特許 5690113 自律移動サービス提供システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5690113

(24)【登録日】2015年2月6日

(45)【発行日】2015年3月25日

(54)【発明の名称】自律移動サービス提供システム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20150305BHJP

   G05D 1/02 20060101ALI20150305BHJP

【ＦＩ】

   B25J13/00 Z

   G05D1/02 H

【請求項の数】3

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2010-237705(P2010-237705)

(22)【出願日】2010年10月22日

(65)【公開番号】特開2012-86348(P2012-86348A)

(43)【公開日】2012年5月10日

【審査請求日】2013年9月30日

(73)【特許権者】

【識別番号】000004651

【氏名又は名称】日本信号株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100094020

【弁理士】

【氏名又は名称】田宮 寛祉

(72)【発明者】

【氏名】西岡 純也

(72)【発明者】

【氏名】江上 司

(72)【発明者】

【氏名】榎戸 庸人

【審査官】 佐藤 彰洋

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００４−０２４３０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−３６３９５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−０１１６５０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００−２１／０２

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

利用者の要望に応じて音声会話または表示情報を介して通信を行う手段と、前記利用者の音声または画像のデータを取得する手段と、前記音声または画像のデータと前記利用者の位置データを送信する手段とを備えるサービス要求端末と、
前記位置データに基づいて前記利用者の居場所までの移動経路を自動生成する手段と、前記利用者が視覚障害者のときには音声会話に基づき、前記利用者が聴覚障害者のときには表示情報に基づき、相互承認手続きによる本人照合を行う手段と、前記利用者の要求する案内サービスを提供する手段とを備える自律移動ロボットと、
から構成されることを特徴とする自律移動サービス提供システム。

【請求項2】

前記サービス要求端末と前記自律移動ロボットの間の通信は監視センタを介して行われることを特徴とする請求項１記載の自律移動サービス提供システム。

【請求項3】

前記サービス要求端末は既設の処理実行自動装置または案内装置に付設されることを特徴とする請求項１または２記載の自律移動サービス提供システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は自律移動サービス提供システムに関し、特に、サービス利用者の呼出行為に対して確実に応答し当該サービス利用者のサービス要求に対処し得る自律移動サービス提供システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

自律移動可能なロボットを利用者の居場所に呼び寄せるための従来のシステムとしては特許文献１に記載されたロボット誘導システムが存在する。このロボット誘導システムによれば、ロボット自身が自己位置を認識すると共に、ロボットから見ることができない場所に居る利用者の位置を特定し、当該利用者の居場所にロボット自身で移動することが要求される。そのため、このロボット誘導システムでは、利用者の発する音声に係る信号を検知する手段と、ロボットの移動環境における障害物の配置に関する地図情報を記憶する手段と、利用者の音声が呼び寄せ音声であるか否かを判定する手段と、利用者に関する信号から利用者の居場所を検知する手段と、当該利用者位置とロボットの自己位置とから移動経路を求める手段を備えている。
上記の特許文献１に記載されたロボット誘導システムの技術的な特徴部分は、利用者の音声に基づきそれが呼び寄せ音声であるか否かを判定し、呼び寄せ音声である場合にはロボット位置と利用者位置を特定し、地図情報に基づいて移動経路を算出し、ロボットを利用者の居る所まで自律的に移動させるという構成にある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８−４６９５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

公共交通機関である鉄道等の駅の施設内に設置されている券売機や精算機等の端末機械では、公共交通利用者による操作上の不具合やその他の問題が生じたときには駅係員を呼び出すための呼出ボタンが備えられている。この呼出ボタンは、通常、端末機械の正面部に設けられているが、その配置位置は分かりづらい位置であり、利用者には使いづらいものであった。また呼出ボタンによれば、当該呼出ボタンを押し操作すると、駅係員がその場所に来るまでの間の所要の待ち時間が発生し、その後に駅係員の対応によるサービスを受けることになる。呼出ボタンの押し操作と駅係員の対応との間には一定の時間が存在するので、悪戯を許す環境を作ることになり、他方で、また駅係員にとっては作業効率が悪いという問題が提起される。
また従来の券売機等における駅係員呼出ボタンおよび呼び出される駅係員という構成の代わりに、自律移動可能なロボットを設置し、必要に応じて当該ロボットを呼び出すようにしたシステムによれば、駅員の負担を軽減し作業効率を高めることができる。しかしながら、他方で、実際上の問題として、システム面で、案内サービス等の提供を求めて呼び出す利用者と、利用者の所在位置に移動するロボットとの間で、相互にサービス提供授受に関する承認がきちんと行われるように構成されることが重要になる。
この観点で、前述した従来のロボット誘導システムは、ロボットを利用者の居場所まで自律的に移動することができるシステム構成を有しているが、出会った利用者とロボットの間においてお互いにサービスを受けかつサービスを提供するという相互承認のシステム構成を有するものではなかった。

【0005】

本発明の目的は、上記の課題に鑑み、公共交通機関の駅等に設けられた券売機等の端末機械において利用者によるサービス要求の呼出行為に応じて駅係員の代わりに自律移動のサービスロボットが利用者との間の相互承認手続き（本人照合）を通して迅速に対応し、作業効率を高め、かつサービスの品質を高めることができるようにした自律移動サービス提供システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る自律移動サービス提供システムは、上記の目的を達成するため、次のように構成される。

【0007】

第１の自律移動サービス提供システム（請求項１に対応）は、
利用者の要望に応じて利用者との間で音声会話または表示情報を介して通信を行う手段、利用者の音声または画像のデータを取得する手段、音声または画像のデータと利用者の位置データを送信する手段を備えるサービス要求端末（専用端末等）と、
位置データに基づいて利用者の居場所までの移動経路を自動生成する手段、利用者が視覚障害者のときには音声会話に基づき、利用者が聴覚障害者のときには表示情報に基づき、相互承認手続きによる本人照合を行う手段、利用者の要求する案内サービスを提供する手段を備える自律移動ロボットと、
から構成されている。

【0008】

上記の自律移動サービス提供システムでは、専用のサービス要求端末で、案内サービスを必要とする利用者の音声または画像のデータをその位置データと共に自律移動ロボット側に送信する。自律移動ロボットは、位置データに基づき移動経路を計算し、自身で移動して利用者の居る場所まで移動し、さらに利用者との間で、利用者が視覚障害者のときには音声会話に基づき、利用者が聴覚障害者のときには表示情報に基づき、相互承認手続きによって利用者が真に案内サービスを必要とする本人であるか否かの本人照合を行う。本人照合を行った後に、案内サービスを実行する。

【0009】

第２の自律移動サービス提供システム（請求項２に対応）は、上記の構成において、好ましくは、サービス要求端末と自律移動ロボットの間の通信は監視センタを介して行われることを特徴とする。

【0010】

第３の自律移動サービス提供システム（請求項３に対応）は、上記の構成において、好ましくは、サービス要求端末は既設の処理実行自動装置（券売機、精算機等）または案内装置に付設されることを特徴とする。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、サービス要求端末の側で案内サービスを必要とする利用者に係る音声または画像のデータを取得し、当該音声データまたは画像データを利用者の位置データと共に自律移動ロボット側に送信し、自律移動ロボットでは位置データに基づき移動経路を自動生成し、かつ利用者の居場所に移動し、そこで利用者が視覚障害者のときには音声会話に基づき、利用者が聴覚障害者のときには表示情報に基づき、相互承認手続きによって利用者の本人照合を行うようにしたため、案内サービスを確実にかつ迅速に実行することができ、サービスの質を高めると共に、駅係員等の作業を負担を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の代表的な実施形態に係る自律移動サービス提供システムの全体的な構成を示す構成図である。

【図2】券売機の内部構成を概略的に示すブロック図である。

【図3】専用端末の内部構成を示すブロック図である。

【図4】自律移動ロボットの内部構成を示すブロック図である。

【図5】利用者が視覚障害者である場合の案内サービスの動作プロセスを示すフローチャートである。

【図6】利用者が聴覚障害者である場合の案内サービスの動作プロセスを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下に、本発明の好適な実施形態（実施例）を添付図面に基づいて説明する。

【0015】

図１は、本発明の代表的な実施形態に係る自律移動サービス提供システムの全体的な構成を示している。この自律移動サービス提供システムが適用されるサービス提供場所は、例えば、駅構内における券売機や精算機等が設置された切符売り場または改札口周辺の場所である。本実施形態に係る自律移動サービス提供システムでは、一例として、切符売り場に設置された券売機１００に対して専用端末２００が付設されるように構成されている。なお本発明の自律移動サービス提供システムが適用されるサービス提供場所は、切符売り場には限定されず、一般的な公共施設または民間施設等における同様なサービスが要求される任意な場所を想定することができる。サービス提供場所の他の例としては例えば既設の案内装置（案内板等）の設置場所である。この既設の案内装置に上記の専用端末２００を付設するように構成されることになる。

【0016】

切符売り場には、例えば複数台の自動の券売機１００が設置されている。図１では１台の券売機１００のみを示している。券売機１００には、図１および図２に示されるように、通常的な構成として、機器正面部に表示部１１と選択操作部１２と決済入力部１３と呼出ボタン１４等が設けられ、機器内部には機器各部の動作を制御する動作制御部１５、入力操作処理および出力処理に関係する信号・データ等を処理する情報処理部１６、外部の管理用上位サーバや内部に常駐する駅員等との間で通信を行う通信部１７、つり銭処理機構部１８等が設けられている。

【0017】

表示部１１には、利用者３００がその目的地の切符を購入するための路線および行先駅（降車駅）等が表示される。選択操作部１２は、利用者３００が路線や行先駅（降車駅）等を選択する時に操作される操作部である。決済入力部１３は、紙幣や硬貨等の投入部およびつり銭排出部、磁気カード投入・読取り部、またはタッチ式の無線ＩＣカードのカードリーダライタである。呼出ボタン１４は、利用者３００が券売機１００を利用している際に問題等が生じたときに駅係員を呼び出すための操作手段である。券売機１００の上記の要素は、通常の健常者のための構成要素である。券売機１００において、切符販売が行われると、切符販売に係る処理情報は通信部１７および通信回線１９を経由して管理用上位サーバを備える管理センタ２０に送信される。

【0018】

上記の表示部１１と選択操作部１２は、タッチ機能付き液晶パネル表示部によって１つの要素として構成することもできる。

【0019】

呼出機能を備えた上記の券売機１００に対しては、さらに図１に示すように、上記の専用端末２００が付設されている。この専用端末２００は、この実施形態では、券売機２００に対して後付けで設けられている。但し、専用端末２００と同等の構成および機能を有する要素を最初から券売機１００の内部に部品要素として内蔵式で設けるように構成することもできる。なお図１において、専用端末２００は、説明の便宜上、誇張して描かれており、形状や大きさは任意である。

【0020】

上記専用端末２００は、券売機１００を利用しようとする利用者３００が、自律移動サービス提供システムに基づくサービスの提供を受けるための端末装置である。この専用端末２００を介して自律移動ロボット４００のサービスを受けることが可能となる。自律移動ロボット４００が提供するサービスの内容は、主に、駅構内において利用者３００を乗り場等の移動目的場所への案内すること、あるいは券売機１００の操作の仕方について案内すること等である。

【0021】

専用端末２００は、図３に示すように、入力操作部２１と、人間検知センサ２２、表示部２３と、音声会話部（スピーカおよびマイクロホン等）２４と、撮像部２５と、情報処理制御部２６と、記憶部２７と、通信部２８を備えている。さらに情報処理部２６は、機能要素として、案内サービス要否判定部３１と、音声案内サービス・通話実行部３２および音声認識部３３と、画像登録部３４と、表示内容制御部３５を有している。

【0022】

表示部２３は、例えば利用者３００が聴覚障害者である場合に、当該聴覚障害者に対して案内サービス情報を提供するための表示画面である。撮像部２５は、券売機１００の正面位置に立つ利用者３００を撮影するカメラを含んでいる。撮像部２５は、好ましくは、券売機１００の正面の所定位置に利用者３００が来た場合において人間検知センサ２２が当該利用者３００を検知したとき、その検知情報に基づいて撮影動作を行う。撮像部２５の撮影で得られた画像データ３６は記憶部２７に保存される。人間検知センサ２２は、例えば反射型の光学式センサである。

【0023】

案内サービス要否判定部３１は、記憶部２７に保存された上記の画像データ３６に基づいて、利用者３００に対して、音声または画像による案内サービスが必要であるか否かを判断する機能手段である。この場合には、原則的に、専用端末２００の側に用意された案内サービス要否判定部３１による判定機能に基づいて案内サービスの要否の判定が行われる。例えば、案内サービス要否判定部３１が画像データ３６に基づいて利用者３００は視覚障害者であると判定した場合には、情報処理制御部２６は、音声発生部２４、音声案内サービス・通話実行部３２、および音声認識部３３を動作させ、利用者３００に対して音声サービスを提供する。他方、案内サービス要否判定部３１が画像データ３６に基づいて利用者３００は聴覚障害者であると判定した場合には、情報処理制御部２６は、表示部２３、画像登録部３４、表示内容制御部３５、および撮像部２５を動作させ、利用者３００に対して画像サービスを提供する。

【0024】

以上の通り、専用端末２００における音声案内サービス・通話実行部３２および音声認識部３３等は、主に、利用者３００が視覚障害者である場合に動作させるための機能要素である。また専用端末２００における画像登録部３４および表示内容制御部３５等は、主に、利用者３００が聴覚障害者である場合に動作させるための機能要素である。

【0025】

利用者３００が視覚障害者である場合に、音声案内サービス・通話実行部３２および音声認識部３３が利用者３００との通話で取得した音声データは、記憶部２７に登録保存される。また撮像部２５の撮影動作によって取得された利用者３００の画像データも記憶部２７に登録される。

【0026】

他方、利用者３００は、自分の意思によって入力操作部２１を操作することによって、上記の音声サービスまたは画像サービスを受けることも可能である。入力操作部２１には、音声サービスまたは画像サービスを受けるための選択ボタンが設けられている。従って通常の人（健常者）であっても、入力操作部２１の選択ボタンを操作することによって音声サービスまたは画像サービスを受けることができる。

【0027】

専用端末２００は、前述した通り、券売機１００を利用しようとする利用者３００が、自律移動ロボット４００のサービスを受ける目的でこの自律移動ロボット４００を呼び出すための端末である。利用者３００は、専用端末２００を利用することによって自律移動ロボット４００を自分がいる場所（所在位置）まで呼び出し、かつそのサービスを受けることができる。

【0028】

図１において符号５００は監視センタを指している。監視センタ５００は、専用端末２００の通信部２８との間で有線または無線の通信回線４１を介して通信可能に接続されていると共に、自律移動ロボット４００に内蔵された通信部との間で無線４２により情報の送受を行えるように通信可能に接続されている。監視センタ５００は、専用端末２００から送られてくる利用者３００に関する画像データおよび／または音声データと位置データとを受信し、記録管理し、さらに利用者３００が自律移動ロボット４００によるサービスの提供を必要としていることを条件として、これらのデータと制御指令等を自律移動ロボット４００に送信する。自律移動ロボット４００は、監視センタ５００から与えられる管理および制御の指令および各種のデータ（位置データ、音声データ、画像データ等）に基づいてサービス動作を開始する。自律移動ロボット４００は、監視センタ５００から動作開始の指令を受けない場合には、通常、予め定められた場所で待機している。

【0029】

自律移動ロボット４００は、例えば人間型のロボットである。従って、図４に示すように、自律移動ロボット４００の外観は人間の形状に似せて作られており、移動機能を有する脚部、胴体部、頭部を有している。自律移動ロボット４００は、少なくとも、複数の駆動輪と駆動部とから成る移動機構５１と、動作制御機能および知能機能を有するコンピュータ５２と、地図案内や目標場所に応じた移動経路等および監視センタ５００から提供される各種データ等の情報を格納する記憶部５３と、カメラ等の視覚機能を備えて上記の画像データに基づき利用者３００等を視認できる機能を有する外部環境認識機能部５４と、利用者３００との間で音声会話を行える音声会話機能部５５、無線通信を行う通信部５６と、表示部５７を備えている。表示部５７は、自律移動ロボット４００の外観を形成する部分の任意の箇所に設けることができる。

【0030】

次に、図５のフローチャートを参照して、上記の利用者３００が視覚障害者である場合の案内サービスを説明する。

【0031】

最初の判断ステップＳ１１では、券売機１００を利用する利用者３００が、自律移動ロボット４００の案内サービスを必要するか否かを判断する。この判断ステップＳ１１では、その前提として、前述した人間検知センサ２２によって券売機１００の正面位置に居る利用者３００の存在を検知し、利用者３００の存在の検知に基づいて撮像部２５で利用者３００を撮影し、この撮影で得た画像データ３６に基づいて利用者３００の状況をチェックする。この利用者３００の状況チェックに基づいて利用者３００が視覚障害者であるか否かを判断する。視覚障害者と判断されたときに、判断ステップＳ１１では、案内サービスが必要であると判断する。以上の検知、動作制御、データ処理、および判断ステップＳ１１を含む判断は、専用端末２００に設けられた上記の案内サービス要否判定部３１に基づいて実行される。判断ステップＳ１１でＹＥＳと判断されると、次のステップＳ１２に移行する。

【0032】

ステップＳ１２では、音声による案内が開始される。音声による案内は、専用端末２００内の音声案内サービス・通話実行部３２および音声認識部３３が実行する。ステップＳ１２の音声による案内では、先ず、専用端末２００に設けられた音声会話部２４から音声ガイダンスが流れる。この音声ガイダンスによれば、視覚障害のある利用者３００に対して話かけ、会話応答を求める。利用者３００は、音声ガイダンスに応じて専用端末２００の音声会話部２４に対して音声応答を行う。専用端末２００は、音声会話部２４で利用者３００の音声を取得すると、音声認識部３３によって音声分析を行い、音声分析で得た利用者３００の音声データを記憶部２７に登録する（ステップＳ１３）。登録された音声データは、利用者３００を特定するためのデータとして用いられる。

【0033】

また専用端末２００については、予め付設された券売機１００の設置位置に係る位置データを記憶部２７に登録している。登録されたこの位置データは、利用者３００の居る場所の位置データとして利用される。

【0034】

次のステップＳ１４においては、専用端末２００は、利用者３００に関する上記の音声データおよび位置データを、案内サービス要求指令信号と共に、通信部２８および通信回線４１を経由して監視センタ５００の側へ送信する。監視センタ５００では、専用端末２００から送られてきた案内サービス要求指令信号、音声データおよび位置データをその記憶装置に保存すると共に、無線４２を介して自律移動ロボット４００に転送する。

【0035】

自律移動ロボット４００は、監視センタ５００から送られた案内サービス要求指令信号、音声データおよび位置データを通信部５６によって受信すると、そのコンピュータ５２で位置データに基づいて移動経路を計算し、移動機構５１および外部環境認識機能部５４とに基づいて当該移動経路に従って利用者３００の居る場所に自律的に移動する（ステップＳ１５）。この自律移動の状態を図１に示す。

【0036】

利用者３００の居る場所に到達した自律移動ロボット４００は、利用者３００に対して音声会話機能部５５によって音声案内を実行する（ステップＳ１６）。この音声案内に基づく利用者３００との会話を通して、自律移動ロボット４００は利用者３００の音声を取得し、当該音声の分析し、その音声データが監視センタ５００から転送された音声データと一致するか否かを判断し、本人照合を行う（判断ステップＳ１７）。判断ステップＳ１７で、利用者３００が本人であると照合されたとき（「本人」の場合）には案内サービスが開始され（ステップＳ１８）、本人でないと判断されたとき（「別人」の場合）には案内サービスを中止して（ステップＳ１９）、処理を終了し、自律移動ロボット４００は元の場所に戻ることになる。

【0037】

案内サービスが開始されると、利用者３００との音声会話を通して利用者３００の要望に沿って利用者３００の移動目的地に案内する。移動目的地としては、例えば図１に示される改札口・乗り場６１である。改札口・乗り場６１への移動経路６２、予め自律移動ロボット４００の記憶部５３に保存されている。その他の移動目的地としては、図１に示すように、トイレ６３あるいは他の目的場所６４が存在する。

【0038】

上記のごとくして、視覚障害を有する利用者３００は、券売機１００に付設された専用端末２００を通して自律移動ロボット４００による案内サービスを受けることができる。自律移動ロボット４００による案内サービスを提供することができるので、利用者３００は迅速にサービスの提供を受けることができ、また駅係員の作業負担を軽減することができる。

【0039】

さらに次に、図６のフローチャートを参照して、上記の利用者３００が聴覚障害者である場合の案内サービスを説明する。

【0040】

この場合にも、最初の判断ステップＳ２１において、券売機１００を利用する利用者３００が、自律移動ロボット４００の案内サービスを必要するか否かを判断する。この判断ステップＳ２１でも、判断ステップ１１と同様に、専用端末２００に設けられた上記の案内サービス要否判定部３１に基づき、人間検知センサ２２によって券売機１００の正面位置に居る利用者３００の存在を検知し、利用者３００の存在の検知に基づいて撮像部２５で利用者３００を撮影し、この撮影で得た画像データ３６に基づいて利用者３００の状況をチェックし、この状況チェックに基づいて利用者３００が聴覚障害者であるか否かを判断する。聴覚障害者と判断されたときに、判断ステップＳ２１では、案内サービスが必要であると判断する。判断ステップＳ２１でＹＥＳと判断されると、次のステップＳ２２に移行する。

【0041】

ステップＳ２２では、表示による案内が開始される。表示による案内は、専用端末２００内の表示内容制御部３５が実行する。ステップＳ２２の表示による案内では、表示部２３において表示によるガイダンスが与えられる。この表示ガイダンスによれば、聴覚障害のある利用者３００に対して「撮影開始」の入力応答を求める。利用者３００は、表示ガイダンスに応じて専用端末２００の入力操作部２１で「撮影開始」の入力操作を行う。その結果、次の判断ステップＳ２３でＹＥＳと判断され、次のステップＳ２４が実行される。ステップＳ２４では、撮像部２５を作動させ、利用者３００の画像データを取得し、利用者３００の画像データを画像登録部３４に登録する。登録された画像データは、利用者３００を特定するためのデータとして用いられる。

【0042】

また専用端末２００については、前述した通り、予め付設された券売機１００の設置位置に係る位置データを記憶部２７に登録しており、この位置データは、利用者３００の居る場所の位置データとして利用される。

【0043】

次のステップＳ２５においては、専用端末２００は、利用者３００に関する上記の画像データおよび位置データを、案内サービス要求指令信号と共に、通信部２８および通信回線４１を経由して監視センタ５００の側へ送信する。監視センタ５００では、専用端末２００から送られてきた案内サービス要求指令信号、画像データおよび位置データをその記憶装置に保存すると共に、無線４２を介して自律移動ロボット４００に転送する。

【0044】

自律移動ロボット４００は、監視センタ５００から送られた案内サービス要求指令信号、画像データおよび位置データを通信部５６によって受信すると、そのコンピュータ５２で位置データに基づいて移動経路を計算し、移動機構５１および外部環境認識機能部５４とに基づいて当該移動経路に従って利用者３００の居る場所に自律的に移動する（ステップＳ２６）。

【0045】

利用者３００の居る場所に到達した自律移動ロボット４００は、利用者３００に対してコンピュータ５２の表示内容制御機能によって表示部５７を介して表示案内を実行する（ステップＳ２７）。この表示案内に基づく利用者３００との通信を通して、表示部５７に表示された「認証」に係る操作部が操作されるか否かを判断する（ステップＳ２７）。判断ステップＳ２７でＹＥＳと判断されたときには、本人照合が行われる（ステップＳ２９）。利用者３００が本人であると照合されたときには案内サービスが開始される（ステップＳ３０）。判断ステップＳ２８でＮＯである場合には、本人照合は行われず、案内サービスを中止して（ステップＳ３１）、処理を終了し、自律移動ロボット４００は元の場所に戻ることになる。開始された案内サービスの内容は前述した通りである。

【0046】

上記のごとくして、聴覚障害を有する利用者３００は、券売機１００に付設された専用端末２００を通して自律移動ロボット４００による案内サービスを受けることができる。自律移動ロボット４００による案内サービスを提供することができるので、利用者３００は迅速にサービスの提供を受けることができ、また駅係員の作業負担を軽減することができる。

【0047】

以上の実施形態で説明された構成および配置関係については本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎない。従って本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。
例えば、上記の実施形態のシステム構成では監視センタ５００を備えたが、当該監視センタ５００を省略し、専用端末２００から直接的に自律移動ロボット４００に通信を行うように構成することもできる。
また自律移動ロボット４００の呼出しには利用者の携帯電話等を利用することもでき、その際に利用者の位置データについては、例えば携帯電話のＧＰＳ機能で得られる位置データを用いることもできる。

【産業上の利用可能性】

【0048】

本発明に係る自律移動サービス提供システムは、鉄道の駅構内等で券売機等を利用する利用者が案内サービスを必要とする場合において、自律移動の機能を有しかつ音声認識機能および本人照合機能または画像応答認証機能を有するロボットにより、当該利用者の呼出行為に対してかつ迅速に確実に応答し、かつサービス利用者のサービス要求に対処することができ、駅係員等の作業負担を軽減する。

【符号の説明】

【0049】

１１ 表示部
１２ 選択操作部
１３ 決済入力部
１４ 呼出ボタン
２１ 入力操作部
２２ 人間検知センサ
２３ 表示部
２４ 音声会話部
２５ 撮像部
２６ 情報処理制御部
３１ 案内サービス要否判定部
３２ 音声案内サービス・通話実行部
３３ 音声認識部
３４ 画像登録部
３５ 表示案内制御部
５１ 移動機構
５２ コンピュータ
５３ 記憶部
５４ 外部環境認識機能部
５５ 音声会話機能部
１００ 券売機
２００ 専用端末
３００ 利用者
４００ 自律移動ロボット
５００ 監視センタ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】