特許 5691065 危険運転予防意識判定システムおよび危険運転予防意識判定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5691065

(24)【登録日】2015年2月13日

(45)【発行日】2015年4月1日

(54)【発明の名称】危険運転予防意識判定システムおよび危険運転予防意識判定方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20150312BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20150312BHJP

   B60R 21/00 20060101ALI20150312BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

   G08G1/00 D

   B60R21/00 626E

   B60R21/00 626B

   B60R21/00 628B

【請求項の数】12

【全頁数】26

(21)【出願番号】特願2013-137828(P2013-137828)

(22)【出願日】2013年7月1日

(62)【分割の表示】特願2008-318057(P2008-318057)の分割

【原出願日】2008年12月15日

(65)【公開番号】特開2013-239191(P2013-239191A)

(43)【公開日】2013年11月28日

【審査請求日】2013年7月1日

(31)【優先権主張番号】特願2008-11239(P2008-11239)

(32)【優先日】2008年1月22日

(33)【優先権主張国】JP

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成２０年度独立行政法人情報通信研究機構「民間基盤技術研究促進制度／日常行動・状況理解に基づく知識共有システムの研究開発」、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願

(73)【特許権者】

【識別番号】393031586

【氏名又は名称】株式会社国際電気通信基礎技術研究所

(74)【代理人】

【識別番号】100090181

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 義人

(72)【発明者】

【氏名】多田 昌裕

(72)【発明者】

【氏名】蓮花 一己

(72)【発明者】

【氏名】野間 春生

(72)【発明者】

【氏名】鳥山 朋二

(72)【発明者】

【氏名】納谷 太

(72)【発明者】

【氏名】小暮 潔

【審査官】 白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００４−２０６２０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２２７９０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−３３４４７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−１１１５６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２００７／０４９５９６（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

危険箇所に対する自動車の運転者の危険運転予防意識を判定する危険運転予防意識判定システムであって、
前記運転者の右足先に着脱可能に装着されて当該右足先が前記自動車のアクセルペダルとブレーキペダルとの間を移動するときに角速度データを計測して前記運転者の右足先の動きを検出するための第１角速度センサ、
前記自動車の位置データを検出する位置検出手段、および
前記位置検出手段によって検出された位置データに基づいて前記自動車が前記危険箇所に近付いたと判断されるときに、前記第１角速度センサで検出された前記角速度データによる第１動きデータに基づいてブレーキの構えの動きが行われたか否かを判定する第１判定手段を備える、危険運転予防意識判定システム。

【請求項2】

前記第１判定手段は、前記位置検出手段によって検出された前記自動車の現在位置の位置データに基づいて当該自動車が前記危険箇所に近付いたと判断されるときに、リアルタイムで前記第１角速度センサで検出された第１動きデータに基づいてブレーキの構えの動きが行われたか否かを判定する、請求項１記載の危険運転予防意識判定システム。

【請求項3】

前記第１角速度センサによって検出された第１動きデータ、および前記位置検出手段によって検出された前記自動車の位置データを対応付けて記憶する記憶手段をさらに備え、
前記第１判定手段は、前記記憶手段から読み出した位置データに基づいて前記自動車が前記危険箇所に近付いたと判断されるときに、前記記憶手段から読み出した前記第１動きデータに基づいてブレーキの構えの動きが行われたか否かを判定する、請求項１記載の危険運転予防意識判定システム。

【請求項4】

前記第１角速度センサは、無線通信により計測した前記角速度データを送信し、
前記第１判定手段は、無線通信により取得した前記角速度データによる第１動きデータに基づいてブレーキの構えの動きが行われたか否かを判定する、請求項１記載の危険運転予防意識判定システム。

【請求項5】

前記第１判定手段の判定結果を記録する結果記録手段をさらに備える、請求項１ないし３のいずれかに記載の危険運転予防意識判定システム。

【請求項6】

前記運転者の頭部の動きを検出するための第２角速度センサ、および前記位置検出手段によって検出された位置データに基づいて前記自動車が前記危険箇所に近付いたと判断されるとき、前記第２角速度センサで検出された第２動きデータに基づいて目視確認動作が行われたか否かを判定する第２判定手段をさらに備え、
前記結果記録手段は、前記第２判定手段の判定結果をさらに記録する、請求項５記載の危険運転予防意識判定システム。

【請求項7】

前記第１判定手段による判定結果を出力する結果出力手段をさらに備える、請求項１ないし６のいずれかに記載の危険運転予防意識判定システム。

【請求項8】

前記運転者の頭部の動きを検出するための第２角速度センサ、および
前記位置検出手段によって検出された前記位置データに基づいて前記自動車が前記危険箇所に近付いたと判断されるとき、前記第２角速度センサで検出された第２動きデータに基づいて目視確認動作が行われたか否かを判定する第２判定手段をさらに備え、
前記結果出力手段は、前記第１判定手段および前記第２判定手段による判定結果を出力する、請求項７記載の危険運転予防意識判定システム。

【請求項9】

前記第１判定手段によってブレーキの構えが行われなかったと判定されるとき警報を発する警報手段をさらに備える、請求項２記載の危険運転予防意識判定システム。

【請求項10】

前記運転者の頭部の動きを検出するための第２角速度センサ、および
前記位置検出手段によって検出された前記位置データに基づいて前記自動車が前記危険箇所に近付いたと判断されるとき、前記第２角速度センサで検出された第２動きデータに基づいて目視確認動作が行われたか否かを判定する第２判定手段をさらに備え、
前記警報手段は、前記第１判定手段によってブレーキの構えが行われなかったと判定されたとき、および／または前記第２判定手段によって目視確認動作が行われなかったと判定されたとき警報を発する、請求項９記載の危険運転予防意識判定システム。

【請求項11】

前記第１判定手段によってブレーキの構えが行われなかったと判定されたとき少なくとも前記自動車の車内の音声の音声データを保存する第１音声データ保存手段をさらに備える、請求項２、９または１０記載の危険運転予防意識判定システム。

【請求項12】

危険箇所に対する自動車の運転者の危険運転予防意識を判定する危険運転予防意識判定方法であって、
（ａ）前記運転者の右足先に着脱可能に装着された角速度センサにより、当該右足先が前記自動車のアクセルペダルとブレーキペダルとの間を移動するときの回転に応じた角速度データを計測し、
（ｂ）前記角速度センサによって検出された前記角速度データを第１動きデータとして記憶装置に記録し、
（ｃ）位置検出装置により前記自動車の位置データを検出して前記第１動きデータと対応付けて記憶装置に記録し、
（ｄ）前記角速度センサからの前記第１動きデータと前記位置データとに基づいて、前記自動車が前記危険箇所に近付いたときにブレーキの構えの動きが行われたか否かを判定する、危険運転予防意識判定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は危険運転予防意識判定システムおよび危険運転予防意識判定方法に関し、特にたとえば、自動車が危険箇所に近付いたときの運転者の危険運転予防意識を判定する、危険運転予防意識判定システムおよび危険運転予防意識判定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通事故の死傷者数は減少傾向にあるが、事故発生件数自体には減少傾向は認められない。警察庁の交通事故発生状況統計（非特許文献１）によると、平成１８年中に発生した交通事故のうち、実に２６．３％が出会い頭の事故で占められている。さらに、同統計によると、出会い頭事故の５２．０％が市街地の無信号交差点で発生している。そのため、無信号交差点における事故防止技術の確立は、非常に重要な課題であるといえる。

【0003】

従来の無信号交差点における交通状況調査では、ビデオ解析による運転者の左右確認動作のチェック（アイマークレコーダなどを含む）や、交差点進入時の車両速度、アクセル/ブレーキペダルの操作量などを計測している。このうち、アイマークレコーダやビデオ
による視線チェックを行うことで、運転者が無信号交差点における危険を予測できているかを、ある程度知ることができる。

【0004】

また、特許文献１には、アイマークレコーダで検出された運転者の視線方向頻度分布およびアクセル／ブレーキペダル操作量等から、運転行動意図を推定する技術が開示されている。

【0005】

一方、現在、タクシー業界では乗務員による事故を減らすため、様々な対策を講じている。とくに良く行われているのが、事故を起こした乗務員を対象とした再教育講習である。しかし、この再教育講習はあくまで事後の対策にすぎず、また講習の効果も時間の経過とともに薄れてしまう。事故を起こす確率が高いと考えられる乗務員を事前に選別し、再教育講習を受けさせることも考えられるが、その選別手段としては、運転適正テストなどの自己申告型アンケート・テストに頼るほかないのが実情である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００２−３３１８５０号公報［Ｂ６０Ｋ ２８／０６，Ａ６１Ｂ ３／１１３，５／１８，Ｂ６０Ｋ ２８／１６，Ｂ６０Ｒ ２１／００］

【非特許文献】

【0007】

【非特許文献1】警察庁交通局、平成１８年中の交通事故の発生状況、平成１９年２月２３日

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

しかしながら、アイマークレコーダは大掛かりに過ぎ、運転者が日常の運転で常用するには無理がある。また、たとえブレーキペダルを操作していなくとも、交差点進入前にブレーキペダルに足を移動し万一の場合の備えができている人（以降、「ブレーキの構え」ができている人と呼称する。）と、アクセルペダルから足を移動させない人とでは、危険運転予防意識という観点からみると大きな違いがあると考えられるが、アクセル／ブレーキペダル操作量にのみ着目しても、「ブレーキの構え」ができているか否かを判断することができない。

【0009】

一方、再教育受講対象者の選別のための自己申告型アンケートでは、運転者の危険運転予防意識を定量的に計測することができないので、適切な判定が困難であった。

【0010】

それゆえに、この発明の主たる目的は、新規な、危険運転予防意識判定システムおよび
危険運転予防意識判定方法を提供することである。

【0011】

この発明の他の目的は、運転者にさほど負担をかけることなく、左右確認動作やブレーキの構えを判定することができる、危険運転予防意識判定システムおよび危険運転予防意識判定方法を提供することである。

【0012】

また、この発明の他の目的は、運転者の危険運転予防意識を定量的に計測することができる、危険運転予防意識判定システムおよび危険運転予防意識判定方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0013】

本発明は、上記の課題を解決するために、以下の構成を採用した。なお、括弧内の参照符号および補足説明などは、本発明の理解を助けるために後述する実施の形態との対応関係を示したものであって、本発明を何ら限定するものではない。

【0014】

第１の発明は、危険箇所に対する自動車の運転者の危険運転予防意識を判定する危険運転予防意識判定システムであって、運転者の右足先に着脱可能に装着されて当該右足先が自動車のアクセルペダルとブレーキペダルとの間を移動するときに角速度データを計測して運転者の右足先の動きを検出するための第１角速度センサ、自動車の位置データを検出する位置検出手段、および位置検出手段によって検出された位置データに基づいて自動車が危険箇所に近付いたと判断されるときに、第１角速度センサで検出された角速度データによる第１動きデータに基づいてブレーキの構えの動きが行われたか否かを判定する第１判定手段を備える、危険運転予防意識判定システムである。

【0017】

第２の発明は、第１の発明に従属し、第１判定手段は、位置検出手段によって検出された自動車の現在位置の位置データに基づいて当該自動車が危険箇所に近付いたと判断されるときに、リアルタイムで第１角速度センサで検出された第１動きデータに基づいてブレーキの構えの動きが行われたか否かを判定する、危険運転予防意識判定システムである。

【0020】

第３の発明は、第１の発明に従属し、第１角速度センサによって検出された第１動きデータ、および位置検出手段によって検出された自動車の位置データを対応付けて記憶する記憶手段をさらに備え、第１判定手段は、記憶手段から読み出した位置データに基づいて自動車が危険箇所に近付いたと判断されるときに、記憶手段から読み出した第１動きデータに基づいてブレーキの構えの動きが行われたか否かを判定する、危険運転予防意識判定システムである。
第４の発明は、第１の発明に従属し、第１角速度センサは、無線通信により計測した角速度データを送信し、第１判定手段は、無線通信により取得した角速度データによる第１動きデータに基づいてブレーキの構えの動きが行われたか否かを判定する、請求項１記載の危険運転予防意識判定システムである。

【0023】

第５の発明は、第１ないし第３のいずれかの発明に従属し、第１判定手段の判定結果を記録する結果記録手段をさらに備える、危険運転予防意識判定システムである。

【0026】

第６の発明は、第５の発明に従属し、運転者の頭部の動きを検出するための第２角速度センサ、および位置検出手段によって検出された位置データに基づいて自動車が危険箇所に近付いたと判断されるとき、第２角速度センサで検出された第２動きデータに基づいて目視確認動作が行われたか否かを判定する第２判定手段をさらに備え、結果記録手段は、第２判定手段の判定結果をさらに記録する、危険運転予防意識判定システムである。

【0029】

第７の発明は、第１ないし第６のいずれかの発明に従属し、第１判定手段による判定結果を出力する結果出力手段をさらに備える、危険運転予防意識判定システムである。

【0032】

第８の発明は、第７の発明に従属し、運転者の頭部の動きを検出するための第２角速度センサ、および位置検出手段によって検出された位置データに基づいて自動車が危険箇所に近付いたと判断されるとき、第２角速度センサで検出された第２動きデータに基づいて目視確認動作が行われたか否かを判定する第２判定手段をさらに備え、結果出力手段は、第１判定手段および第２判定手段による判定結果を出力する、危険運転予防意識判定システムである。

【0035】

第９の発明は、第２の発明に従属し、第１判定手段によってブレーキの構えが行われなかったと判定されるとき警報を発する警報手段をさらに備える、危険運転予防意識判定システムである。

【0038】

第１０の発明は、第９の発明に従属し、運転者の頭部の動きを検出するための第２角速度センサ、および位置検出手段によって検出された位置データに基づいて自動車が危険箇所に近付いたと判断されるとき、第２角速度センサで検出された第２動きデータに基づいて目視確認動作が行われたか否かを判定する第２判定手段をさらに備え、警報手段は、第１判定手段によってブレーキの構えが行われなかったと判定されたとき、および／または第２判定手段によって目視確認動作が行われなかったと判定されたとき警報を発する、危険運転予防意識判定システムである。

【0044】

第１１の発明は、第２、第９または第１０の発明に従属し、第１判定手段によってブレーキの構えが行われなかったと判定されたとき少なくとも自動車の車内の音声の音声データを保存する第１音声データ保存手段をさらに備える、危険運転予防意識判定システムである。

【0050】

第１２の発明は、危険箇所に対する自動車の運転者の危険運転予防意識を判定する危険運転予防意識判定方法であって、（ａ）運転者の右足先に着脱可能に装着された角速度センサにより、当該右足先が自動車のアクセルペダルとブレーキペダルとの間を移動するときの回転に応じた角速度データを計測し、（ｂ）角速度センサによって検出された角速度データを第１動きデータとして記憶装置に記録し、（ｃ）位置検出装置により自動車の位置データを検出して第１動きデータと対応付けて記憶装置に記録し、（ｄ）角速度センサからの第１動きデータと位置データとに基づいて、自動車が危険箇所に近付いたときにブレーキの構えの動きが行われたか否かを判定する、危険運転予防意識判定方法である。

【発明の効果】

【0078】

この発明によれば、動作検出手段を用いて運転者の動作を検出するようにしたので、危険箇所に近付いたときに危険予防または回避動作が行われたか否かを判定することができる。そして、危険箇所に近付いても危険予防または回避動作が行われなかったときには、警報を発することができるので、運転者に危険予防または回避動作を行うように促すことができるとともに、運転者の危険運転予防意識を高めることもできる。

【0079】

たとえば、動き検出手段を用いて運転者の頭の動きを検出するようにすれば、危険箇所に近付いたときに目視確認動作が行われたか否かを簡単に判定することができる。また、動き検出手段を用いて運転者の右足先の動きを検出するようにすれば、危険箇所に近付いたときにブレーキの構えができているか否かを簡単に判定することができる。

【0080】

また、頭や右足の動きデータを検出して目視確認動作やブレーキの構えを判定するようにすれば、運転者の危険運転予防意識能力・意識を定量的に計測することができる。

【0081】

この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。

【図面の簡単な説明】

【0082】

【図1】図１はこの発明の一実施例の危険運転予防意識判定システムの構成を示すブロック図である。

【図2】図２は運転者の帽子に装着された角速度センサの一例を示す図解図である。

【図3】図３は運転者の右足先に装着された角速度センサの一例を示す図解図である。

【図4】図４は運転者の右足がブレーキ側に移動された様子を示す図解図である。

【図5】図５は地図データに含まれる道路データの一例を示す図解図である。

【図6】図６は安全運転の運転者が運転したときに計測された角速度データの一例を示すグラフである。

【図7】図７は非安全運転の運転者が運転したときに計測された角速度データの一例を示すグラフである。

【図8】図８は危険運転予防意識判定システムの動作の一例を示すフロー図である。

【図9】図９は危険箇所に設定される動作判定領域を示す図解図である。

【図10】図１０は図８の目視確認判定処理の動作の一例を示すフロー図である。

【図11】図１１は図８のブレーキ構え判定処理の動作の一例を示すフロー図である。

【図12】図１２は他の実施例の動作の一例を示すフロー図である。

【図13】図１３はこの発明の他の実施例に用いられるビデオカメラの設置例を示す図解図である。

【図14】図１４はこの実施例のビデオカメラで撮影した車外の映像の一例を示す図解図である。

【図15】図１５はこの実施例のビデオカメラで撮影した車内の映像の一例を示す図解図である。

【図16】図１６はこの実施例の構成を示すブロック図である。

【図17】図１７はこの実施例の動作の一例を示すフロー図である。

【図18】図１８はこの実施例で映像の時刻情報に付す識別記号の一例を示す図解図である。

【図19】図１９は右足先に加速度センサを装着した場合に計測された加速度データの一例を示すグラフである。

【発明を実施するための最良の形態】

【0083】

第１実施例
図１を参照して、この実施例の危険運転予防意識判定システム（以下、単に「システム」という。）１０は、自動車が危険箇所に近付いたときに運転者が左右目視確認やブレーキの構えを行ったか否かを判定して、運転者の危険運転予防意識を判定するためのものであり、コンピュータ１２、角速度センサ１４および１６、位置検出装置１８、地図データベース２０、警報装置２２および運転データ記録装置２４を含む。

【0084】

コンピュータ１２は、システム１０の全体制御を行うためのものであり、パーソナルコンピュータや携帯情報端末等であり、あるいは、自動車の電子制御ユニットのコンピュータであってもよいし、カーナビゲーションシステムのコンピュータであってもよい。

【0085】

コンピュータ１２は、図示は省略するが、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび通信装置等を備えている。ＲＯＭは制御プログラムおよびデータを予め記憶している。ＲＡＭはワークメモリおよびバッファメモリとして使用され、生成したデータや取得したデータ等を一時記憶する。通信装置は、このコンピュータ１２に接続される角速度センサ１４、１６等の
ような各装置とデータを送受信する。

【0086】

この実施例では、運転手の頭部の動きを検出するために角速度センサ１４が適用され、また、運転手の右足先の動きを検出するために角速度センサ１６が適用される。後述するように、角速度センサ１４は運転手の左右の目視確認動作の検出のためのものであり、角速度センサ１６は運転手のブレーキの構えの検出のためのものであるから、角速度センサ１４および角速度センサ１６としては、少なくとも１軸の角速度を検出可能なものが使用されればよい。したがって、１軸角速度センサ、２軸角速度センサまたは３軸角速度センサが使用され得る。また、角速度センサ１４および角速度センサ１６としては同一のものが使用されてよい。角速度センサ１４、１６は、所定周期で所定軸回りの角速度を検出する。また、角速度センサ１４、１６は通信機能を備えており、検出した角速度データをたとえば一定時間ごとにまたは所定タイミングでコンピュータ１２に送信する。また、この実施例では、角速度センサ１４、１６は、たとえばBluetooth（登録商標）のような近距
離無線通信によってコンピュータ１２との間でデータを送受信する。なお、他の実施例では、角速度センサ１４、１６は有線でコンピュータ１２に接続されてもよいが、運転者の運転操作を妨げないようにするために無線で接続されるのが望ましい。

【0087】

角速度センサ１４は、運転者の目視確認の動作を検出するために、運転者の頭部に装着される。左右への目視確認動作の際には、眼球だけが動くことはなく、一般的には多少なりとも頭部にも動きが生じる。そのため、頭部の動きを計測することで、視線方向の変化を運転者にさほど負荷をかけることなく推測することが可能となる。

【0088】

また、頭部への装着を簡単にするために、この実施例では図２に示すように帽子２６が使用されており、角速度センサ１４は帽子２６のたとえば鍔の部分に取り付けられる。図２は帽子２６を上から見た場面を示している。この角速度センサ１４は、少なくとも鉛直方向軸回りの回転に応じた角速度を検出するように、帽子２６に取り付けられる。この角速度センサ１４の取り付けられた帽子２６を運転者が被れば、運転者の頭部の左右方向への回転（旋回）に応じた角速度データを計測することができ、つまり、運転者の頭部の回転すなわち目視確認動作を検出・計測することができる。この角速度センサ１４の鉛直方向軸回りの角速度の検出方向については、図２で反時計回りが正方向に、時計回りが負方向に設定されている。帽子２６を被った運転者が左方向を向けば正の角速度データが検出され、右方向を向けば負の角速度データが検出される。したがって、コンピュータ１２では、角速度センサ１４の角速度データを解析することによって、運転者が左右に顔を向けたか否か、つまり、左右への目視確認動作を行ったか否かを判定することができる。

【0089】

なお、角速度センサ１４は、たとえばヘアバンド，ヘアピン，バンダナ，カチューシャなど他の方法で頭部に装着されてよい。さらに、頭部に直接装着する以外に、ピアス，イヤリング，眼鏡，マスク，鼻輪などの手段を用いて頭部に装着するようにしてもよい。

【0090】

また、角速度センサ１６は、運転者のブレーキの構えを検出するために、図３に示すように、運転者の右足先に装着される。ブレーキの構えは、運転者が危険の予測をしているか否か、万一の場合への備えができているか否かを知るための指標になり得ると考えられるので、角速度センサ１６を右足先に装着することによって、この危険運転予防意識の計測を可能にする。

【0091】

角速度センサ１６は、たとえばバンド２８を用いて運転者の右足先に取り付けられる。なお、角速度センサ１６は他の方法で右足先に装着されてもよく、たとえば運転用靴のつま先の部分に角速度センサ１６を内蔵させるようにしてもよい。さらに、アンクレット（足首に装着する足輪），靴下，ネイル（付け爪）などの手段を用いて足に装着することも考えられる。

【0092】

また、図３は、運転者からみた角速度センサ１６を示している。角速度センサ１６は、少なくとも鉛直方向軸回りの回転に応じた角速度を検出するように、運転者の右足先に取り付けられる。角速度センサ１６の鉛直方向軸回りの角速度の検出方向については、この実施例では、図３で反時計回りが正方向に、時計回りが負方向に設定されている。

【0093】

自動車が走行中には、図３に示すように、運転者の右足はアクセルペダル３０上に置かれる。ブレーキの構えをしたり、減速をしたりする場合、図４に示すように、運転者の右足はブレーキペダル３２側に移動され、その後、速度を維持したり加速をしたりする場合、図３に示すように、右足はアクセルペダル側３０に戻される。このアクセルペダル３０とブレーキペダル３２間の移動には、左右方向への回転を伴うので、角速度センサ１６によって、右足の回転を検出することによって、運転者がブレーキの構えをしているか否かを判定することができる。

【0094】

上述のように、角速度センサ１４によって頭の動きつまり運転者の動作を検出し、角速度センサ１６によって右足の動きつまり運転者の動作を検出することができる。したがって、これらの角速度センサ１４および１６は、運転者の動作を検出するための動作検出手段として機能する。そして、角速度センサ１４および１６からの角速度データが、いわば人間の動作（の状態）を表す動作データということができる。

【0095】

図１に戻って、位置検出装置１８は、自動車の現在の位置を検出するためのものである。この実施例では、位置検出装置１８はＧＰＳ受信機を含み、ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、現在地の座標（緯度、経度、高度）を算出し、現在位置の座標を含む位置データをコンピュータ１２に出力する。

【0096】

なお、位置検出装置１８は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信できない場所での位置推定のために、自動車に搭載された加速度センサ、車速センサ、角速度センサ等を含んでもよい。また、位置検出装置１８と後述の地図データベース２０として、自動車に搭載されたカーナビゲーションシステムを利用してもよい。

【0097】

地図データベース２０は、地図データを予め記憶している。たとえば地図データが記憶された磁気ディスクを含むＨＤＤ、地図データが記憶された光ディスクを含む光ディスクドライブ等であってよい。コンピュータ１２は、位置検出装置１８から取得した位置データと、地図データベース２０から取得した地図データとに基づいて、現在位置が危険箇所に近付いたかどうかを判断することができる。

【0098】

地図データベース２０に記憶される地図データは、道路に関する情報を示す道路データと、建物に関する情報を示す建物データ等を含む。図５に道路データの一例を示す。道路データは、交差点に関する情報を示す交差点データおよび交差点間の道（繋がり）に関する情報を示す道データ等を含む。

【0099】

交差点データは、複数の交差点の情報を含み、各交差点の情報は、当該交差点の識別情報（交差点ＩＤ）に対応付けて記憶されている。交差点データは、たとえば、交差点の座標、接続された道、信号機の有無、事故多発フラグ等を含む。

【0100】

交差点の座標は、当該交差点の緯度、経度、高度を含む。接続された道としては、当該交差点に接続されている道の道ＩＤが登録される。コンピュータ１２では、接続された道の情報に基づいて、当該交差点に接続されている道の方向を特定することができるので、当該交差点が危険箇所である場合には、当該接続された道の方向が目視確認方向として設定される。また、信号機の有無の情報として無しが登録されている場合、つまり、無信号
交差点の場合、当該交差点は危険箇所と判断される。また、事故多発フラグは、過去に事故が頻発している交差点のような危険運転予防意識を必要とする交差点についてオンにされている。したがって、事故多発フラグの情報としてオンを示す情報が登録されている場合、当該交差点は危険箇所と判断される。

【0101】

道データは、複数の道の情報を含み、各道の情報は、当該道の識別情報（道ＩＤ）に対応付けて記憶されている。道データは、たとえば、始点の座標、終点の座標、幅員、事故多発箇所の座標等を含む。

【0102】

始点および終点の座標は、当該道の両端点の座標（緯度、経度、高度）である。始点および終点の座標から、当該道の方向を算出できる。また、始点および終点の座標とともに幅員が登録されるので、コンピュータ１２では、自動車がどの道上に存在しているかを特定することができ、したがって、当該道の先に危険箇所が存在するかどうかを判断することができる。また、事故多発箇所の座標（緯度、経度、高度）は、当該道上において、過去に事故が頻発している場所のような危険運転予防意識を必要とするような場所がある場合に登録されている。この事故多発箇所も危険箇所として判断される。

【0103】

図１に戻って、警報装置２２は、危険箇所に近付いたときに運転者が必要な動作を行わなかったと判断されたときに、運転者に警報（警告）を発するための出力装置である。たとえば、音出力装置、表示装置、振動出力装置等が設けられてよい。なお、警報装置２２は、リアルタイムで危険運転予防意識の判定を行って当該判定結果に応じて警報を出すようにシステム１０を構成する場合に設けられる。

【0104】

音出力装置の場合、コンピュータ１２に予め記憶された音データ、音声データ等に基づいて、警告音、警告音声等をスピーカから出力する。警告音、警告音声等は、運転者によって行われなかった動作に応じて異ならせてよい。たとえば、目視確認動作が行われなかった場合、目視確認の必要な方向（左、右、または左右両方）の目視確認を行うように指示する音声を出力してよいし、ブレーキの構えができていない場合、アクセルから足を離しブレーキの構えをするように指示する音声を出力してよい。

【0105】

表示装置の場合、コンピュータ１２に予め記憶された画像データに基づいて、警告画像を表示する。警告画像も、上述の音出力の場合と同様に、運転者によって行われなかった動作に応じて異ならせてよい。

【0106】

なお、音出力装置および表示装置として、自動車に搭載されたカーナビゲーションシステムを利用してもよい。

【0107】

振動出力装置は、振動によって運転者に警告を与えるために、たとえば、座席に内蔵されたり、運転者に装着されたりする。振動出力装置は、振動モータ等を含み、コンピュータ１２の指示に応じて振動を出力する。なお、振動パターンや強さ等は、運転者によって行われなかった動作に応じて異ならせてよい。

【0108】

この警報装置２２により、自動車が危険箇所に近付いても運転者が危険運転予防のための動作を行わなかったときに警報を発するので、必要な動作を行うように促すことができ、また、運転者の危険運転予防意識を高めることができる。

【0109】

運転データ記録装置２４は、運転中に取得された各種のデータを記録するための記憶装置である。たとえば、コンピュータ１２に内蔵されるフラッシュメモリ、コンピュータ１２の内部または外部のＨＤＤ、あるいはコンピュータ１２に接続されるメモリカードのような記憶媒体等であってよい。コンピュータ１２は、位置検出装置１８で検出された位置
データ、角速度センサ１４および１６で検出された角速度データ等を運転データ記録装置２４に記録する。位置データおよび角速度データ等は、たとえば取得された時刻に対応付けて記憶される。あるいは、位置データと角速度データを関連付けて記憶するようにしてもよい。また、リアルタイムで危険運転予防意識の判定を行う場合、さらに危険箇所に対する目視確認とブレーキの構えの判定結果を示すデータ等を運転データ記録装置２４に記録するようにしてもよい。

【0110】

発明者等は、角速度センサ１４および１６により、左右確認動作や、従来計測が困難であった「ブレーキの構え」をどの程度検出できるのかを調査するため、無信号交差点において実車を用いた実験を行った。被験者は５名であった。各被験者は、図２および図３に示すように角速度センサ１４および１６を頭部および右足に装着し、一人５ｋｍ程度走行した。図６および図７は、同乗者およびビデオ確認により安全な運転をしていると判定された運転者と、安全な運転をしていないと判定された運転者が、それぞれ無信号交差点が４箇所連続する区間（両者とも同一の区間）を運転した際の角速度データを示す。図６および図７中の横軸は時間（hh:mm:ss、すなわち時：分：秒）、縦軸は角速度（deg/s）で
あり、実線は右足に装着した角速度センサ１６，破線は頭部に装着した角速度センサ１４の出力を表す。

【0111】

図６の安全な運転をしているとされた被験者の角速度データを見ると、交差点通過時にはかならず右足をブレーキペダル３２に移動し（必ずしもペダル３２を踏むわけではない）、目視確認も頻繁に行っていることがわかる。この図６の結果は、ビデオチェックによる左右確認動作／ブレーキの構えの生起時間・回数と概ね一致する。

【0112】

一方、図７の安全運転をしていないとされた被験者の場合、交差点通過時にまったく足をブレーキペダル３２に移動させず（ブレーキの構えをせず）、万一の場合への備えができていないことがわかる。ペダル踏力だけに着目した場合には、ブレーキの構えができているかどうかまではわからないが、角速度センサ１６を用いることによって右足のアクセルペダル３０およびブレーキペダル３２間の移動を検出できるので、ブレーキの構えができているか否かを判定することができる。

【0113】

以上のように、角速度センサ１４および１６を用いることにより、運転者の左右確認動作、ならびにブレーキの構えを、運転者にさほど負担をかけることなく計測できるようになる。

【0114】

続いて、フロー図を参照しながら、このシステム１０の具体的な動作を説明する。図８は、システム１０のコンピュータ１２のメイン処理の動作の一例を示す。なお、図８はリアルタイムで危険運転予防意識の判定を行う場合のフロー図を示す。

【0115】

まず、ステップＳ１では、現在位置の座標（緯度、経度、高度）を示す位置データを位置検出装置１８から取得してＲＡＭに記憶する。次に、ステップＳ３で、頭部に装着された角速度センサ１４で検出された角速度データと、右足先に装着された角速度センサ１６で検出された角速度データをそれぞれ取得してＲＡＭに記憶する。

【0116】

そして、ステップＳ５で、取得した位置データと角速度データを運転データ記録装置２４に記録する。なお、コンピュータ１２に内蔵される時計回路から取得した現在の時刻情報に対応付けて、位置データおよび角速度データを記憶する。

【0117】

続いて、ステップＳ７で、危険箇所が前方に存在するか否かを判断する。たとえば、まず、現在位置と地図データの道路データ等に基づいて、現在走行中の道（道ＩＤ）を特定する。図５に示すように、道データには、始点・終点の座標と幅員が登録されるので、各
道の領域を算出することができる。したがって、現在位置の座標がどの道の領域に含まれるかを判断することによって、現在の道を特定できる。さらに、現在位置の変化から自動車の進行方向を算出することができる。したがって、現在の道の進行方向の端点（始点または終点）までに、危険箇所（事故多発箇所の座標）が存在するか否かを判断する。また、現在の道の進行方向の端点（始点または終点）が交差点であれば、当該交差点データを参照して、無信号交差点であるか否かを判断するとともに、事故多発フラグがオンであるか否かを判断する。

【0118】

なお、このステップＳ７の危険箇所の有無の判断は、たとえば道が変化するごとに実行されるようにしてよい。あるいは、現在の道の端点に一定距離まで近付いたときにその端点に繋がっている道について実行するようにしてもよい。

【0119】

ステップＳ７で“ＹＥＳ”の場合、つまり、危険箇所が存在する場合、ステップＳ９で、各危険箇所の動作判定領域を設定する。目視確認動作やブレーキの構えは、自動車が危険箇所に近付いたときに行われる必要があり、したがって、自動車が危険箇所に近付いたと判断されるときに、目視確認動作やブレーキの構えが行われたか否かが判定される。動作判定領域は、自動車が危険箇所に近付いたかどうかを判断するためのものであるとともに、目視確認動作やブレーキの構えが検出されるべき領域でもある。したがって、動作判定領域は、危険箇所の手前に設定される。

【0120】

この実施例では、図９に示すように、危険箇所の手前の所定の範囲が動作判定領域として設定される。この動作判定領域内で、危険予防または回避動作、たとえば目視確認およびブレーキの構えが行われる必要がある。たとえば、危険箇所が交差点の場合には、交差点で交わっている道の幅員を考慮して、当該交差点の入り口のラインを基準として所定範囲を設定するようにしてよい。一例として、入り口から手前２，３ｍ−７，８ｍの範囲が設定されてよい。また、危険箇所が交差点ではなく道上に設定されたものである場合には、当該危険箇所を基準とした所定範囲を設定する。なお、動作判定領域を規定する距離の上限値としては、危険箇所に対して目視確認動作やブレーキの構え（危険予防または回避動作）が開始されてよいと判断される適宜な距離が選ばれる。また、動作判定領域を規定する距離の下限値としては、危険箇所に対して目視確認動作やブレーキの構え（危険予防または回避動作）を終えているべきと判断される適宜な距離が選ばれる。

【0121】

また、この動作判定領域としては、自動車の速度に応じて異なる領域が設定されてよい。具体的には、自動車の速度が速いと判断される（所定値以上である）場合には、動作判定領域は、危険箇所の位置からより離れたところに設定されてよく、一方、自動車の速度が遅いと判断される（所定値以下である）場合には、動作判定領域は、危険箇所により近いところに設定されてよい。なお、自動車の速度は、位置検出装置１８によって所定時間ごとに検出される位置の座標の変化から算出される。また、位置検出装置１８が車速センサを備える場合、当該センサで検出される速度が利用されてよい。

【0122】

続いて、図８のステップＳ１１では、各危険箇所の目視確認方向を設定する。たとえば、危険箇所が交差点の場合には、当該交差点の左側または右側に道が接続されているかどうかを道路データに基づいて判断し、接続されている道の方向を目視確認方向として設定する。したがって、当該交差点が図９のような四つ角の場合には、左右両方向が設定される。また、危険箇所が交差点ではなく道上に設定されたものである場合には、たとえば左右両方向を設定してよいし、あるいは当該危険箇所の地形や特徴等に応じて左方向、右方向または左右両方向が設定されるようにしてよい。

【0123】

なお、ステップＳ７で“ＮＯ”の場合、つまり、危険箇所が前方に存在しない場合には、処理はそのままステップＳ１３に進む。

【0124】

ステップＳ１３では、危険予防または回避動作の１つである目視確認をしたかどうかを判定するための処理を実行する。目視確認判定処理の動作の一例が図１０に示される。図１０のステップＳ４１では、現在位置は動作判定領域内であるか否かを判断する。たとえば、上述のように、動作判定領域を危険箇所（または交差点入り口）からの距離で設定する場合には、各危険箇所の座標と現在位置の座標等に基づいて、各危険箇所（または交差点入り口）と現在位置との間の距離を算出し、当該算出された距離が、各動作判定領域を規定する距離の上限値と下限値との間の値であるか否かを判断する。

【0125】

ステップＳ４１で“ＮＯ”の場合には、現在位置が動作判定領域内ではないので、そのまま目視確認判定処理を終了し、図８のステップＳ１５へ戻る。危険箇所に対する目視確認動作は、動作判定領域内で行われる必要があるので、現在位置が動作判定領域内にないときは、頭の角速度データの解析を行わないようにしている。

【0126】

一方、ステップＳ４１で“ＹＥＳ”の場合には、ステップＳ４３で、動作判定領域に入ってから検出された頭の角速度データの解析を行う。図６に示したように、運転者が目視確認動作を行った場合には、頭部に装着された角速度センサ１４によって、当該方向への角速度が検出される。したがって、動作判定領域に入ってからの頭の角速度データを解析して、設定された目視確認方向への回転の検出を試みる。

【0127】

そして、ステップＳ４５で、目視確認方向への回転が検出されたかどうか、つまり、危険予防動作または危険回避動作が実行されたか否かを判断する。たとえば、目視確認方向が左方向である場合には、左方向への所定角度以上の回転が検出されたか否かを判断する。また、目視確認方向が右方向である場合には、右方向への所定角度以上の回転が検出されたか否かを判断する。また、目視確認方向が左右両方向である場合には、左方向への所定角度以上の回転と右方向への所定角度以上の回転の両方が検出されたか否かを判断する。なお、左右両方向への目視確認の場合、最初の方向へ所定角度以上回転された状態から逆方向へ頭部が回転されるので、その後の逆方向への回転としては、最初の方向へ回転した状態から正面へ戻す回転と、さらに正面から逆方向への所定角度以上の回転とが検出される必要がある。

【0128】

ステップＳ４５で“ＹＥＳ”の場合には、必要な目視確認動作（危険回避動作または危険予防動作）が行われたと判断されるので、ステップＳ４７でＲＡＭの所定領域に記憶される目視確認フラグをオンにする。一方、ステップＳ４５で“ＮＯ”の場合には、必要な目視確認動作（危険回避動作または危険予防動作）が検出されていないので、この目視確認判定処理を終了し、図８のステップＳ１５へ戻る。

【0129】

図８のステップＳ１５では、危険回避動作または危険予防動作の他の１つであるブレーキ構え判定処理を実行する。このブレーキ構え判定処理の動作の一例が図１１に示される。ブレーキの構えという動作は、万一の場合にブレーキペダル３２を直ぐに踏むことができるように、右足がブレーキペダル３２側にあるという状態に相当する。したがって、この実施例では、常時右足の位置がブレーキペダル３２側にあるかアクセルペダル３０側にあるかを判断するようにする。そして、現在位置が動作判定領域内になったときに、右足の位置がブレーキペダル３２側であれば、ブレーキの構えができている、つまり危険回避動作または危険予防動作ができているものと見なすようにしている。

【0130】

図１１のステップＳ６１では、直前の一定時間の右足の角速度データを解析する。図６に示したように、運転者が右足をブレーキペダル３２とアクセルペダル３０間で移動させた場合には、右足先に装着された角速度センサ１６によって、左方向または右方向への角速度が検出される。したがって、直前の一定時間の右足の角速度データを解析して、右方
向または左方向への回転の検出を試みる。

【0131】

そして、ステップＳ６３で、右方向への回転が検出されたか否かを判断する。たとえば、符号が負であり、かつ、絶対値が所定値以上の回転角度が検出されたか否かを判断する。このステップＳ６３で“ＹＥＳ”であれば、運転者が右足をアクセルペダル３０側に移動させたと判断できるので、ステップＳ６５で、右足の位置としてアクセルを記憶する。一方、ステップＳ６３で“ＮＯ”であれば、処理はそのままステップＳ６７へ進む。

【0132】

ステップＳ６７では、左方向への回転が検出されたか否かを判断する。たとえば、符号が正であり、かつ、絶対値が所定値以上の回転角度が検出されたか否かを判断する。このステップＳ６７で“ＹＥＳ”であれば、運転者が右足をブレーキペダル３２側に移動させたと判断できるので、ステップＳ６９で、右足の位置としてブレーキを記憶する。一方、ステップＳ６７で“ＮＯ”であれば、処理はそのままステップＳ７１へ進む。

【0133】

ステップＳ７１では、現在位置が動作判定領域内であるか否かを判断する。ステップＳ７１で“ＮＯ”の場合、ブレーキの構えを判定する必要がないので、そのままこのブレーキ構え判定処理を終了し、処理は図８のステップＳ１７に戻る。

【0134】

一方、ステップＳ７１で“ＹＥＳ”の場合、つまり、自動車が危険箇所に近付いたと判断される場合には、ブレーキの構えをしているか否かを判断する。すなわち、ステップＳ７３で、右足の位置がブレーキであるか否か、つまり、危険予防動作または危険回避動作が実行されたか否かを判断する。ステップＳ７３で“ＹＥＳ”であれば、ブレーキの構え（危険予防動作または危険回避動作）ができていると判断できるので、ステップＳ７５で、ＲＡＭの所定領域に記憶されるブレーキ構えフラグをオンにする。一方、ステップＳ７３で“ＮＯ”の場合には、ブレーキの構えが検出できていないので、そのままブレーキ構え判定処理を終了し、処理は図８のステップＳ１７に戻る。

【0135】

ステップＳ１７では、現在位置が動作判定領域から出たか否かを判断する。たとえば、当該危険箇所（または交差点入り口）と現在位置との間の距離が、動作判定領域を規定する距離の下限値よりも小さくなったか否かを判断する。つまり、このステップＳ１７では、当該危険箇所に対して必要な動作が行われたか否かを最終的に判定すべきタイミングになったか否かを判断する。ステップＳ１７で“ＮＯ”の場合、処理はステップＳ１に戻る。

【0136】

一方、ステップＳ１７で“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ１９で、目視確認フラグがオン、かつ、ブレーキ構えフラグがオンであるか否かを判断する。ステップＳ１９で“ＮＯ”の場合、つまり、必要な危険回避または予防動作が行われずに自動車が危険箇所に到達しようとしていると判断される場合には、ステップＳ２１で警報処理を実行する。これによって、警報装置２２が、警告音を出力したり、警告画像を表示したり、振動を出力したりする。

【0137】

一方、ステップＳ１９で“ＹＥＳ”の場合、つまり必要な危険回避または予防動作が行われた場合、処理はそのままステップＳ２３へ進む。ステップＳ２３では、当該危険箇所に対する目視確認とブレーキ構えの結果を示すデータを、運転データ記録装置２４に記録する。たとえば、危険箇所の座標（または識別情報）に対応付けて、目視確認が行われたか否かを示す情報、ブレーキの構えが行われたか否かを示す情報、および時刻情報等を記録する。ステップＳ２３を終了すると、処理はステップＳ１に戻る。

【0138】

この実施例によれば、角速度センサ１４および１６を用いて目視確認動作およびブレーキの構えを検出して、危険回避または予防動作が行われたかどうか判定するようにしたの
で、運転者の危険運転予防意識を逐次チェックすることができ、実時間で警告を発したり、危険運転予防意識の判定結果を記録したりすることができる。また、運転者の危険運転予防意識を定量的に計測することができるので、再教育講習の受講対象者の事前選別に有用である。また、再教育講習の効果持続を評価し、必要に応じて再度講習を受けさせるなど講習効果の薄れへの対策も可能となる。

【0139】

さらに、第１の実施例において、図８のステップＳ２１およびステップＳ２３のいずれか一方を省略することも考えられる。

【0140】

なお、上述の実施例では、システム１０は、警報装置２２と運転データ記録装置２４の両方を備えたが、他の実施例では、システム１０は、警報装置２２または運転データ記録装置２４の一方のみを備えるようにしてよい。警報装置２２のみの場合、システム１０は危険運転予防のための動作を行ったかどうかに応じてリアルタイムで警報を発する警報システムとなり、一方、運転データ記録装置２４のみの場合、システム１０は危険運転予防のための動作を行ったかどうかを記録する記録システムとなる。

【0141】

また、上述の各実施例では、リアルタイムで目視確認動作およびブレーキの構えを判定するようにしたが、他の実施例では、運転中に記録されたデータを事後処理で解析して、危険回避または予防動作たとえば目視確認動作およびブレーキの構えを判定するようにしてもよい。その場合、逐次記録データを読み出して判定を行うように図８と同様な処理を事後に実行してもよいが、図１２に示すような別の解析処理を実行するようにしてもよい。
第２実施例
この事後の解析処理は、図１のシステム１０のコンピュータ１２で実行してよい。あるいは、運転データ記録装置２４の記録データ（角速度データおよび位置データ）を取り出して、別のコンピュータに取り込み、当該コンピュータでこの解析処理を実行するようにしてもよい。ただし、このコンピュータは、地図データベース２０の地図データ（道路データ）を記憶しておくか、地図データベース２０から地図データを取得可能にされている必要がある。

【0142】

処理を開始すると、まず、ステップＳ１０１で、記録データをＲＡＭに読み出す。記録データは、運転中に記録された頭の角速度データ、右足先の角速度データおよび自動車の位置データを含む。なお、角速度データおよび位置データは、一定時間ごと検出されるので、それぞれ時系列データとなっている。

【0143】

次に、ステップＳ１０３で、移動経路上の危険箇所を抽出する。検出された位置データと道路データとに基づいて移動経路を特定することができ、したがって、当該移動経路上に存在する危険箇所を道路データから抽出できる。

【0144】

続くステップＳ１０５で、抽出された危険箇所のうち、経路上の最初の危険箇所を調査対象に設定する。この設定された危険箇所に対して、目視確認動作およびブレーキの構えが行われたかどうか、つまり必要な危険回避動作または危険予防動作が行われたかどうかを判定する。

【0145】

具体的には、ステップＳ１０７で、当該危険箇所の動作判定領域を設定する。このステップＳ１０７の処理は、上述の図８のステップＳ９と同様の処理である。さらに、ステップＳ１０９で、当該危険箇所の目視確認方向を設定する。このステップＳ１０９の処理は、上述のステップＳ１１と同様の処理である。

【0146】

そして、ステップＳ１１１で、当該危険箇所について目視確認判定処理を実行する。こ
の目視確認判定処理は、図１０の目視確認判定処理とほぼ同様の処理であるが、リアルタイム処理ではないので図１０のステップＳ４１の判断が不要である。具体的には、動作判定領域で検出された頭部の角速度データを解析する。なお、角速度データは、時刻情報を用いてまたは直接的に、位置データと関連付けられて記録されているので、動作判定領域で検出された角速度データのみを抽出することができる。解析によって、目視確認方向への回転が検出された場合には、当該方向への目視確認（危険回避または予防動作）が行われたものとみなして、目視確認フラグをオンにする。

【0147】

続くステップＳ１１３で、当該危険箇所についてブレーキ構え判定処理を実行する。具体的には、動作判定領域で検出された右足の角速度データを解析する。そして、左方向への所定の回転が検出された場合には、右足の位置がブレーキ側に移動されたもの、つまり危険回避または予防動作が行なわれたものとみなして、ブレーキ構えフラグをオンにする。ただし、動作判定領域内の右足の角速度データを解析しても、左右いずれの方向への回転も検出できない場合には、つまり、動作判定領域で運転者が右足を移動させなかったと判断される場合には、左または右方向への所定の回転が検出されるまで、右足の角速度データをたとえば一定時間分遡って解析する処理を繰り返して、右足の位置を特定する。右足の位置がブレーキ側であると判断された場合には、ブレーキの構えをしているもの、つまり危険回避または予防動作が行なわれたものとみなして、ブレーキ構えフラグをオンにする。

【0148】

そして、ステップＳ１１５で、当該危険箇所に対する目視確認とブレーキ構えの判定結果をＲＡＭに記録する。たとえば、危険箇所の座標（または識別情報）に対応付けて、設定された方向への目視確認が行われたか否かを示す情報、ブレーキの構えが行われたか否かを示す情報等を記憶する。

【0149】

続いて、ステップＳ１１７で、すべての危険箇所を調査したかいなかを判断し、“ＮＯ”であれば、ステップＳ１１９で、次の危険箇所を調査対象に設定する。そして、処理はステップＳ１０７に戻り、当該危険箇所に対する目視確認動作およびブレーキの構えの判定のための処理を実行する。

【0150】

一方、ステップＳ１１７で“ＹＥＳ”の場合には、ステップＳ１２１で、結果を出力する。たとえば、全危険箇所に対しての判定結果を含むデータをファイルとして生成して出力したり、当該判定結果を表示装置に表示したりする。また、判定結果に基づいて、当該運転者の危険運転予防意識を評価する処理をさらに実行し、当該評価結果も出力するようにしてよい。ステップＳ１２１を終了すると、この解析処理を終了する。

【0151】

また、上述の第１および第２の実施例では、運転者の頭部および右足先の両方に角速度センサ１４および１６を装着して、両方の角速度データを記録し、目視確認動作およびブレーキ構えの両方を判定するようにしたが、他の実施例では、地図データに危険箇所の属性情報を記憶しておき、危険箇所ごとに、目視確認動作のみを判定するようにしたり、ブレーキの構えのみを判定するようにしたりするなど、必要な動作の種類を変更可能にしてもよい。たとえば、踏切や一時停止標識設置箇所等では、自動車は一時停止しなければならないルールであるから、危険箇所が上記のような場所である場合、ブレーキの構えを判定せず、目視確認動作のみを判定するようにしてもよい。さらに、別の実施例では、運転者には、頭部の角速度センサ１４または右足先の角速度センサ１６の一方のみを装着するようにして、目視確認動作またはブレーキ構えの一方のみを判定するようにしてもよい。

【0152】

また、上述の第１および第２の実施例では、動作判定領域内で右足の位置がブレーキ側に一度でも移動されていれば、ブレーキ構えフラグがオンにされ、つまり、ブレーキの構えが行われたと判定されるようにしていた（図１１参照）。しかし、他の実施例では、動
作判定領域から出るときの右足の位置がブレーキ側であれば、ブレーキ構えフラグをオンにするようにしてもよい。つまり、動作判定領域から出るときに、運転者がブレーキ側に右足を置いている状態にあることをもって、ブレーキの構えが行われたと判定するようにしてもよい。さらに、これらの判定条件は、たとえば危険箇所の属性（危険度）に応じて使い分けるようにしてもよい。たとえば、危険度の大きい危険箇所に対しては、右足をブレーキ側に移動させた状態で当該危険箇所に入れば、ブレーキの構えをしたものと判定し、一方、危険度の小さい危険箇所に対しては、一度でも右足がブレーキ側に移動されればブレーキの構えをしたものと判定するようにしてもよい。
第３実施例
図１３はこの発明の第３実施例に用いられるビデオカメラおよびマイクを車内に設置した状態の一例を示す図解図である。この実施例では、危険回避動作または危険予防動作が実行されなかった場合に、少なくとも危険箇所通過の前後の、車外の状態および車内の状態を撮影した映像を保存する。

【0153】

ただし、保存する映像は、車外の映像だけでもよく、車内の映像だけでもよい。さらに、映像は、実施例では動画像であるが、間欠的に撮影された静止画像または連続する静止画像であってもよい。

【0154】

映像を撮影するために、図１３に示す実施例では、車３４の内部の適当な場所、たとえば車内のバックミラー３５の上に、ビデオカメラ３６ａおよび３６ｂを装着する。ビデオカメラ３６ａは車３４の前方に向けられているので、図１４に示すような、車外の映像４０を撮影する。ビデオカメラ３６ｂは車３４の後方（車内）に向けられているので、図１５に示すような、車内の映像４２を撮影する。この車内映像４２に写っている運転者は図２に示すような帽子２６を装着している。

【0155】

なお、ビデオカメラ３６ａおよび３６ｂの画角または視野角は任意に設定されてよいが、実施例では、一例として、車外撮影用カメラ３６ａとして１４０度程度の画角のカメラを用い、車内撮影用カメラ３６ｂとして１７０度程度のカメラを用いる。

【0156】

また、夜間撮影を可能にするために、これらのビデオカメラ３６ａおよび３６ｂは赤外線カメラであってよく、通常のカメラの機能と赤外線カメラの機能とを切り替えて使用できるカメラを用いるようにしてもよい。

【0157】

これらのビデオカメラ３６ａおよび３６ｂに付属して、マイク３８が設けられる。このマイク３８は、主として車内の音を拾って録音するためのものである。車外の音は他の音と聞分けにくいのでこの実施例では車外音用マイクは設けないが、もし必要なら、車外の音を録音するための別のマイク（図示せず）を設けてもよい。

【0158】

ビデオカメラ３６ａおよび３６ｂならびにマイク３８の設置場所は、それらの所期の目的を達成できる場所であれば、任意の場所に設定されてよい。

【0159】

第３の実施例の構成が図１６に示される。図１６に示す構成は、以下の点を除いて、図１に示す構成と同じである。

【0160】

この実施例では、ビデオカメラ３６ａおよび３６ｂによって撮影した映像は、図示しない適宜のインタフェースを介して、映像データとしてコンピュータ１２に入力される。また、マイク３８で取得した音声は、同様にインタフェースを介して、音声データとしてコンピュータ１２に入力される。

【0161】

そして、この実施例では、運転データ記録装置２４には、特には図示しないが、上述の
映像データおよび音声データを保存するための記憶領域または記録領域が設定されている。

【0162】

図１７を参照して、第３の実施例における危険運転予防意識判定動作の最初のステップＳ０で、コンピュータ１２は、図示しないインタフェースを介して、ビデオカメラ３６a
および３６ｂならびにマイク３８を起動する。したがって、危険運転予防意識判定動作の開始と同時にビデオカメラ３６ａ，３６ｂおよびマイク３８が起動され、その時点から、図１４に示す車外映像４０のデータおよび図１５に示す車内映像４２のデータさらには音声のデータが運転データ記録装置２４の第１の所定領域に記録または記憶される。

【0163】

その後、ステップＳ１に進み、コンピュータ１２は位置データを取得する。ただし、この実施例において、図１７のステップＳ１‐Ｓ２３は、ステップＳ２２が付加されていることを除き、ステップＳ１３およびＳ１５のサブルーチン（図１０および図１１）を含めて図８のステップＳ１‐Ｓ２３と同じであり、ここでは重複する説明は省略する。

【0164】

先に説明したように、ステップＳ１３で目視確認動作をしたかどうか、つまり、危険回避または予防動作が行なわれたかどうかが判定され、ステップＳ１５でブレーキ構えがあったかどうか、つまり危険運転回避または予防動作が行なわれたかどうかが判定される。目視確認動作がなされていれば目視確認フラグがオンされていて、そうでなければ、目視確認フラグはオフされている。ブレーキ構えがなされていればブレーキ構えフラグがオンされ、そうでなければ、ブレーキ構えフラグはオフされている。

【0165】

図８のステップＳ１９と同様に、図１７のステップＳ１９において、目視確認フラグがオン、かつ、ブレーキ構えフラグがオンであるか否かを判断する。ステップＳ１９で“ＮＯ”の場合、つまり、必要な危険回避または予防動作が行われずに自動車が危険箇所に到達しようとしていると判断される場合には、ステップＳ２１で警報処理を実行する。これによって、警報装置２２が、警告音を出力したり、警告画像を表示したり、振動を出力したりする。

【0166】

ついで、ステップＳ２２において、コンピュータ１２は、ビデオカメラ３６ａおよび３６ｂの車外映像および車内映像のデータを保存する。その意味で、このステップＳ２２が映像データ保存手段（第１映像データ保存手段や第２映像データ保存手段）、さらには音声データ保存手段（第１音声データ保存手段や第２音声データ保存手段）を構成する。

【0167】

コンピュータ１２は、前述のように、ステップＳ０で起動したビデオカメラ３６ａおよび３６ｂからの車外映像および車内映像のデータやマイク３８からの音声のデータを運転データ記録装置２４の第１の所定領域に記録または記憶させている。そして、ステップＳ７で危険個所が前方に存在することが判ったとき、ステップＳ９で動作判定領域を設定している。したがって、このステップＳ２２では、たとえば、ステップＳ９で設定した動作判定領域を当該車両が通過してステップＳ１９で“ＮＯ”が判定されるまでのビデオカメラ３６ａおよび３６ｂからの車外映像および車内映像のデータやマイク３８からの音声のデータを、運転データ記録装置２４の第２の所定領域に記録する。この第２の所定領域に記録された車外映像のデータ、車内映像のデータおよび音声のデータは、上書き消去できないものであり、したがって、所定の方法で消去しない限り、運転データ記録装置２４の第２の所定領域に保存される。

【0168】

つまり、この実施例では、運転者が危険回避動作または危険予防動作をしなかったとき、動作判定領域を通過するまで、ビデオカメラで撮影した映像やマイクで採取した音声をデータとして保存する。したがって、後にそれらの映像データや音声データを再生して当該運転者に見せたり聞かせたりすることによって、危険回避または予防動作をしなかった
ことをその運転者に明確に理解させることができる。

【0169】

ただし、ステップＳ２２で保存する映像データや音声データは、動作判定領域を通過する期間内のデータに限られるものではなく、たとえば、ステップＳ２２を実行する前３分後１分のような、時間で決まる期間内のデータであってもよい。

【0170】

また、このステップＳ２２での映像データや音声データの保存は別の形式でなされてもよい。

【0171】

前述のように、運転データ記録装置２４の第１の所定領域にはステップＳ０から取得した映像データや音声データが間断なく記録されている。そのとき、メタ情報として、たとえば、位置検出装置１８から取得した当該車両の位置データが記録されるとともに、図示しない時計回路から取得した時刻データをタイムスタンプとして記録している。このタイムスタンプは、たとえば３０秒のような、任意の時間間隔で記録される。図１８にそのようなタイムスタンプ４４が例示される。図１８の最上行には時刻データ「２００８１２１２１０００００」が示されるが、それはたとえば、２００８年１２月１２日１０時００分００秒を意味していて、次の行には３０秒経過したときの時刻データ「２００８１２１２１０００３０」が記録されている。そして、最下行には「２００８１２１２１００７３０」という時刻データが記録される。

【0172】

上記の「別の形式」はこのようなタイムスタンプの時刻データに図１８に網掛けで示す識別記号４６を付加することである。図１８では、「２００８１２１２１００３００」から「２００８１２１２１００７００」までの時刻データに識別記号４６が付加されている。したがって、この識別記号４６を見れば、危険回避または予防動作をしなかったときの映像データや音声データが記録されている運転データ記録装置２４内の記録場所を容易に見つけ出すことができる。そして、運転データ記録装置２４に保存されているその間の映像データや音声データを指定して再生すれば、この２つの時刻データが示す時間期間に危険予防ないし回避動作をしない運転状況を運転者に認識させることができる。

【0173】

なお、第３の実施例において、ビデオカメラ３６ａおよび３６ｂを用いて自動車の車外の映像および車内の映像の両方を保存するようにしたが、保存する映像データは、車外映像および車内映像の少なくとも一方の映像データでよい。

【0174】

また、音声データを映像データと一緒に保存するようにしているが、音声データは保存しなくてもよい。その場合には、当然マイク３８が省略できる。

【0175】

さらに、第３の実施例において、図１７のステップＳ２１を省略したり、ステップＳ２３を省略したりすることも考えられる。危険予防または回避動作が行なわれなかったときの映像データを保存するだけでも運転者に危険予防意識を植え付けることはできるからである。

【0176】

第３実施例においては、ステップＳ１９で“ＮＯ”が判断されたとき、つまり、各ステップＳ１３およびＳ１５の処理の結果、目視確認フラグおよびブレーキ構えフラグの両方がオフのとき、ステップＳ２２を実行するようにした。しかしながら、第３実施例の変形として、目視確認フラグおよびブレーキ構えフラグの少なくとも１つがオフなら、ステップＳ２１およびＳ２２を実行するようにしてもよい。あるいは、ステップＳ２１は２つのフラグがともにオフのときだけ実行し、ステップＳ２２は２つのフラグの１つがオフでも実行するように変更することも可能である。逆に、ステップＳ２２は２つのフラグがともにオフのときだけ実行し、ステップＳ２１は２つのフラグの１つがオフでも実行するように変更してもよい。
第４実施例
上で説明した第３実施例は、第１実施例において、危険予防動作または危険回避動作を運転者がしなかったと判断したとき、ビデオカメラ３６で撮影した車内外の映像やマイク３８で採取した車内外の音声のデータを保存して当該運転者のみならず他の運転者の安全運転教育に資することができるようにした実施例である。

【0177】

同じ考えを前述の第２実施例に適用することもでき、そのように構成された実施例を第４実施例とする。第４実施例の構成は図１６と同様であり、その動作は図１２で示すフローチャートに従う。したがって、これらの図面を援用してこの第４実施例を説明する。

【0178】

第２実施例では、図１２の最初のステップＳ１０１で記録データを読み出す処理を実行するが、第４実施例では、記録データは、図１６のビデオカメラ３６で撮影した車内外の映像のデータやマイク３８で採取した車内外の音声のデータを含む。つまり、第４実施例では、図１６の構成を用いて記録データを取得する。したがって、この実施例では運転データ記録装置２４の第１の所定領域に記録されている記録データが、角速度データおよび位置データだけでなく、映像データおよび音声データを含む。

【0179】

そして、ステップＳ１１１で危険回避または予防動作の１つである目視確認をしたかどうかを判定する、目視確認判定処理を実行し、ステップＳ１１３で危険回避または予防動作の１つであるブレーキ構えをしたかどうかを判定する、ブレーキ構え判定処理を実行する。これらのステップＳ１１１およびＳ１１３は、図１０および図１１に示され、かつ既に説明したとおりである。

【0180】

そして、それらの処理結果を踏まえてステップＳ１１５で結果を記録するのであるが、このとき、第３実施例のステップＳ２２（図１７）と同様にして、各ステップＳ１１１およびＳ１１３の処理の結果、目視確認フラグおよびブレーキ構えフラグの少なくとも１つがオンされなかったときたとえば、ステップＳ１０７（図１２）で設定した動作判定領域を当該車両が通過してから各ステップＳ１１１およびＳ１１３の判定結果が得られるまでのビデオカメラ３６ａおよび３６ｂからの車外映像および車内映像のデータやマイク３８からの音声のデータを、運転データ記録装置２４の第２の所定領域に保存し、あるいは、図１８のような識別記号を保存するようにすればよい。

【0181】

なお、上述の各実施例では、運転者の頭部および右足先の動きを検出するために、角速度センサ１４および１６を使用したが、他の実施例では、別の検出装置が使用されてもよい。たとえば、加速度センサを使用することも可能である。運転者の目視確認動作およびブレーキの構えに応じて加速度が変化するので、動きデータとしての頭部の加速度データおよび右足先の加速度データを解析することによって、目視確認動作およびブレーキの構えが行われたか否かをそれぞれ判定することができる。

【0182】

目視確認動作は頭部の左右方向への動きを伴うので、頭部の加速度センサは、頭部の少なくとも左右方向の加速度を検出するように取り付けられる。頭部の加速度データに基づいて左または右方向への動きが検出された場合には、左または右方向への目視確認動作が行われたものと判断できる。

【0183】

また、ブレーキの構えは、右足先の左右方向への移動を検出することによって判定可能であるから、右足先の加速度センサは、右足先の少なくとも左右方向の加速度を検出するように取り付けられる。右足先の加速度データに基づいて左方向への動きが検出された場合には、右足がブレーキペダル３２側に移動されたものと判断でき、つまり、ブレーキの構えをしているものと判断できる。また、右方向への動きが検出された場合には、右足がアクセルペダル３０側に移動されたものと判断できる。

【0184】

ただし、加速度センサは一般に重力加速度の影響を受けるため、その出力はセンサ傾きに対応する重力加速度成分と、実際の加速度成分との和になる。たとえば緊急時の急な動きを計測するのであれば、重力加速度成分の影響があったとしても特に問題はないが、ペダル間の足の移動を捉えようとするような場合には、その影響が無視できなくなる。図１９は角速度センサ１６の代わりに加速度センサを用いて右足の動きを計測した際の加速度データを示す。横軸は時間、縦軸は加速度（ｍＧ）であり、横方向（Ｘ軸方向）の加速度を示す。なお、上述の図６および図７の実験とは別のコースでの実験結果である。図１９に示すように、足を動かしたことによってセンサ傾きが変化し、それに伴い、Ｘ軸方向にかかる重力加速度成分が変化して正弦波のようなノイズとしてデータに混入していることが分かる。アクセルとブレーキ間の移動の際には右足の加速度センサの傾きは変化することになるので、右足先の動きを検出するための加速度センサとしては、２軸加速度センサまたは３軸加速度センサを適用して、センサの傾きによるノイズを除去して右足先の動きを検出するようにするのが望ましい。

【符号の説明】

【0185】

１０ …危険運転予防意識判定システム
１２ …コンピュータ
１４，１６ …角速度センサ
１８ …位置検出装置
２０ …地図データベース
２２ …警報装置
２４ …運転データ記録装置
３０ …アクセルペダル
３２ …ブレーキペダル
３４ …車
３６ａ，３６ｂ …ビデオカメラ
３８ａ，３８ｂ …マイク
４０ …車外映像
４２ …車内映像
４４ …タイムスタンプ
４６ …識別記号

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】