特許 5686088 道路データ作成装置、道路データ作成方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5686088

(24)【登録日】2015年1月30日

(45)【発行日】2015年3月18日

(54)【発明の名称】道路データ作成装置、道路データ作成方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20150226BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20150226BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20150226BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/26 C

   G08G1/09 F

   G01C21/26 A

   G09B29/00 Z

【請求項の数】8

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2011-248574(P2011-248574)

(22)【出願日】2011年11月14日

(65)【公開番号】特開2013-104776(P2013-104776A)

(43)【公開日】2013年5月30日

【審査請求日】2014年3月14日

(73)【特許権者】

【識別番号】000100768

【氏名又は名称】アイシン・エィ・ダブリュ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000992

【氏名又は名称】特許業務法人ネクスト

(72)【発明者】

【氏名】長瀬 健児

(72)【発明者】

【氏名】藤原 亮一

【審査官】 白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０６−２８８７８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−１２１１７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００４／０２１５３８７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／２６

Ｇ０８Ｇ １／０９

Ｇ０９Ｂ ２９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

座標によって地図上の位置を表す地図座標データを含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
道路情報送信システムから配信される少なくとも２個の座標で地図上の道路の位置を特定した座標点列を前記地図情報のリンクを識別するリンクＩＤに対応させて格納すると共に、該座標点列で特定される道路の位置と前記地図座標データで特定される該リンクの位置との座標ずれパターンを該リンクＩＤに対応させて格納したマッチングテーブルを記憶するマッチングテーブル記憶手段と、
前記道路情報送信システムから配信された前記座標点列を含む道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが前記マッチングテーブルに格納されているか否かを判定するマッチング判定手段と、
前記道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが前記マッチングテーブルに格納されていると判定された場合には、該座標点列を該座標点列に対応するリンクＩＤに変換する第１リンクＩＤ変換手段と、
前記道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが前記マッチングテーブルに格納されていないと判定された場合には、該座標点列に対応するリンクの候補である候補リンクを前記地図情報に基づいて抽出する第１候補リンク抽出手段と、
前記第１候補リンク抽出手段によって１個の候補リンクが抽出された場合には、該座標点列を該候補リンクのリンクＩＤに変換し、
前記第１候補リンク抽出手段によって複数個の候補リンクが抽出された場合には、該複数個の候補リンクの周囲所定範囲内のリンクのリンクＩＤのうち、前記マッチングテーブルに格納されているリンクＩＤに対応する前記座標ずれパターンに基づいて、該座標点列を該複数個の候補リンクから１の候補リンクのリンクＩＤに変換する第２リンクＩＤ変換手段と、
を備えたことを特徴とする道路データ作成装置。

【請求項2】

前記第２リンクＩＤ変換手段によって、前記座標点列をリンクＩＤに変換した場合には、該座標点列を該リンクＩＤに対応させて前記マッチングテーブルに格納すると共に、該座標点列で特定される道路の位置と前記地図座標データで特定される該リンクＩＤのリンクの位置との座標ずれパターンを該リンクＩＤに対応させて前記マッチングテーブルに格納する第１マッチングテーブル更新手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の道路データ作成装置。

【請求項3】

前記第２リンクＩＤ変換手段を介して前記座標点列を前記リンクＩＤに変換できなかった場合には、該座標点列を前記マッチングテーブルに仮確定座標点列として格納する仮座標点列格納手段と、
所定時間間隔毎に前記マッチングテーブルに前記仮確定座標点列が格納されているか否かを判定する仮格納判定手段と、
前記マッチングテーブルに前記仮確定座標点列が格納されていると判定された場合には、該仮確定座標点列に対応する複数の候補リンクを前記地図情報に基づいて抽出する第２候補リンク抽出手段と、
前記第２候補リンク抽出手段によって抽出された複数個の候補リンクの周囲所定範囲内のリンクのリンクＩＤのうち、前記マッチングテーブルに格納されているリンクＩＤに対応する前記座標ずれパターンに基づいて、該複数個の候補リンクから１の候補リンクのリンクＩＤを特定して、前記仮確定座標点列を座標点列に変換して該リンクＩＤに対応させて該マッチングテーブルに再度格納すると共に、該座標点列で特定される地図上の道路の位置と前記地図座標データで特定される該１の候補リンクの位置との座標ずれパターンを該リンクＩＤに対応させて前記マッチングテーブルに格納する第２マッチングテーブル更新手段と、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の道路データ作成装置。

【請求項4】

前記第１候補リンク抽出手段又は前記第２候補リンク抽出手段によって複数個の候補リンクが抽出された場合には、該複数個の候補リンクの周囲所定範囲内のリンクのリンクＩＤのうち、前記マッチングテーブルに格納されているリンクＩＤに対応する前記座標点列で特定される道路の位置と前記地図座標データで特定される該リンクＩＤのリンクの位置との前記座標ずれパターンが、同じ方向で同じ距離であるか否かを判定する座標ずれパターン判定手段と、
前記座標ずれパターン判定手段を介して前記座標ずれパターンが、同じ方向で同じ距離であると判定された場合には、該複数個の候補リンクのうち、該座標点列で特定される道路の位置から当該同じ方向で同じ距離にある候補リンクのリンクＩＤを特定するリンクＩＤ特定手段と、
を備え、
前記第２リンクＩＤ変換手段は、当該座標点列を前記リンクＩＤ特定手段によって特定されたリンクＩＤに変換することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の道路データ作成装置。

【請求項5】

前記第２マッチングテーブル更新手段は、前記仮確定座標点列を座標点列に変換して前記リンクＩＤ特定手段によって特定されたリンクＩＤに対応させて前記マッチングテーブルに再度格納すると共に、該座標点列で特定される地図上の道路の位置と前記リンクＩＤ特定手段によって特定されたリンクＩＤのリンクの位置との座標ずれパターンを該リンクＩＤに対応させて前記マッチングテーブルに格納することを特徴とする請求項４に記載の道路データ作成装置。

【請求項6】

前記座標ずれパターン判定手段を介して前記座標ずれパターンが、同じ方向で同じ距離でないと判定された場合には、前記座標点列で特定される道路を所定角度回転又は所定長さ拡大又は所定長さ縮小して補正した補正道路に対応する補正座標点列に変換する座標点列補正手段を備え、
前記仮座標点列格納手段は、前記座標点列に替えて、前記座標点列補正手段を介して変換された補正座標点列を前記マッチングテーブルに仮確定座標点列として再度格納することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の道路データ作成装置。

【請求項7】

座標によって地図上の位置を表す地図座標データを含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
道路情報送信システムから配信される少なくとも２個の座標で地図上の道路の位置を特定した座標点列を前記地図情報のリンクを識別するリンクＩＤに対応させて格納すると共に、該座標点列で特定される道路の位置と前記地図座標データで特定される該リンクの位置との座標ずれパターンを該リンクＩＤに対応させて格納したマッチングテーブルを記憶するマッチングテーブル記憶手段と、を備えた制御部が実行する、
前記道路情報送信システムから配信された前記座標点列を含む道路情報を取得する道路情報取得工程と、
前記道路情報取得工程で取得した道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが前記マッチングテーブルに格納されているか否かを判定するマッチング判定工程と、
前記マッチング判定工程で道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが前記マッチングテーブルに格納されていると判定された場合には、該座標点列を該座標点列に対応するリンクＩＤに変換する第１リンクＩＤ変換工程と、
前記マッチング判定工程で道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが前記マッチングテーブルに格納されていないと判定された場合には、該座標点列に対応するリンクの候補である候補リンクを前記地図情報に基づいて抽出する第１候補リンク抽出工程と、
前記第１候補リンク抽出工程で１個の候補リンクが抽出された場合には、該座標点列を該候補リンクのリンクＩＤに変換し、
前記第１候補リンク抽出工程で複数個の候補リンクが抽出された場合には、該複数個の候補リンクの周囲所定範囲内のリンクのリンクＩＤのうち、前記マッチングテーブルに格納されているリンクＩＤに対応する前記座標ずれパターンに基づいて、該座標点列を該複数個の候補リンクから１の候補リンクのリンクＩＤに変換する第２リンクＩＤ変換工程と、
を備えたことを特徴とする道路データ作成方法。

【請求項8】

座標によって地図上の位置を表す地図座標データを含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
道路情報送信システムから配信される少なくとも２個の座標で地図上の道路の位置を特定した座標点列を前記地図情報のリンクを識別するリンクＩＤに対応させて格納すると共に、該座標点列で特定される道路の位置と前記地図座標データで特定される該リンクの位置との座標ずれパターンを該リンクＩＤに対応させて格納したマッチングテーブルを記憶するマッチングテーブル記憶手段と、を備えたコンピュータに、
前記道路情報送信システムから配信された前記座標点列を含む道路情報を取得する道路情報取得工程と、
前記道路情報取得工程で取得した道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが前記マッチングテーブルに格納されているか否かを判定するマッチング判定工程と、
前記マッチング判定工程で道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが前記マッチングテーブルに格納されていると判定された場合には、該座標点列を該座標点列に対応するリンクＩＤに変換する第１リンクＩＤ変換工程と、
前記マッチング判定工程で道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが前記マッチングテーブルに格納されていないと判定された場合には、該座標点列に対応するリンクの候補である候補リンクを前記地図情報に基づいて抽出する第１候補リンク抽出工程と、
前記第１候補リンク抽出工程で１個の候補リンクが抽出された場合には、該座標点列を該候補リンクのリンクＩＤに変換し、
前記第１候補リンク抽出工程で複数個の候補リンクが抽出された場合には、該複数個の候補リンクの周囲所定範囲内のリンクのリンクＩＤのうち、前記マッチングテーブルに格納されているリンクＩＤに対応する前記座標ずれパターンに基づいて、該座標点列を該複数個の候補リンクから１の候補リンクのリンクＩＤに変換する第２リンクＩＤ変換工程と、
を実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、受信した道路情報の道路データを作成する道路データ作成装置、道路データ作成方法及びプログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来より、受信した道路情報の道路データを作成する技術に関して種々提案されている。
例えば、道路情報送信装置から配信された道路情報に含まれる少なくとも始点と終点の座標で道路の位置を特定する要素座標を復元部で復元して復元座標を作成する。そして、道路特定処理部で、この復元座標と、地図座標データ記録部に記憶される地図座標データとに基づいて、道路の位置を特定する道路マッチング処理を実行するように構成された道路情報受信装置がある（例えば、特許文献１参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３−３４６２８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

前記した特許文献１に記載された道路情報受信装置においては、道路特定処理部の道路マッチング処理では、地図座標データで描かれる道路から復元座標で描かれる道路までの距離が長い場合、地図座標データ同士を結んだ直線から復元座標で描かれる道路に法線を伸ばし、この法線の長さに基づいて、復元座標で描かれる道路に対応する地図座標データ同士を結んだ直線が選択される。そして、選択された地図座標データ同士を結んだ直線の中で、復元座標で描かれる道路の最も近くに位置する地図座標データで描かれる道路が選択される。

【0005】

しかしながら、復元座標で描かれる道路の形状に類似した形状の地図座標データで描かれる道路が複数個存在した場合には、間違った地図座標データで描かれる道路を誤って選択し、道路の位置を特定する精度が低下するという問題がある。

【0006】

そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、受信した道路情報に対応する地図上のリンクを高精度で特定することができる道路データ作成装置、道路データ作成方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記目的を達成するため請求項１に係る道路データ作成装置は、座標によって地図上の位置を表す地図座標データを含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、道路情報送信システムから配信される少なくとも２個の座標で地図上の道路の位置を特定した座標点列を前記地図情報のリンクを識別するリンクＩＤに対応させて格納すると共に、該座標点列で特定される道路の位置と前記地図座標データで特定される該リンクの位置との座標ずれパターンを該リンクＩＤに対応させて格納したマッチングテーブルを記憶するマッチングテーブル記憶手段と、前記道路情報送信システムから配信された前記座標点列を含む道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが前記マッチングテーブルに格納されているか否かを判定するマッチング判定手段と、前記道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが前記マッチングテーブルに格納されていると判定された場合には、該座標点列を該座標点列に対応するリンクＩＤに変換する第１リンクＩＤ変換手段と、前記道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが前記マッチングテーブルに格納されていないと判定された場合には、該座標点列に対応するリンクの候補である候補リンクを前記地図情報に基づいて抽出する第１候補リンク抽出手段と、前記第１候補リンク抽出手段によって１個の候補リンクが抽出された場合には、該座標点列を該候補リンクのリンクＩＤに変換し、前記第１候補リンク抽出手段によって複数個の候補リンクが抽出された場合には、該複数個の候補リンクの周囲所定範囲内のリンクのリンクＩＤのうち、前記マッチングテーブルに格納されているリンクＩＤに対応する前記座標ずれパターンに基づいて、該座標点列を該複数個の候補リンクから１の候補リンクのリンクＩＤに変換する第２リンクＩＤ変換手段と、を備えたことを特徴とする。

【0008】

また、請求項２に係る道路データ作成装置は、請求項１に記載の道路データ作成装置において、前記第２リンクＩＤ変換手段によって、前記座標点列をリンクＩＤに変換した場合には、該座標点列を該リンクＩＤに対応させて前記マッチングテーブルに格納すると共に、該座標点列で特定される道路の位置と前記地図座標データで特定される該リンクＩＤのリンクの位置との座標ずれパターンを該リンクＩＤに対応させて前記マッチングテーブルに格納する第１マッチングテーブル更新手段を備えたことを特徴とする。

【0009】

また、請求項３に係る道路データ作成装置は、請求項２に記載の道路データ作成装置において、前記第２リンクＩＤ変換手段を介して前記座標点列を前記リンクＩＤに変換できなかった場合には、該座標点列を前記マッチングテーブルに仮確定座標点列として格納する仮座標点列格納手段と、所定時間間隔毎に前記マッチングテーブルに前記仮確定座標点列が格納されているか否かを判定する仮格納判定手段と、前記マッチングテーブルに前記仮確定座標点列が格納されていると判定された場合には、該仮確定座標点列に対応する複数の候補リンクを前記地図情報に基づいて抽出する第２候補リンク抽出手段と、前記第２候補リンク抽出手段によって抽出された複数個の候補リンクの周囲所定範囲内のリンクのリンクＩＤのうち、前記マッチングテーブルに格納されているリンクＩＤに対応する前記座標ずれパターンに基づいて、該複数個の候補リンクから１の候補リンクのリンクＩＤを特定して、前記仮確定座標点列を座標点列に変換して該リンクＩＤに対応させて該マッチングテーブルに再度格納すると共に、該座標点列で特定される地図上の道路の位置と前記地図座標データで特定される該１の候補リンクの位置との座標ずれパターンを該リンクＩＤに対応させて前記マッチングテーブルに格納する第２マッチングテーブル更新手段と、を備えたことを特徴とする。

【0010】

また、請求項４に係る道路データ作成装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の道路データ作成装置において、前記第１候補リンク抽出手段又は前記第２候補リンク抽出手段によって複数個の候補リンクが抽出された場合には、該複数個の候補リンクの周囲所定範囲内のリンクのリンクＩＤのうち、前記マッチングテーブルに格納されているリンクＩＤに対応する前記座標点列で特定される道路の位置と前記地図座標データで特定される該リンクＩＤのリンクの位置との前記座標ずれパターンが、同じ方向で同じ距離であるか否かを判定する座標ずれパターン判定手段と、前記座標ずれパターン判定手段を介して前記座標ずれパターンが、同じ方向で同じ距離であると判定された場合には、該複数個の候補リンクのうち、該座標点列で特定される道路の位置から当該同じ方向で同じ距離にある候補リンクのリンクＩＤを特定するリンクＩＤ特定手段と、を備え、前記第２リンクＩＤ変換手段は、当該座標点列を前記リンクＩＤ特定手段によって特定されたリンクＩＤに変換することを特徴とする。
また、請求項５に係る道路データ作成装置は、請求項４に記載の道路データ作成装置において、前記第２マッチングテーブル更新手段は、前記仮確定座標点列を座標点列に変換して前記リンクＩＤ特定手段によって特定されたリンクＩＤに対応させて前記マッチングテーブルに再度格納すると共に、該座標点列で特定される地図上の道路の位置と前記リンクＩＤ特定手段によって特定されたリンクＩＤのリンクの位置との座標ずれパターンを該リンクＩＤに対応させて前記マッチングテーブルに格納することを特徴とする。
更に、請求項６に係る道路データ作成装置は、請求項４又は請求項５に記載の道路データ作成装置において、前記座標ずれパターン判定手段を介して前記座標ずれパターンが、同じ方向で同じ距離でないと判定された場合には、前記座標点列で特定される道路を所定角度回転又は所定長さ拡大又は所定長さ縮小して補正した補正道路に対応する補正座標点列に変換する座標点列補正手段を備え、
前記仮座標点列格納手段は、前記座標点列に替えて、前記座標点列補正手段を介して変換された補正座標点列を前記マッチングテーブルに仮確定座標点列として再度格納することを特徴とする。

【0011】

また、請求項７に係る道路データ作成方法は、座標によって地図上の位置を表す地図座標データを含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、道路情報送信システムから配信される少なくとも２個の座標で地図上の道路の位置を特定した座標点列を前記地図情報のリンクを識別するリンクＩＤに対応させて格納すると共に、該座標点列で特定される道路の位置と前記地図座標データで特定される該リンクの位置との座標ずれパターンを該リンクＩＤに対応させて格納したマッチングテーブルを記憶するマッチングテーブル記憶手段と、を備えた制御部が実行する、前記道路情報送信システムから配信された前記座標点列を含む道路情報を取得する道路情報取得工程と、前記道路情報取得工程で取得した道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが前記マッチングテーブルに格納されているか否かを判定するマッチング判定工程と、前記マッチング判定工程で道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが前記マッチングテーブルに格納されていると判定された場合には、該座標点列を該座標点列に対応するリンクＩＤに変換する第１リンクＩＤ変換工程と、前記マッチング判定工程で道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが前記マッチングテーブルに格納されていないと判定された場合には、該座標点列に対応するリンクの候補である候補リンクを前記地図情報に基づいて抽出する第１候補リンク抽出工程と、前記第１候補リンク抽出工程で１個の候補リンクが抽出された場合には、該座標点列を該候補リンクのリンクＩＤに変換し、前記第１候補リンク抽出工程で複数個の候補リンクが抽出された場合には、該複数個の候補リンクの周囲所定範囲内のリンクのリンクＩＤのうち、前記マッチングテーブルに格納されているリンクＩＤに対応する前記座標ずれパターンに基づいて、該座標点列を該複数個の候補リンクから１の候補リンクのリンクＩＤに変換する第２リンクＩＤ変換工程と、を備えたことを特徴とする。

【0012】

更に、請求項８に係るプログラムは、座標によって地図上の位置を表す地図座標データを含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、道路情報送信システムから配信される少なくとも２個の座標で地図上の道路の位置を特定した座標点列を前記地図情報のリンクを識別するリンクＩＤに対応させて格納すると共に、該座標点列で特定される道路の位置と前記地図座標データで特定される該リンクの位置との座標ずれパターンを該リンクＩＤに対応させて格納したマッチングテーブルを記憶するマッチングテーブル記憶手段と、を備えたコンピュータに、前記道路情報送信システムから配信された前記座標点列を含む道路情報を取得する道路情報取得工程と、前記道路情報取得工程で取得した道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが前記マッチングテーブルに格納されているか否かを判定するマッチング判定工程と、前記マッチング判定工程で道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが前記マッチングテーブルに格納されていると判定された場合には、該座標点列を該座標点列に対応するリンクＩＤに変換する第１リンクＩＤ変換工程と、前記マッチング判定工程で道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが前記マッチングテーブルに格納されていないと判定された場合には、該座標点列に対応するリンクの候補である候補リンクを前記地図情報に基づいて抽出する第１候補リンク抽出工程と、前記第１候補リンク抽出工程で１個の候補リンクが抽出された場合には、該座標点列を該候補リンクのリンクＩＤに変換し、前記第１候補リンク抽出工程で複数個の候補リンクが抽出された場合には、該複数個の候補リンクの周囲所定範囲内のリンクのリンクＩＤのうち、前記マッチングテーブルに格納されているリンクＩＤに対応する前記座標ずれパターンに基づいて、該座標点列を該複数個の候補リンクから１の候補リンクのリンクＩＤに変換する第２リンクＩＤ変換工程と、を実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0013】

前記構成を有する道路データ作成装置、道路データ作成方法及びプログラムでは、道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤがマッチングテーブルに格納されている場合には、座標点列をこのリンクＩＤに変換するため、道路情報に含まれる座標点列に対応する地図上のリンクを高精度且つ迅速に特定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本実施例に係るナビゲーション装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図2】ナビゲーション装置と道路情報送信システムとの通信を説明する説明図である。

【図3】マッチングＤＢに格納されるマッチングデータファイルの一例を示す図である。

【図4】ナビゲーション装置が実行する道路情報に含まれる座標点列をリンクＩＤに変換する「リンクＩＤ変換処理」を示すメインフローチャートである。

【図5】図４の「マッチングテーブル更新処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。

【図6】図４の「マッチングテーブル更新処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。

【図7】座標点列を２個の候補リンクから１の候補リンクのリンクＩＤに座標ずれ量に基づいて変換する一例を示す図である。

【図8】各マッチングテーブルに格納された仮確定座標点列を確定する「座標点列確定処理」を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明に係る道路データ作成装置、道路データ作成方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。

【0016】

［ナビゲーション装置の概略構成］
先ず、本実施例に係るナビゲーション装置の概略構成について図１及び図２に基づいて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。図２は、ナビゲーション装置１とＡ道路情報送信システム３Ａ〜Ｃ道路情報送信システム３Ｃとの通信を説明する説明図である。

【0017】

図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、Ａ道路情報送信システム３Ａ、Ｂ道路情報送信システム３Ｂ、Ｃ道路情報送信システム３Ｃや不図示の地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７と、液晶ディスプレイ１５の表面に装着されたタッチパネル１８とから構成されている。尚、ナビゲーション制御部１３に自車の走行速度を検出する不図示の車速センサの出力信号が入力されるように構成してもよい。

【0018】

また、図２に示すように、ナビゲーション装置１は、ネットワーク２を介してＡ道路情報送信システム３Ａ、Ｂ道路情報送信システム３Ｂ、Ｃ道路情報送信システム３Ｃが接続されている。Ａ道路情報送信システム３Ａ、Ｂ道路情報送信システム３Ｂ、Ｃ道路情報送信システム３Ｃは、それぞれ、警察、日本道路公団等の交通管制システムの情報を収集して作成した道路の渋滞等に関する情報や交通規制情報等の「交通情報」と、各交通情報に関連付けられた道路の位置を特定する「座標点列」と、各道路情報配信システム３Ａ〜３Ｃを各々識別するシステムＩＤとを含む最新の道路情報を所定時間間隔で（例えば、５分間隔である。）配信する。また、ネットワーク２としては、例えば、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系を使用することができる。

【0019】

そして、ナビゲーション装置１は、ネットワーク２を介して各道路情報送信システム３Ａ〜３Ｃから配信された最新の道路情報を所定時間間隔で（例えば、５分間隔である。）受信することが可能に構成されている。また、この「交通情報」は、例えば、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、渋滞の実際の長さ、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通規制情報の場合、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。

【0020】

また、道路の位置を特定する「座標点列」は、各道路情報送信システム３Ａ〜３Ｃが、それぞれ記憶している地図座標データから、道路の位置を特定するための、少なくとも２個の座標（始点、終点）で構成されたものである。また、道路の位置を特定する「座標点列」は、道路が複雑に屈曲している場合には、屈曲している数に応じて、最適な形状補間点を備えている。例えば、１回だけ直角に屈曲している道路の場合には、この直角に曲がっている地点を形状補間点とすることで、始点、終点、形状補間点によって座標点列が構成される。

【0021】

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１等からなり、自車位置、自車方位、走行距離等を検出することが可能となっている。尚、現在地検出処理部１１に不図示の方位センサや距離センサ等を接続するようにしてもよい。

【0022】

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）やフラッシュメモリ（図示せず）等と、ハードディスク等に記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５、交通情報データベース（交通情報ＤＢ）２７、マッチングデータベース（マッチングＤＢ）２８及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクやフラッシュメモリ等に所定のデータを書き込む為のドライバ（図示せず）とを備えている。

【0023】

また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置１の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。また、交通情報ＤＢ２７には、各道路情報送信システム３Ａ〜３Ｃから受信した交通情報を収集して作成した渋滞の実際の長さ、所要時間、渋滞の原因、渋滞解消の見込まれる時刻等から構成される現況の道路の渋滞等に関する情報である現況交通情報が、後述のように各交通情報に対応する座標点列から変換されたナビ地図情報２６のリンクＩＤに関連付けられて格納されている。

【0024】

また、マッチングＤＢ２８には、Ａ道路情報送信システム３Ａ、Ｂ道路情報送信システム３Ｂ、Ｃ道路情報送信システム３Ｃの各々に関連付けられた各マッチングテーブルＦ１〜Ｆ３毎に、各道路情報送信システム３Ａ〜３Ｂから受信した座標点列を変換するナビ地図情報２６のリンクＩＤ等を記憶するマッチングデータファイル５１（図３参照）が格納されている。

【0025】

ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。

【0026】

また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノードの座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト等に関するデータ等が記録される。

【0027】

また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始点と終点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、中央分離帯の有無、リンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

【0028】

また、施設データとしては、各地域のホテル、遊園地、宮殿、病院、ガソリンスタンド、駐車場、駅、空港、フェリー乗り場、インターチェンジ（ＩＣ）、ジャンクション（ＪＣＴ）、パーキングエリア（ＰＡ）等のＰＯＩに関する名称や住所、電話番号、地図上の座標位置（例えば、中心位置、入口、出口等の緯度と経度である。）、地図上に施設の位置を表示する施設アイコンやランドマーク等のデータがＰＯＩを特定する施設ＩＤとともに記憶されている。また、ユーザが登録したコンビニエンスストア、ガソリンスタンド等の登録施設を特定する登録施設ＩＤも記憶されている。
また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。

【0029】

また、図１に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラム等が記憶されたＲＯＭ４３等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。

【0030】

また、ＲＯＭ４３には、後述の各道路情報送信システム３Ａ〜３Ｃから受信した道路情報に含まれる、各交通情報に関連付けられた道路の位置を特定する座標点列をナビ地図情報２６のリンクＩＤに変換する「リンクＩＤ変換処理」（図４参照）のプログラムが記憶されている。また、後述の各マッチングテーブルＦ１〜Ｆ３に格納された仮確定座標点列を確定された座標点列に変換すると共に、この座標点列に対応するナビ地図情報２６のリンクＩＤを格納する「座標点列確定処理」（図８参照）のプログラム等が記憶されている。

【0031】

更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７、タッチパネル１８の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
この操作部１４は、走行開始時の現在位置を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。

【0032】

また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報（図７等参照）、目的地周辺の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの推奨経路、推奨経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。

【0033】

また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、推奨経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。

【0034】

また、通信装置１７は、各道路情報送信システム３Ａ〜３Ｃや不図示の地図情報配信センタ等と通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、各道路情報送信システム３Ａ〜３Ｃから配信された最新の道路情報を受信すると共に、地図情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。

【0035】

また、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の表示画面上に装着された透明なパネル状のタッチスイッチであり、液晶ディスプレイ１５の画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドの入力や、表示画面上を指で押下してドラッグした場合に、各指の移動方向及び移動速度の検出や、表示画面上を押下した指の数の検出等をすることが可能に構成されている。尚、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の画面を直接押下する光センサ液晶方式等で構成してもよい。

【0036】

次に、マッチングＤＢ２７に格納されるマッチングデータファイル５１の一例について図３に基づいて説明する。
図３に示すように、マッチングデータファイル５１は、Ａ道路情報送信システム３Ａ、Ｂ道路情報送信システム３Ｂ、Ｃ道路情報送信システム３Ｃの各々に関連付けられた各マッチングテーブルＦ１〜Ｆ３から構成されている。各マッチングテーブルＦ１〜Ｆ３は、同じ構成なので、マッチングテーブルＦ１の構成について説明する。

【0037】

マッチングテーブルＦ１は、「リンクＩＤ」と、「Ａ道路情報送信システムの座標点列」と、「座標ずれ量」と、「確定フラグ」とから構成されている。この「リンクＩＤ」には、ナビ地図情報２６のリンクＩＤが記憶されている。また、「Ａ道路情報送信システムの座標点列」には、Ａ道路情報送信システム３Ａから受信した道路情報に含まれる、道路の位置を特定する座標点列が記憶されている。従って、この座標点列の始点と終点の座標は、Ａ道路情報送信システム３Ａが記憶している地図座標データの座標であり、リンクの両端点の各ノードの座標に相当するものである。

【0038】

また、「座標ずれ量」は、「Ａ道路情報送信システムの座標点列」をナビ地図情報２６の地図上に配置したときの当該座標点列に対する、「リンクＩＤ」によって識別されるナビ地図情報２６のリンクのＸ方向とＹ方向の座標ずれ量が、それぞれ記憶されている。尚、ナビ地図情報２６の地図の東西方向をＸ方向とし、東側方向へのずれ量を「＋」、西側方向へのずれ量を「−」としている。また、ナビ地図情報２６の地図の南北方向をＹ方向とし、北側方向へのずれ量を「＋」、南側方向へのずれ量を「−」としている。

【0039】

例えば、「座標ずれ量」の「Ｘ方向」が「−１５」、「Ｙ方向」が「＋２０」の場合には、「リンクＩＤ」で識別されるナビ地図情報２６のリンクは、「Ａ道路情報送信システムの座標点列」をナビ地図情報２６の地図上に配置したときの当該座標点列から、西側方向へ「−１５」、北側方向へ「＋２０」だけずれた位置にある旨を表している。

【0040】

また、「確定フラグ」には、「Ａ道路情報送信システムの座標点列」に対応する「リンクＩＤ」と「座標ずれ量」が記憶されて、当該座標点列が確定されている旨を表す「１」、又は、「Ａ道路情報送信システムの座標点列」に対応する「リンクＩＤ」と「座標ずれ量」が記憶されておらず、当該座標点列が新規道路の仮確定座標点列である旨を表す「０」が記憶されている。

【0041】

つまり、「確定フラグ」に「０」が記憶されている場合には、後述のようにＡ道路情報送信システム３Ａから受信した道路情報に含まれる座標点列が「仮確定座標点列」として「Ａ道路情報送信システムの座標点列」に記憶され、「リンクＩＤ」及び「座標ずれ量」には、データが記憶されていない（図５参照）。

【0042】

従って、マッチングテーブルＦ２の「Ｂ道路情報送信システムの座標点列」には、Ｂ道路情報送信システム３Ｂから受信した道路情報に含まれる、道路の位置を特定する座標点列が記憶されている。また、マッチングテーブルＦ３の「Ｃ道路情報送信システムの座標点列」には、Ｃ道路情報送信システム３Ｃから受信した道路情報に含まれる、道路の位置を特定する座標点列が記憶されている。

【0043】

［リンクＩＤ変換処理］
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、受信した道路情報に含まれる、各交通情報に関連付けられた道路の位置を特定する座標点列をナビ地図情報２６のリンクＩＤに変換する「リンクＩＤ変換処理」について図４乃至図７に基づいて説明する。尚、図４にフローチャートで示されるプログラムは、各道路情報送信システム３Ａ〜３Ｃのいずれかから道路情報を受信した際に、ＣＰＵ４１によって実行される。

【0044】

図４に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、通信装置１７を介して各道路情報送信システム３Ａ〜３Ｃのいずれかから受信した道路情報をＲＡＭ４２に記憶する。

【0045】

そして、Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、受信した道路情報をＲＡＭ４２から読み出し、当該道路情報に含まれる各道路情報送信システム３Ａ〜３Ｃを識別するシステムＩＤを取得する。つまり、ＣＰＵ４１は、道路情報が各道路情報配信システム３Ａ〜３Ｃのうち、いずれから配信されたか、当該システムＩＤによって特定する。

【0046】

そして、Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、受信した道路情報に含まれる「座標点列」をＲＡＭ４２から順番に読み出し、上記Ｓ１２で取得したシステムＩＤに対応するマッチングテーブルの「座標点列」として、各「座標点列」に対応する「リンクＩＤ」に変換する。つまり、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２で取得したシステムＩＤに対応するマッチングテーブルから読み出した各「リンクＩＤ」を当該各「座標点列」に対応付けて、順次ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、当該道路情報に含まれる「座標点列」のうち、「リンクＩＤ」に変換できなかった座標点列を、「変換できなかった座標点列」としてＲＡＭ４２に記憶する。

【0047】

具体的には、例えば、上記Ｓ１２で取得したシステムＩＤが、Ａ道路情報送信システム３Ａを識別するシステムＩＤの場合には、ＣＰＵ４１は、道路情報に含まれる「座標点列」を順番に読み出し、マッチングテーブルＦ１の「Ａ道路情報送信システムの座標点列」として、それぞれに対応する「リンクＩＤ」を読み出し、当該各「座標点列」に対応付けてＲＡＭ４２に記憶する。

【0048】

例えば、図３に示すように、Ａ道路情報送信システム３Ａから受信した道路情報の座標点列が「Ｘ１、Ｙ１、Ｘ２、Ｙ２、Ｘ３、Ｙ３」の場合には、ＣＰＵ４１は、マッチングテーブルＦ１のリンクＩＤ「１００」を、当該「Ｘ１、Ｙ１、Ｘ２、Ｙ２、Ｘ３、Ｙ３」の座標点列に対応付けてＲＡＭ４２に記憶する。

【0049】

続いて、Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２で取得したシステムＩＤに対応するマッチングテーブルを使用して、道路情報に含まれる各「座標点列」を全て「リンクＩＤ」に変換できたか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、当該道路情報に含まれる座標点列が「変換できなかった座標点列」としてＲＡＭ４２に記憶されているか否かを判定する判定処理を実行する。

【0050】

そして、当該道路情報に含まれる各「座標点列」を全て「リンクＩＤ」に変換できたと判定した場合、つまり、当該道路情報に含まれる座標点列が「変換できなかった座標点列」としてＲＡＭ４２に記憶されていないと判定した場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。

【0051】

一方、各「座標点列」を全て「リンクＩＤ」に変換できなかったと判定した場合、つまり、当該道路情報に含まれる座標点列が「変換できなかった座標点列」としてＲＡＭ４２に記憶されていると判定した場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１５の処理に移行する。Ｓ１５において、「変換できなかった座標点列」としてＲＡＭ４２に記憶されている座標点列が、既に、上記Ｓ１２で取得したシステムＩＤに対応するマッチングテーブルの「確定フラグ」が「０」に対応した「仮確定座標点列」として記憶されているか否かを判定する判定処理を実行する。

【0052】

そして、「変換できなかった座標点列」としてＲＡＭ４２に記憶されている座標点列が、既に、上記Ｓ１２で取得したシステムＩＤに対応するマッチングテーブルの「確定フラグ」が「０」に対応した「仮確定座標点列」として記憶されていると判定した場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。

【0053】

例えば、図３に示すように、「変換できなかった座標点列」としてＲＡＭ４２に記憶されている座標点列「Ｘ８、Ｙ８、Ｘ９、Ｙ９、Ｘ１０、Ｙ１０」が、既に、上記Ｓ１２で取得したシステムＩＤに対応するマッチングテーブルＦ１の「確定フラグ」が「０」に対応した「Ａ道路情報送信システムの座標点列」に仮確定座標点列「Ｘ８、Ｙ８、Ｘ９、Ｙ９、Ｘ１０、Ｙ１０」として記憶されている場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。

【0054】

一方、「変換できなかった座標点列」としてＲＡＭ４２に記憶されている座標点列が、上記Ｓ１２で取得したシステムＩＤに対応するマッチングテーブルの「確定フラグ」が「０」に対応した「仮確定座標点列」として記憶されていないと判定した場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、新規道路の座標点列であると判定して、Ｓ１６の処理に移行する。Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、後述の「マッチングテーブル更新処理」のサブ処理（図５及び図６参照）を実行した後、当該処理を終了する。

【0055】

［マッチングテーブル更新処理］
次に、上記Ｓ１６でＣＰＵ４１が実行する「マッチングテーブル更新処理」のサブ処理について図５乃至図７に基づいて説明する。
図５及び図６に示すように、先ず、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、「変換できなかった座標点列」をＲＡＭ４２から読み出し、ナビ地図情報２６の地図上に、この「変換できなかった座標点列」を描く。

【0056】

そして、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６の地図座標データで描かれる道路の各リンクのうち、「変換できなかった座標点列」の周囲所定範囲内（例えば、「変換できなかった座標点列」を中心とする３００ｍ四方の範囲内である。）において、当該「変換できなかった座標点列」の方向に沿っており、形状が似ているリンクを「候補リンク」として抽出して、各候補リンクのリンクＩＤをＲＡＭ４２に記憶する。

【0057】

続いて、Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、複数個の候補リンクが抽出されているか否か、つまり、候補リンクのリンクＩＤをＲＡＭ４２から読み出し、候補リンクのリンクＩＤが複数個あるか否かを判定する判定処理を実行する。そして、候補リンクが１個だけ抽出されていると判定した場合には（Ｓ１１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１３の処理に移行する。Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１で受信した道路情報に含まれる当該「変換できなかった座標点列」を候補リンクのリンクＩＤに変換する。つまり、ＣＰＵ４１は、候補リンクのリンクＩＤを当該「変換できなかった座標点列」に対応付けてＲＡＭ４２に記憶する。

【0058】

そして、Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２で取得したシステムＩＤに対応するマッチングテーブルの「座標点列」に当該「変換できなかった座標点列」を記憶し、候補リンクのリンクＩＤをマッチングテーブルの「リンクＩＤ」に記憶し、マッチングテーブルの「確定フラグ」に「１」を記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６の地図上に配置した「変換できなかった座標点列」に対する、当該候補リンクのＸ方向とＹ方向の座標ずれ量を算出し、マッチングテーブルの「座標ずれ量」の「Ｘ方向」、「Ｙ方向」に各々を記憶して、マッチングテーブルを更新する。

【0059】

また、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から「ずれ補正フラグ」を読み出し、ずれ補正フラグを「オフ」に設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、当該処理を終了する。尚、「ずれ補正フラグ」は、ナビゲーション装置１の起動時に、「オフ」に設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。

【0060】

一方、複数個の候補リンクが抽出されていると判定した場合には（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１５の処理に移行する。Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２で取得したシステムＩＤに対応するマッチングテーブルの「リンクＩＤ」に記憶されている各リンクＩＤのうち、当該複数個の候補リンクの周囲所定範囲内（例えば、複数個の候補リンクを中心とする４００ｍ四方の範囲内である。）に存在するリンクのリンクＩＤを抽出して、ＲＡＭ４２に記憶する。

【0061】

続いて、Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、マッチングテーブルの「リンクＩＤ」に記憶されている各リンクＩＤのうち、当該複数個の候補リンクの周囲所定範囲内に存在するリンクのリンクＩＤが２個以上抽出されたか否かを判定する判定処理を実行する。そして、マッチングテーブルの「リンクＩＤ」に記憶されている各リンクＩＤのうち、当該複数個の候補リンクの周囲所定範囲内に存在するリンクのリンクＩＤが１個又は０個であると判定した場合には（Ｓ１１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１７の処理に移行する。

【0062】

Ｓ１１７において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２で取得したシステムＩＤに対応するマッチングテーブルの「座標点列」に当該「変換できなかった座標点列」を「仮確定座標点列」として記憶し、また、マッチングテーブルの「仮確定座標点列」に対応する「確定フラグ」に「０」を記憶して、マッチングテーブルを更新する。従って、マッチングテーブルの「仮確定座標点列」に対応する「リンクＩＤ」、「座標ずれ量」には、データが記憶されていない。また、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から「ずれ補正フラグ」を読み出し、ずれ補正フラグを「オフ」に設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、当該処理を終了する。

【0063】

例えば、図３に示すように、ＣＰＵ４１は、「変換できなかった座標点列」としてＲＡＭ４２に記憶されている座標点列「Ｘ８、Ｙ８、Ｘ９、Ｙ９、Ｘ１０、Ｙ１０」を、上記Ｓ１２で取得したシステムＩＤに対応するマッチングテーブルＦ１の「Ａ道路情報送信システムの座標点列」に仮確定座標点列「Ｘ８、Ｙ８、Ｘ９、Ｙ９、Ｘ１０、Ｙ１０」として記憶する。また、ＣＰＵ４１は、マッチングテーブルＦ１の仮確定座標点列「Ｘ８、Ｙ８、Ｘ９、Ｙ９、Ｘ１０、Ｙ１０」に対応する「確定フラグ」に「０」を記憶する。また、ＣＰＵ４１は、マッチングテーブルＦ１の仮確定座標点列「Ｘ８、Ｙ８、Ｘ９、Ｙ９、Ｘ１０、Ｙ１０」に対応する「リンクＩＤ」、「座標ずれ量」にはデータを記憶しない。

【0064】

一方、マッチングテーブルの「リンクＩＤ」に記憶されている各リンクＩＤのうち、当該複数個の候補リンクの周囲所定範囲内に存在するリンクのリンクＩＤが２個以上であると判定した場合には（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１８の処理に移行する。Ｓ１１８においてＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２で取得したシステムＩＤに対応するマッチングテーブルの当該２個以上のリンクＩＤのそれぞれに対応する「座標ずれ量」のＸ方向及びＹ方向の各データを読み出し、各「座標ずれ量」が、ほぼ同じ方向でほぼ同じ距離であるか否か、つまり、各「座標ずれ量」が、同一方向パターンか否かを判定する判定処理を実行する。

【0065】

そして、当該２個以上のリンクＩＤのそれぞれに対応する「座標ずれ量」が、ほぼ同じ方向でほぼ同じ距離である、つまり、同一方向パターンであると判定した場合には（Ｓ１１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１９の処理に移行する。

【0066】

Ｓ１１９において、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６の地図上に配置した「変換できなかった座標点列」に対する、各候補リンクのＸ方向とＹ方向の座標ずれ量を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、各候補リンクのうち、「変換できなかった座標点列」に対するＸ方向とＹ方向の座標ずれ量が、当該２個以上のリンクＩＤのそれぞれに対応する「座標ずれ量」とほぼ同じ方向でほぼ同じ距離の候補リンクを、当該「変換できなかった座標点列」に対応する候補リンクとして抽出する。

【0067】

例えば、図７に示すように、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６の地図上において、各座標Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３によって構成された「変換できなかった座標点列Ｑ１」の周囲所定範囲内において、当該「変換できなかった座標点列Ｑ１」の方向に沿っており、形状が似ている各リンク６１、６２を「候補リンク」として抽出して、各候補リンク６１、６２のリンクＩＤをＲＡＭ４２に記憶する。

【0068】

そして、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２で取得したシステムＩＤに対応するマッチングテーブルの「リンクＩＤ」から、各候補リンク６１、６２の周囲所定範囲内に存在する各リンク６３、６４のリンクＩＤを抽出する。そして、ＣＰＵ４１は、マッチングテーブルの各リンク６３、６４のリンクＩＤに対応する「座標ずれ量」、つまり、各座標点列Ｒ１、Ｒ２に対する各リンク６３、６４の「座標ずれ量」が、ほぼ同じ方向でほぼ同じ距離であることから、「座標ずれパターン」は同一方向パターンであると判定する。

【0069】

そして、ＣＰＵ４１は、各候補リンク６１、６２のうち、マッチングテーブルの各リンク６３、６４のリンクＩＤに対応する「座標ずれ量」とほぼ同じ方向で同じ距離の候補リンク６２を、当該「変換できなかった座標点列Ｑ１」に対応する候補リンクとして抽出する。

【0070】

そして、図５に示すように、Ｓ１２０において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１で受信した道路情報に含まれる当該「変換できなかった座標点列」を候補リンクのリンクＩＤに変換する。つまり、ＣＰＵ４１は、候補リンクのリンクＩＤを当該「変換できなかった座標点列」に対応付けてＲＡＭ４２に記憶する。

【0071】

続いて、Ｓ１２１において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２で取得したシステムＩＤに対応するマッチングテーブルの「座標点列」に当該「変換できなかった座標点列」を記憶し、当該「変換できなかった座標点列」に対応付けて記憶した候補リンクのリンクＩＤをマッチングテーブルの「リンクＩＤ」に記憶し、マッチングテーブルの「確定フラグ」に「１」を記憶する。

【0072】

また、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６の地図上に配置した「変換できなかった座標点列」に対する、リンクＩＤをマッチングテーブルに記憶した候補リンクのＸ方向とＹ方向の座標ずれ量を算出し、マッチングテーブルの「座標ずれ量」の「Ｘ方向」、「Ｙ方向」に各々を記憶して、マッチングテーブルを更新する。また、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から「ずれ補正フラグ」を読み出し、ずれ補正フラグを「オフ」に設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、当該処理を終了する。

【0073】

他方、上記Ｓ１１８で当該２個以上のリンクＩＤのそれぞれに対応する「座標ずれ量」が、ほぼ同じ方向でほぼ同じ距離でない、つまり、同一方向パターンでないと判定した場合には（Ｓ１１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、図６に示すＳ１２２の処理に移行する。Ｓ１２２において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から「ずれ補正フラグ」を読み出し、ずれ補正フラグが「オン」に設定されているか否か、つまり、ずれ補正済みか否かを判定する判定処理を実行する。

【0074】

そして、ずれ補正フラグが「オン」に設定されている、つまり、ずれ補正済みであると判定した場合には（Ｓ１２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２３の処理に移行する。Ｓ１２３において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２で取得したシステムＩＤに対応するマッチングテーブルの「座標点列」に当該「変換できなかった座標点列」を「仮確定座標点列」として記憶し、また、マッチングテーブルの「仮確定座標点列」に対応する「確定フラグ」に「０」を記憶して、マッチングテーブルを更新する。

【0075】

従って、マッチングテーブルの「仮確定座標点列」に対応する「リンクＩＤ」、「座標ずれ量」には、データが記憶されていない。また、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から「ずれ補正フラグ」を読み出し、ずれ補正フラグを「オフ」に設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、当該処理を終了する。

【0076】

一方、ずれ補正フラグが「オフ」に設定されている、つまり、ずれ補正済みでないと判定した場合には（Ｓ１２２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２４の処理に移行する。Ｓ１２４において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１５で抽出した上記Ｓ１２で取得したシステムＩＤに対応するマッチングテーブルの「リンクＩＤ」に記憶されている２個以上のリンクＩＤのそれぞれに対応する「座標点列」と、ナビ地図情報２６の各リンクＩＤに対応するリンクとをナビ地図情報２６の地図上に描いた場合の、「座標ずれパターン」を判定する。

【0077】

具体的には、マッチングテーブルの「リンクＩＤ」に記憶されている２個以上のリンクＩＤのそれぞれに対応する「座標点列」に対して、ナビ地図情報２６の各リンクＩＤに対応するリンクが、それぞれ所定角度ずつ傾いている場合には、ＣＰＵ４１は、「座標ずれパターン」は「回転パターン」であると判定し、回転パターンフラグを「オン」に設定してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、当該傾き角度を算出してＲＡＭ４２に記憶する。尚、回転パターンフラグは、ナビゲーション装置１の起動時に、「オフ」に設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。

【0078】

また、マッチングテーブルの「リンクＩＤ」に記憶されている２個以上のリンクＩＤのそれぞれに対応する「座標点列」に対して、ナビ地図情報２６の各リンクＩＤに対応するリンクが、それぞれ所定拡大倍率で拡大されている場合には、ＣＰＵ４１は、「座標ずれパターン」は、「拡大パターン」であると判定し、拡大パターンフラグを「オン」に設定してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、当該拡大倍率を算出してＲＡＭ４２に記憶する。尚、拡大パターンフラグは、ナビゲーション装置１の起動時に、「オフ」に設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。

【0079】

また、マッチングテーブルの「リンクＩＤ」に記憶されている２個以上のリンクＩＤのそれぞれに対応する「座標点列」に対して、ナビ地図情報２６の各リンクＩＤに対応するリンクが、それぞれ所定縮小倍率で縮小されている場合には、ＣＰＵ４１は、「座標ずれパターン」は、「縮小パターン」であると判定し、縮小パターンフラグを「オン」に設定してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、当該縮小倍率を算出してＲＡＭ４２に記憶する。尚、縮小パターンフラグは、ナビゲーション装置１の起動時に、「オフ」に設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。

【0080】

続いて、Ｓ１２５において、ＣＰＵ４１は、「座標ずれパターン」が「回転パターン」か否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、回転パターンフラグをＲＡＭ４２から読み出し、「オン」に設定されているか否かを判定する。そして、「座標ずれパターン」が「回転パターン」である、つまり、回転パターンフラグが「オン」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２６の処理に移行する。

【0081】

Ｓ１２６において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２４で取得した傾き角度をＲＡＭ４２から読み出し、ナビ地図情報２６の地図上に配置した「変換できなかった座標点列」を当該傾き角度だけ回転させた座標点列に補正して、再度、「変換できなかった座標点列」としてＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ずれ補正フラグをＲＡＭ４２から読み出し、「オン」に設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、回転パターンフラグをＲＡＭ４２から読み出し、「オフ」に設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ１１１以降の処理を実行する。

【0082】

一方、「座標ずれパターン」が「回転パターン」でない、つまり、回転パターンフラグが「オフ」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１２５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２７の処理に移行する。Ｓ１２７において、ＣＰＵ４１は、「座標ずれパターン」が「拡大パターン」か否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、拡大パターンフラグをＲＡＭ４２から読み出し、「オン」に設定されているか否かを判定する。

【0083】

そして、「座標ずれパターン」が「拡大パターン」である、つまり、拡大パターンフラグが「オン」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１２７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２８の処理に移行する。Ｓ１２８において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２４で取得した拡大倍率をＲＡＭ４２から読み出し、ナビ地図情報２６の地図上に配置した「変換できなかった座標点列」を当該拡大倍率だけ拡大した座標点列に補正して、再度、「変換できなかった座標点列」としてＲＡＭ４２に記憶する。

【0084】

また、ＣＰＵ４１は、ずれ補正フラグをＲＡＭ４２から読み出し、「オン」に設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、拡大パターンフラグをＲＡＭ４２から読み出し、「オフ」に設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ１１１以降の処理を実行する。

【0085】

一方、「座標ずれパターン」が「拡大パターン」でない、つまり、拡大パターンフラグが「オフ」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１２７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２９の処理に移行する。Ｓ１２９において、ＣＰＵ４１は、「座標ずれパターン」が「縮小パターン」か否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、縮小パターンフラグをＲＡＭ４２から読み出し、「オン」に設定されているか否かを判定する。

【0086】

そして、「座標ずれパターン」が「縮小パターン」である、つまり、縮小パターンフラグが「オン」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１２９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３０の処理に移行する。Ｓ１３０において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２４で取得した縮小倍率をＲＡＭ４２から読み出し、ナビ地図情報２６の地図上に配置した「変換できなかった座標点列」を当該縮小倍率だけ縮小した座標点列に補正して、再度、「変換できなかった座標点列」としてＲＡＭ４２に記憶する。

【0087】

また、ＣＰＵ４１は、ずれ補正フラグをＲＡＭ４２から読み出し、「オン」に設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、縮小パターンフラグをＲＡＭ４２から読み出し、「オフ」に設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ１１１以降の処理を実行する。

【0088】

一方、「座標ずれパターン」が「縮小パターン」でない、つまり、縮小パターンフラグが「オフ」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１２９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ずれ補正フラグをＲＡＭ４２から読み出し、「オン」に設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ１１１以降の処理を実行する。

【0089】

［座標点列確定処理］
次に、ナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、各マッチングテーブルＦ１〜Ｆ３に格納された仮確定座標点列を確定された座標点列に変換すると共に、この座標点列に対応するナビ地図情報２６のリンクＩＤを格納する「座標点列確定処理」について図８に基づいて説明する。尚、図８にフローチャートで示されるプログラムは、経路案内等の処理を実行していない深夜等の時間帯において、ＣＰＵ４１によって定期的に（例えば、２４時間毎である。）実行される。

【0090】

図８に示すように、先ず、Ｓ２１１において、ＣＰＵ４１は、マッチングテーブルＦ１の「確定フラグ」に「０」が格納されているか否か、つまり、「Ａ道路情報送信システムの座標点列」に「仮確定座標点列」が記憶されているか否かを判定する判定処理を実行する。

【0091】

そして、マッチングテーブルＦ１の「確定フラグ」に「０」が格納されていると判定した場合には（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１２の処理に移行する。Ｓ２１２において、ＣＰＵ４１は、マッチングテーブルＦ１の「Ａ道路情報送信システムの座標点列」と「確定フラグ」の１番目から最後までの各データを順番に全部読み出したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、マッチングテーブルＦ１の「Ａ道路情報送信システムの座標点列」と「確定フラグ」の１番目から最後までの各データを順番に全部読み出したと判定した場合には（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、後述のＳ２１６の処理に移行する。

【0092】

一方、マッチングテーブルＦ１の「Ａ道路情報送信システムの座標点列」と「確定フラグ」の１番目から最後までの各データを順番に全部読み出していないと判定した場合には（Ｓ２１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１３の処理に移行する。Ｓ２１３において、ＣＰＵ４１は、マッチングテーブルＦ１の「Ａ道路情報送信システムの座標点列」と「確定フラグ」の各データのうち未だ読み出していない１組のデータを読み出す。

【0093】

続いて、Ｓ２１４において、ＣＰＵ４１は、このマッチングテーブルＦ１から読み出した座標点列が「仮確定座標点列」であるか否か、つまり、確定フラグが「０」であるか否かを判定する判定処理を実行する。そして、マッチングテーブルＦ１から読み出した座標点列が「仮確定座標点列」でない、つまり、確定フラグが「１」の場合には（Ｓ２１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ２１２以降の処理を実行する。

【0094】

一方、マッチングテーブルＦ１から読み出した座標点列が「仮確定座標点列」である、つまり、確定フラグが「０」の場合には（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、この仮確定座標点列を「変換できなかった座標点列」としてＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ２１５の処理に移行する。Ｓ２１５において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１６で実行した「マッチングテーブル更新処理」のサブ処理を実行した後、再度Ｓ２１２以降の処理を実行する。

【0095】

他方、上記Ｓ２１１でマッチングテーブルＦ１の「確定フラグ」に「０」が格納されていないと判定した場合には（Ｓ２１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１６の処理に移行する。Ｓ２１６において、ＣＰＵ４１は、マッチングテーブルＦ２及びマッチングテーブルＦ３について、Ｓ２１１以降の処理を実行したか否かを判定する判定処理を実行する。

【0096】

そして、マッチングテーブルＦ２及びマッチングテーブルＦ３について、Ｓ２１１以降の処理を実行していないと判定した場合には（Ｓ２１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、マッチングテーブルＦ２とマッチングテーブルＦ３とのうち、Ｓ２１１以降の処理を未だ実行していないマッチングテーブルを選択して、Ｓ２１１以降の処理を実行する。
一方、マッチングテーブルＦ２及びマッチングテーブルＦ３について、Ｓ２１１以降の処理を実行したと判定した場合には（Ｓ２１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。

【0097】

以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーション装置１では、Ａ道路情報送信システム３Ａ、Ｂ道路情報送信システム３Ｂ、Ｃ道路情報送信システム３Ｃから受信した各々の道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが、各道路情報送信システム３Ａ〜３Ｃに対応する各マッチングテーブルＦ１〜Ｆ３に格納されている場合には、ＣＰＵ４１は、当該座標点列を各マッチングテーブルＦ１〜Ｆ３に格納されているリンクＩＤに変換する。これにより、ＣＰＵ４１は、各道路情報送信システム３Ａ〜３Ｃから受信した道路情報に含まれる座標点列に対応するナビ地図情報２６の地図上のリンクを高精度且つ迅速に特定することができる。

【0098】

また、各道路情報送信システム３Ａ〜３Ｃから受信した道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが、各道路情報送信システム３Ａ〜３Ｃに対応する各マッチングテーブルＦ１〜Ｆ３に格納されていない場合に、当該「変換できなかった座標点列」に対応する候補リンクが１個のときには、「変換できなかった座標点列」をこの候補リンクのリンクＩＤに変換する。これにより、ＣＰＵ４１は、各道路情報送信システム３Ａ〜３Ｃから受信した道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが、各道路情報送信システム３Ａ〜３Ｃに対応する各マッチングテーブルＦ１〜Ｆ３に格納されていない場合でも、道路情報に対応するナビ地図情報２６の地図上のリンクを高精度に特定することができる。

【0099】

また、ＣＰＵ４１は、「変換できなかった座標点列」の候補リンクが複数個のときも、座標ずれパターンが同じ位置の１個の候補リンクを選択して、「変換できなかった座標点列」をこの選択した候補リンクのリンクＩＤに変換することができる。これにより、ＣＰＵ４１は、道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが、各マッチングテーブルＦ１〜Ｆ３に格納されていない場合でも、道路情報に対応するナビ地図情報２６の地図上のリンクを更に高精度に特定することが可能となる。

【0100】

また、「変換できなかった座標点列」を各マッチングテーブルＦ１〜Ｆ３のうち、該当するマッチングテーブルに格納されていないリンクＩＤに変換した場合には、ＣＰＵ４１は、該当するマッチングテーブルの「座標点列」に当該「変換できなかった座標点列」を記憶し、当該「変換できなかった座標点列」に対応付けて記憶した候補リンクのリンクＩＤをマッチングテーブルの「リンクＩＤ」に記憶し、マッチングテーブルの「確定フラグ」に「１」を記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６の地図上に配置した「変換できなかった座標点列」に対する、リンクＩＤをマッチングテーブルに記憶した候補リンクのＸ方向とＹ方向の座標ずれ量を算出し、マッチングテーブルの「座標ずれ量」の「Ｘ方向」、「Ｙ方向」に各々を記憶して、マッチングテーブルを更新する。

【0101】

これにより、各道路情報配信システム３Ａ〜３Ｃから配信される道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが、各マッチングテーブルＦ１〜Ｆ３のうち、該当するマッチングテーブルに格納されていない場合に、該座標点列に対応するリンクＩＤと座標ずれ量とを特定して、マッチングテーブルに新たに格納して更新することが可能となり、マッチングテーブルの高精度化を図ることができる。

【0102】

また、ＣＰＵ４１は、定期的に「座標点列確定処理」を実行して、各マッチングテーブルＦ１〜Ｆ３に「仮確定座標点列」が記憶されている場合には、「マッチングテーブル更新処理」のサブ処理を実行する。これにより、ＣＰＵ４１は、各マッチングテーブルＦ１〜Ｆ３を更新して、各マッチングテーブルＦ１〜Ｆ３の更なる高精度化を図ることができる。

【0103】

更に、複数個の候補リンクが抽出された場合に、複数個の候補リンクの位置と「変換できなかった座標点列」の位置との座標ずれパターンが、同一方向パターンでないときには、ＣＰＵ４１は、「変換できなかった座標点列」を所定角度回転又は所定長さ拡大又は所定長さ縮小して補正することによって、複数個の候補リンクから１個の候補リンクを選択することが可能となる。

【0104】

これにより、ＣＰＵ４１は、補正した「変換できなかった座標点列」をこの選択した候補リンクのリンクＩＤに変換できるため、道路情報に含まれる座標点列に対応するリンクＩＤが、該当するマッチングテーブルに格納されていない場合でも、道路情報に対応するナビ地図情報２６の地図上のリンクを更に高精度に特定することが可能となる。

【0105】

尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。

【符号の説明】

【0106】

１ ナビゲーション装置
２ ネットワーク
３Ａ Ａ道路情報送信システム
３Ｂ Ｂ道路情報送信システム
３Ｃ Ｃ道路情報送信システム
２５ 地図情報ＤＢ
２６ ナビ地図情報
２８ マッチングＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ マッチングデータファイル
Ｆ１〜Ｆ３ マッチングテーブル
６１、６２ 候補リンク
６３、６４ リンク
Ｐ１〜Ｐ３ 座標
Ｑ１ 変換できなかった座標点列
Ｒ１、Ｒ２ 座標点列

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】