続車両との車間距離を検出するための後続車間距離センサ５等からの信号が入力される。

【0010】

制御装置１は、前方車間距離センサ４からの検出信号に基づいて、前方車両との車間距離を算出すると共に、該車間距離に基づいて前方車両との相対速度を算出する。同様に、後方車間距離センサ４からの検出信号に基づいて、後続車両との車間距離を算出すると共に、該車間距離に基づいて後続車両との相対速度を算出する。
そして、これら道路情報及び各種検出ないし算出結果に基づいて、アクセル装置６及びブレーキ装置７に制御信号を出力して、車間距離を適正に維持しつつ、自車両が交差点を停止することなく、青信号期間中に通過させる制御（交差点無停止走行制御）を行う。なお、該交差点無停止走行制御中に、自車両を減速する際には、ハザードランプ８を点滅させて後続車両に警報を発し、また、停車・減速の際にはストップランプ９を点灯させる。

【0011】

ここでいう青信号期間とは、赤信号から青信号に変わった時から、青信号から黄信号に変わるまでの間をいう。図２に示すように、１つ目の青信号記間をＢ１、２つ目の青信号記間をＢ２とする。

【0012】

以下、上記装置による交差点無停止走行制御を、図３〜図１２のフローチャートに基づいて説明する。
ステップＳ１では、受信機２を介して、自車両走行進路の最も近い交差点（以下単に交差点という）にある信号機の情報を取得（受信）する。受信範囲は、現在の信号の状態を含め２つ目の青信号期間Ｂ１，Ｂ２までを取得する。
ステップＳ２では、前方車間距離センサ４からの信号に基づく、前方車両情報（前方車両との車間距離、相対速度）を取得する。

【0013】

ステップＳ３では、前方車両情報に基づいて前方車両の有無を判定する。
前方車両がいないと判定されたときは、以下の制御を行う。
まず、ステップＳ４では、現在の目標車速を目標車速Ｖ０として設定し、ステップＳ５で該目標車速Ｖ０が現在の走行路における法定車速ＶＬ（ステップＳ１で入力）以下であるかを判定する。なお、目標車速は運転者により初期設定される。

【0014】

目標車速Ｖ０が法定車速ＶＬ以下と判定されたときは、ステップＳ６へ進み、目標車速Ｖ０で走行した場合に、現時点から交差点に到達するまでの所要時間ｔを算出する。
ステップＳ７では、自車両が青信号期間Ｂ１またはＢ２の間に交差点を通過できるかを判定する。

【0015】

具体的には、現時点から青信号期間Ｂ１の開始までの時間をｔｂ１、青信号期間Ｂ１を終了して黄信号が開始されるまでの時間をｔｙ１としたとき、青信号期間Ｂ１中に自車両が通過できる条件は、
ｔｂ１≦ｔ＜ｔｙ１・・・（１）
同じく、青信号期間Ｂ２の開始までの時間をｔｂ２、青信号期間Ｂ２を終了して黄信号が開始されるまでの時間をｔｙ２としたとき、青信号期間Ｂ２中に自車両が通過できる条件は、
ｔｂ２≦ｔ＜ｔｙ２・・・（２）
いずれの条件（１），（２）も満たされない場合は、目標車速Ｖ０では、自車両が青信号期間Ｂ１またはＢ２の間に交差点を通過させることができないと判断し、以下の制御を行う。

【0016】

ステップＳ８では、青信号期間Ｂ１中に自車両を通過できる目標車速Ｖ１を算出する。
ステップＳ９では、目標車速Ｖ１が法定車速ＶＬより大きいかを判定する。
法定車速ＶＬ以下と判定された場合は、以下のように自車両を加速させて青信号期間Ｂ１中に交差点を通過させる制御を可能な限り行うようにする。
ステップＳ１０では、目標車速Ｖ１と現時点の自車速Ｖから、目標車速Ｖ１に増速するのに必要な加速度Ａ１を算出する。

【0017】

ステップＳ１１では、前記加速度Ａ１が設定加速度Ａ０以上かを判定する。ここで設定加速度Ａ０は、一般の運転者が通常の加速より急加速と感じ、さらには、前方車間距離を十分に維持することが難しい場合があるような加速度に設定されている。
加速度Ａ１が設定加速度Ａ０以上と判定された場合は、急加速となる交差点無停止走行制御を回避する。
すなわち、ステップＳ１２で交差点を無停止で通過できないことを表示した上で、ステップＳ１３で目標車速をＶ０に戻し、該目標車速Ｖ０に基づく走行制御を実行する。

【0018】

一方、ステップＳ１１で加速度Ａ１が設定加速度未満と判定されたときは、ステップＳ１４へ進み、目標車速をＶ１とし、加速度Ａ１で加速を行って、交差点無停止走行制御を実行する。これにより、急加速と感じない程度の緩やかな加速走行で、前方車間距離を確保しつつ１つ目の青信号期間Ｂ１中に自車両を通過させることができる。

【0019】

また、ステップＳ９で目標車速Ｖ１が法定車速ＶＬより大きいと判定された場合は、以下のように、自車両を減速させて２つ目の青信号期間Ｂ２中に交差点を通過させる制御を可能な限り行うようにする。

【0020】

ステップＳ１５では、青信号期間Ｂ２中に自車両を通過できる目標車速Ｖ２を算出する。
ステップＳ１６では、自車速Ｖを目標車速Ｖ２まで減速するのに必要な減速度Ｇ１を算出する。
ステップＳ１７では、後方車間距離センサ５からの信号に基づく、後方車両情報（後続車両との車間距離、相対速度）を取得する。
ステップＳ１８では、後方車両情報により後続車両がいないかを判定する。

【0021】

後続車両がいないと判定されたときは、ステップＳ１９へ進み、減速度Ｇ１が設定減速度Ｇ０以上かを判定する。ここで設定減速度Ｇ０は、一般の運転者が通常の減速より急減速と感じ、さらには、後方車間距離を十分に維持することが難しい場合があるような減速度に設定されている。
減速度Ｇ１が設定減速度Ｇ０以上と判定された場合は、急減速となる交差点無停止走行制御を回避する。

【0022】

すなわち、ステップＳ２０で交差点を無停止で通過できないことを表示した上で、ステップＳ２１で目標車速をＶ０に戻し、該目標車速Ｖ０に基づく走行制御を実行する。
また、ステップＳ１９で減速度Ｇ１が設定減速度Ｇ０未満と判定されたときは、ステップＳ２２へ進み、目標車速をＶ２とし、減速度Ｇ１で減速を行って、交差点無停止走行制御を実行する。これにより、急減速と感じない程度の緩やかな減速走行で、２つ目の青信号期間Ｂ２中に自車両を通過させることができる。

【0023】

一方、ステップＳ１８で後続車両がいると判定されたときは、ステップＳ２３へ進み、自車両が減速度Ｇ１で減速走行した場合、後続車両が自車両との間に適正な車間距離を維持するために必要な減速度Ｇｒ１を、判定時の自車速、車間距離、後続車両速度等を用いて算出する。

【0024】

ステップＳ２４では、前記減速度Ｇｒ１が上述の設定減速度Ｇ０以上かを判定する。
減速度Ｇｒ１が設定減速度Ｇ０以上と判定された場合は、交差点無停止走行制御を実行すると、後続車両に設定減速度Ｇ０以上の急減速走行を強いることになり、かつ、自車両との間に十分な後方車間距離を維持することが難しい場合もありえるので、交差点無停止走行制御の実行を回避する。

【0025】

すなわち、ステップＳ２５で交差点を無停止で通過できないことを表示した上で、ステップＳ２６で目標車速をＶ０に戻し、該目標車速Ｖ０に基づく走行制御を実行する。

【0026】

ここで、通常は、車間距離が所定範囲内にある場合に後続車両を有りと判定するので、交差点無停止走行制御の実行時に自車両が設定減速度Ｇ０以上の急減速となる場合は、車間距離を維持しようとすると後続車両も設定減速度Ｇ０以上の急減速となって、ステップＳ２４の判定がＹＥＳとなって交差点無停止走行制御の実行が回避される。

【0027】

したがって、急減速での交差点無停止走行制御回避のために、自車両が設定減速度Ｇ０以上の急減速を別途判定する必要はないと考えられるが、後続車両有りと判定する車間距離をより大きめに設定している場合などは、交差点無停止走行制御の実行時に自車両の減速度Ｇ１のみが設定減速度Ｇ０以上となりうる場合もありえる。このため、自車両の減速度Ｇ１と後続車両の減速度Ｇｒ１とが共に、設定減速度Ｇ０以上の急減速となるかを判定し、少なくとも一方が急減速となる場合に交差点無停止走行制御の実行を回避するようにしてもよい。ステップＳ４７，７７，１００でも同様である。

【0028】

一方、ステップＳ２４で減速度Ｇｒ１が設定減速度未満と判定されたときは、ステップＳ２７へ進み、自車両の目標車速をＶ２とし、減速度Ｇ１で減速を行って、交差点無停止走行制御を実行する。これにより、自車両及び後続車両に緩やかな減速度で減速を行わせ、適正な後方車間距離を維持しつつ、２つ目の青信号期間Ｂ２中に自車両を通過させることができる。

【0029】

また、ステップＳ７で自車両が青信号期間Ｂ１またはＢ２の間に交差点を通過できると判定されたときは、ステップＳ２８へ進み、後続車両の情報を取得し、ステップＳ２９で後続車両の有無を判定する。

【0030】

そして、後続車両がいないと判定されたときは、ステップＳ３０へ進み、目標車速Ｖ０での交差点無停止走行制御を実行する。これにより、目標車速Ｖ０に維持した走行で１つ目の青信号期間Ｂ１中に自車両を通過させることができる。

【0031】

また、ステップＳ２９で後続車両がいると判定されたときは、ステップＳ３１で後続車両の自車両に対する相対速度を算出し、ステップＳ３２では、算出した相対速度が増大しているか、つまり、後続車両が自車両に接近しているかを判定する。

【0032】

そして、後続車両が自車両に接近していると判定されたときは、ステップＳ３３でハザードランプを点滅して警報し、ステップＳ３４で目標車速Ｖ０での交差点無停止走行制御を実行する。これにより、目標車速Ｖ０に維持した走行で、後続車両へ自車両への接近を回避させつつ１つ目の青信号期間Ｂ１中に自車両を通過させることができる。

【0033】

また、ステップＳ３２で後続車両の自車両に対する相対速度が増大しておらず、後続車両が自車両に接近していないと判定されたときは、特に警報も必要ないので、そのまま、ステップＳ３５で目標車速Ｖ０での交差点無停止走行制御を実行する。これにより、１つ目の青信号期間Ｂ１中に自車両を通過させることができる。
次に、ステップＳ５で目標車速Ｖ０が法定車速ＶＬより大と判定された場合について説明する。

【0034】

ステップＳ３６では、法定車速ＶＬで走行した場合に、交差点に到達するまでの所要時間ｔを算出する。
ステップＳ３７では、自車両が青信号期間Ｂ１またはＢ２の間に交差点を通過できるかを判定する。具体的には、ステップＳ７と同様にして判定する。
自車両が青信号期間Ｂ１またはＢ２の間に交差点を通過させることができないと判定された場合は、以下の制御を行う。

【0035】

ステップＳ３８では、２つ目の青信号期間Ｂ２中に自車両を通過できる目標車速Ｖ３を算出する。
ステップＳ３９では、自車速Ｖを目標車速Ｖ３まで減速するのに必要な減速度Ｇ２を算出する。
ステップＳ４０では、後方車両情報（後続車両との車間距離、相対速度）を入力する。

【0036】

ステップＳ４１では、後続車両がいないかを判定する。
後続車両がいないと判定されたときは、ステップＳ４２へ進み、減速度Ｇ２が設定減速度Ｇ０以上かを判定する。
減速度Ｇ２が設定減速度Ｇ０以上と判定された場合は、急減速となる交差点無停止走行制御を回避する。

【0037】

すなわち、ステップＳ４３で交差点を無停止で通過できないことを表示した上で、ステップＳ４４で目標車速を法定車速ＶＬに設定し、該法定車速ＶＬに基づく走行制御を実行する。

【0038】

また、ステップＳ４２で減速度Ｇ２が設定減速度Ｇ０未満と判定されたときは、ステップＳ４５へ進み、目標車速をＶ３とし、減速度Ｇ２で緩やかな減速を行って、交差点無停止走行制御を実行する。これにより、適正な後方車間距離を維持しつつ２つ目の青信号期間Ｂ２中に自車両を通過させることができる。

【0039】

一方、ステップＳ４１で後続車両がいると判定されたときは、ステップＳ４６へ進み、自車両が減速度Ｇ２で減速走行した場合、後続車両が自車両との間に十分な車間距離を維持するために必要な減速度Ｇｒ２を、判定時の自車速、車間距離、後続車両速度等を用いて算出する。

【0040】

ステップＳ４７では、減速度Ｇｒ２が上述の設定減速度Ｇ０以上かを判定する。
減速度Ｇｒ２が設定減速度Ｇ０以上と判定された場合は、急減速となる交差点無停止走行制御を回避する。
すなわち、ステップＳ４８で交差点を無停止で通過できないことを表示した上で、ステップＳ４９で目標車速を法定車速ＶＬに設定し、該法定車速ＶＬに基づく走行制御を実行する。

【0041】

一方、ステップＳ４７で減速度Ｇｒ２が設定減速度Ｇ０未満と判定されたときは、ステップＳ５０へ進み、自車両の目標車速をＶ３とし、減速度Ｇ２で減速を行って、交差点無停止走行制御を実行する。これにより、緩やかな減速走行を行いつつ２つ目の青信号期間Ｂ２中に自車両を通過させることができる。
また、ステップＳ３７で、法定車速ＶＬで自車両が青信号期間Ｂ１またはＢ２の間に交差点を通過できると判定されたときは、ステップＳ５１へ進み、後続車両の情報を取得し、ステップＳ５２で後続車両の有無を判定する。

【0042】

そして、後続車両がいないと判定されたときは、ステップＳ５３へ進み、法定車速ＶＬでの交差点無停止走行制御を実行する。これにより、法定車速ＶＬに維持した走行で青信号期間Ｂ１またはＢ２中に自車両を通過させることができる。
また、ステップＳ５２で後続車両がいると判定されたときは、ステップＳ５４で後続車両の自車両に対する相対速度を算出し、ステップＳ５５では、算出した相対速度が増大しているか、つまり、後続車両が自車両に接近しているかを判定する。

【0043】

そして、後続車両が自車両に接近していると判定されたときは、ステップＳ５６でハザードランプを点滅して警報し、ステップＳ５７で法定車速ＶＬでの交差点無停止走行制御を実行する。これにより、後続車両へ自車両への接近を回避させつつ青信号期間Ｂ１又はＢ２中に自車両を通過させることができる。
また、ステップＳ５５で後続車両の自車両に対する相対速度が増大しておらず、後続車両が自車両に接近していないと判定されたときは、特に警報も必要ないので、そのまま、ステップＳ５８で法定車速ＶＬでの交差点無停止走行制御を実行する。これにより、法定車速ＶＬでの走行で、青信号期間Ｂ１又はＢ２中に自車両を通過させることができる。

【0044】

次に、ステップＳ３で前方車両がいると判定された場合について説明する。
ステップＳ５９では、前方車両の情報（前方車両速度、前方車両と自車両との車間距離、相対速度）を取得する。
ステップＳ６０では、前方車両との車間距離及び相対速度に基づいて、目標車速Ｖ０を算出する。

【0045】

ステップＳ６１では、目標車速Ｖ０が法定車速ＶＬを超えているかを判定し、超えていないときは、以下の制御を実施する。
ステップＳ６２では、目標車速Ｖ０で走行した場合に、交差点に到達するまでの所要時間ｔを算出する。
ステップＳ６３では、自車両が青信号期間Ｂ１またはＢ２の間に交差点を通過できるかを、ステップＳ７と同様にして判定する。

【0046】

目標車速Ｖ０では、自車両が青信号期間Ｂ１またはＢ２の間に交差点を通過させることができないと判定したときは、ステップＳ６４へ進み、青信号期間Ｂ１中に自車両を通過できる目標車速Ｖ４を算出する。

【0047】

ステップＳ６５では、前記目標車速Ｖ４が法定車速ＶＬより大きいかを判定する。
目標車速Ｖ４が法定車速ＶＬ以下と判定された場合は、ステップＳ６６へ進み、目標車速Ｖ４で走行して、前方車両との車間距離を適正な車間距離以上に維持できるかを判定する。

【0048】

所定の前方車間距離以上に維持できると判定されたときは、ステップＳ６７へ進み、目標車速Ｖ４での交差点無停止走行制御を実行する。これにより、１つ目の青信号期間Ｂ１中に自車両を通過させることができる。
ステップＳ６６で所定の前方車間距離以上に維持できないと判定されたときは、自車両を減速させて、２つ目の青信号期間Ｂ２中に交差点を通過させるように制御を変更する。

【0049】

ステップＳ６８では、青信号期間Ｂ２中に自車両が交差点に到達する目標車速Ｖ５を算出する。
ステップＳ６９では、自車速Ｖを目標車速Ｖ５まで減速するのに必要な減速度Ｇ３を算出する。
ステップＳ７０では、後方車両情報（後続車両との車間距離、相対速度）を取得する。

【0050】

ステップＳ７１では、後続車両がいないかを判定する。
後続車両がいないと判定されたときは、ステップＳ７２へ進み、減速度Ｇ３が設定減速度Ｇ０以上かを判定する。
減速度Ｇ３が設定減速度Ｇ０以上と判定された場合は、急減速となる交差点無停止走行制御を回避する。

【0051】

すなわち、ステップＳ７３で交差点を無停止で通過できないことを表示した上で、ステップＳ７４で目標車速をＶ０に戻し、該目標車速Ｖ０に基づく走行制御を実行する。
また、ステップＳ７２で減速度Ｇ３が設定減速度Ｇ０未満と判定されたときは、ステップＳ７６へ進み、目標車速をＶ５とし、減速度Ｇ３で緩やかな減速を行って、交差点無停止走行制御を実行する。これにより、適正な後方車間距離を維持しつつ２つ目の青信号期間Ｂ２中に自車両を通過させることができる。

【0052】

一方、ステップＳ７１で後続車両がいると判定されたときは、ステップＳ７６へ進み、自車両が減速度Ｇ３で減速走行した場合、後続車両が自車両との間に十分な車間距離を維持するために必要な減速度Ｇｒ３を、判定時の自車速、車間距離、後続車両速度等を用いて算出する。

【0053】

ステップＳ７７では、前記減速度Ｇｒ３が上述の設定減速度Ｇ０以上かを判定する。
減速度Ｇｒ３が設定減速度Ｇ０以上と判定された場合は、急減速となる交差点無停止走行制御を回避する。
すなわち、ステップＳ７８で交差点を無停止で通過できないことを表示した上で、ステップＳ７９で目標車速をＶ０に戻し、該目標車速Ｖ０に基づく走行制御を実行する。

【0054】

一方、ステップＳ７７で減速度Ｇｒ３が設定減速度未満と判定されたときは、ステップＳ８０へ進み、自車両の目標車速をＶ５とし、減速度Ｇ３で減速を行って、交差点無停止走行制御を実行する。これにより、自車両及び後続車両に緩やかな減速度で減速を行わせ、十分な車間距離を維持しつつ、２つ目の青信号期間Ｂ２中に自車両を通過させることができる。

【0055】

また、ステップＳ６３で、目標車速Ｖ０で、自車両が青信号期間Ｂ１またはＢ２の間に交差点を通過できると判定されたときは、ステップＳ８１へ進み、後続車両の情報を入力し、ステップＳ８２で後続車両の有無を判定する。
そして、後続車両がいないと判定されたときは、ステップＳ８３へ進み、目標車速Ｖ０での交差点無停止走行制御を実行する。これにより、目標車速Ｖ０に維持した走行で青信号期間Ｂ１またはＢ２中に自車両を通過させることができる。

【0056】

また、ステップＳ８２で後続車両がいると判定されたときは、ステップＳ８４で後続車両の自車両に対する相対速度を算出し、ステップＳ８５では、算出した相対速度が増大しているか、つまり、後続車両が自車両に接近しているかを判定する。
そして、後続車両が自車両に接近していると判定されたときは、ステップＳ８６でハザードランプを点滅して警報し、後続車両へ自車両への接近を回避させつつステップＳ８７で法定車速ＶＬでの交差点無停止走行制御を実行する。これにより、青信号期間Ｂ１又はＢ２中に自車両を通過させることができる。

【0057】

また、ステップＳ８５で後続車両の自車両に対する相対速度が増大しておらず、後続車両が自車両に接近していないと判定されたときは、特に警報も必要ないので、そのまま、ステップＳ８８で目標車速Ｖ０での交差点無停止走行制御を実行する。これにより、青信号期間Ｂ１又はＢ２中に自車両を通過させることができる。
次に、ステップＳ６１で目標車速Ｖ０が法定車速ＶＬ以上と判定された場合について説明する。

【0058】

ステップＳ８９では、法定車速ＶＬで走行した場合に、交差点に到達するまでの所要時間ｔを算出する。
ステップＳ９０では、自車両が青信号期間Ｂ１またはＢ２の間に交差点を通過できるかを、ステップＳ７と同様にして判定する。
自車両が青信号期間Ｂ１またはＢ２の間に交差点を通過させることができないと判定された場合は、以下の制御を行う。

【0059】

ステップＳ９１では、２つ目の青信号期間Ｂ２中に自車両を通過できる目標車速Ｖ６を算出する。
ステップＳ９２では、自車速Ｖを目標車速Ｖ６まで減速するのに必要な減速度Ｇ４を算出する。
ステップＳ９３では、後方車両情報（後続車両との車間距離、相対速度）を入力する。

【0060】

ステップＳ９４では、後続車両がいないかを判定する。
後続車両がいないと判定されたときは、ステップＳ９５へ進み、減速度Ｇ４が設定減速度Ｇ０以上かを判定する。
減速度Ｇ４が設定減速度Ｇ０以上と判定された場合は、急減速となる無停止交差点走行を回避する。

【0061】

すなわち、ステップＳ９６で交差点を無停止で通過できないことを表示した上で、ステップＳ９７で目標車速を法定車速ＶＬに設定し、該法定車速ＶＬに基づく走行制御を実行する。
また、ステップＳ９５で減速度Ｇ４が設定減速度Ｇ０未満と判定されたときは、ステップＳ９８へ進み、目標車速をＶ６とし、減速度Ｇ４で減速を行って、交差点無停止走行制御を実行する。これにより、２つ目の青信号期間Ｂ２中に自車両を通過させることができる。

【0062】

一方、ステップＳ９４で後続車両がいると判定されたときは、ステップＳ９９へ進み、自車両が減速度Ｇ４で減速走行した場合、後続車両が自車両との間に十分な車間距離を維持するために必要な減速度Ｇｒ４を、判定時の自車速、車間距離、後続車両速度等を用いて算出する。

【0063】

ステップＳ１００では、前記減速度Ｇｒ４が上述の設定減速度Ｇ０以上かを判定する。
減速度Ｇｒ４が設定減速度Ｇ０以上と判定された場合は、急減速となる交差点無停止走行制御を回避する。
すなわち、ステップＳ１０１で交差点を無停止で通過できないことを表示した上で、ステップＳ１０２で目標車速を法定車速ＶＬに設定し、該法定車速ＶＬに基づく走行制御を実行する。

【0064】

一方、ステップＳ１００で減速度Ｇｒ４が設定減速度Ｇ０未満と判定されたときは、ステップＳ１０３へ進み、自車両の目標車速をＶ６とし、減速度Ｇ４で減速を行って、交差点無停止走行制御を実行する。これにより、自車両及び後続車両に緩やかな減速度で減速を行わせ、十分な車間距離を維持しつつ、２つ目の青信号期間Ｂ２中に自車両を通過させることができる。

【0065】

また、ステップＳ９０で自車両が青信号期間Ｂ１またはＢ２の間に交差点を通過できると判定されたときは、ステップＳ１０４へ進み、後続車両の情報を入力し、ステップＳ１０５で後続車両の有無を判定する。
そして、後続車両がいないと判定されたときは、ステップＳ１０６へ進み、目標車速Ｖ６での交差点無停止走行制御を実行する。これにより、目標車速Ｖ６に維持した走行で１つ目の青信号期間Ｂ１中に自車両を通過させることができる。

【0066】

また、ステップＳ１０５で後続車両がいると判定されたときは、ステップＳ１０７で後続車両の自車両に対する相対速度を算出し、ステップＳ１０８では、算出した相対速度が増大しているか、つまり、後続車両が自車両に接近しているかを判定する。
そして、後続車両が自車両に接近していると判定されたときは、ステップＳ１０９でハザードランプを点滅して警報し、後続車両へ自車両への接近を回避させつつステップＳ１１０で目標車速Ｖ０での交差点無停止走行制御を実行する。これにより、１つ目の青信号期間Ｂ１中に自車両を通過させることができる。

【0067】

また、ステップＳ１０８で後続車両の自車両に対する相対速度が増大しておらず、後続車両が自車両に接近していないと判定されたときは、特に警報も必要ないので、そのまま、ステップＳ１１１で目標車速Ｖ０での交差点無停止走行制御を実行する。これにより、１つ目の青信号期間Ｂ１中に自車両を通過させることができる。

【0068】

以上のように、本発明に係る交差点無停止走行制御では、後続車両の情報を取得しつつ、交差点無停止走行制御許否を判定し、無停止走行が行えないと判定したときには、無停止走行を回避するようにしたため、後続車両に無理な減速を強いることなく、適正な車間距離を維持した走行を行わせることができる。

【符号の説明】

【0069】

１ 制御装置
２ 受信機
３ 車速センサ
４ 前方車間距離センサ
５ 後方車間距離センサ
６ アクセル装置
７ ブレーキ装置
８ ハザードランプ
９ ストップランプ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】