特許 5700946 鍛造クレーンシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5700946

(24)【登録日】2015年2月27日

(45)【発行日】2015年4月15日

(54)【発明の名称】鍛造クレーンシステム

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/22 20060101AFI20150326BHJP

   B66C 17/18 20060101ALI20150326BHJP

【ＦＩ】

   B66C13/22 L

   B66C17/18

【請求項の数】2

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2010-73173(P2010-73173)

(22)【出願日】2010年3月26日

(65)【公開番号】特開2011-201700(P2011-201700A)

(43)【公開日】2011年10月13日

【審査請求日】2012年10月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】312005957

【氏名又は名称】三菱重工マシナリーテクノロジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100134544

【弁理士】

【氏名又は名称】森 隆一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100064908

【弁理士】

【氏名又は名称】志賀 正武

(72)【発明者】

【氏名】藤澤 昇

(72)【発明者】

【氏名】加藤 一隆

(72)【発明者】

【氏名】田中 貴之

(72)【発明者】

【氏名】森岡 一喜

【審査官】 筑波 茂樹

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１１−２６３５８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０５−０８１１８０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平１０−１８２０６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭５４−１０００４７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｃ １３／２２

Ｂ６６Ｃ １７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被鍛造物を吊下げる吊下げ手段、並びに、駆動源としての電動機、該電動機を制御するインバータ、及び前記電動機の回転状態を検出して前記インバータに出力する回転状態検出部を具備して自走するための走行手段及び横行手段をそれぞれ有する複数の鍛造クレーンと、
前記鍛造クレーンに対して同一の動作指令を出力して操作する操作部と、
前記操作部から出力される動作指令に基づいて前記インバータに走行速度指令を出力する制御部と、を備え、
前記インバータは、
前記回転状態検出部から出力される前記回転状態に基づく現在の回転速度と、前記制御部から出力される前記走行速度指令との差分を求めて、前記差分に基づいて前記走行速度指令に応じた回転速度で前記電動機が回転駆動するように交流電流を出力し、
前記鍛造クレーンそれぞれの走行手段は、
走行方向に直交する方向に２列の車輪群をそれぞれ備え、
各車輪群は、前記電動機で回転駆動する２つの駆動輪を具備し、
前記電動機を制御する前記インバータは、
前記車輪群毎に独立して設けられ、
前記回転状態検出部は、
１つの車輪群に設けられた２つの駆動輪を回転駆動する前記電動機のうち１つの前記電動機の回転状態のみを検出する鍛造クレーンシステム。

【請求項2】

請求項１に記載の鍛造クレーンシステムにおいて、
前記鍛造クレーンそれぞれの前記横行手段は、横行方向に直交する方向に異なる位置で複数設けられて前記電動機で回転駆動する駆動輪を具備し、前記電動機及び該電動機を制御する前記インバータが前記横行方向に直交する方向の異なる位置毎に独立して設けられていることを特徴とする鍛造クレーンシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、鍛造作業を行う時に、被鍛造物を吊り下げる鍛造クレーンシステムに関し、特に、複数の鍛造クレーンが協働して被鍛造物を吊下げ可能な鍛造クレーンシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、鍛造工場で使用される鍛造クレーンは、被鍛造物を搬送するとともに、鍛造装置による鍛造作業時も被鍛造物を保持し続けるために利用されるクレーンである。そして、このような鍛造装置と連動した鍛造クレーンの作業によって、被鍛造物に対して鍛造処理を行ない、被鍛造物を所定の形状に加工する。

【0003】

具体的には、鍛造クレーンは、例えば、建屋レール上を走行するガーダと、建屋レールと垂直方向に設置されるガーダ上のレールを横行するトロリーと、レール上を走行するトロリーと、トロリー上で支持されて、ワイヤが巻回されたドラムと、ドラムを回転駆動する電動機などにより構成されている（例えば、特許文献１参照）。ここで、このような鍛造クレーンでは、鍛造作業時には、吊荷である被鍛造物自身の重量のみならず、鍛造装置のプレスによって発生する荷重がワイヤに作用する場合がある。そして、鍛造クレーンでは、このような鍛造装置からの荷重にも対抗し得るため、単に荷の吊り込みを行うだけの通常のクレーンと比較して大きい安全率で設計がなされ、吊り込みできる荷重を大きく設定する必要がある。また近年、鍛造装置では、より大型の鍛造物を加工することが要求されており、被鍛造物を吊込んで鍛造装置と協働して作業を行う鍛造クレーンにおいても、より重量物及び特殊な形状の被鍛造物を吊り込み可能なものが要求されている。

【0004】

例えば、特許文献１には、２つの鍛造クレーンが協働して被鍛造物を吊り込んで鍛造装置により鍛造作業を実施する点が開示されている。そして、このような被鍛造物は、鍛造作業前後において、２つの鍛造クレーンが協働して、吊り込んで移動することで、１つの鍛造クレーンでは、重量、大きさ、形状により、吊り込んで移動することが困難な被鍛造物でも鍛造作業を実施することが可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特公昭４５−２４９３９号公報

【特許文献2】特開昭６３−２１５３３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ここで、２つの鍛造クレーンによって安定して被鍛造物を搬送するためには、２つの鍛造クレーンが相対位置を変えずに同じ速度で走行する必要があった。そして、２つの鍛造クレーンを各々の運転手が目視で２つの鍛造クレーン間の距離を確認し、各鍛造クレーンを個別で操作する必要があり、２つの鍛造クレーンを同時に運転可能となることが望まれていた。しかしながら、各鍛造クレーンに作用する荷重は、被鍛造物の形状、被鍛造物と各鍛造クレーンとの相対位置の違いによって異なってくる。また、２つの鍛造クレーンと被鍛造物との位置関係によっては、被鍛造物の搬送方向、すなわち２つの鍛造クレーンの走行方向に対して、各鍛造クレーンに被鍛造物から作用する荷重の方向が異なる場合がある。そして、これらの場合には、各鍛造クレーンに作用する荷重の大きさ及び方向の相違により各鍛造クレーンの走行速度が異なって相対位置に差が生じ、被鍛造物を安定して搬送することができなくなってしまう問題があった。

【0007】

この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、複数の鍛造クレーンによって被鍛造物を安定的に搬送することが可能な鍛造クレーンシステムを提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の鍛造クレーンは、被鍛造物を吊下げる吊下げ手段、並びに、駆動源としての電動機、該電動機を制御するインバータ、及び前記電動機の回転状態を検出して前記インバータに出力する回転状態検出部を具備して自走するための走行手段及び横行手段をそれぞれ有する複数の鍛造クレーンと、これら複数の鍛造クレーンのそれぞれの前記インバータに対して、同一の走行速度指令を出力可能な操作部とを備え、前記インバータは、前記回転状態検出部から出力される検出信号に基づいて、前記走行速度指令に応じた回転速度で駆動するように前記電動機に対して交流電流を出力し、前記鍛造クレーンそれぞれの走行手段は、走行方向に直交する方向に２列の車輪群をそれぞれ備え、各車輪群は、前記電動機で回転駆動する２つの駆動輪を具備し、前記電動機を制御する前記インバータは、前記車輪群毎に独立して設けられ、前記回転状態検出部は、１つの車輪群に設けられた２つの駆動輪を回転駆動する前記電動機のうち１つの前記電動機の回転状態のみを検出することを特徴とする。

【0009】

この構成では、複数の鍛造クレーンの各吊下げ手段で同時に、同一の被鍛造物を吊下げた状態で、走行手段により各鍛造クレーンを自走させることで、被鍛造物を搬送することができる。ここで、複数の鍛造クレーンを移動させる際には、操作部から各鍛造クレーンに対し出力される同時かつ同一の速度指令に従い、各鍛造クレーンのインバータに対して同一の速度指令が出力される。そして、各鍛造クレーンの走行手段においては、インバータが、入力された速度指令に対して、回転状態検出部で検出され出力される回転状態に基づいて速度指令に応じた回転速度で駆動するように、電動機に対して交流電流を出力する。このため、複数の鍛造クレーンは、同一の速度指令に応じた速度で走行することができ、これにより相対位置を一定に保ったまま走行することができる。このため、被鍛造物の形状、被鍛造物に対する複数の鍛造クレーンそれぞれの相対位置、走行方向に対する各鍛造クレーンに作用する荷重の方向に係らず、安定して走行して被鍛造物を搬送することができる。

【0011】

さらに、この構成では、走行方向に直交する方向に異なる位置の駆動輪同士は、互に異なるインバータによる独立した制御のもと、電動機の駆動により回転駆動することとなる。このため、走行方向に直交する方向に位置ずれして被鍛造物を吊り込んだりしても、各インバータにより、操作部からの速度指令に応じた回転速度で駆動するように、それぞれ対応する電動機に対して交流電流を出力することができる。その結果、走行方向に直交する方向に配列した駆動輪同士で速度が異なることなく、安定してそれぞれの鍛造クレーンを走行させて被鍛造物を搬送することができる。

【0012】

また、上記の鍛造クレーンにおいて、前記鍛造クレーンそれぞれの前記横行手段は、横行方向に直交する方向に異なる位置で複数設けられて前記電動機で回転駆動する駆動輪を具備し、前記電動機及び該電動機を制御する前記インバータが前記横行方向に直交する方向の異なる位置毎に独立して設けられていることを特徴とする。

【0013】

この構成では、横行方向に直交する方向に異なる位置の駆動輪同士は、互に異なるインバータによる独立した制御のもと、電動機の駆動により回転駆動することとなる。このため、横行方向に直交する方向に位置ずれして被鍛造物を吊り込んだりしても、各インバータにより、操作部からの速度指令に応じた回転速度で駆動するように、それぞれ対応する電動機に対して交流電流を出力することができる。その結果、横行方向に直交する方向に配列した駆動輪同士で速度が異なることなく、安定してそれぞれの鍛造クレーンを走行させて被鍛造物を搬送することができる。

【発明の効果】

【0014】

本発明の鍛造クレーンでは、複数の鍛造クレーンによって被鍛造物を安定的に搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明に係わる鍛造クレーンシステムを示す概略構成図である。

【図2】本発明の鍛造クレーンシステムを示すブロック図である。

【図3】本発明の鍛造クレーンシステムにおいて、各鍛造クレーンの走行手段の詳細を示す平面図である。

【図4】本発明の鍛造クレーンシステムにおいて、吊下げ用治具を利用してワークを吊下げた状態を説明する正面図である。

【図5】本発明の鍛造クレーンシステムにおいて、吊下げ用治具を利用してワークを吊下げた状態を説明する吊下げ用治具を拡大視した側面図である。

【図6】本発明の鍛造クレーンシステムにおいて、吊下げ用治具を利用してワークを吊下げた場合で、鍛造クレーン同士が離間した状態を説明する説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

本発明の実施形態について図１から図４を参照して説明する。図１から図３は、本実施形態の鍛造クレーンシステムを示している。図１に示すように、本実施形態の鍛造クレーンシステム１００は、複数の鍛造クレーン１により、被鍛造物であるワークＷを吊り下げて、鍛造装置１０１と協働してワークＷに対して鍛造処理を行うものである。本実施形態では、鍛造クレーン１Ａ、１Ｂと二つの鍛造クレーン１を備えている。

【0017】

鍛造装置１０１は、鍛造時にワークＷをその上面に載置する支持台１０２と、該支持台１０２の上方位置に配置され該支持台１０２との間に配置されたワークＷに圧力を加えるプレス１０３と、該プレス１０３を昇降するシリンダ１０４とを備える。そして、鍛造装置１０１は、鍛造クレーンシステム１００の各鍛造クレーン１で吊り下げられたターニング装置１１０によって回転させられるワークＷに対して、ワークＷの鍛造作業を行うものである。ここで、ターニング装置１１０は、ワークＷの軸部Ｗ１を保持するベルト１１１と、該ベルト１１１を回転させることによって軸部Ｗ１とともにワークＷを軸回りに回転させる回転装置１１２とから構成されている。

【0018】

次に、鍛造クレーンシステム１００について説明する。図１及び図２に示すように、鍛造クレーンシステム１００は、レールＬ上を走行可能な二つの鍛造クレーン１（１Ａ、１Ｂ）と、二つの鍛造クレーン１Ａ、１Ｂに対して同一の動作指令を出力して操作する操作部１０とを備える。各鍛造クレーン１は、レールＬ上を走行可能な支持部２と、支持部２に支持されて吊荷となるワークＷをワイヤ３１によって吊り下げる吊下げ手段３と、各構成の制御を行う主制御部であるＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）４とを有する。ＰＬＣ４は、操作部１０から出力される動作指令を受け付け、該動作指令に基づいて各構成の制御を行う。なお、動作指令には、吊下げ手段３による巻上げ、巻下げなどの指令を行う巻き操作指令や、後述する走行手段２０による走行方向及び走行速度などの指令を行う走行速度指令などが含まれる。また、走行速度指令は、例えば走行速度を絶対値によって表すとともに、走行方向を正負符号によって表す。

【0019】

支持部２は、レールＬ上を車輪２２によって自走するための走行手段２０を備える。走行手段２０は、フレーム２１と、フレーム２１に回転可能に支持され、レールＬ上に配された車輪２２と、車輪２２を回転駆動させる電動機である走行用モータ２３と、走行用モータ２３の回転状態として角度情報を取得する回転状態検出部であるパルスジェネレータ２４と、走行用モータ２３を制御するインバータ２５とを有する。また、支持部２は、フレーム２１上を、走行手段２０による走行方向と直交する方向を横行方向として横行するための横行手段２７を備える。横行手段２７は、フレーム２１上に配置したトロリーによって構成され、該トロリーは、図示しないが、走行手段同様に、横行方向に回転可能な車輪と、車輪を回転駆動させる電動機である横行用モータと、横行用モータの回転状態として角度情報を取得する回転状態検出部であるパルスジェネレータと、横行用モータを制御するインバータとを有する。

【0020】

図３に示すように、本実施形態において、各鍛造クレーン１の走行手段２０は、レールＬに平行な走行方向Ｘに直交する方向に２列の車輪群２６Ａ、２６Ｂを有している。各車輪群２６Ａ、２６Ｂは、走行方向Ｘに沿って６個ずつ設けられた車輪２２によって構成されている。また、各車輪群２６Ａ、２６Ｂにおいて、６個の車輪２２のうちの２つが駆動輪２２−１として、残りの４つが従動輪２２−２として構成されている。そして、各駆動輪２２−１には、それぞれ走行用モータ２３が接続されていて、走行用モータ２３の回転駆動力を伝達させることが可能となっている。また、図２に示すように、各走行手段２０は、車輪群２６Ａ、２６Ｂのそれぞれにおいて独立して制御可能に２つのインバータ２５を備える。そして、各車輪群２６Ａ、２６Ｂのそれぞれにおいて、２つ駆動輪２２−１と対応する２つの走行用モータ２３は、同一のインバータ２５に接続されており、同一の交流電流を出力することが可能となっている。また、これら２つの走行用モータ２３のうち、１つにパルスジェネレータ２４に接続されており、回転状態として回転位置を検出することが可能となっている。そして、インバータ２５には、一方の走行用モータ２３と接続されたパルスジェネレータ２４で検出された回転位置を角度情報θとして出力することが可能となっている。

【0021】

以上、図２に示すように、本実施形態では、２つの鍛造クレーン１のそれぞれは、２つの車輪群２６Ａ、２６Ｂと対応して２つのインバータ２５と４つの走行用モータ２３とを備えている。そして、これら２つのインバータ２５は、ＰＬＣ４に接続されおり、操作部１０からＰＬＣ４を介して出力される同一の走行速度指令ω０に応じて、対応する走行用モータ２３に交流電流を出力する。ここで、インバータ２５は、ＰＬＣ４からの走行速度指令ω０に基づいて、交流電源から入力される交流電流を、直流電流に変換した後に、対応する周波数及び振幅の交流電流として出力するインバータ本体２５ａと、走行用モータ２３に取り付けられたパルスジェネレータ２４から角度情報θを取得し、現在の回転速度ωを算出する微分器２５ｂと、ＰＬＣ４からの走行速度指令ω０から微分器２５ｂから出力された回転速度ωを減算した差分Δωを演算しインバータ本体２５ａに出力する減算器２５ｃとを備える。なお、上記パルスジェネレータ２４では、回転位置を検出するのに限らず、回転状態として例えば回転速度を検出するものとしても良い。
この場合には、インバータ２５において微分器２５ｂが不要となる。

【0022】

図１に示すように、吊下げ手段３は、ターニング装置１１０を支持する吊具３０と、該吊具３０を吊下げるワイヤ３１と、該ワイヤ３１が巻回されている複数の滑車３２、３３と、該滑車３２、３３を経たワイヤ３１の一端３１ａ側が巻回されたドラム３４と、該ドラム３４を回転させる図示しない主巻モータ及び主巻モータを制御する主巻用インバータとを有する。そして、ターニング装置１１０は、吊具３０のフック３０ａに係合されている。

【0023】

なお、図１においては、吊下げ手段３は、ターニング装置１１０を介してワークＷを吊下げるものとしたが、鍛造時にワークＷを回転させる必要がない場合、あるいは、ワークＷの搬送のみを行う場合には、ターニング装置１１０を用いず、吊具３０のフック３０ａに直接ワークＷを係合し、あるいは、別の吊下げ用治具を用いてワークＷを吊下げるようにしても良い。図４及び図５は、吊下げ用治具の一例を示している。図４及び図５に示すように、吊下げ用治具５０は、ワークＷを挟み込むトング５１と、トング５１を吊下げるビーム５２とを備える。トング５１は、中間部分の回転支持部５３で互いに回転可能にピン結合された一対の挟持部材５４と、挟持部材５４の基端５４ａを支持する支持部材５５と、支持部材５５にＵ字状の設けられた被係合部５６とを有する。挟持部材５４は、回転支持部５３より先端側でワークＷを挟持し保持可能に先端５４ｂに鉤状に形成された係合部５４ｃを有する。また、挟持部材５４の基端５４ａは、ワークＷを挟持する方向に互いにスライド可能に支持部材５５に支持されている。

【0024】

ビーム５２は、トング５１の被係合部５６に係合するフック５７と、フック５７を支持するビーム本体５８と、ビーム本体５８の両端に設けられて、各鍛造クレーン１の吊具３０のフック３０ａが係合されるＵ字状に形成された一対の被係合部５９とを有する。なお、トング５１の支持部材５５における被係合部５６の位置、並びに、ビーム５２におけるフック５７の位置は、それぞれ支持部材５５及びビーム本体５８の略中央に位置している。また、ビーム５２における一対の被係合部５９は、対称に配置されている。このため、吊下げ用治具５０を用いてワークＷを吊り下げる２つの鍛造クレーン１のフック３０ａには、ワークＷ及び吊下げ用治具５０による荷重が均等に作用するようになっている。

【0025】

次に、本実施形態の鍛造クレーンシステム１００の作用について、図４に示した吊下げ用治具５０でワークＷを搬送する場合を例として説明する。
本実施形態の鍛造クレーンシステム１００を構成する２つの鍛造クレーン１によって協働してレールＬに沿ってワークＷを搬送する場合、操作部１０において所望の方向及び速度を入力する。これによって操作部は、入力と対応する同一の走行速度指令ω０を、ＰＬＣ４を介して、各鍛造クレーン１が備えるそれぞれ２つ、計４つのインバータ２５に出力する。各インバータ２５は、走行速度指令ω０に対応した速度となるように周波数及び振幅を設定して、対応するそれぞれ２つの走行用モータ２３に交流電流を出力する。これにより、各鍛造クレーン１は、各車輪群２６Ａ、２６Ｂの駆動輪２２−１が回転駆動することで、操作部１０で入力された走行方向Ｘ及び走行速度で走行しようとする。

【0026】

また、各インバータ２５と対応する２つの走行用モータ２３の一方では、パルスジェネレータ２４がインバータ２５に角度情報θを出力している。そして、インバータ２５では、微分器２５ｂにおいてパルスジェネレータ２４から出力される角度情報θに基づいて現在の回転速度ωを演算し、減算器２５ｃに出力する。減算器２５ｃでは、ＰＬＣ４から出力される走行速度指令ω０から、微分器２５ｂから出力される現在の回転速度ωを減算することで差分Δωを演算してインバータ本体２５ａに出力する。このため、インバータ本体２５ａは、差分Δωを考慮して走行速度指令ω０に対応する回転速度で走行用モータ２３が回転駆動するような交流電流を生成して出力することができる。

【0027】

通常、２つの鍛造クレーン１には、吊下げ用治具５０により、図４に示すように鉛直方向に均等な荷重が作用した状態となっている。しかしながら、何らかの原因により鍛造クレーン１同士の距離が変化すると、各鍛造クレーン１には、鉛直方向に対して傾斜した方向に荷重が作用することになる。このように距離が変化する原因としては、例えば、移動開始時において、ビーム５２における被係合部５９間の距離に対して鍛造クレーン１同士の距離が僅かに異なっていたり、各走行用モータ２３における応答時間の僅かな差や、吊荷の僅かな振れ、レールＬと鍛造クレーン１における車輪２２との転動摩擦の僅かな相違などにより、速度差が生じてしまうことによる。

【0028】

図６は、上記のような原因により、鍛造クレーン１同士の距離が、ビーム５２の一対の被係合部５９間の距離よりも離れてしまった場合を示している。図６に示すように、このような場合には、各鍛造クレーン１には、荷重Ｆ０により、鉛直方向の成分Ｆｖが作用するとともに、各鍛造クレーン１からビーム５２の中央に向かって水平方向の成分Ｆｈが作用し、当該水平方向の成分Ｆｈは、鍛造クレーン１同士で逆向きになる。このため、２つの鍛造クレーン１を走行させてワークＷを搬送する場合、水平方向成分Ｆｈは、走行方向Ｘ前方Ｘ１側の鍛造クレーン１の走行用モータ２３に対して減速させるトルクとして作用し、後方側の鍛造クレーン１に対して加速させるトルクとして作用する。

【0029】

このような場合に、従来の鍛造クレーンの各走行用モータに、所定速度で回転駆動するように走行速度指令を出力すると、各走行用モータは当該走行速度指令に応じた回転速度で回転しようとする。しかしながら、上記吊荷の荷重によって作用するトルクにより、走行方向Ｘ前方Ｘ１側の鍛造クレーンでは、減速させられることで走行速度指令と対応する走行速度よりも遅くなり、また、後方Ｘ２側の鍛造クレーンでは、加速させられることで走行速度指令と対応する走行速度よりも速くなり、結果として両者の間隔が狭まっていく。また、鍛造クレーン同士の距離がビーム５２の一対の被係合部５９間の距離よりも狭まってしまった場合には、上記と逆となり、すなわち、走行方向Ｘ前方Ｘ１側の鍛造クレーンでは、加速させられることで走行速度指令と対応する走行速度よりも速くなり、また、後方Ｘ２側の鍛造クレーン１では、減速させられることで走行速度指令と対応する走行速度よりも遅くなり、結果として両者の間隔が広がっていく。そして、鍛造クレーンの速度の変化は、吊荷の荷重に起因する加減速によって起こることから、従来の鍛造クレーンにおいては、速度の変化が相互間の位置の変化に遅れて生じることとなり、これにより鍛造クレーン同士は接近、離間を繰り返してしまうことになる。

【0030】

一方、本実施形態の鍛造クレーン１では、各インバータ２５は、対応する走行用モータ２３に接続されたパルスジェネレータ２４から回転状態として角度情報θを取得し、該角度情報θから現在の回転速度ωを取得している。そして、各インバータ２５は、走行速度指令ω０と、現在の回転速度ωとの差分Δωに基づいて、走行速度指令ω０と対応する回転速度となるように、走行用モータ２３に出力する交流電流の周波数及び振幅を制御している。このため、吊荷や摩擦抵抗などの外乱によって生じるトルクに係らず、常に走行速度指令ω０に応じた回転速度で走行用モータ２３を駆動させて駆動輪２２−１を回転させることができる。そして、各鍛造クレーン１の各インバータ２５には、操作部１０から同一の走行速度指令ω０が出力されていることから、２つの鍛造クレーン１は、この同一の走行速度指令ω０に応じた走行速度で安定して走行してワークＷを搬送することができる。

【0031】

なお、上記においては、吊下げ用治具５０を用いて搬送する例を示したが、これに限るものではなく、図１のようにターニング装置１１０を介して、あるいは直接ワークＷを釣り込んで搬送するようにしても良い。この場合、ワークＷの形状が非対称であると、鍛造クレーン１同士の相対位置と関係なく、ワークＷの形状の非対称性、ワークＷと各鍛造クレーン１との相対位置関係によっても各鍛造クレーン１に作用する荷重が変化してしまう。しかしながら、このような場合でも２つの鍛造クレーン１を走行速度指令ω０に応じた走行速度で安定して走行させてワークＷを搬送することができる。

【0032】

また、本実施形態の鍛造クレーンシステム１００の鍛造クレーン１では、走行方向Ｘに直交する方向に異なる位置の駆動輪２２−１同士が、互に異なるインバータ２５による独立した制御のもと、走行用モータ２３の駆動により回転駆動することとなる。このため、走行方向Ｘに直交する方向に位置ずれしてワークＷを吊り込んだりしても、各インバータ２５により、操作部１０からの走行速度指令ω０に応じた回転速度で駆動するように、それぞれ対応する走行用モータ２３に対して交流電流を出力することができる。その結果、走行方向Ｘに直交する方向に配列した駆動輪２２−１同士で速度が異なることがなく、より安定してそれぞれの鍛造クレーン１を走行させてワークＷを搬送することができる。

【0033】

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

【0034】

なお、上記実施形態の鍛造クレーンシステム１００では、２台の鍛造クレーン１で構成されるものとしたが、これに限るものではなく、３台以上で構成するようにしても良い。また、各鍛造クレーン１におけるインバータ、駆動輪、走行用モータの数は一例であり、一組以上設けられていれば良い。また、上記では、走行駆動のみについての記述であるが、走行手段２０を構成するガーダ上に設置されたレールをトロリーが走行する横行駆動についても同様の制御がなされ、安定して２つの鍛造クレーンを横行させて被鍛造物を搬送することができる。

【符号の説明】

【0035】

１ 鍛造クレーン
３ 吊下げ手段
１０ 操作部
２０ 走行手段
２２−１ 駆動輪
２３ 走行用モータ（電動機）
２４ パルスジェネレータ（回転状態検出部）
２５ インバータ
１００ 鍛造クレーンシステム
Ｗ ワークＷ（被鍛造物）
Ｘ 走行方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】