特許 5712961 搬送装置のグリッパ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5712961

(24)【登録日】2015年3月20日

(45)【発行日】2015年5月7日

(54)【発明の名称】搬送装置のグリッパ

(51)【国際特許分類】

   B23F 23/06 20060101AFI20150416BHJP

   B23Q 7/04 20060101ALI20150416BHJP

【ＦＩ】

   B23F23/06

   B23Q7/04 B

【請求項の数】7

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2012-80850(P2012-80850)

(22)【出願日】2012年3月30日

(65)【公開番号】特開2013-208684(P2013-208684A)

(43)【公開日】2013年10月10日

【審査請求日】2013年12月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】000100768

【氏名又は名称】アイシン・エィ・ダブリュ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000648

【氏名又は名称】特許業務法人あいち国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】川西 哲智

(72)【発明者】

【氏名】大谷 昌弘

【審査官】 小川 真

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−１５３１２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−２４４３４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−２９１１２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−２８５７６６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２３Ｆ ２３／０６

Ｂ２３Ｑ ７／０４

Ｂ２３Ｂ １５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送装置に配設され、円筒状ワークを挟持する一対の挟持部が挟持ガイドに係合して構成されたグリッパであって、
上記搬送装置は、回転支持治具を介して上記円筒状ワークを支持して回転する回転装置と、刃具装着部に刃具を装着して上記円筒状ワークに加工を行う加工装置とを備えた回転加工機に配設されているとともに、複数の上記グリッパが旋回中心軸線の周りに配設され、該複数のグリッパを上記回転装置に順次対向させるよう旋回する旋回ローダとして構成されており、
上記挟持ガイドは、上記一対の挟持部を互いに平行な状態で移動させる平行ガイド部と、該平行ガイド部の両端部分において上記一対の挟持部の先端側を両側へ開かせる一対の開きガイド部とを有しており、
上記一対の挟持部は、上記平行ガイド部に沿って互いに接近して円筒状ワークを挟持する挟持位置と、上記開きガイド部に沿って互いに離隔して上記先端側が後退する退避位置とに移動可能であり、かつ、上記一対の挟持部が互いに接近したときに上下に重なって互いに係合する係合部を有しており、
上記グリッパは、上記回転装置に対向したとき、該回転装置に対向する位置に待機したままで、上記一対の挟持部を上記退避位置にして、該一対の挟持部が上記加工装置の上記刃具装着部から退避するよう構成されていることを特徴とする搬送装置のグリッパ。

【請求項2】

請求項１に記載の搬送装置のグリッパにおいて、上記平行ガイド部は、直線状に形成されており、上記一対の開きガイド部は、曲線状に形成されていることを特徴とする搬送装置のグリッパ。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の搬送装置のグリッパにおいて、上記一対の開きガイド部は、上記一対の挟持部の先端側が上記退避位置において略９０°開くよう形成されていることを特徴とする搬送装置のグリッパ。

【請求項4】

請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送装置のグリッパにおいて、上記一対の挟持部は、上記円筒状ワークの２箇所に当接するＶ形状の内側面と、該内側面の下端位置において突出する鍔部とを有しており、
上記一対の挟持部の上記内側面によって上記円筒状ワークを挟み込んで該円筒状ワークの位置決めを行うよう構成されていることを特徴とする搬送装置のグリッパ。

【請求項5】

請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送装置のグリッパにおいて、上記一対の挟持部は、Ｖ形状の内側面と、上記円筒状ワークの２箇所に当接するよう上記内側面の下端位置において突出するＶ形状の鍔部とを有しており、
上記一対の挟持部の上記鍔部によって上記回転支持治具を挟み込んで該回転支持治具の位置決めを行うよう構成されていることを特徴とする搬送装置のグリッパ。

【請求項6】

請求項４又は５に記載の搬送装置のグリッパにおいて、上記一対の挟持部における上記係合部は、上記内側面の横方向の両端部において複数段形成されていることを特徴とする搬送装置のグリッパ。

【請求項7】

請求項１〜６のいずれか一項に記載の搬送装置のグリッパにおいて、上記グリッパは、上記円筒状ワーク、上記回転支持治具及び上記刃具を直接又は間接的に把持可能であり、
上記旋回ローダは、上記複数のグリッパを旋回させることにより、上記回転装置との間での上記円筒状ワークの受渡し、上記回転装置との間での上記回転支持治具の受渡し、上記加工装置との間での上記刃具の受渡しが可能であることを特徴とする搬送装置のグリッパ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送装置において、ワークを把持する部分であるグリッパに関する。

【背景技術】

【0002】

工場内でワークを搬送する種々の搬送装置においては、一対の把持部を接近させてワークを把持するグリッパが用いられることがある。搬送装置は、グリッパに把持したワークを種々の加工機へ搬送し、この加工機においてワークに加工を行うときには所定の位置にグリッパを退避させる。
例えば、ホブ盤に関する特許文献１においては、ホブ盤において、テーブルに対してワークを自動交換するローダを配設することが開示されている。このローダは、サポートコラムに鉛直軸回りで回転する回転盤を設けて構成されており、回転盤には、１８０度位相をずらした把持部が設けられている。そして、一方の把持部で加工済のワークを把持した状態で、他方の把持部で未加工のワークを把持し、回転盤を１８０度回転させることでワークの搬出入を行っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１−２９１１２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ホブ盤においては、ローダ（搬送装置）が旋回して把持部（グリッパ）に把持したワークをテーブル（回転装置）へ受け渡し、このテーブルに支持されて回転するワークに対して、ホブ盤のホブヘッド（加工装置）におけるホブ（刃具）が回転しながら加工を行う。このとき、ローダの把持部をテーブルに対向する位置で待機させておくと、この把持部がホブヘッドと干渉するおそれがある。そのため、ワークの加工が終了するまで、把持部を所定の位置へ退避させる必要がある。

【0005】

ホブヘッドとの干渉を避けやすくするためには、把持部を回動させて開閉させる構造にすることが考えられる。しかし、この場合には、大きさ・形状の異なる複数種類のワークを把持しようとしても、ワークの大きさによってワークの中心位置がずれるので回転装置への受渡しが困難になる。これに対し、把持部を平行移動させて開閉させる構造にすることも考えられる。しかし、この場合には、把持部がホブヘッドと干渉しやすくなってしまう。

【0006】

本発明は、かかる背景に鑑みてなされたもので、大きさ・形状の異なる複数種類のワーク等の把持と、周辺の装置との干渉の回避とを両立させることができる搬送装置のグリッパを提供しようとして得られたものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、搬送装置に配設され、円筒状ワークを挟持する一対の挟持部が挟持ガイドに係合して構成されたグリッパであって、
上記搬送装置は、回転支持治具を介して上記円筒状ワークを支持して回転する回転装置と、刃具装着部に刃具を装着して上記円筒状ワークに加工を行う加工装置とを備えた回転加工機に配設されているとともに、複数の上記グリッパが旋回中心軸線の周りに配設され、該複数のグリッパを上記回転装置に順次対向させるよう旋回する旋回ローダとして構成されており、
上記挟持ガイドは、上記一対の挟持部を互いに平行な状態で移動させる平行ガイド部と、該平行ガイド部の両端部分において上記一対の挟持部の先端側を両側へ開かせる一対の開きガイド部とを有しており、
上記一対の挟持部は、上記平行ガイド部に沿って互いに接近して円筒状ワークを挟持する挟持位置と、上記開きガイド部に沿って互いに離隔して上記先端側が後退する退避位置とに移動可能であり、かつ、上記一対の挟持部が互いに接近したときに上下に重なって互いに係合する係合部を有しており、
上記グリッパは、上記回転装置に対向したとき、該回転装置に対向する位置に待機したままで、上記一対の挟持部を上記退避位置にして、該一対の挟持部が上記加工装置の上記刃具装着部から退避するよう構成されていることを特徴とする搬送装置のグリッパにある（請求項１）。

【発明の効果】

【0008】

上記搬送装置のグリッパは、一対の挟持部を退避位置へ移動させるときの挟持ガイドの構造に工夫をしている。
従来のグリッパが、一対の挟持部を平行移動させるだけ、又は一対の挟持部を回動させるだけの構造を有しているのに対し、本発明のグリッパは、平行移動と回動とを組み合わせることにより、複数種類のワーク等の把持と、周辺の装置との干渉の回避とを両立させたものである。

【0009】

グリッパは、一対の挟持部が平行ガイド部に沿って互いに平行に接近することにより、大きさ・形状の異なる複数種類のワーク等の把持が可能である。これにより、グリッパの汎用性を高めることができる。また、グリッパは、一対の挟持部が一対の開きガイド部に沿って移動することにより、一対の挟持部の先端側が開くようにして、ワークに加工を行う加工装置から退避することができる。これにより、ワークに加工を行う際に、ワークの搬送を行った位置にグリッパを待機させておいても、このグリッパが加工装置に干渉しないようにすることができる。

【0010】

それ故、上記搬送装置のグリッパによれば、大きさ・形状の異なる複数種類のワーク等の把持と、周辺の装置との干渉の回避とを両立させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施例にかかる、搬送装置のグリッパを示す斜視図。

【図2】実施例にかかる、一対の挟持部が挟持位置にある状態のグリッパを、下方から見た状態で示す斜視図。

【図3】実施例にかかる、一対の挟持部が退避位置にある状態のグリッパを、下方から見た状態で示す斜視図。

【図4】実施例にかかる、一対の挟持部が加工装置の刃具装着部から退避した状態を示す上面図。

【図5】実施例にかかる、一方治具部と他方治具部とによる回転支持治具を示す正面図。

【図6】実施例にかかる、回転支持治具及び円筒状ワークがセットされた回転加工機を示す斜視図。

【図7】実施例にかかる、円筒状ワークを把持するグリッパを示す斜視図。

【図8】実施例にかかる、他の円筒状ワークを把持するグリッパを示す斜視図。

【図9】実施例にかかる、回転支持治具を把持するグリッパを示す斜視図。

【図10】実施例にかかる、刃具が保持されたパレットを把持するグリッパを示す斜視図。

【図11】実施例にかかる、グリッパの一対の挟持部を示す斜視図。

【図12】実施例にかかる、他方治具部を把持するグリッパを示す斜視図。

【図13】実施例にかかる、一対の挟持部が挟持位置にある状態の他のグリッパを示す斜視図。

【図14】実施例にかかる、一対の挟持部が退避位置にある状態の他のグリッパを示す斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

上述した搬送装置のグリッパにおける好ましい実施の形態につき説明する。
上記搬送装置のグリッパにおいては、上記平行ガイド部は、直線状に形成されており、上記一対の開きガイド部は、曲線状に形成されていてもよい（請求項２）。
この場合には、平行ガイド部及び一対の開きガイド部の形状が簡単である。

【0013】

また、上記一対の開きガイド部は、上記一対の挟持部の先端側が上記退避位置において略９０°開くよう形成されていてもよい（請求項３）。
この場合には、ワークの搬送を行った位置にグリッパを待機させておいても、一対の挟持部が最も効果的に加工装置から退避することができる。そのため、ワークに加工を行う加工装置を、搬送装置のグリッパへ極力接近させることができる。
なお、一対の開きガイド部は、一対の挟持部が退避位置において、所定の角度（例えば挟持位置から６０〜９０°）開くように構成することもできる。

【0014】

また、上記ワークは円筒状ワークであり、上記一対の挟持部は、上記円筒状ワークの２箇所に当接するＶ形状の内側面と、該内側面の下端位置において突出する鍔部とを有しており、上記一対の挟持部の上記内側面によって上記円筒状ワークを挟み込んで該円筒状ワークの位置決めを行うよう構成されていてもよい（請求項４）。
この場合には、一対の挟持部の内側面によって、円筒状ワークを位置決めを行って安定して挟持することができる。また、一対の挟持部の鍔部に円筒状ワークの下側角部を掛止させることにより、円筒状ワークの落下防止を行うことができる。

【0015】

また、上記ワークは円筒状ワークであり、上記一対の挟持部は、Ｖ形状の内側面と、上記円筒状ワークの２箇所に当接するよう上記内側面の下端位置において突出するＶ形状の鍔部とを有しており、上記一対の挟持部の上記鍔部によって上記回転支持治具を挟み込んで該回転支持治具の位置決めを行うよう構成されていてもよい（請求項５）。
この場合には、一対の挟持部の鍔部によって、回転支持治具を位置決めを行って安定して挟持することができる。

【0016】

また、上記搬送装置は、回転支持治具を介して上記円筒状ワークを支持して回転する回転装置と、刃具装着部に刃具を装着して上記円筒状ワークに加工を行う加工装置とを備えた回転加工機に配設されているとともに、複数の上記グリッパが旋回中心軸線の周りに配設され、該複数のグリッパを上記回転装置に順次対向させるよう旋回する旋回ローダとして構成されており、上記グリッパは、上記回転装置に対向したとき、上記一対の挟持部を上記退避位置にして、該一対の挟持部が上記加工装置の上記刃具装着部から退避するよう構成されている。

【0017】

グリッパを旋回ローダのグリッパとして用いる場合には、旋回ローダが旋回してグリッパに把持した円筒状ワークを回転装置へ受け渡した後、一対の挟持部を退避位置にして、グリッパを回転装置に対向する位置に待機させておくことができる。このとき、一対の挟持部が退避位置にあることにより、この一対の挟持部が加工装置の刃具装着部に干渉しないようにすることができる。これにより、グリッパが回転装置に対向する位置に待機したままで、加工装置の刃具によって、回転装置によって回転させる円筒状ワークの外周に対して歯面を切削加工することができる。

【0018】

また、上記グリッパは、上記円筒状ワーク、上記回転支持治具及び上記刃具を直接又は間接的に把持可能であり、上記旋回ローダは、上記複数のグリッパを旋回させることにより、上記回転装置との間での上記円筒状ワークの受渡し、上記回転装置との間での上記回転支持治具の受渡し、上記加工装置との間での上記刃具の受渡しが可能であってもよい（請求項７）。
この場合には、グリッパによって、回転装置及び加工装置に必要とされる回転支持治具及び刃具の段替えも行うことができ、グリッパの汎用性を一層高めることができる。
なお、グリッパは、刃具については、刃具が保持されたパレットを把持することにより、間接的に把持することができる。

【実施例】

【0019】

以下に、搬送装置のグリッパにかかる実施例につき、図面を参照して説明する。
搬送装置のグリッパ５は、図１〜図３に示すごとく、搬送装置としての旋回ローダ４に配設され、円筒状ワーク８を挟持する一対の挟持部５１が挟持ガイド５３に係合して構成されている。挟持ガイド５３は、一対の挟持部５１を互いに平行な状態で移動させる直線状の平行ガイド部５３１と、平行ガイド部５３１の両端部分において一対の挟持部５１の先端側を両側へ開かせる曲線状の一対の開きガイド部５３２とを有している。一対の挟持部５１は、図２に示すごとく、平行ガイド部５３１に沿って互いに接近して円筒状ワーク８を挟持する挟持位置５１１と、図３に示すごとく、開きガイド部５３２に沿って互いに離隔して先端側が後退する退避位置５１２とに移動可能である。

【0020】

以下に、本例の旋回ローダ４のグリッパ５につき、図１〜図１４を参照して詳説する。
図１に示すごとく、本例の旋回ローダ４は、回転支持治具６を介して円筒状ワーク８を支持して回転する回転装置２と、刃具７を装着して円筒状ワーク８の外周に歯面８１を切削加工する加工装置３とを備えたホブ盤１に配設されている。そして、本例の旋回ローダ４は、複数のグリッパ５が旋回中心軸線の周りに配設され、複数のグリッパ５を回転装置２に順次対向させるよう構成されている。本例のグリッパ５は、図４に示すごとく、回転装置２に対向したとき、一対の挟持部５１を退避位置５１２にして、一対の挟持部５１が加工装置３の刃具（ホブカッタ）７及び刃具７を支持する刃具装着部（ホブヘッド）３１から退避するよう構成されている。

【0021】

図１に示すごとく、本例のホブ盤１は、旋回ローダ４によって、ホブ盤１に対して円筒状ワーク８の搬送と回転支持治具６及び刃具７の段替え（交換）とを可能にしたものである。本例の加工装置３及び回転装置２においては、断面円形状の円筒状ワーク８に対して歯切りを行い、製品としてのはすば歯車を製造する。
加工装置３は、刃具７を装着する刃具装着部３１の回転中心軸線３０１を、水平方向に傾斜して向けられるよう構成されている。回転装置２は、上下方向に向く回転中心軸線２０１の回りに回転するよう構成されている。加工装置３は、回転装置２によって回転する円筒状ワーク８の外周を、回転する刃具７によって切削して、はすば状の歯面８１を加工する。
加工装置３は、刃具装着部３１を、回転可能であるとともに前後及び上下に移動させるよう構成されている。加工装置３は、旋回ローダ４に対して回転装置２が配設された方向の延長上に配設されている。

【0022】

回転装置２は、回転駆動源によって、回転テーブルに設けられた一方の回転支軸２１を回転させるよう構成されており、他方の回転支軸２２は、一方の回転支軸２１の回転を受けて回転するようになっている。本例の回転装置２は、回転中心軸線２０１を鉛直方向に向けて配設されており、一方の回転支軸２１は鉛直方向下側に配設され、他方の回転支軸２２は鉛直方向上側に配設される。他方の回転支軸２２は、旋回ローダ４の旋回中心支柱４１に取り付けられている。

【0023】

図１に示すごとく、本例の旋回ローダ４は、円筒状ワーク８、回転支持治具６、及び刃具７を保持するパレット７０のいずれもの搬入・搬出を行うよう構成されている。各グリッパ５は、回転装置２に対向する内部受渡位置５０１と、旋回中心支柱４１に対して回転装置２が位置する方向とは反対方向に位置する外部受渡位置５０２とに逐次回転するよう構成されている。
本例の各グリッパ５は、旋回ローダ４の旋回によって、図７、図８に示すごとく、回転装置２との間での加工前の円筒状ワーク８の供給及び加工後の円筒状ワーク８の取出、図９に示すごとく、回転装置２との間での回転支持治具６の供給及び取出、図１０に示すごとく、加工装置３との間での刃具７の供給及び取出を行うよう構成されている。

【0024】

図５に示すごとく、回転支持治具６は、回転装置２の一方の回転支軸２１に装着される一方治具部６１と、回転装置２において一方の回転支軸２１と同一軸線上に配置された他方の回転支軸２２に装着される他方治具部６２とによって構成されている。他方治具部６２は、一方治具部６１と組み合わせて運搬可能である。
回転支持治具６は、一方治具部６１の上に他方治具部６２が組み合わさった状態で、旋回ローダ４によって回転装置２まで搬送（運搬）される。

【0025】

回転支持治具６は、他方治具部６２の中心位置において下方へ突出する中心軸部６２１を、一方治具部６１の中心位置に形成された中心穴６１１内に挿入して、一方治具部６１と他方治具部６２との中心位置決めを行った状態で組み合わさるよう構成されている。円筒状ワーク８の中心には、中心穴８３が形成されており、一方治具部６１と他方治具部６２とによって円筒状ワーク８を挟持するときには、円筒状ワーク８の中心穴８３内に挿通された中心軸部６２１が中心穴６１１に挿入される。一方治具部６１と他方治具部６２とは、円筒状ワーク８を挟持する場合と、円筒状ワーク８を挟持しない場合とのいずれにおいても、中心軸部６２１と中心穴６１１との中心位置決めを行って組み合わせるよう構成されている。

【0026】

図５、図６に示すごとく、回転支持治具６の一方治具部６１には、バリ取り工具６３が取り付けられている。バリ取り工具６３は、一方治具部６１の中心軸線の回りに回転自在に取り付けられ、一方治具部６１と他方治具部６２との間に挟持する円筒状ワーク８の端面８０にバリ取り加工を行うよう構成されている。

【0027】

本例のバリ取り工具６３は、一方治具部６１の中心軸線の回りに回転自在なリング部６３１と、リング部６３１から周方向一方に突出して設けられた支持アーム部６３２と、支持アーム部６３２において一方治具部６１の中心軸線と平行な中心軸線の回りに回転自在に支持された回転工具部６３３とを有している。支持アーム部６３２には、ホブ盤１の架台に配設（立設）された回り止め部材６５と係合するストッパ溝６４が設けられている。
そして、バリ取り工具６３は、一方治具部６１が一方の回転支軸２１に装着されたときに、支持アーム部６３２のストッパ溝６４が回り止め部材６５と係合することにより、一方の回転支軸２１及び一方治具部６１が回転する際に、一方治具部６１の中心軸線の回りに回転しないようにすることができる。

【0028】

図１、図１０に示すごとく、本例の刃具７は、加工装置３の刃具装着部３１に装着される前は、パレット７０上に保持されて保管されている。旋回ローダ４の各グリッパ５は、パレット７０を把持するよう構成されている。パレット７０は、グリッパ５に把持される土台部７１と、土台部７１の中心からオフセットした位置に形成され、刃具７を保持する刃具保持部７２とを有している。土台部７１は、各グリッパ５によって把持しやすいように、円盤形状に形成されている。刃具保持部７２は、一対の受け部７２１によって、軸方向を水平方向に向けた刃具７の両端部分の軸部を受けるよう構成されている。
加工装置３は、刃具装着部３１を前進及び上下させて、この刃具装着部３１に、グリッパ５に把持されたパレット７０の刃具保持部７２における刃具７を装着するよう構成されている。

【0029】

図１に示すごとく、本例の旋回ローダ４は、旋回中心支柱４１の回りに複数のグリッパ５を旋回可能に配設して構成されている。旋回ローダ４は、モータ等の駆動源によって、複数のグリッパ５の全体を、グリッパ５が配設された周方向の所定角度ずつ旋回させるよう構成されている。旋回中心支柱４１の旋回中心軸線４０１は上下方向に向けられており、各グリッパ５は、旋回中心支柱４１の回りに水平方向に旋回するよう構成されている。
本例のグリッパ５は、旋回中心支柱４１の回りにおいて互いに９０°ずれた位置の４箇所に配設されている。各グリッパ５は、旋回中心支柱４１に対して、個別に上下移動可能である。なお、グリッパ５は、旋回中心支柱４１の回りの２箇所もしくは３箇所、あるいは５箇所以上に等間隔に配設することもできる。

【0030】

図示は省略するが、旋回ローダ４に対して回転装置２が配設された方向とは反対側の方向には、円筒状ワーク８、回転支持治具６及びパレット７０のいずれをも搬送可能である搬送台が配設される。
また、旋回ローダ４は、外部受渡位置５０２と内部受渡位置５０１とのいずれか一方でグリッパ５の各高さ位置を設定し、この各高さ位置を維持して外部受渡位置５０２と内部受渡位置５０１との他方へ旋回するよう構成されている。

【0031】

図７、図８に示すごとく、本例の円筒状ワーク８は、歯車用の円盤形状を有しており、グリッパ５は、円盤形状の外周を挟持するよう構成されている。グリッパ５は、一対の挟持部５１の間隔を可変させることにより、外径が異なる複数種類の円筒状ワーク８を把持できるよう構成されている。
図１１に示すごとく、グリッパ５における一対の挟持部５１は、円筒状ワーク８の２箇所に当接するＶ形状の内側面５１３と、内側面５１３の下端位置において突出する鍔部５１４とを有している。グリッパ５は、一対の挟持部５１の内側面５１３によって円筒状ワーク８を挟み込んで、この円筒状ワーク８の位置決めを行うよう構成されている。また、鍔部５１４は、内側面５１３の形状に沿ってＶ形状に形成されている。

【0032】

各挟持部５１の内側面５１３は、その幅が中間位置で縮小するように、上下方向から見てＶ形状に形成されている。各挟持部５１において、Ｖ形状の内側面５１３の横方向の両端部には、外径の小さな円筒状ワーク８を把持するときに、上下に重なって互いに係合する複数段の係合部５１５が形成されている。
図７、図８に示すごとく、一対の挟持部５１によって円筒状ワーク８を挟持するときには、各挟持部５１のＶ形状の内側面５１３によって円筒状ワーク８の外周を挟み込み、鍔部５１４によって円筒状ワーク８の下側角部を掛止して、円筒状ワーク８の落下防止を行うことができる。

【0033】

図９に示すごとく、一対の挟持部５１によって、他方治具部６２が上側に組み合わさった一方治具部６１を挟持するときには、各挟持部５１のＶ形状の内側面５１３によって一方治具部６１の外周を挟み込み、鍔部５１４によって一方治具部６１の外周に形成されたフランジ部６６を掛止して、一方治具部６１及び他方治具部６２の落下防止を行うことができる。

【0034】

図１０に示すごとく、一対の挟持部５１によってパレット７０を挟持するときには、各挟持部５１のＶ形状の内側面５１３によってパレット７０の外周を挟み込み、鍔部５１４によってパレット７０の下側角部を掛止して、パレット７０の落下防止を行うことができる。
また、図１２に示すごとく、他方治具部６２等の上側部分６２２の外径が下側部分（中心軸部）６２１の外径よりも大きなものは、上側部分６２２を一対の挟持部５１の上面に載置し、一対の鍔部５１４によって下側部分６２１の外周を挟み込むことができる。この場合には、一対の鍔部５１４によって他方治具部６２の下側部分６２１を挟み込んで他方治具部６２の位置決めを行う。

【0035】

各グリッパ５は、旋回ローダ４の旋回中心支柱４１に配設された電動アクチュエータによって、それぞれ個別に上下にスライド可能である。旋回中心支柱４１においては、一対のリニヤガイド４３が配設されている。各グリッパ５は、電動アクチュエータによる駆動力を受け、リニヤガイド４３に沿って上下にスライド可能である。
電動アクチュエータ及び一対のリニヤガイド４３は、旋回中心支柱４１に設けられたベースプレート４４に配設されている。電動アクチュエータ及び一対のリニヤガイド４３には、板形状のカムプレート５２が取り付けられている。

【0036】

図２、図３に示すごとく、本例の挟持ガイド５３は、カムプレート５２の板面を貫通する貫通穴（貫通溝）として形成されている。平行ガイド部５３１は、直線状であって長尺状に形成された貫通穴であり、開きガイド部５３２は、曲線状に形成された貫通穴である。本例の開きガイド部５３２は、平行ガイド部５３１に対して直交する角度まで屈曲して形成されている。そして、一対の挟持部５１は、開きガイド部５３２の端部にある退避位置５１２まで移動したときには、先端側が略９０°開く状態になる。

【0037】

本例の一対の挟持部５１は、シリンダ５４による駆動力を受けて、挟持方向Ｌの中心位置に対して対称となる移動量で、平行ガイド部５３１と開きガイド部５３２とを移動する。カムプレート５２における挟持方向Ｌの中心位置には、ピニオンギヤ５５が回転自在に設けられており、このピニオンギヤ５５の一方側と他方側とに、直線状に歯面を形成してなるラック５６がそれぞれ噛合している。一方のラック５６Ａには、シリンダ５４のロッド５４０の先端部が取り付けられている。

【0038】

図２、図３に示すごとく、グリッパ５の各挟持部５１には、各挟持部５１をカムプレート５２に支持するための支持プレート５７が、狭持ガイド５３内に挿通された２つの円筒状の掛渡部５７１を介して設けられている。各挟持部５１は、掛渡部５７１をカムプレート５２の挟持ガイド５３内に配置して、支持プレート５７との間にカムプレート５２を挟み込んで、カムプレート５２上をスライドするよう構成されている。
各支持プレート５７には、係合ピン５７２が立設されており、各ラック５６には、係合ピン５７２を、挟持方向Ｌに直交する方向へスライドさせるためのスライド溝５６２が形成された連結プレート５６１が設けられている。

【0039】

シリンダ５４による駆動力を受けてラック５６が挟持方向Ｌへスライドするときには、連結プレート５６１から、係合ピン５７２、支持プレート５７及び掛渡部５７１を介して挟持部５１へ動力が伝達される。
シリンダ５４のロッド５４０がストロークする際には、一方のラック５６Ａが挟持方向Ｌの一方向へスライドするとともに、他方のラック５６Ｂがピニオンギヤ５５の回転を受けて挟持方向Ｌの他方向へスライドする。これにより、シリンダ５４による駆動力のみで各ラック５６にそれぞれ係合する一対の挟持部５１を、挟持位置５１１と退避位置５１２との間で移動させることができる。

【0040】

また、本例においては、図２に示すごとく、シリンダ５４のロッド５４０を出位置５４１にするときには、ピニオンギヤ５５を介して一対のラック５６が互いに接近し、一対の挟持部５１を、平行ガイド部５３１に沿って互いに接近させて、挟持位置５１１へ移動させる。一方、図３に示すごとく、シリンダ５４のロッド５４０を戻位置５４２にするときには、ピニオンギヤ５５を介して一対のラック５６が互いに離隔し、一対の挟持部５１を、開きガイド部５３２に沿って互いに離隔させて、退避位置５１２へ移動させる。そして、各挟持部５１の掛渡部５７１が平行ガイド部５３１から開きガイド部５３２へ移動するときに、各挟持部５１の先端側が、互いに向き合う状態から略９０°回動した開く状態に変化して、加工装置３の刃具装着部３１から退避する。

【0041】

グリッパ５の開閉構造は、一対のラック５６及びピニオンギヤ５５（ラック＆ピニオン）を用いる以外にも種々の構造とすることができる。
例えば、図１３、図１４に示すごとく、挟持ガイド５３を、一対の挟持部５１をスライドさせるレール５２Ａによって形成し、シリンダ５４の駆動力をリンク５２２を介して一対の挟持部５１へ伝達することにより、一対の挟持部５１を挟持位置５１１と退避位置５１２との間で移動させることもできる。

【0042】

この場合には、各挟持部５１を、レール５２Ａに係合してスライドするスライダー５２１に取り付け、各スライダー５２１又は挟持部５１と、シリンダ５４のロッド５４０の先端部とをリンク５２２によって連結する。そして、図１３に示すごとく、ロッド５４０が戻位置５４２に移動するときに、一対の挟持部５１を、レール５２Ａにおける平行ガイド部５３１に沿って互いに接近させて挟持位置５１１へ移動させる。一方、図１４に示すごとく、ロッド５４０が出位置５４１に移動するときに、一対の挟持部５１を、レール５２Ａにおける開きガイド部５３２に沿って互いに離隔させて退避位置５１２へ移動させる。

【0043】

本例の旋回ローダ４のグリッパ５は、一対の挟持部５１を退避位置５１２へ移動させるときの挟持ガイド５３の構造に工夫をしている。
従来のグリッパが、一対の挟持部を平行移動させるだけ、又は一対の挟持部を回動させるだけの構造を有しているのに対し、本例のグリッパ５は、平行移動と回動とを組み合わせることにより、複数種類の円筒状ワーク８等の把持と、加工装置３の刃具装着部３１との干渉の回避とを両立させたものである。

【0044】

本例のグリッパ５は、一対の挟持部５１が平行ガイド部５３１に沿って互いに平行に接近することにより、大きさ・形状の異なる複数種類の円筒状ワーク８及び回転支持治具６、並びに刃具７のパレット７０の把持が可能である。これにより、グリッパ５の汎用性を高めることができる。また、グリッパ５は、一対の挟持部５１が一対の開きガイド部５３２に沿って移動することにより、一対の挟持部５１の先端側が開くようにして、加工装置３の刃具装着部３１から退避することができる。

【0045】

より具体的には、本例のグリッパ５は、旋回ローダ４が旋回してこのグリッパ５に把持した円筒状ワーク８を回転装置２へ受け渡した後、一対の挟持部５１を退避位置５１２にして、グリッパ５を回転装置２に対向する位置に待機させておくことができる。このとき、一対の挟持部５１が退避位置５１２にあることにより、この一対の挟持部５１が加工装置３の刃具装着部３１に干渉しないようにすることができる。これにより、グリッパ５が回転装置２に対向する位置に待機したままで、加工装置３の刃具７を回転させて、回転装置２によって回転させる円筒状ワーク８の外周に対して歯面８１を切削加工することができる。
また、一対の挟持部５１が、挟持位置５１１から略９０°開く退避位置５１２へ移動することにより、刃具装着部３１との干渉を避けるために各挟持部５１の先端側の形状を細くする必要がなくなる。そのため、一対の挟持部５１の剛性を十分に確保することができる。

【0046】

それ故、旋回ローダ（搬送装置）４のグリッパ５によれば、大きさ・形状の異なる複数種類の円筒状ワーク８及び回転支持治具６、並びに刃具７のパレット７０の把持と、加工装置３の刃具装着部３１との干渉の回避とを両立させることができる。

【符号の説明】

【0047】

１ ホブ盤
２ 回転装置
３ 加工装置
４ 旋回ローダ（搬送装置）
５ グリッパ
５１ 一対の挟持部
５１１ 挟持位置
５１２ 退避位置
５２ カムプレート
５３ 挟持ガイド
５３１ 平行ガイド部
５３２ 開きガイド部
８ 円筒状ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】